GRAFCET 1 Couleur 1 3

GRAFCET
Gnralits
Un GRAFCET est un outil graphique qui permet,
partir dinformation sur le procd commander et
sur son environnement, de dcrire le fonctionnement
dsir et donc les actions executer
Acronyme GRAFCET:
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition

GRoupe AFCET(Associat Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique)
Gnralits
GRAFCET:
Spcifier (cahier des charges)
ET
Programmer des systmes automatiss
On se place linterface entre partie commande et

partie oprative
On dcrit les changes (actions / rceptivits) entre les
deux units
Gnralits;
Systme automatis: Structure et signaux
Ordres
Informations
Gnralits ; systme automatis
Gnralits; systme automatis
Partie Commande
Automates programmables (API)
Squenceurs
(lectromcaniques ou pneumatiques)
Microcontrleurs
Cartes ddies
...
Rq: Les signaux sont de basse puissance (signal de sortie de lautomate incapable de
faire fonctionner directement un moteur triphas de quelques kW) : il faut un
contacteur (pr-actionneur)
Gnralits ; systme automatis
Partie Oprative
Actionneurs
Moteurs lectriques
Vrins pneumatiques ou hydrauliques
Vannes (lectriques ou pneumatiques)
lments chauffants

Capteurs
Thermocouples
Coupleur optoelectroniques
Gnralits; systme automatis
Partie Relation
Interfaces Homme-Machine:
Voyants, indicateurs
Clavier
Boutons poussoirs, Interrupteurs.
Alarme (Visuelle, sonore, )
Gnralits
INTRET
Lorsque certaines spcifications sont exprimes en langage
courant, il y a un risque permanent d'incomprhension.
Certains mots sont peu prcis, mals dfinis ou possdent
plusieurs sens. Le langage courant est mal adapt pour
dcrire prcisment les systmes squentiels
Gnralits;Intret
Le GRAFCET a donc t cr pour reprsenter de faon symbolique

et graphique le fonctionnement d'un automatisme. Cela permet une
meilleure comprhension de lautomatisme par tous les intervenants.
Un GRAFCET est tabli pour chaque machine lors de sa
conception, puis utilis tout au long de sa vie :
ralisation, mise au point, maintenance, modifications, rglages.
Le langage GRAFCET doit donc tre connu de toutes les personnes

concernes par les automatismes, depuis leur conception jusqu
leur exploitation.
Gnralits;Intret
Avantages
il est indpendant de la matrialisation technologique
il traduit de faon cohrente le cahier des charges
il est bien adapt aux systmes automatiss
Logique Squentielle Synchrone
Gnralits
Historique
1975 commission AFCET(Associat Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique)
Rupture technologique, apparition des microprocesseurs
remplaant les relais, moteurs pas pas, circuits logiques,
pneumatiques etc.
1977 document initial

1978 diffusion dans l'enseignement
1982 norme franaise UTE ou AFNOR C03190
1987 norme internationale IEC 848

Function Chart for Control Systems
Gnralits; Historique
Invent en 1977 en France par lAFCET (Associat Franaise

pour la Cyberntique conomique et Technique)
Diffus par lADEPA (Agence Nationale pour le Dvt de la
Productique Applique l'industrie)
Normalisation
France : NF EN 60848 (5 aot 2002)
lments et struture de base

La norme 60848 daot 2002 sintitule :
Langage de spcification GRAFCET pour diagrammes

fonctionnels en squence
Il faut distinguer :
Le GRAFCET : langage de spcification
Le diagramme grafcet : sorte de document qui utilise
le GRAFCET
Les ralisations possibles du langage pour programmer

(SFC : Sequential Flow Chart)
Exemple: grafcet de la poinonneuse

A ltat initial le poinon est en position haute, loprateur installe la pice,
une action sur marche fait descendre le poinon jusqu la position basse
puis il retourne en position initiale.
lments et struture de base; Exemple
- A chaque comportement du systme on associe une tape du GRAFCET

- Des actions caractrisants ce comportement sont associes aux tapes
- Pour que le systme volue dune tape la suivante les conditions de transition
doivent tre remplies on dit quil y a franchissement de la transition.
- La condition de passage est appele rceptivit. Les rceptivits sont constitues des
comptes rendus et des consignes.
GRAFCET : niveaux de reprsentation
Le GRAFCET est reprsent selon deux niveaux :

Niveau #1: Spcifications fonctionnelles
Niveau #2: Spcifications technologiques
lments et struture de base ; Niveaux de rprsentation
GRAFCET Niveau 1 : Spcifications Fonctionnelles

Reprsentation de la squence de fonctionnement
de l'automatisme sans se soucier de la technologie
des actionneurs et des capteurs.
Description littrale des actions et de la squence
de l'automatisme.
GRAFCET Niveau 2 : Spcifications technologiques
Prise en compte de la technologie des actionneurs
et des capteurs de l'automatisme.
Description symbolique des actions et de la squence
de l'automatisme.
lments et struture de base ; Niveaux de rprsentation
Exemple : Boucheuse et etiqueteuse
Grafcet fonctionnel
Grafcet technologique
lments et struture de base ; Niveaux de rprsentation; Exemple
Boucheuse et etiqueteuse
lments et struture de base ; Niveaux de rprsentation; Exemple
Grafcets de la Boucheuse et etiqueteuse
Grafcet fonctionnel
Grafcet technologique
Sructure et Interprtation
Le GRAFCET :
Reprsentation graphique et synthtique du

comportement des systmes.
La reprsentation distingue :
La Structure: Dcrit les volutions possibles entre les
situations
LInterprtation: Etablit les relations entre les variables
dentres , la structure et les variables de sortie
STRUCTURE
La structure est constitue des lments de base suivants :
tape
Une tape est soit active, soit inactive. Lensemble des tapes actives
dun grafcet un instant donn reprsente la situation de ce grafcet
linstant considr.
Transition
Une transition indique la possibilit dvolution dactivit entre deux ou
plusieurs tapes. Cette volution saccomplit par le franchissement de la
transition.
Liaison oriente
Une liaison oriente relie soit une ou plusieurs tapes ,une transition,
soit une transition une ou plusieurs tapes.
Rq: Lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre
respecte quelle que soit la squence parcourue !
lments et struture de base; Structure
ETAPE
o
A un instant donn une tape est soit active, soit inactive.
Lensemble des tapes actives dfinit la situation du

systme linstant considr.
Une tape est reprsente par un carr et identifie par un

repre (numro)
ETAPE
(Suite1)
: cas particuliers
o Une tape INITIALE indique que cette tape

participe la situation initiale.
o Une tape ENCAPSULANTE est une
tape qui contient dautres tapes dites
encapsules.
o Une MACRO-ETAPE est la reprsentation
unique dune partie dtaille de grafcet,
appel expansion de la macro-tape.
ETAPE (Suite2) : exemple de macro-tape
TRANSITIONS
o Une transition entre deux tapes est reprsente par un
trait perpendiculaire aux liaisons joignant deux tapes :
Il ny a toujours quune seule transition entre deux tapes

o
Lorsque plusieurs tapes sont relies la mme transition, les

liaisons orientes dentre et/ou de sortie de ces tapes sont
regroupes en amont ou en aval par le symbole de synchronisation
reprsent par deux traits parallles horizontaux.
TRANSITIONS (Suite1)
Exemple : Synchronisations
AVAL
Transition dune tape(12)
vers plusieurs (13, 23, 33)
AMONT
Transition de plusieurs
(15, 24, 37) vers une seule (17)
TRANSITIONS
(Suite2)
Exemple : synchronisation amont-aval
Transition de plusieurs
tapes (22, 32, 42) vers
plusieurs tapes (23, 33, 43)
LIAISONS ORIENTEES
Evolution entre tapes : liaisons orientes (reliantles tapes
aux transitions et les transitions aux tapes).
Convention : du haut vers le bas (si ceci nest pas respect,
il faut utiliser des flches).
Cest toujours le cas pour le rebouclage

(flche vers le haut)
LIAISONS ORIENTEES (Suite1)

Repre de liaison : lors dune interruption (fin de page par
exemple), on indique le repre de ltape de destination ainsi que le
numro de page laquelle elle apparat
INTERPRETATION
L interprtation se fait grce aux lments suivants :
Rceptivit
Associe chaque transition, la rceptivit est une condition
logique qui est soit vraie soit fausse et qui est compose de
variables dentres et/ou de variables internes.
Action
Laction indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable
de sortie, soit par assignation (action continue), soit par
affectation (action mmorise).
lments et struture de base; Interprtation
RECEPTIVITES
o Ce sont les CONDITIONS qui
doivent tre remplies
pour franchir la transition.
o La rceptivit est inscrite
la droite de la transition.
o Une rceptivit est une
proposition logique qui peut
renfermer diverses variables
boolennes qui peuvent tre:
des informations extrieures

(capteurs, directives); variables
auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)
RECEPTIVITES
(Suite 1)
Cas particuliers
Rceptivit toujours vraie (volution

fugace, franchissement conditionn par
lactivit de ltape amont)
Front montant (ou descendant) dune

variable logique
RECEPTIVITES
(Suite 2)
Cas particuliers
Rceptivit dpendant du temps
RECEPTIVITES
(Suite 3)
Cas particuliers
Rceptivit dpendant du temps

utilisation courante : t2=0 et a=Xi
La dure de ltape 4 est limite 5 secondes
RECEPTIVITES
(Suite 4)
Cas particuliers
La rceptivit associe la transition

(2) est vraie lorsque la valeur courante
du compteur C1 est gale la valeur 3.
RECEPTIVITES
(Suite 5)
Remarques
Une rceptivit est une proposition logique qui peut renfermer

diverses variables boolennes qui peuvent tre:
o des informations extrieures (capteurs, directives); des variables
auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)
o l'tat d'autres tapes (attentes, interdictions);

o changement d'tat d'autres variables (fronts montants ou
descendants, ex: a).
Principe dvolution
lments et struture de base; Principes devolution
Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ou FAUSSE

ce moment na plus deffet sur le droulement du Grafcet
ACTIONS
Les actions permettent dtablir le lien entre lvolutiondu grafcet et les sorties.
Deux modes de sortie dcrivent comment les sorties dpendent de lvolution
et desentres du systme.
Mode continu (assignation/tat)
En mode continu cest lassociation dune action une tape qui permet
dindiquer quune variable de sortie a la valeur vraie si ltape est active et si la
condition dassignation est vrifie.
Mode mmoris (affectation/vnement)
En mode mmoris cest lassociation dune action des vnements internes
qui permet dindiquer quune variable de sortie prend et garde la valeur
impose si lun de ces vnements se produit.
lments et struture de base; Actions
Mode continu
La sortie est assigne la valeur vraie tant que ltape
correspondante est active.
Association de plusieurs actions une mme tape
lments et struture de base; Actions; Mode continu
Action Conditionnelle
Action qui dure tant que ltape est active et que la
condition logique est vraie
Action conditionnelle : Exemple
(Suite 1)
(Suite 2)
(Suite 3)
(Suite 4)
(Suite 5)
(Suite 6)
Action Temporise
Action Impulsionnelle
Action Maintenue
lments et struture de base; Actions
Mode mmoris
lments et struture de base; Actions ; mode mmoris
Activation
Action lactivation
Une action lactivation est une action mmoris associe
lensemble des vnements internes qui ont chacun pour
consquence lactivation de ltape lie cette action.
Exemple
La variable boolenne K est affecte la valeur 1 lorsque lun des

vnements conduisant lactivation de ltape 6 se produit.
Dsactivation
Action la dsactivation
Une action la dsactivation est une action mmorise associe
lensemble des vnements internes qui ont chacun pour consquence

la dsactivation de ltape lie cette action
Exemple :

vnements conduisant la dsactivation de ltape 8 se produit
Franchissement
Action au franchissement
Une action au franchissement est une action mmorise associe
lensemble des vnements internes qui ont chacun pour consquence
le franchissement de la transition laquelle laction est relie.
Exemple :
La variable boolenne K est affecte la valeur 1lorsque lun des

vnements conduisant au franchissement de la transition 3 se
produit.
Evnement
Action sur vnement
Une action sur vnement est une action mmorise associe
chacun des vnements internes prciss, condition que
ltape laquelle l action est relie soit active.
Exemple :

vnements reprsent par (a+b) se produit et que
simultanment ltape 10 est active.
VOLUTION FUGACE
On parle dvolution fugace lorsque lapplication des rgles
dvolution conduit au franchissement de plusieurs transitions
conscutives.
lments et struture de base; Evolution fugace
Dans le cas dune volution fugace, les tapes

intermdiaires, dites tapes instables, ne sont pas
actives rellement, mais on considre quelles ont t
virtuellement actives puis dsactives.
Consquences :
les actions continues associes une tape instable
ne sont pas effectives
les actions mmorises associes une tape instable
sont effectives
Remarque
En milieu industriel, le mode continu doit tre

privilgi pour toutes les sorties destination
des actionneurs et le mode mmoris rserv
aux tches internes de commande
(incrmentation de compteur, modification de
la valeur dun registre numrique)
Structures GRAFCET lmentaires

Linaire
OU-divergent
ET-divergent
OU-convergent
ET-convergent
Exemple dapplication
Cahier des charges:
On considre un chariot qui peut se dplacer dans
deux sens opposs: gauche et doite. Aprs lordre de dpart
Cycle dcy , le chariot part jusque b, revient en c, repart en b
puis rentre en a.
Capteurs: a,b,c
Actionneurs:
D: Aller doite
G: Aller gauche
a- Donner laspect externe de lunit de commande

b- Etablir le grafcet dcrivant le fonctionnement du systme
lments et struture de base; Exeple dapplication
RGLES DVOLUTION
Il faut connatre les 5 rgles suivantes :
Rgle #1 Situation INITiale
Rgle #2 - VALIDation dune transition
Rgle #3 FRANCHissements
Rgle #4 FRANCHissements SIMULtans
Rgle #5 Activation et dsactivation simultanes dune tape
RGLES DVOLUTION
Rgle #1 - Situation initiale

La situation initiale, choisie par le concepteur, est
la situation linstant initial
La situation initiale est donc dcrite par lensemble des
tapes actives cet instant.
Remarques :
Ltat initial doit avoir un comportement passif (non mission
dordre) vis--vis de la P.O.
Ltat initial peut avoir un comportement actif vis-vis
de la P.C. (remise 0 des compteurs, )
RGLES DVOLUTION
Rgle #2 - Validation dune transition

Une transition est dite valide lorsque TOUTES les
tapes immdiatement prcdentes relies cette
transition sont actives. Le franchissement dune
transition se produit :
Lorsque la transition est VALIDEE

ET
La rceptivit associe cette transition est VRAIE
Remarque :
Lorsquune transition est franchissable elle est
obligatoirement franchie.
RGLES DVOLUTION
rgle #2 - Validation dune transition
RGLES DVOLUTION
Rgle #3 - Franchissements
Franchissement d'une transition
L'activation de TOUTES les tapes immdiatement suivantes
ET
Dsactivation de TOUTES les tapes immdiatement prcdentes.
RGLES DVOLUTION
Rgle #3 - Franchissements
RGLES DVOLUTION
Rgle #4 - Franchissements simultanes

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont
simultanment franchies
Rgle #5 - Activation et dsactivation simultanes
Si, au cours du fonctionnement, une tape active

est
simultanment active et dsactive, alors elle
reste
active:
Si une mme tape participe la description de la situation
prcdente et celle de la situation suivante, elle ne peut,
en consquence, que rester active.
Synthse de la partie commande

Grafcet: Graphe dcrivant le fonctionnement de la partie
oprative et par la suite la description du fonctionnement de
la partie de commande.
Grafcet Niveau 1: description littrale du fonctionnement de la machine
Grafcet Niveau 2: amnagement du grafcet niveau 1 en prenant en compte
la ralit des capteurs et des actionneurs
Synthse: Passage du grafcet au schma (logique cable)

ou au programme ( logique programme).
On sintressera la determination du schma logique
thorique
Remarque: Le shma logique thorique est transposable en schma technologique
(rel) en tenant compte des contraintes technologiques du matriel utlis
Synthse de la partie commande
Principe: Associer chaque tape du cycle de fonctionnement

une mmoire dite mmoire dtape:
Mmoire enclenche (SET) lors de lactivation de ltape quelle
reprsente
Mmoire dclenche(Reset) ds la desactivation dltape
considre, ou plus exactement, ds lactivation de (s) ltape(s)
suivante(s).
Mise en quations
Xn = 1 tape active (= 0, inactive)
tn = 1 rceptivit vraie (= 0, fausse)
Conditions dvolutions
CA Xn = X n-1.t n-1 (Condition Activation)
CD Xn = X n.t n (Condition Dsactivation)
Synthse de la partie commande, mise en quations
Exemples:
Synthse de la partie commande, mise en quations, exemples
Synthse de la partie commande,
Schma logique:
Utilisation Bascule RS (synchrone)
CA Xn . SET (S)
CD Xn . RESET (R)
Cblage tape i
CA Xn = Q i-1.t i-1
CD Xn = Q i+1+ Init
Synthse de la partie commande, Schma logique
Exemple :
Merci de votre attention
Exemple avec branchement OU

(slection de squences)
Merci de votre attention

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GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition

On se place linterface entre partie commande et

Systme automatis: Structure et signaux

Gnralits ; systme automatis

Gnralits; systme automatis

Gnralits ; systme automatis

Gnralits; systme automatis

Le GRAFCET a donc t cr pour reprsenter de faon symbolique

ralisation, mise au point, maintenance, modifications, rglages.

Le langage GRAFCET doit donc tre connu de toutes les personnes

il est bien adapt aux systmes automatiss

Logique Squentielle Synchrone

1977 document initial

1987 norme internationale IEC 848

Invent en 1977 en France par lAFCET (Associat Franaise

lments et struture de base

Langage de spcification GRAFCET pour diagrammes

Les ralisations possibles du langage pour programmer

lments et struture de base

Exemple: grafcet de la poinonneuse

lments et struture de base; Exemple

- A chaque comportement du systme on associe une tape du GRAFCET

lments et struture de base

GRAFCET : niveaux de reprsentation

Le GRAFCET est reprsent selon deux niveaux :

lments et struture de base ; Niveaux de rprsentation

GRAFCET Niveau 1 : Spcifications Fonctionnelles

lments et struture de base ; Niveaux de rprsentation

Exemple : Boucheuse et etiqueteuse

lments et struture de base ; Niveaux de rprsentation; Exemple

lments et struture de base ; Niveaux de rprsentation; Exemple

Grafcets de la Boucheuse et etiqueteuse

lments et struture de base

Reprsentation graphique et synthtique du

lments et struture de base

lments et struture de base; Structure

A un instant donn une tape est soit active, soit inactive.

Lensemble des tapes actives dfinit la situation du

Une tape est reprsente par un carr et identifie par un

lments et struture de base; Structure

o Une tape INITIALE indique que cette tape

lments et struture de base; Structure

ETAPE (Suite2) : exemple de macro-tape

lments et struture de base; Structure

Il ny a toujours quune seule transition entre deux tapes

Lorsque plusieurs tapes sont relies la mme transition, les

lments et struture de base; Structure

lments et struture de base; Structure

Exemple : synchronisation amont-aval

lments et struture de base; Structure

Cest toujours le cas pour le rebouclage

lments et struture de base; Structure

LIAISONS ORIENTEES (Suite1)

lments et struture de base

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Rceptivit toujours vraie (volution

Front montant (ou descendant) dune

lments et struture de base; Interprtation

Rceptivit dpendant du temps

lments et struture de base; Interprtation