Cours d’Automatismes (GRAFCET)

I. Structure d’un système automatisé

Un système automatisé de production n’existe que pour la VALEUR AJOUTEE apportée à la

matière d’œuvre Un système est constitué de trois parties :
 La Partie Opérative (PO) qui opère sur la matière d’œuvre et le produit. Elle regroupe :

 les effecteurs : dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matière d’oeuvre
pour lui donner sa valeur ajoutée (outils de coupe, pompes, têtes de soudure, etc.) ;
 les actionneurs : éléments chargés de convertir l’énergie afin de l’adapter au besoin de la
partie opérative ; cette énergie étant ensuite consommée par les effecteurs (moteur, vérin,
électroaimant, résistance de chauffage, etc.) ;
 les préactionneurs : éléments chargés :
- d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O;
- de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs (contacteur, distributeur,
variateur de vitesse,…).
 les capteurs qui assument l’ensemble des fonctions de la chaîne d’acquisition de données
(fin de course de vérin, détecteur de position, capteur de température, etc.)

 La Partie Relation (PR) qui comporte le pupitre de dialogue homme-machine équipé des
organes de commande permettant la mise en/hors énergie de l’installation, la sélection des
modes de marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en référence, le départ des
cycles, l’arrêt d’urgence… ainsi que des signalisations diverses telles que voyants lumineux,
afficheurs, écrans vidéo, Klaxons, sonneries, etc.

 La Partie Commande (PC) regroupe les composants (relais électromagnétique, opérateur

logique, etc.) et les constituants (API, cartes à microprocesseur, micro-ordinateurs, etc.)
destinés au traitement des informations émises par les organes de commande de la PR et
capteurs de la PO.
Les ordres résultants sont transmis aux préactionneurs de la PO et aux composants de
signalisation de la PR afin d’indiquer à l’opérateur l’état et la situation du système.

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II. Notions de base

1. Définition
L'AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique) et l'ADEPA
(Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatisée) ont mis au point et
développé une représentation graphique qui traduit, sans ambiguïté, l'évolution du cycle d'un
automatisme séquentiel.

La dernière norme date de 2002 (Norme internationale CEI 60848 seconde édition)

Ce diagramme fonctionnel: le GRAFCET (Graphe

Fonctionnel de Commande, Etapes Transitions) permet de
définir le comportement séquentiel d’un système à partir de
la connaissance des actions à entreprendre associées à des
variables de SORTIES et des événements qui peuvent
permettre le passage d’une situation à une autre, associés à
des variables d’ENTREE.

Remarque :
les appellations Sequential Function Chart (SFC) ou Chart
utilisées par certains logiciels (PL7-2, S5, etc.) correspondent
au Grafcet.

2. Différents points de vue d'un GRAFCET

La représentation d'un système automatisé par un Grafcet prend en compte le "point de vue" selon
lequel l'observateur s'implique au fonctionnement de ce système. On distingue trois "point de vue" :
GRAFCET du point de vue système, GRAFCET du point de vue partie opérative et GRAFCET du point de
vue partie commande.

 GRAFCET du point de vue système ou encore point de vue procédé

C'est un graphe qui décrit le fonctionnement global du système. Il traduit le cahier des charges sans
préjuger de la technologie adoptée. Il permet de dialoguer avec des personnes non spécialistes
(fournisseurs, décideurs ...) Son écriture, en langage clair, permet donc sa compréhension par tout le
monde.
 GRAFCET du point de vue partie opérative
Dans ce type de GRAFCET on spécifie la technologie de la partie opérative ainsi que le type de ses
informations reçues (ordres) et envoyées (comptes-rendus). L'observateur de ce point de vue
étant un spécialiste de la partie opérative, la partie commande ne l'intéresse que par ses effets.

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 GRAFCET du point de vue partie Commande

Ce GRAFCET est établi en spécifiant la technologie des éléments de dialogue :
o entre PC et PO ;
o entre PC et opérateur ;
o entre PC et autre système.
C'est un GRAFCET établi par un spécialiste, c'est la version qui lui permet d'établir les équations et
éventuellement les schémas de réalisation (électrique, pneumatique ...).

3. Les éléments normalisés

 Eléments graphiques de base

Étape une étape représente une situation stable de la PC.

Une étape est soit active soit inactive.
On peut associer à chaque étape i une variable Xi image de son activité.
Étape initiale étape active au début du fonctionnement. Elle se représente par un double
carré.
Liaisons Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le sens
orientées général d’évolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flèches
doivent être employées.
Transitions une transition indique une possibilité d'évolution d’activité entre deux ou
plusieurs étapes. Cette évolution s'accomplit par le franchissement de la
transition.
Réceptivité La réceptivité associée à une transition est une fonction logique :
 des entrées (capteurs, commande opérateur)
 des activités des étapes (Ex : X1 pour étape 1 active.)
 des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur compteur C1)
Action L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie,
soit par assignation (action continue), soit par affectation (action
mémorisée)

 Réceptivités associées aux transitions

Une proposition logique, appelée réceptivité, qui peut être vraie ou fausse est associée à chaque
transition.

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Réceptivité La notation 1 (1 souligné) indique que la réceptivité est toujours vraie.

toujours vraie

le franchissement de la transition n’est conditionné que par

l’activité de l’étape amont

Front montant et Front montant : la réceptivité n’est vraie que lorsque la variable passe de la
descendant d’une valeur 0 à la valeur 1.
variable logique

Front descendant : la réceptivité n’est vraie que lorsque la variable passe

de la valeur 1 à la valeur 0.

Réceptivité La notation est de la forme « t1/variable/t2 ». Dans l’exemple la

dépendante du réceptivité n'est vraie que 3 s après que « a » passe de l’état 0 à l’état 1, elle
temps ne redevient fausse que 7 s après que « a » passe de l’état 1 à l’état 0.

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Simplification : L’utilisation la plus courante est la temporisation de la

variable d’étape avec un temps t2 égal à zéro.

Valeur booléenne Un prédicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui
d’un prédicat est susceptible de devenir une proposition vraie ou fausse.

 Etape
 Une étape (et les ordres qui lui sont associés) caractérise un comportement invariant du
système.
 Elle est identifiée par un carré et un repère alphanumérique.

 Les étapes qui sont actives au début du processus de

commande (à l’instant initial) correspondent à la situation
initiale, ce sont les étapes initiales
A chaque étape peut être associée une action représentée par une
forme littérale ou symbolique suffisamment explicite pour éviter
toute confusion
Une étape ne comportant pas d’action associée correspond
généralement à un comportement d’attente d’événements non
commandés qui peuvent être annotés sous forme de commentaires
Si plusieurs actions sont associées à une même étape, il est
possible de disposer ces dernières de plusieurs façons :

Une étape source n’est reliée à aucune transition en amont ; si

toutefois elle n’est pas initiale, elle n’est ne sera activée que par un
ordre de forçage.
Une étape puits n’est reliée à aucune transition en aval, elle ne peut
être désactivée que par un ordre de forçage.

La macro-étape permet de simplifier la représentation d’un

GRAFCET en remplaçant une séquence par sa macro-
représentation

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 Actions associées aux étapes

Après une modification importante de la norme NF C03 190 en 1988 (utilisation de la
représentation détaillée des étapes), la nouvelle norme CEI 60848 définit deux types d’actions
(continue et mémorisée)
 Action continue
L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape à laquelle elle est associée est active et que la
condition d’assignation (expression logique de variables d’entrées et/ou de variables internes)
est vérifiée. En l’absence de condition l’action s’effectue tant que l’étape à laquelle elle est
associée est active.

Une proposition logique, appelée condition d'assignation, qui peut être vraie ou fausse,
conditionne l’action continue. La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front
de variables d’entrées et/ou de variables internes.

La condition d’assignation n’est vraie que 5 secondes après que « c » passe de l’état 0 à l’état 1
(front montant de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes après que « c » passe de l’état 1 à
l’état 0 (front descendant de c).

L'action retardée est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'après une
durée t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape associée. Dans l’exemple ci-dessous, l’action A
sera exécutée 5s après l’activation de l’étape 1.

L'action limitée dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie
que pendant une durée t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape à laquelle elle est associée.

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 Action maintenue ou mémorisée

L’action mémorisée est liée nécessairement à un événement interne ; son libellé permet d’affecter
une valeur donnée à une variable.

Un « événement interne » est constitué par l’association d’un événement d’entrée et d’une
situation du GRAFCET ; les événements internes peuvent être décrits par :
o L’activation d’une étape C’est une action mémorisée liée à l’activation de l’étape qui
lui est liée.

La variable booléenne A est affectée à la valeur 1 lorsque

l’étape 12 est activée.
o La désactivation d’une étape est une action mémorisée liée à la désactivation de l’étape
qui lui est liée.

La variable booléenne A est affectée à la valeur 1 lorsque

l’étape 12 est désactivée.
o Action sur événement C’est une action mémorisée associée à l’événement interne
décrit par une expression située au dessus du rectangle
représentant cette dernière.

la variable A est affectée à la valeur 1 si, l’étape 12 étant

active, la variable b devient vraie alors que a est vrai.

III. Règles d’évolution

 Règle 1 : Situation initiale
La situation initiale est la situation à l'instant initial, elle est donc décrite par l'ensemble des
étapes actives à cet instant.

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 Règle 2 : Franchissement d’une transition

Une transition est validée lorsque toutes les étapes, immédiatement précédentes reliées à cette
transition, sont actives. Le franchissement d'une transition se produit :
 lorsque la transition est VALIDÉE ;
 ET QUE la réceptivité associée à cette transition est VRAIE.

 Règle 3 : Évolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition provoque simultanément :
 L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes.
 La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
 Règle 4 : Évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Pour montrer cette condition, on représente le groupement de liaisons par deux traits parallèles.
En se servant de l’état actif de certaines étapes, il est possible de synchroniser deux branches de
graphes initialement indépendantes.

Le symbole  repère ici les transitions simultanément franchies.

 Règle 5 : Activation et désactivation simultanée d’une même étape
Si au cours d’une évolution, une même étape se trouve être à la fois activée et désactivée, elle
reste active.

IV. Les structures de base

1. Séquence linéaire
Une séquence linéaire est composée d’une suite d’étapes qui peuvent être activées les unes après
les autres.

 Application : Chariot H
Un chariot H peut se déplacer entre les positions A et B. La présence en A est représentée
par la variable booléenne a = 1. De même b = 1 quand le chariot est en B. Un ordre est
donné au chariot H par le bouton poussoir (m = 1 quand le bouton est appuyé). La
position de repos (état initial) est A.
Les sorties du système de commande sont D (D = 1, mouvement vers la droite), G (G = 1,
mouvement vers la gauche). Quand m = 1, le chariot H part vers le point B puis revient au
point A. Si m = 1 quand le chariot H arrive au point A, il repart pour un nouveau cycle
ABA, sinon il s’arrête. Et ainsi de suite.

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2. Sélection de séquence
Une sélection de séquence est un choix d’évolution entre plusieurs séquences à partir d’une ou
plusieurs étapes. Elle se représente graphiquement par autant de transitions validées en même
temps qu’il peut y avoir d’évolution possibles. L’exclusion entre les séquences n’est pas
structurelle. Pour l’obtenir, il faut s’assurer soit de l’incompatibilité mécanique ou temporelle des
réceptivités, soit de leur exclusion logique.
Exclusivité logique Exclusivité technologique Exclusivité avec priorité

Les réceptivités /a.b et a.b Les réceptivités 1S1.d et 1S2.d Les réceptivités a et /a.b sont
sont logiquement exclusives sont technologiquement exclusives avec priorité à
exclusives par les capteurs fins l’évolution 3→4 sur
de course 1S1 et 1S2 du vérin l’évolution 3→5 si a=1 et b=1

 Application : Tri de caisses

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d’un
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation comme illustré à la
figure ci-dessous. Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d’évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le
poussoir 3, ce dernier les évacuent sur le tapis 3. Un dispositif de détection placé devant le
poussoir 1 permet de reconnaître le type de caisse qui se présente.

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Le GRAFCET de cette installation est le suivant :

3. Saut d’étapes et reprise de séquence

Saut d’étapes Reprise de séquence
Le saut d’étapes permet de sauter une ou La reprise de séquence permet de
plusieurs étapes lorsque les actions associées à recommencer plusieurs fois la même séquence
ces étapes deviennent inutiles. tant qu’une condition n’est pas obtenue.

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 Application 1 : Perceuse automatisé

Après l’ordre de départ cycle « dcy », la perceuse effectue, selon l’épaisseur de la pièce un cycle
avec ou sans débourrage.

 Application 2 : Chargement et déchargement d’un chariot

Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque

« b », charge une pièce et continue pour la décharger en « c ».
Il retourne en « b » pour charger une nouvelle pièce qu ’il
décharge de nouveau en « c ». Enfin, il rentre en « a ».

Un GRAFCET de cette installation est le suivant :

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4. Séquences simultanées (séquences parallèles)

Si le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs étapes en même temps, ces
étapes déclencheront des séquences dont les évolutions seront à la fois simultanées et
indépendantes.
Si l'étape 29 est active, la réceptivité « e »
provoque, lorsqu'elle est vraie, l'activation
simultanée des étapes 30 et 40.

Les deux séquences évoluent alors

indépendamment l’une de l’autre.

Les étapes 32 et 41 sont des étapes d'attente;

dès qu’elles sont actives, la transition
32,4133 est franchie (1 : réceptivité toujours
vraie) ce qui entraîne simultanément,
l’activation de l’étape 33 et la désactivation des
étapes 32 et 41.

Remarque :
 L’activation de l’étape 32 permet d'éviter que l'action C se poursuive lorsque a est vraie et que
b ne l'est pas encore.
 L’activation de l’étape 41 permet d'éviter que l'action D se poursuive lorsque b est vraie et que
a ne l'est pas encore.
 Application 2 : Remplissage de bidons
Un tapis avance pas `a pas et transporte des bidons vides qui seront remplis et ensuite bouchés à
des postes de travail différents. L’approvisionnement en bidons n’est pas régulier et certains
bidons peuvent manquer de temps à autre. La distance entre les bidons présents est fixée par des
taquets situés sur le tapis et distants d’un pas. Un dispositif permet à chacun des deux postes
décrits, de détecter la présence ou l’absence d’un bidon.

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Un GRAFCET de cette installation est donné par le graphe suivant :

V. Structures hiérarchisées
1. Réutilisation d’une séquence (ou tâche)
Une séquence qui se produit plusieurs fois peut être représentée à chaque occasion par un seul
symbole d’étape avec un commentaire (« tâche G20 » dans l’exemple) qui permet d’informer sur
les événements qui vont se produire pendant la séquence.

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2. La macro-étape
La macro-étape est l’unique représentation d’un ensemble unique d’étapes et de transitions
nommé «expansion de macro-étape » ; cet ensemble commence par une seule étape d’entrée et
se termine par une seule étape de sortie qui constituent les seules connexions structurelles avec le
GRAFCET auquel appartient la macro-étape.
La variable XM3 représente l’état de la macro étape M3. Cette dernière est dite « active » (XM3 est
alors vraie) si l’une au moins des étapes de son expansion est active. L’étape d’entrée E* est
activée dès que la macro étape est activée ; la transition aval de la macro étape est validée par
l’activité de l’étape de sortie S*.

3. Notions hiérarchiques
 GRAFCET global
Un GRAFCET global est constitué par l’ensemble des GRAFCET partiels spécifiant le
fonctionnement de l’équipement de commande.
Un GRAFCET partiel est un ensemble de GRAFCET connexes ; un GRAFCET connexe est tel qu’il
existe un lien graphique entre tous les éléments qui le constituent.
Le partitionnement du GRAFCET global est réalisé à partir de critères méthodologiques, ce
partitionnement peut être réalisé à partir d’ordres de forçage.
Un GRAFCET partiel est désigné par la lettre G suivie d’un repère alphanumérique : G1, GPN,…
Un GRAFCET partiel est dit actif lorsque l’une au moins de ses étapes est active ; la variable XG* du
GRAFCET partiel est vraie lorsque celui ci est actif.

 Ordres de forçages
La hiérarchisation d’un GRAFCET global peut être obtenue par l’utilisation d’ordres de forçage,
elle permet de structurer l’analyse et de construire le GRAFCET spécificateur en s’appuyant
notamment sur l’analyse des modes de marche et d’arrêt du système spécifié.

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Un ordre de forçage ne peut exister qu’entre deux GRAFCET partiels, il s’applique à la totalité des
GRAFCET connexes et des étapes contenus dans le GRAFCET partiel forcé.

L’ordre de forçage est un ordre interne dont l’exécution est prioritaire sur l’application des règles
d’évolution.
Le diagramme fonctionnel forcé ne peut pas évoluer tant que l’ordre de forçage est présent.
Utiliser un ordre de forçage implique un niveau hiérarchique plus élevé pour le diagramme
fonctionnel émettant l’ordre de forçage.
Les ordres de forçage sont émis à l’intérieur du GRAFCET global d’un GRAFCET partiel vers un
autre GRAFCET partiel de niveau hiérarchique inférieur.
L’ordre de forçage est représenté par un double rectangle lié à une étape du GRAFCET partiel
forçant contenant le nom du GRAFCET partiel forcé et la situation forcée entre accolades.
Les ordres de forçage sont au nombre de quatre :
 Ordre d’initialisation Les étapes initiales du GRAFCET partiel forcé sont activées,
toutes les autres sont désactivées.

 Forçage à la situation vide Les étapes du GRAFCET partiel forcé sont toutes désactivées ;
le redémarrage ne pourra être obtenu que par un autre ordre
de forçage ou une transition source.

 Forçage à une situation Les étapes du GRAFCET partiel forcé dont les repères sont
donnée indiqués entre accolades sont activées, toutes les autres sont
désactivées.

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 Forçage à la situation Le GRAFCET partiel forcé est « figé » dans la situation qu’il
« courante » avait au moment ou l’ordre de forçage est émis. Une étoile
entre accolades symbolise la situation courante.

VI. Mise en œuvre du GRAFCET

1. Mise en équation du GRAFCET
 Objectif
Soit la partie du GRAFCET représentée par la figure ci-contre. Pour décrire
l’activité de l’étape n, nous utiliserons la notation suivante :
- Xn=1 si l’étape n est active
- Xn=0 si l’étape n est inactive
La réceptivité tn, étant une variable binaire, a pour valeur :
- tn=0 si la réceptivité est fausse
- tn=1 si la réceptivité est vraie
Les règles d’évolution du GRAFCET sont les points de départ de sa mise en
équation.

BUT : Déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de l’étape n :

Xn=f( ?)

 Mise en équation d’une étape

 La traduction de la règle 2 d’évolution (franchissement d’une transition) donne la Condition
d’Activation de l’étape n :

CAXn = Xn-1.tn-1

 La traduction de la règle 3 d’évolution (Évolution des étapes actives) donne la Condition de

Désactivation de l’étape n :

CDXn = Xn.tn= Xn+1

 Si CAXn=CDXn=1, l’application de la règle 5 d’évolution donne Xn=1.

 Dans le cas où CAXn=CDXn=0, il y’a mémorisation de l’état antérieur de Xn.

D’après ces 4 points précédents, on peut donc écrire : Xn=f(Xn, CAXn, CDXn)

Il est alors possible d’établir la table de vérité qui tient compte des spécifications précédentes :

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Le tableau de Karnaught associé :

L’équation de Xn est alors :

Ou
 Exemples :

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2. Réalisation par câblage

 Eléments de la logique combinatoire
L’équation d’une étape est :

Le câblage d’une étape est réalisé à l’aide de 4 portes logiques.

Une étape de GRAFCET se symbolise alors sous forme d’un module de phase :

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Exemple : Cas d’un GRAFCET à séquence unique

Chaque étape du GRAFCET sera câblée comme le module de phase décrit précédemment. On
réalise alors un séquenceur électrique à base de portes logiques.

 Remarque importante :
A l’initialisation du GRAFCET, toutes les étapes autres que les étapes initiales sont désactivées.
Seules sont activées les étapes initiales. Soit la variable Init telle que :

 Init = 1 : initialisation du GRAFCET.

 Init = 0 : Déroulement du cycle.
En tenant compte de la variable Init les équations logiques du GRAFCET précédant deviennent:

 Eléments de la logique Séquentielle (Bascule RS)

Pour l’état S=R=1, la valeur de Q est indéterminée. Elle
dépend uniquement des composants de fabrication. Si la
bascule est fabriquée technologiquement avec des portes
NAND, il y aura mémoire à activation prioritaire et ce cas
qui répond aux règle 5 du GRAFCET.

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La condition d’activation d’une étape est alors câblée sur le SET de la bascule, et la condition de
désactivation est câblée sue le RESET de la bascule.

Le câblage de l’étape initiale :

Le câblage d’une étape non

initiale :

Exemple :

1. le GRAFCET 2. Mise en équation :

3. Câblage de la commande du système :

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