III.1.

Historique et Introduction :
III.1.1. Historique :
→ 1975 : AFCET (Association française pour la Cybernétique Économique et Technique) qui
regroupe des industriels, utilisateurs et constructeurs d’automatismes, et des universitaires a
créé la commission de normalisation ayant pour but de définir des moyens capables de décrire
les automatismes séquentiels.

→ 1977 : proposition de l’outil de représentation GRAFCET.

→ 1982 : ADEPA (Agence nationale pour le Développement de la Production Automatisée)

donne au GRAFCET une forme normalisée : la norme française AFNOR C03190.

→ 1987 : Devient une norme Internationale IEC 848 (Function Chart for Control Systèmes -
FCCS). [8]

III.1.2. Introduction :
Le Grafcet est un outil graphique de définition pour l'automatisme séquentiel, en tout
ou rien. Mais il est également utilisé dans beaucoup de cas combinatoires, dans le cas où il y a
une séquence à respecter mais où l'état des capteurs suffirait pour résoudre le problème en
combinatoire.
La conception, la réalisation d’un automatisme nécessite une démarche structurée qui
fait appel à un outil de description des systèmes automatisés séquentiels dans l’ordre
chronologique des étapes tels que : le chronogramme, l’organigramme et le GRAFCET. [8]
Dans ce chapitre nous allons traduire le principe de fonctionnement de remplisseuse,
avons utilisant le GRAFCET qui est considéré comme un outil simple, permettant de modéliser
parfaitement le système en tenant compte des contraintes logiques de fonctionnement.

III.2 Définition du GRAFCET :

Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions) est un
diagramme fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement, suivant un cahier des
charges, les différents comportements de l’évolution d’un automatisme séquentiel. Il est
parfois simple à utiliser et rigoureux sur le plan formel et constitue un unique outil de
dialogue entre toutes les personnes collaborant à la conception, à l’utilisation ou à la
maintenance de la machine à automatiser
 Lorsque le mot GRAFCET (en lettre capitale) est utilisé pour faire référence à l’outil de
modélisation. Lorsque le mot grafcet est écrit en minuscule, il fait alors référence à un

modèle obtenu à l’aide des règles de GRAFCET. Le GRAFCET permet de construire des
modèles ayant une structure graphique (représentation statistique) à laquelle on associe
une interprétation (elle correspond à l’aspect fonctionnel du grafcet). De plus, ce modèle
possède un comportement dicté par des règles d’évolution (représentation dynamique),
complétées pour l’implantation par des algorithmes d’application de ces règles [9].

III.3 Les Concepts de base d’un GRAFCET :

Le GRAFCET se compose d’un ensemble :
-d’étapes auxquelles sont associées des actions (activités).
- de transitions auxquelles sont associées des réceptivités.
- des liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes [9].

La figure III.1 montre les éléments de base d’un GRAFCET

Figure III.1 : Symbolisation d’un GRAFCET. [9]

III.3.1. Etape :
Les étapes servent à subdiviser des tâches d'automatisation complexes en tâches partielles
claires qui peuvent ensuite être déclenchées à l'aide d'actions. Les différentes étapes sont
organisées dans des graphes séquentiels, de telle sorte que chaque étape puisse être traitée
dans l'ordre fixé lors de l'exécution du programme. Chaque étape doit avoir un nom et un
numéro univoques (Figure3.1).
Pour que le traitement ait effectivement lieu, l'étape doit être activée par l'une des
conditions suivantes :
 L'étape a été définie comme étape initiale.
 La transition de l'étape précédente est vraie.
  L'étape est appelée par une action dépendant d'un événement.
Après que toutes les actions ont été traitées, l'étape redevient inactive.
Les étapes dans lesquelles aucune action n'est programmée sont appelées étapes vides. Une
étape vide se comporte comme une étape active et la transition suivante est toujours
remplie.

Figure3.1 : Représentation d’une étape

III.3.2. Transition :
Les transitions sont situées entre les étapes et contiennent les conditions pour passer à
l'étape suivante. Cela signifie que le graphe séquentiel ne passe aux étapes suivantes que
si les conditions de la transition sont satisfaites. Les étapes appartenant à la transition
sont alors désactivées et les étapes suivantes, activées. Si les conditions ne sont pas
satisfaites, les étapes appartenant à la transition restent actives. Chaque transition doit

posséder un nom et un numéro univoques.

Une transition dans laquelle nous ne programmons aucune condition est une transition

vide. Dans ce cas, le graphe séquentiel passe directement aux étapes suivantes.

Figure3.2 : Représentation d’une transition

a) Réceptivité :
Une réceptivité est associée à chaque transition, c’est une condition qui détermine la
possibilité ou non de l’évolution du système par cette transition. Une réceptivité
s’exprime comme étant une expression booléenne ou numérique.

b) Temporisation :
La temporisation est une réceptivité qui permet une prise en compte du temps, il
implique l’utilisation d’un temporisateur. Ce genre de réceptivité est noté comme suit :
T/Xi/q, ou i est le numéro de l’étape comportant l’action de la temporisation, et q est la
durée écoulée depuis l’activation de l’étape Xi.

III.3.3. Liaisons orientées :

Les liaisons indiquent les voies d’évolution du Grafcet. Dans le cas général, les liaisons
qui se font de haut vers le bas ne comportent pas de flèche. Dans les autres cas, on peut
utiliser des flèches pour préciser l’évolution de Grafcet en cas de risque de confusion.

III.4. Règles d'évolution d'un GRAFCET :

On étudie les conditions dans lesquelles il évolue : conditions de passage d'une étape
active vers une autre étape active. [8]

Règle 1 : Initialisation
Sa situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis-à-vis
de la partie opérative. Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement
(étapes initiales ou étapes d'attente). Dans un grafcet, il doit y avoir au moins une étape
initiale.

Règle 2 : Franchissement d'une transition

Pour qu'une transition soit franchissable il faut qu'elle soit validée et que la réceptivité
associée soit vraie.
On dit qu'une transition est validée (susceptible d'être franchie) lorsque toutes les
étapes précédentes sont actives.
Règle 3 : Evolution des étapes actives
Cette règle s'applique dans le cas d'un grafcet à une ou plusieurs séquences.
Enoncé de la règle 3 : Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes
les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes.

Règle 4 :
Plusieurs transitions simultanément franchissables, sont simultanément franchies.
Cette règle servira, à la décomposition du grafcet en plusieurs autres grafcet, ou, à un
grafcet à plusieurs séquences.

Règle 5 :
Si, au cours de l'évolution d'un grafcet, une même étape doit être activée et désactivée
simultanément, elle reste active (Figure III.2)

Figure III.2 : Illustration de la règle 5 [8].

III.5. Niveau d’un Grafcet :

Dans un grafcet, on rencontre les deux niveaux suivants :

III.5.1 Grafcet de niveau 1 :

 Appelé aussi niveau de la partie commande, il décrit l’aspect fonctionnel du système et
les actions à faire par la partie commande en réaction aux informations provenant de la
partie opérative indépendamment de la technologie utilisée. Les réceptivités sont
décrites en mots et non en abréviations, on associe le verbe à l’infinitif pour les actions
(figure III.3.a)

III.5.2 Grafcet de niveau 2 :

Appelé aussi niveau de la partie opérative, il tient compte de plus de détails des
actionneurs, des pré-actionneurs et des capteurs, la représentation des actions et
réceptivité est écrite en abréviation et non en mots, en associe une lettre majuscule à
l’action et une lettre minuscule à la réceptivité (figure III.3.b) [9].

Figure III.3.a : Grafcet de niveau 1 Figure III.3.b : Grafcet de

niveau2

III.7. Macro-étape :
a) Objectif :
 Une Macro-étape est utilisée pour simplifier la représentation, pour la rendre plus
lisible, ou pour insister sur certaines structures sans se perdre dans les détails.

b) Définition :
Une macro-étape est une représentation simplifiée d’un ensemble d’étapes et de
transitions. Elle permet de simplifier la représentation graphique d’un GRAFCET et une
meilleure compréhension de l’automatisme. Une macro-étape est représentée par un
carré subdivisé en 3 parties partagé par 2 traits horizontaux.

c) Règles et représentation :
L’expansion d’une macroétape comporte une étape d’entrée repérée E et une étape de
sortie repérée S. Tout Franchissement d’une transition en amont de la macro-étape
provoque l’activation de l’étape d’entrée Ei de son expansion. L’étape de sortie Si de
l’expansion participe à la validation de la transition en aval de la macro-étape. Il n’existe
aucune liaison structurale entre d’une part, une étape ou une transition de l’expansion de
la macro-étape, d’autre part, une étape ou une transition d’un autre graphe de la
représentation. [9]

Figure III.5 : Illustration d’une macro étape [9].

Remarque :
 Il ne peut y avoir d’action associée à une macro-étape.
 Une macro-étape n’est pas une étape, car elle représente un ensemble d’étapes, elle ne
suit donc pas les règles d’évolution des étapes.
 Une expansion comme une macro-étape ne peuvent pas se retrouver plusieurs fois
dans une description.
 Une expansion n’est pas un grafcet, mais une partie d’un grafcet, elle ne peut donc être
bouclée.

III.8. Cahier des charges de la remplisseuse:

La machine est divisée en deux modes principales, le premier c’est le mode de
production automatique et le deuxième c’est le mode semi-automatique.

III.8.1. En mode automatique :

a) conditions initiales :
 Il faut s’assurer que tous les arrêts d’urgence sont désactivés, ainsi que la
machine qui est en amont (la souffleuse) est en marche.
 on sélectionne le mode production, le mode automatique et le mode asservi et
désactiver le mode semi-automatique.
 On appuie sur le bouton marche et le moteur de la remplisseuse démarre.
 Quand le capteur de synchronisation souffleuse remplisseuse est excité on
arrête le moteur de la remplisseuse.
 Quand le capteur de synchronisation remplisseuse souffleuse est excité, on
redémarre le moteur de la remplisseuse une autre fois, pour mettre les deux
machines en phase.

c)démarrage de cycle :
 Après que la vitesse de la remplisseuse atteint la consigne (cadence souffleuse).
 On ouvre les vannes concernées et la vanne de la régulation (modulante).
 Quand la sonde de niveau est supérieure à la consigne.
  Fermeture de la vanne modulante proportionnellement au niveau d’eau dans le
réservoir, jusqu'à ce que le niveau d’eau atteint le maximum, et la vanne modulante
se fermera complètement, et vise versa.
 Quand le capteur de température indique une température supérieure à celle de la
consigne.
 Ouverture de la vanne concernée, pour faire évacuer l’eau chaude à l’extérieur et on
ferme les autres vannes, pour empêcher de l’eau chaude de pénétrer au réservoir et
au bec de remplissage.

III.8.2. En mode semi- automatique :

a) conditions initiales :
 Il faut s’assurer que tous les arrêts d’urgence sont désactivés et la machine qui
est (la souffleuse) est en marche.
 on sélectionne le mode production, le mode semi-automatique et désactiver le
mode automatique.


III.9. Cahier de charge bouchonneuse :

1) en mode production :
a) Les conditions initiales :
 Il faut que tous les arrêts d’urgence soient désactivés.
 Présence des bouchons dans la trémie pour qu’ils se soient envoyés dans le tapis
élévateur.
 Il faut sélectionner le mode automatique.

b) Démarrage de cycle :
 Apres avoir appuyé sur le bouton poussoir marche, la bouchonneuse commence a
envoyée des bouchons de la trémie vers le tapis élévateur d’une façon désordonnée.
A la sortie de la trémie les bouchons se sélectionnent grâce à un dispositif appelé «
dos d’âne » seul les bouchons positionné correctement peuvent passer l’obstacle.
 Les bouchons qui réussit a passé l’obstacle vont être élevé grâce au tapis élévateur
vers l’éjecteur.
 Une fois les bouchons sont arrivés à l’éjecteur, ils vont être orientés vers le rail grâce
à des buses d’air.
 Sur le rail une cellule qui détecte toute accumulation et arrête le tapis élévateur et
une autre cellule qui fait actionnée un vérin en cas de blocage.
 A la chute gravitaire une autre cellule qui démarre et arrête le moteur en cas de
manque des bouchons dans le buffer.
 Le buffer est doté de deux cellule niveau 1 et niveau 2, qui font arrêtés le
chargement des bouchons en cas où il est plein.
 A la sortie du buffer, une autre cellule qui actionne un vérin, pour libéré des
bouchons en cas de présence d’une bouteille a bouché, et de les exclure dans le cas
contraire.

2) en mode vidange :
a) Les conditions initiales :
 Il faut que tous les arrêts d’urgence soient désactivés.
 Présence des bouchons dans la trémie pour vidanger.
 Il faut sélectionner le mode vidange et désactiver le mode production.

b) Démarrage de cycle :
  Apres avoir sélectionné le mode vidange et appuyé sur le bouton poussoir marche,
la trémie commence à vidanger les bouchons d’une façon désordonnée.

III.10. la modélisation du procédé par l’outil GRAFCET :

III.10.1. Grafcet niveau 1 de la Remplisseuse:
a) En mode automatique :
b) En mode semi-automatique :
III.10.2. Grafcet niveau 2 de la Remplisseuse:
a) mode automatique:
 b) mode semi- automatique:

III.11. Grafcet de la bouchonneuse en mode production :

III.11.1. grafcet niveau 1 :

a) La macro étape : de moteur tapis élévateur et soufflète :

b) La macro étape : de vérin éjection bouchon :

c) La macro étape : de moteur roue de cadencement :

d) La macro étape : moteur Buffer :

III.11.2. grafcet niveau 2 de la bouchonneuse en mode production :

a) La macro étape : de moteur tapis élévateur et soufflète :

b) La macro étape : de vérin éjection bouchon :

c) La macro étape : de moteur roue de cadencement :

d) La macro étape : moteur Buffer :

III.12. Grafcet de la bouchonneuse en mode vidange :
III.12.1. Grafcet niveau 1 :
III.12.2. Grafcet niveau 2 :
III.13. La simulation :
La Figure suivante présente un exemple de simulation d’une partie du grafcet
développé et qui a été réalisé par le logiciel Tia portal (Totally Integrated Automation
Portal).
III.14. Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons modélisé le procédé de commande à l’aide du

GRAFCET. Nous avons élaboré en premier lieu un grafcet de niveau 1 pour expliquer le
système général de remplisseuse en mode production et en mode semi-automatique.
Puis le grafcet niveaux 2 qui met en œuvre et décrit la partie opérative.

À la fin de ce chapitre, nous concluons que GRAFCET est un outil de modélisation qui
permet le passage facile d'une spécification fonctionnelle à un langage d'implémentation
optionnelle. Il permet de décrire le comportement attendu de la partie commande d'un
système automatisé, puisqu'il permet de créer un lien entre la partie commande et la
partie opérationnelle.

Ainsi le GRAFCET a facilité considérablement le passage de la description à la

modélisation, et nous permettra au chapitre suivant faire la description de L’api et
aborder la programmation et la supervision à l’aide du logiciel Tia Portal.