Département Automatique

UMMTO
Matière : Robotique

Série de TD N°1

Exo1 : Dans le plan 2D

P x1
Dans la figure ci-contre les coordonnées du point y1
P dans le repère {R1} sont : (Px1, Py1)

- Exprimer les coordonnées (Px0, Py0) du y0 O1

point P dans le repère {R0} en fonction de
ses coordonnées dans le repère {R1}

- Déduire la transformation homogène A0,1

qui permet le passage du repère {R1} vers O0 x0
le repère {R0}.

Exo2 : Dans l’espace 3D y1

P
z1

- Exprimer les coordonnées (Px0, Py0, Pz0)

du point P dans le repère {R0} en z0
O1
fonction de ses coordonnées dans le
repère {R1} (Px1, Py1, Pz1).
x1

- Déduire la transformation homogène

A0,1 qui permet le passage du repère O0
y0
{R1} vers le repère {R0}.
x0

Exo 3 :
y0
Soient deux repères {R0} et {R1} tel que représentées dans la y1
figure ci-contre :
θ x1
- En réalisant des projections exprimer les matrices de
rotation R0,1 et R1,0. θ
x0
- Que remarque-t-on ?
y2
Exo4 :
x2
Soit le robot de la figure ci-contre :
y1 O2
L2
- Identifier les segments (les corps) du
y0 q2
robot.
x1
- Identifier les variables articulaires. L1 O1
- Identifier les paramètres q1
O0 x0
géométriques.

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Matière : Robotique

- Etablir la transformation homogène qui permet le passage du repère {1} vers le repère {0} et
celle qui permet le passage du repère {2} vers le repère {1}.
- Déduire la transformation homogène qui permet le passage du repère {2} vers le repère {0}.

Exo5 :

Soit le robot de la figure ci-contre :

L3
- Identifier les segments (les corps) du
robot.
- Identifier les variables articulaires.
- Identifier les paramètres géométriques. L2
- Associer à chaque segment un repère au y0
niveau de sa liaison avec le segment
L1
suivant.
- Etablir la transformation homogène qui O0 x0
permet le passage du repère de chaque
segment vers le repère qui le précède.
- Déduire la transformation homogène globale qui permet le passage du dernier repère vers le
repère de la base {0}.
- En déduire la matrice de rotation globale et le vecteur de position global.

Exo 6 :

Etant donnée une matrice de rotation R0,S ys

exprimant l’orientation du repère {RS} par zs
rapport au repère {R0} (figure ci-contre) :

 r11 r12 r13  z0

Os
R0, S =  r21 r22 r23 
 r31 r32 r33  xs

On choisit d’interpréter cette orientation en

O0
utilisant la convention des angles d’Euler Z-Y-Z y0
dont la matrice de rotation est exprimée en
fonction des angles φ , θ , ψ telle que : x0

Rφ ,θ ,ψ = Rφ / z Rθ / y Rψ / z

Avec :

cos φ − sin φ 0  cos θ 0 sin θ  cosψ − sinψ 0

Rφ / z =  sin φ cos φ 0 , Rθ / y =  0
 1 0  , Rψ / z =  sinψ
 cosψ 0 
 0 0 1   − sin θ 0 cos θ   0 0 1 

- Exprimer les angles φ , θ , ψ en fonction des éléments de la matrice de rotation R0,S donnée.

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