Chapitre 1 : modèle géométrique direct

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 Transformations Homogènes
Transformation de repères:

Soit un corps solide S, un repère {Rs} lié à ce

solide et un repère fixe {R0}

Tout point P du solide admet des coordonnées

qui peuvent être exprimées dans {R0} ou {Rs}
telles que:

 Px 
 0
O0 P / R =  Py0  = Px0 x0 + Py0 y0 + Pz0 z0 :
0  
 Pz 
 0  / R0
Coordonnée de P exprimées dans {R0}
 Px 
 S 
OS P / R =  PyS  = Px xS + Py yS + Pz zS :
S   S S S

 Pz 
 S  / RS
Coordonnée de P exprimées dans {Rs}

 Tx 
 0
O0OS / R =  Ty0  = Tx0 x0 + Ty0 y0 + Tz0 z0 : coordonnées de l’origine Os du repère Rs exprimées dans le repère R0
0  
 Tz 
 0  / R0

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 Transformations Homogènes
Transformation de repères:

La relation de Chasles permet d’écrire:

O0 P / R = O0OS / R + OS P / R0
0 0
?

⇔ O0 P / R = O0OS / R + R0, S OS P / R
0 0 S

R0,S : est la matrice de passage du repère {RS}

vers le repère {R0}. Elle exprime la rotation
(orientation) de {RS} vis-à-vis de (par rapport à)
{R0}

O0OS / R : est le vecteur position du repère {RS} par

0

rapport au repère {R0}. Il exprime les

coordonnées de l’origine du repère {RS} dans le
repère {R0}.

 Px   Tx   Px 
 0  0  S 
 Py  =  Ty  + R0, S  Py 
 0  0  S 
 Pz  T  P 
 0  / R0  z0  / R0  zS  / RS

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 Transformations Homogènes
Transformation de repères:
Notations simplifiées :

p0 = O0 P / R  La matrice d’orientation (de rotation) R0,S est définie telle que les éléments
0  de ses colonnes sont les projections des vecteurs unitaires du repère Rs

t0, S = O0OS / R  ⇒ p0 = t0, S + R0, S pS
par rapport aux vecteurs unitaires du repère R0 :

0

pS = OS P / R   〈 xs | x0 〉 〈 ys | x0 〉 〈 zs | x0 〉 
S 
R0, S =  〈 xs | y0 〉 〈 ys | y0 〉 〈 zs | y0 〉 
 〈 xs | z0 〉 〈 ys | z0 〉 〈 zs | z0 〉 
La transformation inverse : passage du repère R0 vers le repère RS
Exprimer les coordonnées de P dans le repère RS en passant par le repère R0

pS = − R −1 t0, S + R −1 p0
0 ,S 0 ,S

La connaissance de R0,S et t0,S suffit donc pour passer aisément d’un repère à l’autre !!!

Propriétés des matrices de passages:

Si {R0} et {RS} sont des repères orthonormés alors : R0,S R0,TS = I ⇔ R0,−1S = R0,TS = RS ,0

On a alors : pS = − R T t0, S + R T p0
0 ,S 0 ,S

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 Transformations Homogènes
Transformations successives de repères

p0 = t0,1 + R0,1 p1 
p1 = t1,2 + R1,2 p2 
⋮ 
( ( (
 ⇒ p0 = t0,1 + R0,1 t1,2 + R1,2 t2,3 + R2,3 ⋯ + Rn − 2,n −1 ( tn −1,n + Rn −1,n pn ) )))
pn −1 = tn −1,n + Rn −1,n pn 

Le passage par n repères différents implique l’expression de p0 sous forme polynomiale d’ordre n !

Comment simplifier cette expression?

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 Transformations Homogènes
Transformations homogènes:
Soit la transformation de repère donnée par:
p0 = t0,1 + R0,1 p1 (1)

On définit les vecteurs de position augmentés

(coordonnées homogènes):

 px 0   px1 
   
 p0   p y 0   p1   p y1 
p0 =  = p1 =   =
 1   pz 0  ;  1   p z1 
   
 1   1 
On définit la transformation homogène :

p0 = A0,1 p1 (2)

R t 
Où
A0,1 =  0,1 0,1  est appelée matrice de transformation homogène (4x4).
 0 1
Exercice : démontrer que les transformations (1) et (2) sont équivalentes.

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 Transformations Homogènes
Transformations homogènes successives

Reconsidérons le même problème de la page 5. Exprimer les coordonnées du point P dans le repère {R0} en
passant par les repères {Rn},…,{R1}

p0 = A0,1 p1 
p1 = A1,2 p2 
 ⇒ p0 = A0,1 A1,2 ⋯ An −1,n pn ⇒ p0 = A0,n pn
⋮ 
pn −1 = An −1,n pn 

 R0,n t0,n 
A =
Avec : 0, n  0
 1 
Cette expression de p0

est beaucoup plus simple

que celle de p0 en page 5.

−1  RiT−1,i − RiT−1,i ti −1,i 

Inverse d’une matrice homogène:
Ai ,i−1 = Ai−1,i =  (à démontrer en exercice)
 0 1 
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