Université Mouloud Mammeri de Tizi Ouzou 06/11/2019

Faculté de Génie Electrique et d’Informatique

Département d’Automatique
Promotion : M1AI pro
Rattrapage : Robotique Nom :……………………………………
Durée : 01h40’
Prénom :…………………………………
Exo 1 :

1- Donner le schéma d’asservissement à la fois en position et en vitesse d’un robot avec

correction dans l’espace articulaire en utilisant un PID.
2- Donner le schéma de simulation du modèle dynamique d’un robot manipulateur.

Exo 2 :

Soient trois rotations successives d’un repère {R0}, une rotation autour de z0 d’un angle α
suivie d’une rotation autour de y1 d’un angle β suivie d’une rotation autour de z2 d’un angle γ.
1- Exprimer les trois matrices de rotation Rα/z0, Rβ/y1 et Rγ/z2
2- Calculer la matrice de rotation globale Rαβγ
3- Exprimer les angles α, β, γ en fonction des éléments d’une matrice de rotation donnée

r11 12 13
correspondant à Rαγ :

= 21 22 23
31 32 33

Exo 3 :

1- Compléter le placement des repères sur le bras de la figure ci-dessous selon la

convention de Denavit-Hartenberg (répondre sur le sujet pour cette question)

2- Etablir le tableau des paramètres de D-H et porter les distances sur le schéma.

O1 O2 x2 O3
z1
y0

O0 x0

3- Calculer les transformations homogènes élémentaires.

4- Calculer la transformation homogène globale et déduire le MGD
5- On note la matrice A0,3 comme suit :

1/2
 r11 12 13
= 21 22 23
31 32 33
,

0 0 0 1

- Déterminer le MGI

*****
FIN
*****

Règles de placement de repères selon la convention de D-H :

1- L’axe zi-1 lié au ségment i-1 est placé sur l’axe de la liaison entre les segments i-1 et i
2- L’axe xi est porté par la perpendiculaire commune aux axes zi-1 et zi
3- L’axe yi est placé de manière à former un trièdre direct.

Définition des paramètres de D-H :

La matrice générique correspondant aux définitions ci-dessus :

Ai-1,i =

2/2