Corrigé Ad1.

a O5 - Déterminer les équations du mouvement d'un mécanisme

DETERMINER LES EQUATIONS

DIFFERENTIELLES DU MOUVEMENT
D’UN MECANISME
Principe fondamental de la dynamique
CORRIGÉ

1. Robot manipulateur horizontal à axes orthogonaux .......... 1

2. Pendule double ..................................................... 4

3. Mesure du facteur de frottement ............................... 6

4. Appareil à tester les composants ................................ 8

5. Couple gyroscopique .............................................. 9

6. Toupie ..............................................................11

1. Robot manipulateur horizontal à axes orthogonaux

1. Indiquer le nombre d’équations différentielles du mouvement à obtenir afin de décrire complétement
le mouvement du robot.

Il y a deux paramètres de mouvement indépendants y(t) et (t) qui correspondent aux deux degrés de
mobilité du mécanisme. Il est donc nécessaire d’obtenir deux équations différentielles du mouvement pour
décrire complétement le mouvement du robot.

2. Faire l’inventaire, sous la forme de torseurs, des actions mécaniques extérieures à 3. En déduire le
théorème du PFD à utiliser afin d’obtenir une des deux équations différentielles du mouvement du
robot.

Graphe d’analyse :

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On isole le bras 3. Inventaire des actions mécaniques extérieures modélisables par :
−m3 g z1  R2→3
pes →3 =  et 2→3 =  avec R2→3  y 3 = 0
P(G3 ,z1 )  0 P M P ,2→3

Le théorème de la résultante dynamique appliqué au bras 3 en projection sur y 2 = y3 doit permettre

d’obtenir une équation dans laquelle les actions mécaniques de liaison inconnues n’interviennent pas.

3. Déterminer cette équation.

Théorème de la résultante dynamique appliqué à 3 en projection sur y 2 = y3 :

Rd 3/1  y 3 = R3 →3  y 3

Avec : R3 →3  y 3 = Rpes →3  y 3 + R2→3  y3 = 0

 d VG 3/1    d VG 3/1  y 3   d y 3  
Et : Rd  y = m A  y = m  3
  y = m   3
 − V 
G3 3/1 
3/1 3 3 G3 3/1 3 3 3 3
 
 dt 

dt   dt 1 
1

Or : VG3 3/1 = VG3 3/2 + VG3 2/1 = y y 3 + (VO12/1 + G3O1   z1) = y y 3 + ( −y y 3 − a x3 )   z1)
0

 VG3 3/1 = ( y + a  ) y 3 − y  x3

d y 
Et :  3  = 3/1  y 3 =  z1  y 3 = − x3
 dt 1

( )
On a donc : Rd 3/1  y 3 = 0  m3 y + a − y  = 0  y + a − y  = 0
2 2

+
4. Une fois libre à t = 0 , quel va être le sens du mouvement de 3 par rapport à 2 ? Ce sens du mouvement
est-il modifié si le corps 2 tourne dans l’autre sens ( 0  0 ) ? Donner la condition initiale sur la position
du centre de gravité de 3 pour que le bras 3 parte dans l’autre sens.

On a : y = y 0 2 avec  = 0 = cte

Si y = y 0  0 on a y  0 .
Le mouvement de 3 par rapport à 2 est donc un mouvement accéléré dans la direction +y 3 .

Ce mouvement est dans le même sens quel que soit le signe de  = 0 .

Pour avoir un sens du mouvement de 3 par rapport à 2 dans la direction −y 3 , il faut que y  0 , soit : y 0  0

Le centre de gravité de 3 doit donc est « situé de l’autre côté de la glissière », comme dans la position du
schéma cinématique.

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5. Déterminer la solution y(t ) de l’équation différentielle du mouvement.

Résolution de l’équation différentielle :

Équation caractéristique : x 2 −  2 = 0 qui donne 2 solutions réelles : x = 

La solution est donc y (t ) = Ae t + B e− t

Les conditions initiales sont : y (t = 0) = y 0 et y (t = 0) = 0

e t + e − t
La solution de l’équation différentielle du mouvement est donc : y (t ) = y 0
2

6. Déterminer l’effort Fv que doit fournir ce vérin pour maintenir le bras 3 fixe par rapport à 2 dans la
position pour laquelle y (t ) = y 0 .

Graphe d’analyse :

Lors de l’application du théorème de la résultante dynamique appliqué à 3 en projection sur y 2 = y3 , un

nouveau terme apparait dans l’équation scalaire obtenue. En effet : R2 ⎯⎯
v
→ 3  y3 = Fv

( )
On a donc : m3 y − y 02 = Fv

On souhaite que y = 0  Fv = −m3 y 0 02

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2. Pendule double
1. Indiquer les étapes de la démarche permettant de déterminer efficacement ces moments dynamiques.

•  A ,2/0 :
La matrice d’inertie est donnée en G2 et le point A n’est pas fixe dans 0.
La démarche (voir organigramme du cours O5) est donc :
relation champ des
G 2 ,2/0
= I G2 (2)  2/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
simplifiée
 d G ,2 / 0 
→ G2 ,2/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
 =
moments
+ AG  R
→  A,2/0
G2 ,2 / 0 =  2

A ,2 / 0 G2 ,2 / 0 2 d 2/0

 dt  0

• O ,1/0 :
La matrice d’inertie est donnée en G1 et le point O est fixe dans 0.
La démarche (voir organigramme du cours O5) est donc :
champ des relation
 G ,1/0 = I G (1)  1/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯→
1
1  =
moments
+OG  R
 O ,1/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
simplifiée
 d 
→ O ,1/0
O ,1/ 0 = 
O ,1/ 0 G1 ,1/ 0 1 c 1/ 0 O ,1/ 0

 dt  0

• O,2/0 :
La matrice d’inertie est donnée en G2 et le point O est fixe dans 0.
La démarche (voir organigramme du cours O5) est donc :
champ des relation
G 2 ,2/0
= I G2 (2)  2/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
 =
moments
+OG  R
→  O ,2/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯→
simplifiée
 d O ,2 / 0 
O,2/0
O ,2 / 0 G2 ,120 2 c 2/0
O ,2 / 0 =  
 dt 0

2. Écrire les deux équations de mouvement du pendule double par rapport au repère R .

Graphe d’analyse :

Le théorème du moment dynamique appliqué au bras 2, au point A et en projection sur z doit permettre
d’obtenir une équation dans laquelle les actions mécaniques de liaison inconnues n’interviennent pas.

On isole le bras 2. Inventaire des actions mécaniques extérieures à 2 :

m g x  R1→2
pes →2 =  et 1→2 =  avec M A,1→2  z = 0
P(G2 , x )  0 A 
M A,1→ 2

Théorème du moment dynamique appliqué au bras 2, au point A et en projection sur z :

 A,2/0  z = M A,2→2  z

Avec : M A,2 →2  z = M A, pes →2  z + M A,1→2  z = (MG2 , pes →2 + AG2  m g x )  z = −a m g sin 

0 0

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On a donc, en utilisant les résultats de la feuille Ad1. O4 :
 2 
2 m a2  +  cos(  −  ) +  2 sin(  −  )  = −a m g sin 
 3 
4 g
 + 2  cos(  −  ) + 2  2 sin(  −  ) + sin  = 0 (1)
3 a

Le théorème du moment dynamique appliqué l’ensemble E=1+2, au point O et en projection sur z doit
permettre d’obtenir une équation dans laquelle les actions mécaniques de liaison inconnues
n’interviennent pas.

On isole le bras l’ensemble E=1+2. Inventaire des actions mécaniques extérieures à E :

m g x m g x  R0→1
pes →1 =  , pes →2 =  et 0→1 =  avec MO,0→1  z = 0
P(G1, x )  0 P(G2 , x )  0 O 
M
 O,0→1

Théorème du moment dynamique appliqué à E, au point O et en projection sur z : O,E /0  z = MO,E →E  z

Avec :
MO,E →E  z = MO, pes →1  z + MO, pes → 2  z + MO,0 →1  z
0
= (MG1, pes →1 + OG1  m g x ) z + (MG2 , pes → 2 + OG2  m g x ) z
0 0

( ) (( ) )
= a x1  m g x  z + 2 a x1 + a x2  m g x z = −a m g sin  − a m g ( 2 sin  + sin  )

Et : O,E /0  z = O,1/0  z + O,2/0  z

On a donc, en utilisant les résultats de la feuille Ad1. O4 :

 2 8 
2 m a2  + (  +  )cos(  −  ) − (  2 −  2 )sin(  −  ) +   = −a m g sin  − a m g ( 2 sin  + sin  )
 3 3 
4 16 g g
 + 2(  +  )cos(  −  ) − 2(  2 −  2 )sin(  −  ) +  + 3 sin  + sin  = 0 (2)
3 3 a a

En utilisant la première équation différentielle du mouvement (1) obtenue précédemment, on obtient

16 g
l’expression suivante : 2  cos(  −  ) − 2  sin(  −  ) +  + 3 sin  = 0 (2')
2
3 a

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3. Dans le but d’étudier les petites oscillations du pendule double autour de sa position d’équilibre stable
( 0 = 0, 0 = 0 ), effectuer un développement limité au premier ordre des équations différentielles
du mouvement précédentes en supposant que  ,  ,  et  sont des petites variations de
position ou de vitesse angulaire autour de cette position d’équilibre.

Rappel, développement limité de Taylor à l’ordre 1 autour de x 0 : f (x 0 + x)  f (x 0 ) + x f (x 0 )

On a, avec 0 = 0, 0 = 0 :
cos ( 0 +  − ( 0 +  ) )  1
sin ( 0 +  − ( 0 +  ) )   − 
sin( 0 +  )  
( 0 +  )2  0
( 0 +  )2  0

4 g 16 g
Donc : (1)  + 2 +  = 0 et (2')  2  +  +3  =0
3 a 3 a

3. Mesure du facteur de frottement

1. Définir en P et Q le torseur dynamique de la tige par rapport au bâti fixe.

Rd 3/0
On a : = 
  P ,3/0
3/0
P 

 dV 
Avec : Rd 3/ R = M AG3/0 = M  G3/0  = M x x0
 dt  0

La matrice d’inertie est donnée en G et le point P est fixe dans 0.

La démarche (voir organigramme du cours O5) pour déterminer  P ,t /0 est donc :
champ des relation
 G 3/0 = I G (3)  3/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯

moments
= + PG  R
→  P ,3/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
simplifiée
 d 
→  P ,3/0 P ,3 / 0
P ,3 / 0 G ,3 / 0 c 3/0
 P ,3 / 0 =  
 dt  0

 d 
De plus, on a :  P ,3/0 =  P ,3/0  ( VP /0 = 0 )
 dt  0
Or :  P ,3/0 =  G ,3/0 + PG  Rc 3/0 = I G (3)  3/0 + ( + x ) x0  M x x0 = 0
0

On peut remarquer et retenir que, le moment dynamique d’un solide en translation à trajectoire rectiligne
est nul pour l’ensemble des points de l’axe (centre de gravité, direction du vecteur accélération du centre
de gravité = direction du mouvement).


M x x0 
M x x0
On a donc : 3/0 =  et, par analogie 3/0 = 
P 
 0 Q 
 0

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2. En appliquant le principe fondamental de la dynamique à la tige 3, déterminer N1 et N2 en fonction
de M, g, L et x.

On isole la tige 3. Inventaire des actions mécaniques extérieures :

−M g y 0 N1 y 0 + f N1 x0  N2 y 0 − f N2 x0 

pes →3 =   1→3  =    2→3  =  
P(G,y 0 )  0 P  0  Q  0 

• Théorème du moment dynamique au point P et en projection sur z0 :  P ,3/0  z0 = MP ,3 →3  z0

Avec : MP ,3 →3  z0 = MP ,pes →3  z0 + MP ,1→3  z0 + MP ,2→3  z0

( )
Or : MP ,pes →3  z0 = PGt  −M g y 0  z0 = −M g ( + x )

MP ,1→3  z0 = 0

( )
Et : MP ,2→3  z0 = PQ  (N2 y 0 − f N2 x0 )  z0 = 2 x0  (N2 y 0 − f N2 x0 ) = 2 N2

Ces résultats peuvent être déterminés rapidement avec la méthode du bras de levier.

On a donc : 2 N2 − M g ( + x) = 0 (1)

• Théorème de la résultante dynamique en projection sur y0 : Rd 3/0  y 0 = R3 →3  y 0

Avec : R3 →3  y 0 = Rpes →3  y 0 + R1→3  y 0 + R2→3  y 0

Ce qui conduit à : 0 = N1 + N2 − M  g (2)

M g ( + x) M g ( − x)
En utilisant les équations (1) et (2), on en déduit que : N2 = et N1 =
2 2

Remarque on trouve le même résultat en appliquant :

• le TMD au point Q en projection sur z0 puis le TRD en projection sur y0 ;
OU
• le TMD au point Q en projection sur z0 et le TMD au point P en projection sur z0

3. Écrire alors l’équation différentielle du mouvement et en déduire la valeur de f en fonction de la

période T du mouvement observé.

On applique le théorème de la résultante dynamique en projection sur x0 : Rd 3/0  x0 = R3 →3  x0

Avec : R3 →3  x0 = Rpes →3  x0 + R1→3  x0 + R2→3  x0

Ce qui conduit à : M x = f N1 − f N2 (3)

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En remplaçant les expressions de N1 et N2 obtenues précédent dans l’équation (3), on obtient :
 M g ( − x) M g ( + x)  −f M g x fg
Mx = f  −  M x =  x+ x=0
 2 2 

On reconnait l’équation caractéristique d’un oscillateur harmonique non amorti :

fg
- de pulsation  = ;

2
- de période T = = 2 .
 fg

On peut donc connaître f en mesurant T et en utilisant la relation : f = 4  2

T2 g

4. Appareil à tester les composants

1. Montrer qu’on peut assimiler le mouvement du plateau P à celui du point H , projection de A sur
y0 .
Le plateau est en mouvement de translation à trajectoire rectiligne par rapport au bâti 0 . On peut
caractériser ce mouvement par la position du point B dans le repère R0 .
 l2 
On a : OB  y 0 = OA  y 0 + AB  y 0 = r  sin + l 2 − r 2  cos2  = r   sin + 2 − cos2  
 r 
 
Si on considère que l  r , alors OB  y 0  r   sin  +   l + r  sin  dans lequel r  sin représente bien
l
 r
l’altitude des points H et A .

2. Déterminer l’action F du plateau P sur le composant S en fonction de m, g,  ,  et r .

Graphe d’anaalyse :

On isole le composant S . Inventaire des actions mécaniques extérieures :

 −m  g  y 0  RP →S
pes →S =  P →S =  avec RP →S  y 0 = F
P(GS ,y 0 )  0
K 
M
 K ,P →S

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Théorème de la résultante dynamique appliqué à S en projection sur y 0 : Rd S /0  y 0 = RS →S  y 0

d 2 (l + r  sin  )
Avec : Rd S /0  y 0 = m  AGS S /0 = m  = −m  r   2  sin  (avec  =  et  = 0 )
dt 2

Et : RS →S  y 0 = −m  g + F

On a donc : −m  r    sin  = −m  g + F  F = m  (g − r    sin  )

2 2

3. Déterminer Fmax et Fmin .

On a : Fmax = m  (g + r   ) et Fmin = m  (g − r   2 )
2

4. Quelle est la vitesse de rotation maximale de la manivelle pour que le composant S reste en
permanence en contact avec le plateau P ?

On peut considérer que le composant S n’est plus en contact avec le plateau lorsque Fmin devient  0 .

g
C’est-à-dire lorsque : g − r   2  0    .
r
g
La valeur de rotation maximale de la manivelle est :  =
r

5. Déterminer la position angulaire de la manivelle lorsque S perd le contact avec le plateau. On prendra
r = 4mm .

On peut considérer que le composant S perd le contact avec le plateau lorsque F = 0 . C’est-à-dire lorsque :
 g 
m  (g − r   2  sin ) = 0   = arcsin  2 
 r  

Application numérique :  = 142 on prend la valeur qui correspond à la phase de descente car c’est pendant
cette phase que va se produire le décollement.

5. Couple gyroscopique
1. Donner la forme de la matrice d’inertie du solide 3 en son centre de masse O.

Le solide 3 est un solide de révolution autour de O, z2 ( ) donc sa matrice est de la forme :

A 0 0 
I O (3) =  0 A 0 
 
 0 0 C  _,_,z
2

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2. Déterminer la composante sur l’axe x2 du moment en O exercé par le palier 1 sur le solide 3.

Déterminer l’expression de ce couple gyroscopique pour  = 0 et  = .
2

Graphe d’analyse :

On isole 3. Inventaire des actions mécaniques extérieures :

−m3 g z1  R1→3
pes →3 =  1→3 =  avec R1→3  z2 = O
P(O,z1 )  0 M
P(O,z2 )  P ,1→3

En appliquant le théorème du moment dynamique à 3 dans son mouvement par rapport à R0 galiléen, en O ,

en projection sur x2 . On a : O 3/ R0  x2 = MO,3→3  x2

Avec : MO,3→3  x2 = MO,pes →3  x2 + MO,1→3  x2

Or : MO,pes →3  x2 = 0 et MO,1→3  x2 = Cgyr

La matrice d’inertie est donnée en O et le point O est fixe dans 0.

La démarche (voir organigramme du cours O5) pour déterminer O,3/0 est donc :
relation
 O ,3/0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯→
simplifiée
 d 
O,3/0
O ,3 / 0 = 
O ,3 / 0

 dt  0

 d 
O, 3/0  x2 =  O, 3/0   x2
 dt  0

d   d O, 3/0  x2   d 
x2 .O, 3/0 = x2 .   O, 3/0  =   −  x2  . O, 3/0
 dt  R0  dt   dt  0
Avec :

 0 
A 0 0   •  •
• • 
 O, 3/0 = I O (3)  3/0 =  0 A 0      sin   = A   sin   y 2 + C    +   cos    z2
• •   
 0 0 C   +   cos  
  x2 ,y 2 ,z2
x2 ,y 2 ,z2

 d x2  •
Et   =   y1
 dt  0

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 10 sur 12 08/12/2020

Corrigé Ad1.a O5 - Déterminer les équations du mouvement d'un mécanisme
On a donc :
•  •
• •
  • • •
• •

O, 3/0  x2 = −  y1.  A   sin  y 2 + C    +   cos   z2  = −  A   sin  cos +   C    +   cos   sin
     

d’où :
pour  = 0  Cgyr = 0
• • •
• •   • •
Cgyr = −  A   sin   cos  +   C    +   cos    sin pour  =  Cgyr =   C  
  2

3. En quoi l’hypothèse de mouvement de translation rectiligne uniforme est-elle intéressante pour

réaliser une étude dynamique de la moto ?

Le mouvement doit être rectiligne uniforme pour que le repère R0 lié à la moto reste galiléen et que les
résultats précédents soient encore vrais.

4. Quel est le signe du couple gyroscopique ? quelle est son influence sur le comportement de la moto ?


Dans le cas de la roue de moto,  = .
2
• • •
Si   0 , alors Cgyr =   C    0 .

Le couple gyroscopique tend à pencher la moto de l’autre côté.

Une recherche sur internet permet de trouver de nombreuses vidéos illustrant ce phénomène.

6. Toupie
1. Déterminer les équations différentielles du mouvement de S par rapport au plan.

On a trois paramètres de mouvement indépendants, on cherche donc à déterminer trois équations du

mouvement.

On isole la toupie S . Inventaire des actions mécaniques extérieures à S : AM de pes → S et AM de plan → S

Rplan→S
Modélisables par :  −m  g  z et

=
pes →2 =  plan→S 
P(G,z ) 
 O  0
0

Trois équations issues du théorème du moment dynamique au point O doivent permettre d’obtenir des
équations dans lesquelles les actions mécaniques de liaison entre la toupie et le plan n’interviennent pas.

On peut réutiliser les trois projections de O,S / R déterminées la feuille Ad1. O4.
O,S / R  z = MO,S →S  z O,S / R  z1 = MO,S →S  z1 O,S / R  u = MO,S →S  u

Avec : MO,S →S = MO,pes →S + MO,plan →S = MG,pes →S + OG  −m  g  z = m  g  l  sin  u

0 0

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Corrigé Ad1.a O5 - Déterminer les équations du mouvement d'un mécanisme
On a donc :

O,S / R  z = MO,S →S  z 
(
d A   sin 2 + C  (  cos  +  )  cos  ) =0
dt
 A   sin  + C  (  cos  +  )  cos  = Cte1
2
(1)

d (C  (  cos  +  ) )
O,S / R  z1 = MO,S →S  z1  =0  C  (  cos  +  ) = Cte2 (2)
dt

O,S / R  u = MO,S →S  u  A   +  2  sin  cos   (C − A) + C    sin  = m  g  l  sin (3)

• • •
2. En admettant que la rotation propre 0 est très grande devant  0 et  0 , déterminer 0 en fonction
•
de  0 . On supposera que A et C sont du même ordre de grandeur. Réaliser l’application numérique.

On a :
(3)   02  sin 0  cos 0  (C − A) + C  0  sin 0  0 = m  g  l  sin0
 ( 0  cos 0  (C − A) + C  0 )  0 = m  g  l

 C   0  0  m  g  l A  N : 0  191 rad  s-1

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