Exercices de cours du chapitre II

Exercice 1I-1 : Machine d’Atwood

G
La machine d’Atwood schématisée par la figure ci-contre est constituée de yo
deux masses supposées ponctuelles m1 et m2 reliées entre elles par un fil
G
g
parfait (fil sans masse et inextensible).
Le fil passe dans une poulie de rayon R, montée sur un pivot parfait d’axe O
G
G xo
(O, zo ) , on note I le moment d’inertie de la poulie par rapport à l’axe
de rotation. Nous supposons que le contact entre le fil et la poulie à lieu
sans glissement.
(m1)
La masse m1 est rappelée vers sa position d’équilibre par un ressort de
raideur K. Une force F cos ωt est appliquée verticalement à la masse m2 (m2)
les deux masses sont supposées guidées en translation. On choisira
comme origine des déplacements la position à vide du ressort. F cos ωt
G G
Le champ de pesanteur est défini par g = − g yo

A – Recherche des équations du mouvement

• Justifier votre choix de paramétrage.
• Exprimer les équations de Lagrange.
• En déduire la position initiale du système
B – Tensions dans le fil
On veut déterminer les tensions dans les deux brins du fil
• Justifier votre choix de paramétrage.
• Exprimer les équations de Lagrange.
a. Utiliser un bilan d’effort pour exprimer le travail virtuel des liaisons.
b. Utiliser les multiplicateurs de Lagrange, et analyser les expressions.
• En déduire les tensions dans le fils et retrouver l’équation du mouvement en θ
Annexe
Retrouver en les identifiant ces équations à partir du Principe Fondamental de la Dynamique.

Corrigé de l’exercice II-1 : Machine d’Atwood

Avant de vous lancer dans l'exercice il est utile de se rappeler la forme des équations de Lagrange, en connaissant
l'origine des différents termes.
⎛ d ⎛ ∂Ec ⎞ ⎛ ∂Ec ⎞ ⎞
δA = ∑ ⎜⎜ ⎜⎜ ⎟⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟δqi
⎟
⎝ dt ⎝ ∂q ⎠ ⎝ ∂q ⎠⎠ d ⎛ ∂Ec ⎞ ⎛ ∂Ec ⎞ ⎛ ∂Ep ⎞
⎜ ⎟−⎜ ⎟+⎜ ⎟ = Di + Li
i i i

⎛ ⎛ ∂Ep ⎞ ⎞ dt ⎜⎝ ∂q i ⎟⎠ ⎜⎝ ∂qi ⎟⎠ ⎜⎝ ∂qi ⎟⎠

δT = ∑ ⎜⎜ Di − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟δqi + ∑ Li δqi
⎟
i ⎝ ⎝ ∂qi ⎠⎠ i

Recherche des équations du mouvement

Pour obtenir les équations du mouvement il faut que Le travail virtuel des efforts de liaison soit nul. Le paramétrage doit
respecter toutes les liaisons (on traitre le problème réel).
Î δ TL = 0 Liaisons supposées parfaites
G
yo
Paramétrage G ψ
G G g
Mvt de Poulie / Ro : liaison pivot (O, zo ) Î un paramètre ψ / zo
O
G
xo
Mvt de m1 / Ro : translation Î un paramètre y1
Mvt de m2 / Ro : translation Î un paramètre y2
m1

Liaison par fil et non glissement du fil sur la poulie y1 m2

⎧ y1 = − Rψ y2
F cos ωt
Î 2 équations ⎨
⎩ y 2 = + Rψ

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G
Nous conserverons le paramètre ψ / zo pour décrire les mouvements du système.

Énergies cinétique et potentielle du système

2 Ec(Σ / Ro ) = Iψ 2 + m1 (− Rψ )2 + m2 ( Rψ )2 = ( I + m1R 2 + m2 R 2 )ψ 2

k k
E p (Σ) = m1gy1 + m2 gy2 + cte = gRψ (m2 − m1 ) + cte E p (k ) = ( y1 − y1o ) 2 = R 2 (ψ −ψ 1o ) 2
2 2
y1o représente la position à vide de l’extrémité du ressort
Le choix de l’origine Î ψ 1o = 0

Travail virtuel des efforts

Le choix du paramétrage respecte les liaisons qui sont supposées parfaites δTL = 0
Le travail de l’effort appliqué à m2 Î δ TD = − F cos ωt.δ y2 = − FR cos ωtδψ

Équations de Lagrange : lψ ⇒ ( I + m1R + m2 R )ψ + gR ( m2 − m1 ) + kR ψ = − FR cos ωt

2 2 2

C’est l’équation du mouvement du système.

g
Pour F = 0 Î la position d’équilibre statique est ψ eq = (m1 − m2 )
kR
g F
À t= 0 Î la position initiale est ψ o = (m1 − m2 ) −
kR kR

Tensions dans le fil

⎧ y1 = − Rψ
Paramétrage Nous ne tenons pas compte des deux équations de liaison ⎨
⎩ y 2 = + Rψ
Nous conserverons les 3 paramètres : ψ , y1 , y2 . Le problème traité est un problème virtuel les deux liaisons
par fil ne sont pas respectées.
Énergies cinétique et potentielle du système

2 Ec(Σ / Ro ) = Iψ 2 + m1 y12 + m2 y 22

k 2
E p = m1gy1 + m2 gy2 + y1 + Cte
2
Travail virtuel de l’effort F : δ TD = − F cos ωt.δ y2
G
Travail virtuel des liaisons : δ TL = δ TL1 + δ TL 2 yo
δψ
Analyse physique :
remplaçons les brins de fil par les tensions T1 et T2
O
G
δ TT 1 = T1 (δ y1 + Rδψ ) xo
T1 T2
δ TT 2 = T2 (δ y2 − Rδψ )
T1
Multiplicateurs : T2
δ TL1 = λ1δ L1 = λ1 (δ y1 + Rδψ ) (m1) δ y1 δ y2
(m2)
δ TL 2 = λ2δ L2 = λ2 (δ y2 − Rδψ )
Les multiplicateurs peuvent dans cette écriture s’identifier aux tensions.
Équations de Lagrange
⎧lψ ⇒ Iψ = R(T1 − T2 )
⎪⎪
Nous avons 3 équations pour 5 inconnues : ψ , y1 , y2 , T1 , T2 ⎨l y1 ⇒ m1 
y1 + m1g + ky1 = T1
⎪
y2 + m2 g = T2 − F cos ωt
⎪⎩l y 2 ⇒ m2 

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⎧ y1 + Rψ = 0
Plus les deux équations de liaison : ⎨ …. Nous pouvons résoudre.
⎩ y 2 − Rψ = 0
Par élimination de y1 , y2 , T1 , T2 nous retrouvons l’équation du mouvement en ψ

Par le PFD :
lψ représente l’équation de moment pour la poulie
l y1 représente l’équation de résultante pour m1
l y 2 représente l’équation de résultante pour m2
Pour que la solution soit acceptable il faudra vérifier : T1 et T2 > 0
On peut noter que pour I = 0 (poulie de masse négligeable) les tensions dans es fils sont identiques.