LOI DE COMPOSITION DES VITESSES ET

DES ACCÉLÉRATIONS

I. LOI DE COMPOSITION DES VITESSES

I.1 Deux référentiels – Vitesse absolue – Vitesse relative
G G G G G G
( ) ( )
On considère deux référentiels : ℜ = O, i , j , k référentiel absolu et ℜ ' = O ', I , J , K référentiel relatif.
On est dans le cas le plus général.
M
ℜ'
O’
ℜ
O
JJJJG G G G
• Le point M a pour coordonnées (x, y, z) dans le référentiel ℜ d’origine O : OM = xi + yj + zk .
JJJJG
G  dOM 
La vitesse de M dans le référentiel ℜ est appelée vitesse absolue : va ( M ) =   .
 dt ℜ
JJJJG
G  dOM  G G G
On peut écrire : va ( M ) =   =  + yj
xi  + zk

 dt 
 ℜ
JJJJJG G G G
• Le point M a pour coordonnées (X, Y, Z) dans le référentiel ℜ ' d’origine O’ : O ' M = XI + YJ + ZK .
JJJJJG
G  dO ' M 
La vitesse de M dans le référentiel ℜ ' est appelée vitesse relative : vr ( M ) =  
 dt ℜ '
JJJJJG
G  dO ' M  G G G
On peut écrire : vr ( M ) =   = XI + YJ
 + ZK 
 dt ℜ '
I.2 Exemple avec le tapis roulant
On considère un point matériel se déplaçant sur un tapis roulant.
G G G
(
Le référentiel absolu est le référentiel terrestre ℜ = O, i , j , k . )
G G G G G G G G G
( )
Le référentiel relatif est le référentiel lié au tapis : ℜ ' = O ', i , j , k avec I = i , J = j et K = k .
G
G
Dans cet exemple, ℜ ' est en translation rectiligne uniforme par rapport à ℜ avec v ( O ' )ℜ = v0 i .
La vitesse absolue du point M est la vitesse de M par rapport au sol.
La vitesse relative du point M est la vitesse de M par rapport au tapis roulant.
I.3 Changement de référentiel
G G G G G G
( ) (
On revient dans le cas général avec ℜ = O, i , j , k et ℜ ' = O ', I , J , K . )
JJJJG JJJJG JJJJJG
OM = OO ' + O ' M
JJJJG JJJJG JJJJJG
 dOM   dOO '   dO ' M 
  =   +   . Le premier terme est la vitesse de O’ dans ℜ . On utilise la formule fondamentale
 dt ℜ  dt ℜ  dt ℜ
G G
 dA   dA  G G G JJJJJG
de la dérivation vectorielle pour le deuxième terme :   =   + ωℜ '/ℜ ^ A avec A = O ' M .
 dt ℜ  dt ℜ '
JJJJG JJJJJG
 dOM  G  dO ' M  G JJJJJG 
On obtient :  = v ( O ')ℜ +  + ωℜ '/ℜ ^ O ' M  . D’où :
 dt   dt 
 ℜ  ℜ ' 

JJJJJG
G G G
{ G
v ( M )ℜ = v ( M )ℜ ' + v ( O ')ℜ + ωℜ '/ℜ ^ O ' M }

Q Loi de composition des vitesses et des accélérations (33-206) Page 1 sur 4 JN Beury
 I.4 Interprétation avec le point coïncidant – Vitesse d’entraînement
JJJJG
G G G
{ G
}
Soit P un point fixe dans ℜ ' : v ( P )ℜ = v ( P )ℜ ' + v ( O ')ℜ + ωℜ '/ℜ ^ O ' P .
Dans la suite, on ne va pas prendre un point P quelconque dans ℜ ' :

On définit P le point coïncidant avec M à l’instant t : c’est un point M fixe dans ℜ ' et qui coïncide avec M à l’instant
JJJJG JJJG
t (on a OM = OP à l’instant t).
On peut donner l’image suivante : le point coïncidant avec M à l’instant t est un point collé (Super Glue) à ℜ ' qui
l’emporte lors de sons mouvement. Si M et P coïncident à un instant t, ils n’ont plus de raison de coïncider après t.
JJJJG
G G G
{ G
La vitesse de ce point coïncidant dans ℜ est donc : v ( P )ℜ = v ( P )ℜ ' + v ( O ')ℜ + ωℜ '/ℜ ^ O ' P . }
JJJJG JJJG JJJJJG
G G G
{ G
Comme OM = OP , alors v ( P )ℜ = v ( P )ℜ ' + v ( O ')ℜ + ωℜ '/ℜ ^ O ' M }
On définit la vitesse d’entraînement de M à l’instant t :
La vitesse d’entraînement de M à l’instant t = vitesse absolue du point coïncidant avec M à l’instant t
G G G G JJJJJG
ve ( M ) = v ( P )ℜ = v ( O ')ℜ + ωℜ '/ℜ ^ O ' M
On a donc interprété le {} rencontré dans le paragraphe précédent.
I.5 Loi de composition des vitesses
vitesse absolue de M = vitesse relative de M + vitesse d’entraînement de M
G G G
va ( M ) = vr ( M ) + ve ( M )
On a deux méthodes pour calculer la vitesse d’entraînement de M
G G G JJJJJG
• Première méthode : ve ( M ) = v ( O ')ℜ + ωℜ '/ℜ ^ O ' M
• Deuxième méthode : définir et chercher la trajectoire du point coïncidant avec M à l’instant t. La vitesse
d’entraînement de M est alors la vitesse absolue du point coïncidant avec M à l’instant t.

I.6 Retour à l’exemple du tapis roulant

Pour illustrer sur un exemple concret, on suppose que la vitesse relative vaut 3 m.s-1 et la vitesse d’entraînement vaut 4
m.s-1. On a vu que les deux référentiels sont en translation rectiligne uniforme.
• vitesse relative = vitesse de M par rapport au tapis roulant : 3 m.s-1
• Comment calculer la vitesse d’entraînement ? On a deux méthodes :
G G G JJJJJG G G
Méthode 1 : appliquer la formule démontrée dans le cours : ve ( M ) = v ( O ')ℜ + ωℜ '/ℜ ^ O ' M . Ici ωℜ '/ℜ = 0 car ℜ '
G G G
est en translation par rapport à ℜ . On a alors ve ( M ) = v ( O ')ℜ = 4 i .
On a une vitesse d’entraînement de 4 m.s-1.
Méthode 2 : raisonner sur le point coïncidant. On considère donc un point coïncidant avec M à l’instant t, c'est-à-
dire un point collé au tapis roulant et qui se trouve au même endroit que M à l’instant t. Ce point collé a un
mouvement rectiligne uniforme de vitesse 4 m.s-1. La vitesse d’entraînement est par définition la vitesse absolue du
G G
point coïncidant, c'est-à-dire 4 m.s-1, d’où ve ( M ) = 4 i .

II. LOI DE COMPOSITION DES ACCÉLÉRATIONS

II.1 Changement de référentiel
G G G G G G
( ) ( )
On considère deux référentiels : ℜ = O, i , j , k référentiel absolu et ℜ ' = O ', I , J , K référentiel relatif.
On est dans le cas le plus général.
M
ℜ'
O’
ℜ
O
JJJJG JJJJG JJJJJG
On a vu que : OM = OO ' + O ' M
JJJJG JJJJJG
 dOM  G  dO ' M  G JJJJJG 
On a démontré dans le paragraphe précédent :   = v ( O ')ℜ +   + ωℜ '/ℜ ^ O ' M 
 dt   
 ℜ  dt ℜ ' 
On dérive une nouvelle fois par rapport au temps dans le référentiel ℜ .

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 JJJJG G JJJJJG
 d 2 OM   dv ( O ')ℜ  d  dO ' M  G JJJJJG 
 2  =   +   + ωℜ '/ℜ ^ O ' M 
 dt  ℜ  dt ℜ dt  dt ℜ ' ℜ
JJJJG G G JJJJJG
 d 2 OM  G  dv ( M )ℜ '  dωℜ '/ℜ JJJJJG G  dO ' M 
 2  = a ( )ℜ 
O ' +  + ^ O ' M + ω ℜ '/ ℜ
^  
 dt  ℜ  dt ℜ dt  dt ℜ
On applique deux fois la formule fondamentale de la dérivation vectorielle :
JJJJJG
G G  dvG ( M )  G G  dωG JJJJJG G  dO ' M  G JJJJJG 
a ( M )ℜ = a ( O ')ℜ +  ℜ'
 + ωℜ '/ℜ ^ v ( M )ℜ '  + ℜ '/ ℜ
^ O ' M + ωℜ '/ℜ ^   + ωℜ '/ℜ ^ O ' M 
 dt  dt  
 ℜ '   dt ℜ ' 
G JJJJJG G JJJJJG 
dω
G G G G G
a ( M )ℜ = a ( M )ℜ ' + 2ωℜ '/ℜ ^ v ( M )ℜ ' + a ( O ' )ℜ + ℜ '/ℜ ^ O ' M + ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ O ' M 
 dt
( G
) 
II.2 Interprétation avec le point coïncidant – Accélération d’entraînement
G JJJJG G JJJJG 
dω
G G G G G G
Soit P un point fixe dans ℜ ' : a ( P )ℜ = a ( P )ℜ ' + 2ωℜ '/ℜ ^ v ( P )ℜ ' + a ( O ')ℜ + ℜ '/ℜ ^ O ' P + ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ O ' P  .
 dt 
( )
Dans la suite, on ne va pas prendre un point P quelconque dans ℜ ' :

On définit P le point coïncidant avec M à l’instant t : c’est un point M fixe dans ℜ ' et qui coïncide avec M à l’instant
JJJJG JJJG
t (on a OM = OP à l’instant t).
On peut donner l’image suivante : le point coïncidant avec M à l’instant t est un point collé (Super Glue) à ℜ ' qui
l’emporte lors de sons mouvement. Si M et P coïncident à un instant t, ils n’ont plus de raison de coïncider après t.
G
dωℜ '/ℜ JJJJG G JJJJG 
G
L’accélération de ce point coïncidant dans ℜ est donc : a ( P )ℜ = a ( O ')ℜ +
G
 dt
G
^ O ' P + ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ O ' P  .

( )
JJJJG JJJG G JJJJJG JJJJJG
dω
G G
 dt
G G
Comme OM = OP , alors a ( P )ℜ = a ( O ')ℜ + ℜ '/ℜ ^ O ' M + ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ O ' M 


( )
On définit la vitesse d’entraînement de M à l’instant t :
L’accélération d’entraînement de M à l’instant t = accélération absolue du point coïncidant avec M à l’instant t
G
dωℜ '/ℜ JJJJJG G JJJJJG 
G G G
ae ( M ) = a ( P )ℜ = a ( O ')ℜ +
 dt
G
(
^ O ' M + ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ O ' M 

)

II.3 Loi de composition des accélérations

On a vu dans le paragraphe II.1 que :
G JJJJJG G JJJJJG 
dω
G G
{ G
} G
( G G
)
a ( M )ℜ = a ( M )ℜ ' + a ( O ')ℜ + ℜ '/ℜ ^ O ' M + ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ O ' M  + {2ωℜ '/ℜ ^ vr ( M )}
 dt 
• Le premier terme est l’accélération relative de M
• Le deuxième terme est l’accélération d’entraînement de M
• Il reste un troisième terme ! Ce terme est appelé accélération complémentaire ou accélération de Coriolis.

Loi de composition des accélérations : accélération absolue de M = accélération relative de M + accélération

d’entraînement de M + accélération de Coriolis de M.
G G G G
aa ( M ) = ar ( M ) + ae ( M ) + ac ( M )
G G G
L’accélération de Coriolis vaut : ac ( M ) = 2ωℜ '/ℜ ^ vr ( M )
On a deux méthodes pour calculer l’accélération d’entraînement de M :
G JJJJJG G JJJJJG
dω
•
G G G
Première méthode : ae ( M ) = a ( O ')ℜ + ℜ '/ℜ ^ O ' M + ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ O ' M
dt
( )
• Deuxième méthode utilisée le plus souvent dans les exercices : définir et chercher la trajectoire du point
coïncidant avec M à l’instant t. L’accélération d’entraînement de M est alors l’accélération absolue du point
coïncidant avec M à l’instant t.

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 II.4 Deux cas particuliers TRÈS IMPORTANTS rencontrés dans les exercices
a) Référentiel en translation
G G G G G G
( ) (
Soit ℜ ' = O ', i , j , k un référentiel en translation par rapport à ℜ = O, i , j , k . )
G G
On a vu que ωℜ '/ℜ = 0 .
http://www.sciences.univ-nantes.fr/physique/perso/gtulloue/Meca/Cinematique/entrainement_trans.html

G G G G
Si ℜ ' est en translation par rapport à ℜ : ve ( M ) = v ( O ')ℜ et ae ( M ) = a ( O ')ℜ

b) Référentiel en rotation uniforme autour d’un axe fixe

G G G G G G
( )
On considère ℜ ' = O, I , J , k un référentiel en rotation uniforme par rapport à ℜ = O, i , j , k ( ) autour de l’axe
G
( )
O, k .
http://www.sciences.univ-nantes.fr/physique/perso/gtulloue/Meca/Cinematique/entrainement_rot.html
G G G
( )
Exemple : ℜ = O, i , j , k référentiel géocentrique et z
G G G
( )
ℜ ' = O, I , J , k référentiel terrestre. H
M
G G
On note ωℜ '/ℜ = ω k avec ω = cte .
G
k G
J
O G
j
G
i
ωt G
I
G G G
Il y a une seule façon de calculer l’accélération de Coriolis : ac ( M ) = 2ωℜ '/ℜ ^ vr ( M )
Deux méthodes pour calculer l’accélération d’entraînement :
• Première méthode : Application de la « grosse formule » :
G
dωℜ '/ℜ JJJJJG G JJJJJG JJJJJG
G G
ae ( M ) = a ( O ')ℜ +
dt
G
( )
G G
( )
^ O ' M + ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ O ' M = ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ O ' M avec O’ = O.

On fait intervenir le point H projeté orthogonal de M sur l’axe Oz :

( )
JJJJG JJJJG
G G G G
( G
)
ae ( M ) = ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ OH + ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ HM . La formule du double produit vectoriel donne :

( )
JJJJG JJJJG G JJJJG JJJJG
G G G
( )
G
ae ( M ) = ωℜ '/ℜ ^ ωℜ '/ℜ ^ HM = ωℜ '/ℜ ⋅ HM ωℜ '/ℜ − (ω 2 ) HM = − (ω 2 ) HM

• Deuxième méthode : Elle est préférable dans les problèmes de concours et permet une interprétation
physique.
Le point coïncidant décrit un cercle de centre H, de rayon HM avec H le projeté orthogonal de M sur l’axe
Oz.
Dans l’exemple, le point coïncidant est un point collé au référentiel terrestre.
G G G
( )
ℜ ' = O, I , J , k est un référentiel en rotation uniforme autour d’un axe fixe par rapport à
G G G JJJJG
( ) G
ℜ = O, i , j , k . Le mouvement du point coïncidant est circulaire uniforme donc ae ( M ) = −ω 2 HM .
Interprétation physique : pour un mouvement circulaire, l’accélération est centripète dirigée vers le centre
de rotation.
z
H M

ωt

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