Vous êtes sur la page 1sur 31

Modélisation, Simulation et Commande des systèmes électriques

Simulation et Commande des systèmes électriques Bruno Bruno FRANCOIS FRANCOIS Bruno.francois@ec

BrunoBruno FRANCOISFRANCOIS Bruno.francois@ecBruno.francois@ec--lille.frlille.fr

Bruno.francois@ec Bruno.francois@ec - - lille.fr lille.fr   1   Plan Cours: Généralité sur les
 

1

 

Plan

Cours: Généralité sur les systèmes physiques

 

Cours: Le Graphe Informationnel de Causalité

Cours: Modélisation de la machine à courant continu

TD :

Modélisation d’une bobine non linéaire Modélisation d’une ligne de transport électrique Modélisation d’une essoreuse Modélisation d’un convoi ferroviaire

Cours: Des principes d’inversion aux principes de commande

Cours: Commande de la machine à courant continu

 

TD : Exemples d’application

TP : Étude d’un système énergétique embarqué TP ->Modélisation d’une chaîne de traction d’un véhicule électrique

 

2

Contenu

Modéliser = Représenter et expliquer un phénomène ou un système à l’aide d’ équations mathématiques

Intérêts ? :

_

Meilleur compréhension

Prédire les évènements

_

 

Dimensionner

_

 

Aider à la décision

_

Objectif

Élaborer des modèles simples permettant la compréhension qualitative et quantitative d'un phénomène ou d’un système

Apprendre à adapter la modélisation à l'objectif visé et aux moyens disponibles Acquisition d’ un esprit critique vis-à-vis des résultats établis à l'aide d'un modèle.

Savoir

conception

dimensionner

les

éléments

d’un

système

en

vue

de

sa

Structurer l’architecture de sa commande

 

3

4

Sujets :

TP No1 : Modélisation d’un filtre passe bas pour la connexion de panneaux photovoltaïques

TP No2 : Modélisation d’un transformateur pour un réseau électrique de distribution

TP No3 : Modélisation d’une chaîne de traction d’un véhicule électrique

 

5

Généralités sur les systèmes physiques

Généralités sur les systèmes physiques Bruno Bruno FRANCOIS FRANCOIS 1 Introduction Les fondements philosophiques

BrunoBruno FRANCOISFRANCOIS

1

Introduction Les fondements philosophiques Définitions d’un système Utilité de la modélisation Les grands principes Les définitions propres aux systèmes physiques Vocabulaire Les problèmes et les méthodes

2

Face à

Introduction

Les fondements philosophiques

Problème scientifique Problème de conception Problème technique

scientifique Problème de conception Problème technique Solution Réflexion organisée + Concepts solides Et, si

Solution

Réflexion organisée

+

Concepts solides

Et, si on avait une méthode systématique pour :

solides Et, si on avait une méthode systématique pour : Système physique Des relations = de

Système

physique

Des relations

= de cause à effet

pour : Système physique Des relations = de cause à effet à caractériser Sens physique Connaissance

à caractériser

à caractériser
à caractériser Sens physique
à caractériser Sens physique
à caractériser Sens physique
à caractériser Sens physique

Sens physique

Sens physique

Connaissance

Démonstration

caractériser Sens physique Connaissance Démonstration Objectif : Etablir, sans contresens, un modèle de

Objectif :

Etablir, sans contresens, un modèle de connaissance en mettant en œuvre les lois de la Physique dans le strict respect de la causalité

lois de la Physique dans le strict respect de la causalité “ Ceux qui s’entêtent de

“ Ceux qui s’entêtent de pratique sans science sont comme des marins sur un navire sans timon ni boussole et qui ne savent jamais où ils vont. Toujours la pratique doit être édifiée sur la bonne théorie. ”

Objectif :

Comprendre les relations

qui s’établissent entre des éléments physiques interconnectés

 

3

4

Les fondements philosophiques

Les fondements philosophiques

La décomposition

La causalité

Le second (principe) est de diviser chacune des difficultés que j'examinais en autant de parcelles qu'il se pourrait et qu'il serait requis pour les mieux résoudre

"Jamais rien n'arrive sans qu'il y ait une cause ou du moins une raison déterminante, c'est à dire qui puisse servir à rendre raison a priori

y ait une cause ou du moins une raison déterminante, c'est à dire qui puisse servir
  pourquoi cela est existant plutôt que non-existant, et pourquoi cela est ainsi plutôt que
 

pourquoi cela est existant plutôt que non-existant, et pourquoi cela est ainsi plutôt que de toute façon"

Les «choses » sont ordonnées, l’action précède la réaction et l’action exige un effort lorsqu’il s’agit de passer d’un état à un autre

Une approche analytique tente de en plusieurs éléments, qui pourront être étudiés séparément

Si il y a un effet, c’est …

Un système complexe peut être décomposé en sous ensembles plus facile à analyser et à modéliser.

5

6

Définition d’un système …

Système : c’est une organisation logique d’un groupe d’objets, de fonctions…

Système physique :

Système physique qui fonctionne :

Système physique qui réagit : c’est une organisation logique d’objets où se produisent des échanges énergétiques : le comportement résulte de ces échanges.

Utilité de la modélisation

Extraire de la connaissance, comment ? Choix des fonctions math … Interprétation abstraite Analyse dans
Extraire de la connaissance, comment ?
Choix des
fonctions math …
Interprétation
abstraite
Analyse dans
Solutions de
MODELISATION
le réel
représentation
Mesures
Méthodes d’Expertise
Techniques de construction
SYSTEME
SYSTEME
REEL
MODELE
Technologies de réalisation
Méthodes d’étude
Travaux dans
Travaux dans
CONCEPTION
l’univers du
Le réel
Conception
modèle
Interprétation
de la
7 Processeur …
concrète
8
commande …

Quelques grands principes pour la modélisation

• Mettre en évidence les causes et les effets du système mais aussi des différentes sous-parties ou composants de ce système

• Par nature, la causalité physique des accumulateur d’énergie est

intégrale. L’effet résulte de l’accumulation de la cause sur une durée donnée

• Il n’existe pas un modèle unique d’un système réel

Pour chaque problème à étudier, il y a des hypothèses qui conduisent à

l’établissement d’un modèle qui n’est valable que dans ces conditions

Les définitions propres aux systèmes physiques

Ensemble d’éléments interconnectés de manière logique en accord avec le principe de causalité

Grandeurs influentes Entrées

Opérateur orienté

causalité Grandeurs influentes Entrées Opérateur orienté Représentation (GIC) Grandeurs influencée Sorties 9 10

Représentation (GIC)

Grandeurs influencée Sorties

Les définitions propres aux systèmes physiques

Exemple d’un système élémentaire : un réservoir

Réseau Position d ’ouverture Vanne Niveau de de la vanne liquide Réservoir Qualification du système
Réseau
Position
d
’ouverture
Vanne
Niveau de
de la vanne
liquide
Réservoir
Qualification du système : délimitation
Système réel
s
Qualification du système : délimitation Système réel s Quantification : système modèle Les définitions propres

Quantification : système modèle

Système réel s Quantification : système modèle Les définitions propres aux systèmes physiques Exemple

Les définitions propres aux systèmes physiques

Exemple d’un système élémentaire : un réservoir

Réseau Position d ’ouverture Niveau de de la vanne Volume augmente liquide (effet) (effet) Ouverture
Réseau
Position
d ’ouverture
Niveau de
de la vanne
Volume augmente
liquide
(effet)
(effet)
Ouverture
vanne
Débit
Volume
(cause)

degrés

La causalité

Représentation (GIC)

mètres

 

11

12

Les définitions propres aux systèmes physiques

Les définitions propres aux systèmes physiques

Exemple d’un système élémentaire : un réservoir

Exemple d’un système élémentaire : un réservoir

Réseau Position d ’ouverture Niveau de de la vanne Volume augmente liquide (effet) Ouverture vanne
Réseau
Position
d
’ouverture
Niveau de
de la vanne
Volume augmente
liquide
(effet)
Ouverture
vanne
(cause)
Débit
Volume
Réseau Position d ’ouverture A = k θ 1 Niveau de de la vanne V
Réseau
Position
d
’ouverture
A = k
θ
1
Niveau de
de la vanne
V
Volume augmente
liquide
h
θ
(effet)
Ouverture
vanne
q
1
(cause)
Débit
Volume
h =
V
S
A
dV =
q
q
=
k
A
2
dt
A l’instant initial…
CAUSE
POSITION
EFFET
NIVEAU 1
EFFET
OUVERTURE
CAUSE
CAUSE
EFFET
DEBIT
EFFET
VOLUME 1
CAUSE
temps
0
t1
 
POSITION OUVERTURE DEBIT VOLUME NIVEAU CAUSE EFFET CAUSE EFFET CAUSE EFFET CAUSE EFFET
POSITION
OUVERTURE
DEBIT
VOLUME
NIVEAU
CAUSE
EFFET
CAUSE
EFFET
CAUSE
EFFET
CAUSE
EFFET

Le système est un opérateur orienté

L’enchaînement causal structurel

13

14

Influence du temps sur l’effet !

Les définitions propres aux systèmes physiques Le système asservi

propres aux s y stèmes ph y siques Le système asservi Objectif assigné Réglage de la

Objectif assigné Réglage de la cause (pour y arriver) Quelque soit les perturbations

Exemple : le réservoir

Réseau
Réseau
Processus Ouverture Niveau Commande Ouverture Niveau
Processus
Ouverture
Niveau
Commande
Ouverture
Niveau

Ce système est composé de deux constituants principaux :

15

Les définitions propres aux systèmes physiques Le système asservi

Exemple : la chasse d’eau La poursuite (de référence)

Réseau
Réseau

Réseau

Réseau
Longueur de la tige
Longueur de la tige
Processus Ouverture Niveau Commande Ouverture Niveau
Processus
Ouverture
Niveau
Commande
Ouverture
Niveau

Référence de niveau: consigne

16

Les définitions propres aux systèmes physiques Le système asservi

Exemple : la chasse d’eau La régulation (face à une perturbation)

Réseau Fuite: perturbation Processus Longueur de la tige Ouverture Niveau Commande Ouverture Niveau Fuite
Réseau
Fuite: perturbation
Processus
Longueur de la tige
Ouverture
Niveau
Commande
Ouverture
Niveau
Fuite

Référence de niveau: consigne

17

Les définitions propres aux systèmes physiques Le système asservi

RESEAU (pression p ) (ouverture) θ h (niveau) (fuite) q f
RESEAU
(pression p )
(ouverture)
θ
h
(niveau)
(fuite)
q f

PROCESSUS

q f h (niveau) (réglage de R1 θ l'ouverture) R2 h (consigne de (action) ref
q
f
h (niveau)
(réglage de
R1
θ
l'ouverture)
R2
h
(consigne de
(action)
ref
θ reg
niveau)
COMMANDE

Grandeur de réglage

Grandeur de perturbation Grandeur de mesure

θ θ reg
θ
θ reg

18

Déterminisme :

- determinismus fin XVIII e

- Ordre …

Vocabulaire

Les mêmes causes produisent les mêmes effets

Système dynamique :

- Système dont les effets sont fonction de

dynamique : - Système dont les effets sont fonction de Système statique : - Système dont

Système statique :

- Système dont l’évolution n’est pas fonction de la grandeur temps

Vocabulaire

Systèmes non-stationnaires :

Système dont les paramètres …

Approche réductionniste :

qui décompose les problèmes en … Cela suppose le fait que "le tout soit la somme des parties" -> Vision macroscopique

Le modèle de connaissance :

.

Le modèle de commande :

modèle simplifié du modèle de connaissance sous certaines hypothèses permettant la conception de la commande

Il résulte d'un compromis entre complexité et précision.
19

20

Vocabulaire

Énergie :

(du grec energia, force en action) En physique, grandeur caractérisant un système et exprimant sa capacité à modifier l’état d’autres systèmes avec lequel il entre en interaction (unité SI le Joule). Énergie … Un système isolé a une énergie constante. Il ne peut y avoir création ou disparition d’énergie, mais seulement transformation d’une forme d’ énergie en une autre ou un transfert d’énergie d’un système à un autre

Équifinalité :

Principe selon lequel des conditions initiales différentes …

Homéostasie :

Propension d’un système à rester dans sa norme, c’est à dire à maintenir un équilibre tendant vers

Entrée de commande / de réglage :

- Entrée influençable d'un système

Entrée de perturbation :

- Entrée non influençable d'un système.

Vocabulaire

COMMANDER UN SYSTEME = CONTROLER LES ENERGIES STOCKEES ET LES PERTES

Dans ces conditions

SYSTEME = CONTROLER LES ENERGIES STOCKEES ET LES PERTES Dans ces conditions MODELISER = REPRESENTER LES

MODELISER = REPRESENTER LES ENERGIES

Les problèmes et les méthodes

Quelle est la problématique globale ?

et les méthodes Quelle est la problématique globale ? Comment aborder un problème de modélisation en
et les méthodes Quelle est la problématique globale ? Comment aborder un problème de modélisation en
et les méthodes Quelle est la problématique globale ? Comment aborder un problème de modélisation en

Comment aborder un problème de modélisation en vue de la commande ? Comment éviter les méthodes de type essais-erreurs ? Comment éviter le piège des investigations hâtives ? Comment respecter une démarche scientifique assurant la cohérence ? Et surtout….Comment se poser les bonnes questions ?

Face à la complexité…….

poser les bonnes questions ? Face à la complexité……. METHODOLOGIE 23 Les problèmes et les méthodes

METHODOLOGIE

23

Les problèmes et les méthodes

Solutions

Il faut des solutions naturellement simples…….

Il faut des solutions naturellement simples……. METHODOLOGIE Graphe Informationnel Causal, Bond Graph,
METHODOLOGIE Graphe Informationnel Causal, Bond Graph, REM, ……
METHODOLOGIE
Graphe
Informationnel
Causal,
Bond Graph,
REM,
……

La représentation graphique aide à la compréhension

24

Le Graphe Informationnel de Causalité

Ce cours utilise de nombreux ouvrages et cours sur lesquels j ’ai repris des photos
Ce cours utilise de nombreux ouvrages et cours sur lesquels j ’ai
repris des photos ou des diagrammes.
Je tiens à remercier toutes les personnes qui directement et/ou
indirectement ont contribué à l’enrichissement de ce cours.
BrunoBruno FRANCOISFRANCOIS

1

Plan

Les difficultés et les besoins Qu’est ce que le GIC ? Les propriétés Représentation et signification Les processeurs Synthèse Les accumulateurs Les dissipateurs Les coupleurs Établissement d’un modèle

2

LES DIFFICULTES / LES BESOINS

Difficultés pour établir les équations dynamiques des systèmes électromécaniques

(Quelles sont les variables indispensables ?, Comment définir les conventions de signe ? … )

Difficultés pour analyser les systèmes électromécaniques

(Comment décomposer le système en sous systèmes ? Comment caractériser les liens entre sous systèmes ? … )

Difficultés pour utiliser les modèles mathématiques

(Mise sous une forme intégrable, … )

Modèle orienté par la causalité naturelle

Simulation dynamique des systèmes

Établissement des algorithmes de commande

3

LES DIFFICULTES / LES BESOINS

Et donc, il faudrait

Une méthode globale de modélisation des systèmes physiques

- pour la mise en équation,

- l’ordonnancement et

- la mise en causalité intégrale des modèles - la conception des dispositifs de commande

LeLe GrapheGraphe InformationnelInformationnel dede CausalitCausalitéé

Qu’est ce que le GIC ?

Définition

GIC ?!
GIC
?!

Le Graphe Informationnel de Causalité est une représentation graphique

de l ’information énergétique transitant au sein d ’un système

4

Qu’est ce que le GIC ?

Exemple : Le treuil

accouplement machine CC
accouplement
machine CC
ce que le GIC ? Exemple : Le treuil accouplement machine CC x treuil charge position
x treuil charge
x
treuil
charge

position

Analyser = Définir la causalité

Qu’est ce que le GIC ?

Exemple : Le treuil

U x La tension appliquée au moteur porte une information à l’égard de la position
U
x
La tension appliquée au moteur porte
une information à l’égard de la position

Analyser = Définir la causalité

Qu’est ce que le GIC ?

La causalité évidente

La charge se soulève parce que le moteur est alimenté

Tension Position U x (cause) (effet)
Tension
Position
U
x
(cause)
(effet)

SYMBOLE GRAPHIQUE DEFINISSANT LE PROCESSEUR DE TRAITEMENT INFORMATIONNEL

Qu’est ce que le GIC ?

La genèse de la causalité

U Pourquoi la charge s ’élève-t-elle ? x Parce qu’un effort s ’exerce sur cette
U
Pourquoi la charge
s ’élève-t-elle ?
x
Parce qu’un effort s ’exerce sur
cette charge qui se déplace !
7 8 Qu’est ce que le GIC ? 1 ère propriétés La genèse de la
7
8
Qu’est ce que le GIC ?
1 ère propriétés
La genèse de la causalité
Le GIC est un outil de qualification
* Identifier les grandeurs influentes et les grandeurs influencées
Exemple : Étude d’un réseau électrique
L ’effort induit l’accélération, donc la vitesse, donc l’évolution de la position
R
2
effort
accélération
vitesse
position
Filtre « Bouchon »
Générateur
Ligne
Récepteur
cause
effet
cause
effet
cause
effet
* Ordonner les phénomènes physiques en respectant la causalité
naturelle
GRAPHE INFORMATIONNEL CAUSAL
(informations externes)
9
10
2 è m e propriétés Le GIC est un outil de quantification * Caractériser les

2 ème propriétés

Le GIC est un outil de quantification

* Caractériser les traitements effectués sur les grandeurs

* Caractériser les traitements effectués sur les grandeurs Expliciter des relations mathématiques entre grandeurs

Expliciter des relations mathématiques entre grandeurs influentes et grandeurs influencées

L’ensemble montre le transit de l’information à travers le système physique

transit de l’information à travers le système physique 11 2 è m e propriétés Le GIC

11

de l’information à travers le système physique 11 2 è m e propriétés Le GIC est

2 ème propriétés

Le GIC est un outil de quantification

La connaissance des lois fondamentales de la physique enrichit la structure du GIC physique enrichit la structure du GIC

fondamentales de la physique enrichit la structure du GIC U x (effet) (cause) accélération vitesse effort
U x (effet)
U
x
(effet)

(cause)

accélération

vitesse

effort

position

U x (effet) (cause) accélération vitesse effort position cause effet cause effet cause effet 12 Représentation
cause effet cause effet cause effet
cause
effet
cause
effet
cause
effet

12

Représentation et signification

Le Graphe Informationnel de causalité

Que représente les ?
Que représente les
?
Graphe Informationnel de causalité Que représente les ? Le support de des relations transformations
Le support de des relations transformations énergétiques
Le
support de
des
relations
transformations
énergétiques
support de des relations transformations énergétiques Le GIC est une repré sentation graphique de l

Le GIC est une représentation graphique de l ’information énergétique au sein d ’un système

Représentation et signification

G.I.C. = représentation graphique de l ’information transitant au sein d ’un système

Un objet ou un groupement d ’objets est représenté par un processeur de traitement des grandeurs influentes

Grandeurs influentes
Grandeurs
influentes

e2

e1 R e3
e1
R
e3

s = R (e1, e2, e3,

)

Grandeur influencée
Grandeur
influencée

Le processeur agit suivant la procédure cause-effet

Le processeur agit suivant la procédure cause-effet l’évolution du vecteur repéré comme sortie ne dépend

l’évolution du vecteur repéré comme sortie ne dépend que des valeurs présentes ou passées.

La relation R est explicitée par une équation différentielle linéaire ou non, présentant un ordre de dérivation plus élevé sur les sorties que sur les entrées

Les processeurs

Les processeurs

Fonctions énergétiques d’un objet physique

Les constituants systémiques

d’un objet physique Les constituants systémiques PROCESSEURS - RELATIONS : LE PRINCIPE DE CAUSALITE

PROCESSEURS - RELATIONS : LE PRINCIPE DE CAUSALITE NATURELLE

En physique, le principe de causalité découle d’ un concept énergétique

ACCUMULATION L ’effet dépend du temps t + 0 ∆ t s t () =
ACCUMULATION
L ’effet dépend du temps
t +
0
t
s t
()
=
e t
()
dt
+
s(t )
0
t
0
Relation temporelle
e
s
(cause)
(effet)
t
Causalité interne
(caractéristique de l ’objet)

DISSIPATION

L ’effet ne dépend pas du temps

s()t = f (e()t

)

Relation instantanée

e
e

(cause)

s

(effet)

Causalité externe (caractéristique du milieu)

p

=

e

×

s

15 16 Les accumulateurs Les processeurs La base de données des modèles ACCUMULATION D’ ENERGIE
15
16
Les accumulateurs
Les processeurs
La base de données des modèles
ACCUMULATION D’ ENERGIE
CAUSE
EFFET
temps
0
Base de données
Concepts énergétiques
de la causalité
Exemple
débit
Relation temporelle
CAUSE
u
i
Objets accumulateurs
Dualité - Analogie
EFFET
débit
hauteur
volume
Objets dissipateurs
Dualité - Analogie
Qualification
Objets de couplage
Dualité - Couplage
Opérateurs
Neutralité énergétique
Lois de
ObjectifObjectif
Obtenir un modèle qui respecte la causalité intégrale
naturelle des processus accumulateurs
la physique
Non linéarités
Fonctionnelles ou Intrinsèques
Superposition des causes
capteurs particuliers
Leur causalité est interne (imposée par la nature du processeur)
17
18

Les accumulateurs

Le condensateur

v i
v
i

Q (quantité d’électricité)

C

i

: la capacité (Farad)

v

Elément potentiel électrique

Hypothèse de linéarité :

C constante

Energie potentielle :

1

2 Cv

2

19

Les accumulateurs

Le condensateur Traduction mathématique : Quantification

i
i

CAUSE

EFFET

v

Relation causale i v
Relation causale
i
v
entrée ∫ temps
entrée
temps
t 0 + ∆ t sortie t () = ∫ entrée t d t ()
t 0 +
∆ t
sortie t
()
=
entrée t d t
() ()
+
sortie(t )
0
t
0

L ’INTEGRATION RESPECTE LA CAUSALITE NATURELLE

20

Les accumulateurs

Le condensateur Ce qu’il ne faut pas écrire dv t () i t () =
Le condensateur
Ce qu’il ne faut pas écrire
dv t
()
i t
()
= C.
dt
Conflit : entrée-sortie
EFFET
i
v
Relation non-causale
CAUSE
v
i
sortie
dsortie
dsortie
() t
dt
entrée
() t
=
dt
t 0 +
∆ t
sortie t
()
=
entrée t d t
() ()
+
sortie(t )
temps
0
t
0

LA DERIVATION N EST PAS CAUSALE

21

Les accumulateurs

La bobine

φ (flux)

i v
i
v
i
i
PAS CAUSALE 21 Les accumulateurs La bobine φ (flux) i v i v Elément cinétique électrique

v

Elément cinétique électrique

φ

=

2

n i

: la réluctance

n : le nombre de spires

Hypothèse de linéarité :

constante

n 2 L = : l’inductance ℜ Équation Solution différentielle 1 2 Energie cinétique :
n
2
L =
: l’inductance
Équation
Solution
différentielle
1
2
Energie cinétique :
2 Li
22

Les accumulateurs

Les accumulateurs

Deux types de processeurs accumulateurs électriques Ce qu’il faut retenir

La mécanique

M (moment cinétique) t + 0 ∆ t c, Ω EFFET u t () 1
M
(moment cinétique)
t +
0
t
c, Ω
EFFET
u t
()
1
() ()
i
u
=
.
i t
d t
+
u(t )
0
C
CAUSE
Équation
Solution
t
0
différentielle
i
u
c, Ω
J : le moment d ’inertie
u, tension, grandeur potentielle
i, courant, grandeur cinétique
(déplacement d’électrons)
t +
0
t
Elément cinétique mécanique
1
EFFET
i t
()
=
.
u t
() ()
d t
+
i t
(
)
0
dM =
L
i
L
c
M = JΩ
t
0
dt
1
2
i
Energie cinétique :
2 JΩ
u
u
Hypothèse de linéarité : J constante
CAUSE
23
24
(masse indéformable)
Les accumulateurs
Les dissipateurs
La mécanique
Raideur
DISSIPATION D’ ENERGIE
∆θ
(Angle de torsion)
CAUSE
Hypothèse de linéarité :
K
constante
EFFET
temps
Équation différentielle :
0
c
1
Relation instantanée
2
Solution :
θ
θ
1
2
2
1
c
Elément potentiel mécanique
d
1
θ = ∆Ω
∆θ=
c
dt
K
ObjectifObjectif
Obtenir un modèle qui respecte la causalité imposée
aux processus dissipateurs
1
1
∆Ω=Ω−Ω ∆θ=θ−θ
2
Energie potentielle :
c
Leur causalité est externe (imposée par les éléments extérieurs)
1
2
1
2
K
2 K
25
26
: la raideur

L’inertie

La résistance

Les dissipateurs

Dissipateur électrique

Frottements

Les dissipateurs

Dissipateur mécanique

Elément dissipatif électrique Elément dissipatif mécanique i c, Ω v c, Ω i v v
Elément dissipatif électrique
Elément dissipatif mécanique
i
c, Ω
v
c, Ω
i
v
v
i
i
v
c
ou
c
ou
(cause)
(effet)
(cause)
(effet)
(cause)
(effet)
(cause)
(effet)
Causalité externe
Causalité externe
27
28
Les éléments de couplage
Les éléments de couplage
Le transfert de puissance
Couplage électrique Le transformateur idéal
v
1
i
Elément modulateur électrique
1
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation
m : rapport de transformation
Un dispositif transférant de la puissance d ’un domaine à un autre
comprend intrinsèquement une fonction de couplage parfait telle que :
i
2
v
2
puissance p = puissance p
1
2
i
i
1
2
v
v
1
2
GROUPEMENT
GROUPEMENT
(cause)
(effet)
p
FONCTION DE
p
v
v
m
1
2
1
2
COUPLAGE
1
2
i
i
1
2
(effet)
(cause)
La définition de la puissance conduit à deux classes de fonctions
Causalité externe
p
29
=
p
1
2
30

Les éléments de couplage

Couplage mécanique

c ,

1

1

Les éléments de couplage Couplage mécanique c , Ω 1 1 c 2 , Ω 2

c

2

,

2

c ,Ω 1 1 c ,Ω 2 2
c ,Ω
1
1
c
,Ω
2
2

Causalité externe

Elément modulateur mécanique

Hypothèse : ni pertes, ni accumulation

m : rapport de réduction ou

de multiplication

c c 1 2 (cause) (effet) m Ω Ω 1 2 (effet) (cause)
c
c
1
2
(cause)
(effet)
m
1
2
(effet)
(cause)

Les éléments de couplage

Le hacheur idéal

v

1

i 1 i 2
i 1 i
2
i 1 i 2 v v 1 2 Causalité externe
i 1 i
2
v
v
1
2
Causalité externe

Elément modulateur électronique

Hypothèse : ni pertes, ni accumulation

v

2 m : fonction de conversion

v v 1 2 (cause) (effet) m i i 1 2 (effet) (cause)
v
v
1
2
(cause)
(effet)
m
i
i
1
2
(effet)
(cause)
p = p 1 2 31 p p 32 = 1 2 Remarque : Pour
p
=
p
1
2
31
p
p
32
=
1
2
Remarque : Pour les éléments de couplage, on distingue
Les capteurs
LES MODULATEURS : Transformateur, réducteurs mécaniques
v 1
v 2
Energie potentielle
Energie potentielle
capteur
capteur intégrateur
m
)
dy
)
y
y
y
Energie cinétique
Energie cinétique
i
i
dt
1
2
∆y
∆y
)
)
y = y +∆y
y
=∆ +
y
dy
/
dt dt
)
t (
LES GYRATEURS : Machine à courant continu
∆y : bruit et erreurs (linéarité, décalage,….)
i
c
Energie cinétique
Energie potentielle
k
Energie potentielle
Energie cinétique
e
ω
Couplage idéal : La puissance est conservée
33
34

Les opérateurs (neutralité énergétique)

Les opérateurs sont une représentation des lois de la physique propre à l’association d’objets élémentaires qui constituent un système (circuit électrique, système mécanique, …)

Ce ne sont pas des objets !

Les lois de la physique sont générales. Par rapport à un système étudié, il faut l’appliquer et faire le tri des grandeurs

Les grandeurs imposées par les autres processeurs (correspondant aux objets isolés) sont des causes pour les lois de la physique !

Il faut donc identifier les grandeurs imposées par les autres processeurs

Les opérateurs électriques

Loi des nœuds : i 2 i 1
Loi des nœuds :
i 2
i 1

K

i k

k = 1

= 0

i ?

i ?

Relation instantanée i ?
Relation instantanée
i ?

Il faut faire le tri des grandeurs

Les courants imposés par les autres processeurs sont des causes pour ce processeur car il ne peut les imposer

Loi des mailles : u u 3 1 u 2 u 4
Loi des mailles :
u
u 3
1
u 2
u 4

K

k = 1

uk = 0

u ? Relation instantanée u ? u ?
u ?
Relation instantanée
u ?
u ?

ObjectifObjectif Obtenir un modèle qui respecte la causalité imposée par les autres processus

Les tensions imposées par les autres processeurs sont des causes pour ce processeur car il ne peut les imposer

 

35

36

 

Les opérateurs mécaniques

 

Et les autres …

 
 

SOURCES D’ ENERGIE :

 
   

C

?

Relation instantanée

C ?
C
?

C

total

 

Exemple :

tension

Relation temporelle

Bilan des couples :

K

Source de tension

i
i

v

i v
i
v

C

total

=

k

= 1

C

k

 

courant

Relation temporelle

Conseil :

   

i

i v
i
v

Distinguer les couples entrainants et les couples résistants.

   
v
v
v

37

Il ne faut rien de plus

37 Il ne faut rien de plus 38

38

Que faut il retenir ?

Deux natures de relation
Deux natures de relation

Deux natures de relation

Deux natures de relation
Deux natures de relation
Deux natures de relation
Deux natures de relation
Deux natures de relation
Deux natures de relation
Deux natures de relation
Deux natures de relation
Deux natures de relation

Relation causale L ’effet est lié à la cause par le temps (accumulation)

CAUSE

est lié à la cause par le temps (accumulation) CAUSE EFFET temps 0 Relation instantanée L

EFFET

temps

à la cause par le temps (accumulation) CAUSE EFFET temps 0 Relation instantanée L ’effet est

0

Relation instantanée L ’effet est lié à la cause indépendamment du temps (dissipation) CAUSE EFFET
Relation instantanée
L ’effet est lié à la cause
indépendamment du temps (dissipation)
CAUSE
EFFET
temps
0

La dérivation n ’est pas causale, car non naturelle

entrée() t =   dsortie () t      

()

t

=

 

dsortie

()

t

     
 

dt

   

t

0

+

t

sortie t()

()

=

t

0

entrée t

() ()

d t

+

sortie(t )

0

Équations mathématiques

équivalentes, mais …

Une seule à utiliser pour une modélisation physique Pas de choix possible !

39

Bibliothèque

ACCUM ULATEURS DISSIPATEURS ENERGIE CINETIQUE ENERGIE POTENTIELLE AUTODUALITE BOBINE CONDENSATEUR DUALITE φ Q i
ACCUM ULATEURS
DISSIPATEURS
ENERGIE CINETIQUE
ENERGIE POTENTIELLE
AUTODUALITE
BOBINE
CONDENSATEUR
DUALITE
φ
Q
i
RESISTANCE
i
i
v
v
v
Q
v
φ
i
i
v
( v )
( i )
d
φ
t
d Q
t
=⇒= +
v
φ φ
v dt
0
=⇒ i Q = Q +
idt
0
dt
0
dt
0
1
i =
v ou v
=
Ri
φ
= Li
le flux avec
L 
  Q Cv
=
la quantité d'électricité 
R
l'inductance en Henry 
 avec
C
la capacité en Farad
(
avec
R
la résistance en Ohm
)
MASSE TOURNANTE
ELASTICITE (TORSION)
FROTTEMENTS VISQUEUX
COUPLEUR VISQUEUX
r
r
r
r
c
,
ω
c
,
ω
c ,
ω 1 c ,
ω
r
r
r
r
1
r
2
r
r
r
2
c 1 , ω
c 2 , ω
ω 1 ,
c
ω 2 , c
(,
ω
c
)
(,
ω
c
)
(
ω
,)
c
(
ω
,)
c
1
2
1
2
c
ω
1
M
1
θ
c
c
ω
ω ω
c
1
2
1
2
c
ω 2
2
(ω)
( c
c
)
1
2
( c )
ω )
1
2
d
θ
d M
ω ω
1
=
(
c
c
)
==
(
)
1
2
c
=
f
ω
)
1
2
ω
=
(
c − c
)
dt
1
2
dt
1
2
f
t
ou
t
⇒= M
M
+
(
c
c
)
dt
⇒= +
θθ
(
ω ω
) dt
0
12
0
12
ou
0
0
1
ω ω
=
=
J ω le
moment
cinétique 
θ
=
c
/
K
l'angle de torsion 
cc −
=
f
ω
1
2
1
2
  M
f c
 avec
J
le moment d'inertie 
avec
K
la raideur
OBJETS
OBJETS
MECANIQUES
ELECTRIQUES
ANALOGIE

40

Les éléments de couplage

Bibliothèque

COUPLEURS COUPLEURS ELECTRIQUES MECANIQUES ANALOGIE TRANSFORMATEUR PARFAIT CELLULE DE COMMUTATION REDUCTEUR
COUPLEURS
COUPLEURS
ELECTRIQUES
MECANIQUES
ANALOGIE
TRANSFORMATEUR PARFAIT
CELLULE DE COMMUTATION
REDUCTEUR MECANIQUE
i 1
i 2
i 1
i 2
v 1
v 2
v 1
v 2
c 1
c 2
f
r
m
f
,Ω
c 1
m
1
v
v 1
v 2
i 2
v 1
i
i 1
2
i 1
Ω 1
Ω 2
2
f
r
,Ω
c 2
2
vi
=
vi
avec :
vi
=
vi
avec :
11
2
2
11
2
2
c
=
c
avec :
v
=
mv
et
i
=
mi
v
=
11
2
2
fv
et
i
=
fi
2
11
2
2
11
2
=
m
et
c
=
mc
1
22
1
 m
rapport de transfo rmation 
 f
fonction de conver sion 
 1 / m
rapport
de réducti on 
m R
f ∈
{
0 1
,
}
m R
CONVERSION ELECTROMECANIQUE
i
r
c , Ω
c
=
ei
avec :
c = ki
et
e
=
k
 k
constant e de conve rsion 
électroméc anique
c
k R
  i
k
e
41
MODULATEURSGYRATEURS
DUALITE

Etablissement d’un modèle

Etablissement d’un modèle

Principe d’association et de décomposition

Tout objet physique peut être isolé et représenté par un processeur qui lui est propre
Tout objet physique peut être isolé et représenté par un
processeur qui lui est propre
ETAPE 1 :
Localiser les sources et les accumulateurs
Déterminer leurs grandeurs influentes
et leurs grandeurs influencées
Exemple 1 : Modélisation du filtre d’entrée d’une éolienne
ETAPE 2 :
Localiser les dissipateurs
Déterminer leurs grandeurs influentes
à partir des grandeurs de sortie
des sources et des accumulateurs
v
G
AC 50 Hz
R
Τ a
I
ETAPE 3 :
D
Induction Generator
Localiser les autres objets
Déterminer leurs grandeurs influentes
à partir des grandeurs de sortie
des sources et des accumulateurs
Ω t
β
Τ g
ETAPE 4 :
Déterminer les grandeurs imposées
par les autres processeurs, en déduire
la grandeur calculée par la loi
Stator side
i grid
Grid side
Gearbox
i machine
R t
L t
inverter
u inverter
Ordonnancer les lois de la physique
AC
C DC
DC
AC
AC Variable Frequency
ETAPE 5 :
Etablir le graphe
Réaliser l’interconnexion des entrées
aux sorties en introduisant
des opérateurs neutres si nécessaire
42
43
ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs
ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs
R
L
R
Résistance (resistor)
i
L t
t
t
t
i
t1
t1
Bobine (choke)
1
v
vs 1
R’4
i
=
.v
v
vs 1
m_1
v
v
ou
v
=R .i
m_1
v
R1
t 1
R
1
R4
Lt_1
R 1
t
t1
Lt_1
t
+∆
t
R
di
t
t
1
1
1
=
.v
ou
i
(t) =
.
v
dt
+
i
(to)
R1
i
i
t1
t
1
t2
dt
Lt_ 1
Lt _ 1
t2
L
L
t
t
t
v
v
v
vs 2
m_2
R2
Lt_2
1
v
v
vs 2
m_2
Lt_2
t
+∆
t
R’5
i
=
.v
di
v
=R .i
t
1
t
R5
t
2
1
2
R
2
ou
=
.v
ou
i
(t) =
.
v
dt
+
i
(to)
R2
R 2
t2
R
t2
Lt_ 2
t
2
t
dt
Lt_ 2
L
L
t
t
t
vs 3
v m_3
vs 3
v m_3
44
45
ETAPE 3 : Localiser les autres objets ETAPE 4 : Ordonner les lois de la
ETAPE 3 : Localiser les autres objets
ETAPE 4 : Ordonner les lois de la physique
ETAPE 4 : Ordonnancer les lois de la physique
R t
L t
R t
L t
i t1
i t1
Mise en série
Loi des mailles
vs 1
vs 1
v m_1
v m_1
v R1
v Lt_1
v R1
v Lt_1
v
v
+ v = 0
v
=v −v
Lt1
R1
R6
b1
v
v
+ = 0
v
v
=v
−v
Lt 1
b
1
R
1
R8
v b_1
v b_1
b 1
m
_1
s
1
b1
m_1
s1
i t2
i t2
vs 2
vs 2
v m_2
v R2
v Lt_2
v m_2
v R2
v Lt_2
v b_2
v
=v −v
v b_2
Lt2
b2
R2
R7
v
=v
−v
b2
m_2
s2
R9
vs 3
vs 3
v m_3
v m_3
v s1
v
v
R1
R4
R1
R4
v
s1
i
i
v
v
t1
v
v
t1
Lt1
b1
R6
v m_1
Lt1
R1
R8
b1
R6
R1
i t3
i t3
R3
R3
i
i
v
v
t2
v
v
t2
b2
R7
Lt2
R2
v m_2
Lt2
R9
b2
R7
R2
v
s2
v
v
R2
R5
R2
R5
46
47
v
s2
Modélisation du filtre
Représentation dans le domaine de Laplace
v
i
Intérêt :
m_ 1
t
1
It
=
i
Vm =
v
On remplace les intégrations en fonction du temps ( t) par des divisions
t
2
m_ 2
i
par la variable de Laplace ( s )
 v
t
3
m_ 3
v
t
+∆
t
1
Transformée de Laplace
1
1
s
1
i
( )
t
=
.
v
dt
+
i
(
to
)
i
(
s
) =
.
.v
(
s
)
+
i
(
to
)
V =
s
v
t
1
Lt _ 1
t
1
t
1
Lt _ 1
t
1
s
2
L
s
L
t
t
t
v
s
3
Transformée de Laplace
v
( )
t
=
R
.i
( )
t
v
( )
s
=
R
.i
( )
s
v
R
1
t
t
1
R
1
t
t
1
s1
v
R1
R4
Représentation sous forme de schéma bloc
v
s1
i
v
v
t1
v m_1
Lt1
R8
b1
R6
R1
i t1
i
t3
R3
i t2
i
v
v
t2
v m_2
Lt2
R9
b2
R7
R2
v
s2
v
R2
R5
v
48
49
s2

Conclusion

Conclusion • Le GIC force l’intuition, impose la réflexion • Le GIC impose le respect de
Conclusion • Le GIC force l’intuition, impose la réflexion • Le GIC impose le respect de
Conclusion • Le GIC force l’intuition, impose la réflexion • Le GIC impose le respect de
Conclusion • Le GIC force l’intuition, impose la réflexion • Le GIC impose le respect de
Conclusion • Le GIC force l’intuition, impose la réflexion • Le GIC impose le respect de

Le GIC force l’intuition, impose la réflexion

Le GIC impose le respect de la causalité naturelle

Le GIC structure la transcription de la pensée

50

• Le GIC impose le respect de la causalité naturelle • Le GIC structure la transcription
• Le GIC impose le respect de la causalité naturelle • Le GIC structure la transcription

51

Modèlisation causale de la machine à courant continu

Modèlisation causale de la machine à courant continu 1 Plan Principe de la machine électrique (rappel)
Modèlisation causale de la machine à courant continu 1 Plan Principe de la machine électrique (rappel)

1

Plan

Principe de la machine électrique (rappel)

Modélisation causale de la machine à courant continu

Utilisation du modèle Macro modèle de la machine à courant continu

2

Principe de la machine électrique (rappel)

Forces de Laplace :

r

F = i .

électrique (rappel) Forces de Laplace : r F = i . Circuit d’induit r r (

Circuit d’induit

r r ( l ∆ B )
r
r
(
l ∆ B
)

Circuit d’inducteur

Composée de deux circuits bobinés (un circuit inducteur et un circuit induit) et d’un dispositif de commutation (collecteur et balais)

J STATOR B B Su B F d F I.dl I.dl F B B I.dl
J
STATOR
B
B
Su
B
F
d
F
I.dl
I.dl
F
B
B
I.dl
I.dl
Bobinage de
ROTOR
I
I
l’inducteur
F
I.dl
I.dl
B
No
B
F
rd
I.dl
I.dl
F
B
Bobinage de
F
l’induit
B
Attention
à
l’orientation
des
forces
J

3 appliquées au rotor

Principe de la machine électrique (rappel)

Forces de Laplace :

r

F = i .

électrique (rappel) Forces de Laplace : r F = i . Circuit d’induit ( r r

Circuit d’induit

(

r

r

l B

) Laplace : r F = i . Circuit d’induit ( r r l ∆ B Circuit

Circuit d’inducteur

B B F F I.dl I.dl F B B I.dl I.dl F I.dl I.dl B
B
B
F
F
I.dl
I.dl
F
B
B
I.dl
I.dl
F
I.dl
I.dl
B
B
F
I.dl
I.dl
F
B
F
B

4

Principe de la machine électrique (rappel)

Il y a donc trois fonctionnalités différentes :

_ la création d’un courant (nécessité d’une bobine = source de courant i )

_ la création d’une force ou d’un couple (Force de Laplace)

_ la création dune vitesse (nécessité d’une inertie = source de vitesse )

PARTIE ELECTRIQUE

i B d’ u o u r i b n i d n u u
i
B
d’
u
o
u
r
i
b
n
i
d
n
u
u
l
a
i
g
t
e
e
φ

Inducteur

Inducteur

PARTIE MECANIQUE

Ω c em c visqueux f c externe
c em
c visqueux
f
c externe

j

Enroulement Conversion Inertie = Electro mécanique Tension bobine Courant Couple V itesse Courant F.EM .
Enroulement
Conversion
Inertie
=
Electro mécanique
Tension
bobine
Courant
Couple
V itesse
Courant
F.EM .
V itesse
Champ m agnétique
5

Conversion électromécanique

Hypothèse :

Le champ magnétique est constant, donc le courant inducteur (J) est constant. On peut faire apparaître une constant k.

En résumé

Grandeurs potentielles

k.i C em = Grandeurs cinétiques k . Ω e =
k.i
C em =
Grandeurs cinétiques
k . Ω
e
=
C’ est un … gyrateur i (4) Cem k e Ω (5)
C’ est un …
gyrateur
i
(4)
Cem
k
e
(5)
potentielles k.i C em = Grandeurs cinétiques k . Ω e = C’ est un …

6

Modélisation de la partie électrique

Le circuit d’induit possède une inductance, une résistance et est relié à une source de tension (u).

La machine à courant continu est alors un récepteur de tension.

ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs

ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs

7

8

Modélisation de la partie mécanique

ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs

j : moment d'inertie totalisé de toutes les masses ramenées sur l'arbre tournant à la vitesse

( )

t

=

1

j

.

t

0

+∆

t

0

t

C

total

()

t

()

d t

+

(

t

0

)

(6)

ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs

f : coefficient frottement visqueux angulaire

Cvisqueux = − f.

(8)

ETAPE 3 : Localiser les autres objets ETAPE 4 : Ordonnancer les lois de la physique

Utilisation du modèle

Détermination du schéma bloc

c total : couple total des forces appliquées sur l’inertie = C + C +
c total : couple total des forces appliquées sur l’inertie
= C
+ C
+ C
C total
em
visqueux
externe
(7)
u u
r r
2 2
C visqueux
8
C externe
u u
u u
i i
3 3
l l
1 1
C C
4 4
em
em
7 C total
6
k k
e e
Ω Ω
5 5

9

10

Utilisation du modèle

Détermination des équations différentielles Détermination des équations d’état et exprimer les matrices et vecteurs R=0.1 Ohm, L=0.01 H, k=1.2, J=2 S.I., f=0,1 S.I., Est ce que ce système est stable ?

11

Macro modèle de la machine à courant continu

12

Conclusion sur les entrées de commande

La vitesse est influencée par deux couples. Pour l’asservir, il faut donc compenser l'effet du couple externe et visqueux dans l'action du couple électromoteur. Ceci constitue une première difficulté car la mesure du couple résistant est difficilement réalisable en pratique

13

Modélisation Simulation et Commande des Processus électriques

Exercice No 1 : Déterminez le schéma électrique, le Graphe Informationnel Causal et la représentation sous forme de schéma bloc des modèles de ces circuits électriques

a) Une source de courant en parallèle avec un condensateur et une résistance.

b) Une source + un accumulateur de même nature + un dissipateur

c) Un modulateur intercalé entre deux accumulateurs de nature différente

d) Deux accumulateurs de même nature en cascade

d) Deux accumulateurs de même nature en cascade Exercice No 2 : Modélisation détaillée d’une bobine

Exercice No 2 : Modélisation détaillée d’une bobine

a) Déterminez le Graphe Informationnel Causal du modèle de ce circuit

v L v R i L R
v L
v R
i
L
R

ug

b) Donnez une représentation par schéma blocs.

φ Flux nominal i
φ
Flux nominal
i

1

Exercice No 3 : Modélisation d’une ligne de transport électrique R 2 Ligne : 100
Exercice No 3 : Modélisation d’une ligne de transport électrique
R 2
Ligne : 100 km
0,01 ?/km
Centrale électrique
de productio n
Filtre
« Bouchon »
Consommateur

a) Calculez l’expression de la tension fournie au consommateur en fonction des caractéristiques de la ligne et du

filtre en utilisant un GIC.

b) Donnez une représentation par schéma blocs.

c) Déterminez le système d’équations différentielles modélisant ce système.

d) Montrez que les équations différentielles peuvent s’écrire sous la forme d’une équation matricielle,

d

dt

[X ] [A][X ] [B][U]

=

.

+

.

, ou [U ] représente le vecteur des entrées (sources de tension et de courant)

2