Modlisation, Simulation et Commande des systmes lectriques

Bruno FRANCOIS Bruno.francois@ec-lille.fr

Plan
Cours: Gnralit sur les systmes physiques Cours: Le Graphe Informationnel de Causalit Cours: Modlisation de la machine courant continu TD : Modlisation dune bobine non linaire Modlisation dune ligne de transport lectrique Modlisation dune essoreuse Modlisation dun convoi ferroviaire Cours: Des principes dinversion aux principes de commande Cours: Commande de la machine courant continu TD : Exemples dapplication TP : tude dun systme nergtique embarqu TP ->Modlisation dune chane de traction dun vhicule lectrique
2

Contenu
Modliser = Reprsenter et expliquer un phnomne ou un systme laide d quations mathmatiques Intrts ? : _ Meilleur comprhension _ Prdire les vnements _ Dimensionner _ Aider la dcision

Objectif
laborer des modles simples permettant la comprhension qualitative et quantitative d'un phnomne ou dun systme
Apprendre adapter la modlisation l'objectif vis et aux moyens disponibles Acquisition d un esprit critique vis--vis des rsultats tablis l'aide d'un modle. Savoir dimensionner les lments dun systme en vue de sa conception Structurer larchitecture de sa commande
3 4

Sujets : TP No1 : Modlisation dun filtre passe bas pour la connexion de panneaux photovoltaques TP No2 : Modlisation dun transformateur pour un rseau lectrique de distribution TP No3 : Modlisation dune chane de traction dun vhicule lectrique

Gnralits sur les systmes physiques

Bruno FRANCOIS

Introduction Les fondements philosophiques Dfinitions dun systme Utilit de la modlisation Les grands principes Les dfinitions propres aux systmes physiques Vocabulaire Les problmes et les mthodes
2

Introduction
Face Problme scientifique Problme de conception Problme technique Solution Rflexion organise + Concepts solides

Les fondements philosophiques

Systme physique

Des relations de cause effet

caractriser Connaissance Sens physique Dmonstration

Et, si on avait une mthode systmatique pour :

Objectif :

Etablir, sans contresens, un modle de connaissance en mettant en uvre les lois de la Physique dans le strict respect de la causalit

Ceux qui senttent de pratique sans science sont comme des marins sur un navire sans timon ni boussole et qui ne savent jamais o ils vont. Toujours la pratique doit tre difie sur la bonne thorie.

Objectif :

Comprendre les relations qui stablissent entre des lments physiques interconnects

Les fondements philosophiques

La dcomposition
Le second (principe) est de diviser chacune des difficults que j'examinais en autant de parcelles qu'il se pourrait et qu'il serait requis pour les mieux rsoudre

Les fondements philosophiques

La causalit
"Jamais rien n'arrive sans qu'il y ait une cause ou du moins une raison dterminante, c'est dire qui puisse servir rendre raison a priori
pourquoi cela est existant plutt que non-existant, et pourquoi cela est ainsi plutt que de toute faon"

Les choses sont ordonnes, laction prcde la raction et laction exige un effort lorsquil sagit de passer dun tat un autre Une approche analytique tente de en plusieurs lments, qui pourront tre tudis sparment

Si il y a un effet, cest

Un systme complexe peut tre dcompos en sous ensembles plus facile analyser et modliser.

Dfinition dun systme

Systme : cest une organisation logique dun groupe dobjets, de fonctions Systme physique :

Utilit de la modlisation
Extraire de la connaissance, comment ?
Interprtation abstraite Analyse dans le rel
MODELISATION

Choix des fonctions math

Solutions de reprsentation

Systme physique qui fonctionne :

Mesures

Mthodes dExpertise

Techniques de construction

SYSTEME REEL

SYSTEME MODELE
Mthodes dtude

Systme physique qui ragit : cest une organisation logique dobjets o se produisent des changes nergtiques : le comportement rsulte de ces changes.

Technologies de ralisation

Travaux dans Le rel

7

CONCEPTION

Processeur

Interprtation concrte

Travaux dans lunivers du modle

Conception de la commande

Quelques grands principes pour la modlisation

Mettre en vidence les causes et les effets du systme mais aussi des diffrentes sous-parties ou composants de ce systme Par nature, la causalit physique des accumulateur dnergie est intgrale. Leffet rsulte de laccumulation de la cause sur une dure donne Il nexiste pas un modle unique dun systme rel Pour chaque problme tudier, il y a des hypothses qui conduisent ltablissement dun modle qui nest valable que dans ces conditions
9

Les dfinitions propres aux systmes physiques

Ensemble dlments interconnects de manire logique en accord avec le principe de causalit

Oprateur orient
Grandeurs influentes Entres Grandeurs influence Sorties

Reprsentation (GIC)

10

Les dfinitions propres aux systmes physiques

Exemple dun systme lmentaire : un rservoir
Rseau
Position d ouverture de la vanne

Les dfinitions propres aux systmes physiques

Exemple dun systme lmentaire : un rservoir
Rseau
Position d ouverture de la vanne Ouverture vanne (cause)

Vanne Rservoir

Niveau de liquide

Volume augmente (effet) Dbit Volume

Niveau de liquide

(effet)

Qualification du systme : dlimitation Systme rel Quantification : systme modle

degrs

La causalit

mtres

Reprsentation (GIC)
11 12

Les dfinitions propres aux systmes physiques

Exemple dun systme lmentaire : un rservoir
Rseau
Position d ouverture de la vanne Ouverture vanne (cause)

Les dfinitions propres aux systmes physiques

Exemple dun systme lmentaire : un rservoir
Rseau
Position d ouverture de la vanne

Volume augmente (effet) Dbit Volume

Niveau de liquide

A = k1
Ouverture vanne (cause)

Volume augmente V (effet) Volume

Niveau de liquide h

Dbit

h=

q = k2 A
A linstant initial POSITION
CAUSE CAUSE EFFET CAUSE EFFET

dV =q dt

1 V S

POSITION OUVERTURE DEBIT

OUVERTURE
EFFET CAUSE

DEBIT
EFFET CAUSE

VOLUME
EFFET CAUSE

NIVEAU
EFFET

EFFET CAUSE EFFET

NIVEAU 1

VOLUME 1 temps

Le systme est un oprateur orient

CAUSE

t1

Lenchanement causal structurel

13

Influence du temps sur leffet !

14

Objectif assign Rglage de la cause (pour y arriver) Quelque soit les perturbations Exemple : le rservoir
Rseau

Les dfinitions propres aux systmes physiques Le systme asservi

Les dfinitions propres aux systmes physiques Le systme asservi

Exemple : la chasse deau La poursuite (de rfrence)

Rseau
Processus Ouverture Niveau
Longueur de la tige

Processus Ouverture Niveau

Commande Ouverture Niveau

Commande Ouverture Niveau

Ce systme est compos de deux constituants principaux :

Rfrence de niveau: consigne
15 16

Les dfinitions propres aux systmes physiques Le systme asservi

Exemple : la chasse deau La rgulation (face une perturbation)

Les dfinitions propres aux systmes physiques Le systme asservi

RESEAU (pression p )

qf

PROCESSUS
R1
h (niveau)

(ouverture)

(rglage de l'ouverture)

Rseau

Fuite: perturbation Processus

Longueur de la tige

h (niveau)

(action) reg

R2

href (consigne de niveau)

Ouverture

Niveau

q f (fuite)

COMMANDE

Commande Ouverture
Fuite

Niveau

Grandeur de rglage Grandeur de perturbation Grandeur de mesure

reg

Rfrence de niveau: consigne

17 18

Vocabulaire
Dterminisme : - determinismus fin XVIIIe - Ordre Systmes non-stationnaires :

Vocabulaire
Systme dont les paramtres
Approche rductionniste :

qui dcompose les problmes en Cela suppose le fait que "le tout soit la somme des parties" -> Vision macroscopique

Les mmes causes produisent les mmes effets

Systme dynamique : - Systme dont les effets sont fonction de

Le modle de connaissance : .

Le modle de commande :

Systme statique : - Systme dont lvolution nest pas fonction de la grandeur temps
19

modle simplifi du modle de connaissance sous certaines hypothses permettant la conception de la commande Il rsulte d'un compromis entre complexit et prcision.

20

nergie : (du grec energia, force en action) En physique, grandeur caractrisant un systme et exprimant sa capacit modifier ltat dautres systmes avec lequel il entre en interaction (unit SI le Joule). nergie Un systme isol a une nergie constante. Il ne peut y avoir cration ou disparition dnergie, mais seulement transformation dune forme d nergie en une autre ou un transfert dnergie dun systme un autre quifinalit : Principe selon lequel des conditions initiales diffrentes Homostasie : Propension dun systme rester dans sa norme, cest dire maintenir un quilibre tendant vers Entre de commande / de rglage : - Entre influenable d'un systme Entre de perturbation : - Entre non influenable d'un systme.
21

Vocabulaire

Vocabulaire

COMMANDER UN SYSTEME = CONTROLER LES ENERGIES STOCKEES ET LES PERTES

Dans ces conditions

MODELISER = REPRESENTER LES ENERGIES

22

Les problmes et les mthodes

Quelle est la problmatique globale ?

Les problmes et les mthodes

Solutions
Il faut des solutions naturellement simples.
Graphe Informationnel Causal, Bond Graph, REM,

METHODOLOGIE

Comment aborder un problme de modlisation en vue de la commande ? Comment viter les mthodes de type essais-erreurs ? Comment viter le pige des investigations htives ? Comment respecter une dmarche scientifique assurant la cohrence ? Et surtout.Comment se poser les bonnes questions ?

Face la complexit.

METHODOLOGIE

23

La reprsentation graphique aide la comprhension

24

Le Graphe Informationnel de Causalit

Ce cours utilise de nombreux ouvrages et cours sur lesquels j ai repris des photos ou des diagrammes. Je tiens remercier toutes les personnes qui directement et/ou indirectement ont contribu lenrichissement de ce cours.

Bruno FRANCOIS

Plan
Les difficults et les besoins Quest ce que le GIC ? Les proprits Reprsentation et signification Les processeurs Synthse Les accumulateurs Les dissipateurs Les coupleurs tablissement dun modle

LES DIFFICULTES / LES BESOINS

Difficults pour tablir lectromcaniques les quations dynamiques des systmes

LES DIFFICULTES / LES BESOINS Et donc, il faudrait

Une mthode globale de modlisation des systmes physiques - pour la mise en quation, - lordonnancement et - la mise en causalit intgrale des modles - la conception des dispositifs de commande

(Quelles sont les variables indispensables ?, Comment dfinir les conventions de signe ? )

Difficults pour analyser les systmes lectromcaniques

(Comment dcomposer le systme en sous systmes ? Comment caractriser les liens entre sous systmes ? )

Le Graphe Informationnel de Causalit

Quest ce que le GIC ?
?!
GIC

Difficults pour utiliser les modles mathmatiques

(Mise sous une forme intgrable, )

Modle orient par la causalit naturelle Simulation dynamique des systmes tablissement des algorithmes de commande
3

Dfinition Le Graphe Informationnel de Causalit est une reprsentation graphique de l information nergtique transitant au sein d un systme

Quest ce que le GIC ?

Exemple : Le treuil
accouplement

Quest ce que le GIC ?

Exemple : Le treuil

machine CC

treuil

x
La tension applique au moteur porte une information lgard de la position

position

charge

Analyser = Dfinir la causalit

5

Analyser = Dfinir la causalit

6

Quest ce que le GIC ?

La causalit vidente
La charge se soulve parce que le moteur est aliment
Tension (cause)

Quest ce que le GIC ?

La gense de la causalit

U
Pourquoi la charge s lve-t-elle ?

Position (effet)

Parce quun effort s exerce sur cette charge qui se dplace !

SYMBOLE GRAPHIQUE DEFINISSANT LE PROCESSEUR DE TRAITEMENT INFORMATIONNEL

Quest ce que le GIC ?

La gense de la causalit

1re proprits
Le GIC est un outil de qualification
* Identifier les grandeurs influentes et les grandeurs influences
Exemple : tude dun rseau lectrique

L effort induit lacclration, donc la vitesse, donc lvolution de la position

R2 effort acclration vitesse position Gnrateur

cause effet cause effet cause effet

Ligne

Filtre Bouchon

Rcepteur

* Ordonner les phnomnes physiques en respectant la causalit naturelle

GRAPHE INFORMATIONNEL CAUSAL (informations externes)

9 10

2me proprits
Le GIC est un outil de quantification * Caractriser les traitements effectus sur les grandeurs
Expliciter des relations mathmatiques entre grandeurs influentes et grandeurs influences

2me proprits
Le GIC est un outil de quantification
La connaissance des lois fondamentales de la physique enrichit la structure du GIC
U
(cause)

x
(effet)

Lensemble montre le transit de linformation travers le systme physique

11

effort

acclration

vitesse

position

cause

effet

cause

effet

cause

effet

12

Reprsentation et signification
Le Graphe Informationnel de causalit
Que reprsente les

Reprsentation et signification
G.I.C. = reprsentation graphique de l information transitant au sein d un systme
Un objet ou un groupement d objets est reprsent par un processeur de traitement des grandeurs influentes

e1 Grandeurs influentes
rt e po up ns d s Le latio tions e ma s sr de sfor tique n tra erg n

e2 e3

s = R (e1, e2, e3, ...)

Grandeur influence

Le processeur agit suivant la procdure cause-effet lvolution du vecteur repr comme sortie ne dpend que des valeurs prsentes ou passes.

Le GIC est une reprsentation graphique de l information nergtique au sein d un systme

13

La relation R est explicite par une quation diffrentielle linaire ou non, prsentant un ordre de drivation plus lev sur les sorties que sur les entres
14

Les processeurs
Les constituants systmiques

Les processeurs Fonctions nergtiques dun objet physique

ACCUMULATION
L effet dpend du temps

DISSIPATION
L effet ne dpend pas du temps

s(t ) =

t 0 + t
0

e(t ) dt + s(t0) t

Relation temporelle

e
PROCESSEURS - RELATIONS : LE PRINCIPE DE CAUSALITE NATURELLE
(cause)

s
t
(effet)

p = e s

s(t ) = f (e(t ) )
Relation instantane

e
(cause)

s
(effet)

En physique, le principe de causalit dcoule d un concept nergtique

Causalit interne (caractristique de l objet)
15

Causalit externe (caractristique du milieu)

16

Les processeurs La base de donnes des modles

Base de donnes Concepts nergtiques de la causalit Objets accumulateurs Dualit - Analogie Objets dissipateurs Dualit - Analogie Objets de couplage Dualit - Couplage Oprateurs Neutralit nergtique Non linarits Fonctionnelles ou Intrinsques Superposition des causes capteurs particuliers

Les accumulateurs
ACCUMULATION D ENERGIE
CAUSE 0 EFFET temps

Exemple dbit
CAUSE EFFET volume

Relation temporelle

i
dbit

hauteur

Qualification

Lois de la physique
17

Objectif Obtenir un modle qui respecte la causalit intgrale naturelle des processus accumulateurs
Leur causalit est interne (impose par la nature du processeur)
18

Le condensateur

Les accumulateurs

Le condensateur Traduction mathmatique : Quantification

Les accumulateurs

i
i
EFFET

Q (quantit dlectricit)

CAUSE

Relation causale

i
v

C : la capacit (Farad)
entre

Elment potentiel lectrique

sortie(t ) =
temps

t0+t t0

Hypothse de linarit :

C constante

Energie potentielle :

1 2 Cv 2
19

entre(t) d(t) + sortie(t )

0
20

L INTEGRATION RESPECTE LA CAUSALITE NATURELLE

Les accumulateurs
Le condensateur Ce quil ne faut pas crire

La bobine

Les accumulateurs
Hypothse de linarit :

dv (t ) i (t ) = C. dt

(flux)
i

constante

L=
v

CAUSE

EFFET

Conflit : entre-sortie
Relation non-causale

n2

: linductance

i
Elment cintique lectrique

sortie

dsortie dt

dsortie (t ) entre (t ) = dt
sortie(t ) =
t0+t t0

quation diffrentielle

Solution

= n 2 i

temps

entre(t) d(t) + sortie(t )

0
21

LA DERIVATION N EST PAS CAUSALE

: la rluctance n : le nombre de spires

Energie cintique :

1 2 Li 2

22

Les accumulateurs
Deux types de processeurs accumulateurs lectriques Ce quil faut retenir Linertie

Les accumulateurs
La mcanique

M (moment cintique)

CAUSE

EFFET

u(t ) = 1 . C

t0+t t0

i(t) d(t) + u(t )

0

c,
quation diffrentielle Solution

i
u, tension, grandeur potentielle

c,
i, courant, grandeur cintique (dplacement dlectrons)

J : le moment d inertie

L
CAUSE

EFFET

i(t ) = 1 . u(t ) d (t ) + i(t0) L t0

u

t0+t

Elment cintique mcanique

i
23

dM =c dt

M = J
Energie cintique :

Hypothse de linarit : J constante (masse indformable)

1 J 2 2

24

Les accumulateurs
Raideur

(Angle de torsion)

La mcanique

Les dissipateurs
K constante
DISSIPATION D ENERGIE
CAUSE EFFET 0 Relation instantane temps

Hypothse de linarit : quation diffrentielle :

1 c 2
1 1 c 2 2
Elment potentiel mcanique

Solution :

d = dt = 1 2 K : la raideur

1 = c K = 1 2

Energie potentielle :

1 1 2 c 2K

Objectif Obtenir un modle qui respecte la causalit impose aux processus dissipateurs
Leur causalit est externe (impose par les lments extrieurs)
25 26

Dissipateur lectrique La rsistance

Elment dissipatif lectrique

Les dissipateurs

Dissipateur mcanique Frottements

Elment dissipatif mcanique

Les dissipateurs

i
v

c,

i
v v
(cause)

c,

i
(effet)

ou i

v
(effet)
27

c
(cause)

(effet)

(cause)

ou

(cause)

c
(effet)
28

Causalit externe

Causalit externe

Les lments de couplage

Le transfert de puissance

Les lments de couplage

Couplage lectrique Le transformateur idal

i1

v1

Elment modulateur lectrique Hypothse : ni pertes, ni accumulation

m : rapport de transformation
Un dispositif transfrant de la puissance d un domaine un autre comprend intrinsquement une fonction de couplage parfait telle que :

i2 v2 i1 i2 v2
v1 (cause)
(effet)

puissance p1 = puissance p2
GROUPEMENT 1

p1

FONCTION DE COUPLAGE

p2

GROUPEMENT 2

v1

i1

v2 (effet)

i2 (cause)

La dfinition de la puissance conduit deux classes de fonctions

29

Causalit externe

p1

p2

30

Les lments de couplage

Couplage mcanique

Les lments de couplage

Le hacheur idal
Elment modulateur lectronique

c1 , 1

Elment modulateur mcanique

i1
Hypothse : ni pertes, ni accumulation

i2
v2

c1 , 1

c2 , 2 c2 , 2

m : rapport de rduction ou
de multiplication

Hypothse : ni pertes, ni accumulation

v1

m : fonction de conversion

c1
(cause)

c2 m
(effet) (cause)

i1
v1

i2
v2 v1 (cause)
(effet)

1
Causalit externe

(effet)

i1

v2 (effet)

p1

p2

Causalit externe
31

i2 (cause)

p1

p2

32

Remarque : Pour les lments de couplage, on distingue

LES MODULATEURS : Transformateur, rducteurs mcaniques ...
Energie potentielle

Les capteurs

v1

v2

Energie potentielle

m
Energie cintique

capteur

capteur intgrateur

i1

i2

Energie cintique

) y

y
) y = y + y

dy dt

) y

LES GYRATEURS : Machine courant continu ...

Energie cintique

) y = y + t(dy / dt ) dt

i k

y : bruit et erreurs (linarit, dcalage,.)

Energie potentielle

Energie potentielle

Energie cintique

Couplage idal : La puissance est conserve

33

34

Les oprateurs sont une reprsentation des lois de la physique propre lassociation dobjets lmentaires qui constituent un systme (circuit lectrique, systme mcanique, ) Ce ne sont pas des objets ! Les lois de la physique sont gnrales. Par rapport un systme tudi, il faut lappliquer et faire le tri des grandeurs Les grandeurs imposes par les autres processeurs (correspondant aux objets isols) sont des causes pour les lois de la physique ! Il faut donc identifier les grandeurs imposes par les autres processeurs

Les oprateurs (neutralit nergtique)

Les oprateurs lectriques

Loi des nuds :

i1

i2

k =1

i?
ik = 0

Relation instantane

i?

i?

Il faut faire le tri des grandeurs Les courants imposs par les autres processeurs sont des causes pour ce processeur car il ne peut les imposer

u1 u2

Loi des mailles :

u3

u4

k =1

u? u?

Relation instantane

uk = 0

u?

Objectif Obtenir un modle qui respecte la causalit impose par les autres processus

Les tensions imposes par les autres processeurs sont des causes pour ce processeur car il ne peut les imposer
35 36

Les oprateurs mcaniques

Bilan des couples :

Et les autres
SOURCES D ENERGIE :
Exemple : Source de tension

Ctotal = Ck
k =1

C? C?

Relation instantane

tension i v

Ctotal

Relation temporelle

v
Relation temporelle

Conseil : Distinguer les couples entrainants et les couples rsistants.

courant i v

Il ne faut rien de plus............

37 38

Que faut il retenir ?

Deux natures de relation

Relation causale L effet est li la cause par le temps (accumulation)

Relation instantane L effet est li la cause indpendamment du temps (dissipation)

CAUSE 0

EFFET

temps

CAUSE EFFET 0

temps

La drivation n est pas causale, car non naturelle

entre (t ) =

dsortie (t ) dt

t0 + t

sortie(t ) =

entre(t ) d (t ) + sortie(t )
0 t0

quations mathmatiques quivalentes, mais

Une seule utiliser pour une modlisation physique Pas de choix possible !

39

Bibliothque
ACCUM ULATEURS
ENERGIE CINETIQUE
BOBINE

DISSIPATEURS
AUTODUALITE

ENERGIE POTENTIELLE
CONDENSATEUR

OBJETS ELECTRIQUES

DUALITE

i
Q

RESISTANCE

v v

v
i

v
i
(v )
i=

v
(i )

ANALOGIE

t d = v = 0 + 0 v dt dt = L i le flux avec L l'inductance en H enry

t dQ = i Q = Q 0 + 0 i dt dt Q = C v la quantit d'lectricit avec C la capacit en Farad

1 v ou v = R i R (a v e c R la r s istan c e e n O h m )

MASSE TOURNANTE

ELASTICITE (TORSION)

FROTTEMENTS VISQUEUX

OBJETS MECANIQUES

r c1 ,

r c2 ,

r 1, c

r 2, c

r c1 , r ( , c1 )

r c2 , r ( , c 2 )

COUPLEUR VISQUEUX

r c , r 1 ( 1 , c )

r c , r 2 ( 2 , c )

c1
c2

1
2

c1 c 2 ( )
=

( c1 c 2 )

1 2
(c)

( 1 2 )
c = f ( 1 2 ) ou 1 1 2 = c f

d M = ( c1 c 2 ) dt t M = M 0 + 0 ( c1 c 2 ) dt M = J le m om ent cintique avec J le m om ent d'inertie

d == ( 1 2 ) dt t = 0 + 0 ( 1 2 ) dt = c / K l'angle de torsion avec K la raideur

1 ( c1 c 2 ) f ou c1 c 2 = f

40

Les lments de couplage

Bibliothque
COUPLEURS ELECTRIQUES ANALOGIE
CELLULE DE COMMUTATION

COUPLEURS MECANIQUES
REDUCTEUR MECANIQUE

MODULATEURS

TRANSFORMATEUR PARFAIT

i1 v1

i2 v2

v1 i1
m

v2 i2 v1

i1 f
f

i2 v2

v1 i1
f

v2 i2
r c1 , 1 r c2 , 2

c1
1
m

c2
2

DUALITE

v1 i1 = v2 i2 avec : v2 =m v1 et i1 = m i2 m rapport de transfo rmation m R

v1 i1 =v2 i2 avec : v2 = f v1 et i1 = f i2 f fonction de conver sion f {0,1}

c1 1 = c2 2 avec : 1 = m 2 et c2 = m c1 1/ m rapport de rducti on m R

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

GYRATEURS

c = e i avec : c = k i et e = k k constant e de conve rsion lectromc anique k R

i e i e
k

r c,

41

Etablissement dun modle

Etablissement dun modle

Principe dassociation et de dcomposition
Tout objet physique peut tre isol et reprsent par un processeur qui lui est propre Exemple 1 : Modlisation du filtre dentre dune olienne

ETAPE 1 : Dterminer leurs grandeurs influentes Localiser les sources et les accumulateurs et leurs grandeurs influences ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs ETAPE 3 : Localiser les autres objets Dterminer leurs grandeurs influentes partir des grandeurs de sortie des sources et des accumulateurs Dterminer leurs grandeurs influentes partir des grandeurs de sortie des sources et des accumulateurs Dterminer les grandeurs imposes par les autres processeurs, en dduire la grandeur calcule par la loi Raliser linterconnexion des entres aux sorties en introduisant des oprateurs neutres si ncessaire

a t
Induction Generator

AC 50 Hz

G R I D

g
Stator side inverter AC Variable Frequency

ETAPE 4 : Ordonnancer les lois de la physique ETAPE 5 : Etablir le graphe

Gearbox

i machine i grid Grid side inverter u DC AC C AC DC

Rt Lt

42

43

ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs

ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs

Rt
vm_1

L t it1
vLt_1 it2 vs 1

Bobine (choke)
dit1 1 = .v dt Lt Lt _1

Rt
vm_1 vR1

L t it1
vLt_1 it2 vs 1

ou it1(t) = 1 . Lt t

t + t

vLt _1dt + it1(to)

R1
vm _2 v R2 vLt_2

R4 it1= 1 .vR1 Rt

Rsistance (resistor)
ou

vR1= Rt .it1 R4

vm _2

vLt_2

vs2

dit2 1 ou it2(t) = 1 . = .v dt L Lt _2 Lt
t

t +t

vs2

vLt _2dt + it2(to) R2

v m_3 vs3

R5 it2= 1 .vR2 Rt

ou

vR2=Rt .it2 R5

v m_3

vs3

44

45

ETAPE 3 : Localiser les autres objets

Rt

Lt it1

ETAPE 4 : Ordonner les lois de la physique

ETAPE 4 : Ordonnancer les lois de la physique

vm_1

vR1 vb_1 vR2 vb_2

vLt_1 it2 vLt_2

vs1

Mise en srie
vLt1vb1+vR1=0
vs2

Rt

Lt it1

vLt1=vb1vR1 R6 vLt2=vb2vR2 R7

vm_1

vR1 vb_1 vR2 vb_2

vLt_1 it2 vLt_2

vs1

Loi des mailles vb1=vm_1vs1 R8 vb 1 vm _1+ vs 1= 0

vs2

vm_2

vm_2

vb2=vm_ 2vs2
vs3
vs1

R9

vm_3

vs3

vm_3

vR1 v b1 vLt1

R4

vR1 it1 vs1 v m_1 v b1 vLt1

R4

R6

R1

R8

R6

R1

it1

R3

it3

R3

it3

vb2

R7

vLt2 v R2

R2

it2

v m_2 vs2

R9

vb2

R7

vLt2 v R2

R2

it2

R5

R5

46

vs2

47

Modlisation du filtre
vm _1 Vm = vm _ 2 vm _3
it 1 It = it 2 it 3
v s1 V s = v s2 v s3
vs1 vR1 vs1 v m_1 v b1 vLt1
R4

Reprsentation dans le domaine de Laplace

Intrt : On remplace les intgrations en fonction du temps (t) par des divisions par la variable de Laplace (s)
it1 (t ) = 1 . Lt

t + t t

vLt _ 1dt + it1 (to)

Transforme de Laplace Transforme de Laplace

it1( s) =

1 1 . .vLt _1(s) + it1(to) Lt s

v R1 (t ) = Rt .it1 (t )

vR1(s) = Rt .it1(s)

Reprsentation sous forme de schma bloc

it1

i t1

R8

R6

R1

R3

it3

i t2
v m_2 vs2
R9

vb2

R7

vLt2 v R2

R2

it2

R5

vs2

48

49

Conclusion

Le GIC force lintuition, impose la rflexion Le GIC impose le respect de la causalit naturelle Le GIC structure la transcription de la pense

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51

Modlisation causale de la machine courant continu

Plan
Principe de la machine lectrique (rappel)

Modlisation causale de la machine courant continu Utilisation du modle Macro modle de la machine courant continu

Principe de la machine lectrique (rappel)

Forces de Laplace :
Circuit dinduit

r r r F = i . l B

Principe de la machine lectrique (rappel)

Forces de Laplace :

r r r F = i . l B

)
Circuit dinducteur

Circuit dinducteur Circuit dinduit

B F

Compose de deux circuits bobins (un circuit inducteur et un circuit induit) et dun dispositif de commutation (collecteur et balais)
J STATOR
Su d

B
B F I. d l

B F I. d l I. d l F

F I. d l

I. d l

I. d l

I. d l

I. d l

Bobinage de linducteur

ROTOR

I
F I. d l I. d l F F I. d l I. d l B F B B

F I. d l B F I. d l I. d l B F B I. d l F B

No rd

Bobinage de linduit J
3

Attention lorientation des forces appliques au rotor

Principe de la machine lectrique (rappel)

Il y a donc trois fonctionnalits diffrentes : _ la cration dun courant (ncessit dune bobine = source de courant i ) _ la cration dune force ou dun couple (Force de Laplace) _ la cration dune vitesse (ncessit dune inertie = source de vitesse )
PARTIE ELECTRIQUE PARTIE MECANIQUE

Hypothse :

Conversion lectromcanique

Le champ magntique est constant, donc le courant inducteur (J) est constant. On peut faire apparatre une constant k.

En rsum

Cem = k.i Grandeurs cintiques e = k. C est un i

(4)

ur ul e

B o d bi in nd au gi et

cem

cvisqueux f j cexterne

Grandeurs potentielles

gyrateur Cem

Inducteur
Enroulement = bobine Conversion Electro mcanique Inertie

Tension C ourant

Courant F.EM . C ham p m agntique

C ouple V itesse
5

V itesse

(5)

Modlisation de la partie lectrique

Le circuit dinduit possde une inductance, une rsistance et est reli une source de tension (u). La machine courant continu est alors un rcepteur de tension.
ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs

ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs

Modlisation de la partie mcanique

ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs

Utilisation du modle
Dtermination du schma bloc

j : moment d'inertie totalis de toutes les masses ramenes sur l'arbre tournant la vitesse t0 + t 1 (t ) = . Ctotal (t ) d (t ) + (t 0) (6) j t0

ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs

f : coefficient frottement visqueux angulaire Cvisqueux = f. (8)

ETAPE 3 : Localiser les autres objets ETAPE 4 : Ordonnancer les lois de la physique

ctotal : couple total des forces appliques sur linertie C total = C em + C visqueux + C externe

(7)

ur u
3

C visqueux i k e
5

ul

C externe
4

C em

C total

9 10

Dtermination des quations diffrentielles Dtermination des quations dtat et exprimer les matrices et vecteurs R=0.1 Ohm, L=0.01 H, k=1.2, J=2 S.I., f=0,1 S.I., Est ce que ce systme est stable ?

Utilisation du modle

Macro modle de la machine courant continu

11

12

Conclusion sur les entres de commande

La vitesse est influence par deux couples. Pour lasservir, il faut donc compenser l'effet du couple externe et visqueux dans l'action du couple lectromoteur. Ceci constitue une premire difficult car la mesure du couple rsistant est difficilement ralisable en pratique

13

Modlisation Simulation et Commande des Processus lectriques

Exercice No 1 : Dterminez le schma lectrique, le Graphe Informationnel Causal et la reprsentation sous forme de schma bloc des modles de ces circuits lectriques
a) Une source de courant en parallle avec un condensateur et une rsistance. b) Une source + un accumulateur de mme nature + un dissipateur c) Un modulateur intercal entre deux accumulateurs de nature diffrente d) Deux accumulateurs de mme nature en cascade

Exercice No 2 : Modlisation dtaille dune bobine

a) Dterminez le Graphe Informationnel Causal du modle de ce circuit

vL

i
L

vR
R

Flux nominal

i ug
b) Donnez une reprsentation par schma blocs.

Exercice No 3 : Modlisation dune ligne de transport lectrique

R2 Ligne : 100 km

0, 01 ?/km

Centrale lectrique de production

Filtre Bouchon

Consommateur

a) Calculez lexpression de la tension fournie au consommateur en fonction des caractristiques de la ligne et du filtre en utilisant un GIC. b) Donnez une reprsentation par schma blocs. c) Dterminez le systme dquations diffrentielles modlisant ce systme. d) Montrez que les quations diffrentielles peuvent scrire sous la forme dune quation matricielle,

d [X ] = [A].[X ] + [B].[U ] , ou [U ] reprsente le vecteur des entres (sources de tension et de courant) dt