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Déploiement des bras d'un satellite - éléments de correction 

1  paramétrage : ψ , θ2 et θ3 .
Calculons les torseurs cinématiques et cinétiques nécessaires au calcul de l'énergie cinétique :
½ ½
ψ̇Z1 ψ̇Z1 + θ˙2 Y1
V(1/R0 ) = , V(2/R0 ) = , et
O1
0 G2
(a2 + b2 sin θ2 )ψ̇Y2 + b2 θ˙2 X2
½
ψ̇Z1 + θ˙3 Y1
V(3/R0 ) = ˙
G3
−(a 3 − b 3 sin θ3 )ψ̇Y3 + b3 θ3 X3
½ ½
0 m2 [(a2 + b2 sin θ2 )ψ̇Y1 + b2 θ˙2 X2 ]
C(1/R0 ) = , C(2/R0 ) = , et
O1
C1 ψ̇Z0 G2
−A2 ψ̇ sin θ2 X2 + B2 θ̇2 Y2 + ψ̇ cos θ2 Z2
½
m3 [−(a3 − b3 sin θ3 )ψ̇Y1 + b3 θ˙3 X3 ]
C(3/R0 ) =
G
−A3 ψ̇ sin θ2 X3 + B3 θ̇3 Y3 + ψ̇ cos θ3 Z3
3

On en déduit l'énergie cinétique du système S composé des trois solides en mouvement :

2T (S/R0 ) = [C1 + A2 sin2 θ2 + C2 cos2 θ2 + A3 sin2 θ3 + C3 cos2 θ3 + m2 (a2 + b2 sin θ2 )2 +
m3 (a3 − b3 sin θ3 )2 ]ψ̇ 2 + (B2 + m2 b22 )θ̇22 + (B3 + m3 b23 )θ̇32

2  Les actions mécaniques s'exerçant sur S sont :

½
−m1 gZ0
• Les actions de la pesanteur sur chaque solide : T (pes → 1) = ,
O1
0
½ ½
−m2 gZ0 −m3 gZ0
T (pes → 2) = et T (pes → 3) =
G2
0 G3
0
½
0
• Les actions au niveau des liaisons pivots non parfaites : T (piv → 2) = ,
(−ν θ̇
2 2 − k2 θ2 )Y2
½ ∀M

0
T (piv → 3) =
∀M
(−ν θ̇
3 3 − k3 θ3 )Y2
½ ½
0 0
• Les actions des moteurs : T (mot → 2) = , T (mot → 3) =
∀M
Cm2 1Y ∀M
Cm3 Y1

Les Vqi nécessaires pour déterminer les coecients énergétiques sont :

½ ½ ½
Z1 Z1 Z1
• Vψ (1/R0 ) = , Vψ (2/R0 ) = , Vψ (3/R0 ) =
O1
0 G2
(a 2 + b2 sin θ2 )Y 2 G3
−(a 3 − b3 sin θ3 )Y3
½
Y1
• Vθ2 (2/R0 ) =
G2
b 2 X2
½
Y1
• Vθ3 (3/R0 ) =
G
b 3 X3
3

Et l'on obtient les trois coecients énergétiques :

• Qψ = 0
• Qθ2 = −m2 gb2 sin θ2 + Cm2 − ν2 θ̇2 − k2 θ2
• Qθ3 = −m3 gb3 sin θ3 + Cm3 − ν3 θ̇3 − k3 θ3
3  On obtient les trois équations de Lagrange du problème :
• Lψ
 ∂T
∂ ψ̇
= [C1 + A2 sin2 θ2 + C2 cos2 θ2 + A3 sin2 θ3 + C3 cos2 θ3 + m2 (a2 + b2 sin θ2 )2 +
m2 (a3 − b3 sin θ3 )2 ]ψ̇
 2

 ∂T
∂ψ = 0
Comme Qψ = 0 l'équation de Lagrange Lψ s'écrit :
µ ¶
d ∂T
=0
dt ∂ ψ̇

• Lθ2
∂T
 = (B2 + m2 b22 )θ̇2
∂ θ̇2
³ ´
d ∂T
 dt ∂ θ̇
= (B2 + m2 b22 )θ̈2
2
∂T
 ∂θ 2
= [(A2 − C2 ) sin θ2 cos θ2 + m2 b2 cos θ2 (a2 + b2 sin θ2 )]ψ̇
d'où l'équation Lθ2 :

(B2 + m2 b22 )θ̈2 = (A2 − C2 ) sin θ2 cos θ2 ψ̇ 2 + m2 b2 [(a2 + b2 sin θ2 ) cos θ2 ψ̇ 2 + g sin θ2 ] + Cm2 − ν2 θ̇2 − k2 θ2

• Lθ3
∂T
 ∂ θ̇3
= (B3 + m3 b23 )θ̇3
³ ´
d ∂T
 dt ∂ θ̇
= (B3 + m3 b23 )θ̈3
3
∂T
 ∂θ 3
= [(A3 − C3 ) sin θ3 cos θ3 + m3 b3 cos θ3 (−a3 + b3 sin θ3 )]ψ̇
d'où l'équation Lθ3 :

(B3 + m3 b23 )θ̈3 = (A3 − C3 ) sin θ3 cos θ3 ψ̇ 2 + m3 b3 [(−a3 + b3 sin θ3 ) cos θ3 ψ̇ 2 + g sin θ3 ] + Cm3 − ν3 θ̇3 − k2 θ3

La première équation s'intègre directement, et l'on obtient l'intégrale première :

[C1 +A2 sin2 θ2 +C2 cos2 θ2 +A3 sin2 θ3 +C3 cos2 θ3 +m2 (a2 +b2 sin θ2 )2 +m2 (a3 −b3 sin θ3 )2 ]ψ̇ = constante

4  On sait que : X X
Lqi : D(Sj /R0 ) ⊗ Vqi (Sj ) = {S j → Sj } ⊗ Vqi (Sj )
j j

Appliquons ce résultat à notre exemple :

½ ½
P Z1 P Z1
• Lψ : j D(Sj /R0 ) ⊗ = j {S j → Sj } ⊗ , c'est-à-dire :
O
0 O
0
1 1

½ ½ ½
−m(S)gZ1 Z1 Z1
δ(O1 ,S/R0 ) · Z1 = ⊗ + T (piv → 1) ⊗
O1
O1 GS ∧ (−m(S)gZ1 ) O
0 O
0
1 1

ou encore
δ(O1 ,S/R0 ) · Z1 = O1 GS ∧ (−m(S)gZ1 ) · Z1 + M(O1 ,S0 → S1 ) · Z1
| {z } | {z }
=0 =0
liaison pivot d0 axe (O1 ,Z1 )

et donc :
Lψ : δ(O1 ,S/R0 ) · Z1 = 0
½ ½ ½
Y1 Y1 Y1
• Lθ2 : D(2/R0 ) ⊗ = T (pes → 2) ⊗ + T (piv → 2) ⊗ +
0 0 0
½O2 O 2 O 2

Y1
T (mot → 2) ⊗ ce qui donne :
O2
0

Lθ2 : δ(O2 ,2/R0 ) · Y1 = Cm2 − k2 θ2 − ν2 θ̇2 + (O2 G2 ∧ m2 gZ1 ) · Y1

 3
½ ½ ½
Y1 Y1 Y1
• Lθ3 : D(3/R0 ) ⊗ = T(pes → 3) ⊗ + T (piv → 3) ⊗ +
0 0 0
½O3 O 3 O 3

Y1
T (mot → 3) ⊗ ce qui donne :
O3
0

Lθ3 : δ(O3 ,3/R0 ) · Y1 = Cm3 − k3 θ3 − ν3 θ̇3 + (O3 G3 ∧ m3 gZ1 ) · Y1

Les trois équations correspondantes issues du théorème fondamental de la dynamique sont :

• Lψ → théorème du moment dynamique appliqué à S en projection sur (O1 ,Z1 ) ;

• Lθ2 → théorème du moment dynamique appliqué à 2 en projection sur (O2 ,Y1 ) ;
• Lθ3 → théorème du moment dynamique appliqué à 3 en projection sur (O3 ,Y1 )

5  On applique ici le théorème de la résultante dynamique à S en projection sur (O,Z1 ) qui donne :

[m1 a(O1 /R0 ) + m2 a(G2 /R0 ) + m3 a(G3 /R0 )] · Z1 = −(m1 + m2 + m3 )g + Z01

d d
avec a(O1 /R0 ) = 0, a(G2 /R0 ) · Z1 = dt (v(G2 /R0 ) · Z1 ) = dt (−b2 sin θ2 θ̇2 ),
d d
et a(G3 /R0 ) · Z1 = dt (v(G3 /R0 ) · Z1 ) = dt (−b3 sin θ3 θ̇3 ) soit nalement :

Z01 = m1 g + m2 (g − b2 cos θ2 θ̇22 − b2 sin θ2 θ̈2 ) + m3 (g − b3 cos θ3 θ̇32 − b3 sin θ3 θ̈3 )

Par la méthode de Lagrange, il faudrait choisir un champ de vitesses ne respectant pas la liaison pivot
en O1 dans la direction Z1 . On a ainsi un nouveau paramètre z , en posant : OO1 = zZ1 , et les nouveaux
torseurs cinématiques sont :
½ ½
ψ̇Z1 ψ̇Z1 + θ˙2 Y1
V(1/R0 ) = , V(2/R0 ) = , et
O1
żZ1 G2
(a2 + b2 sin θ2 )ψ̇Y2 + b2 θ˙2 X2 + żZ1
½
ψ̇Z1 + θ˙3 Y1
V(3/R0 ) =
G3
−(a3 − b3 sin θ3 )ψ̇Y3 + b3 θ˙3 X3 + żZ1
½
m1 żZ1
les nouveaux torseurs cinétiques sont : C(1/R0 ) = ,
O1
C 1 ψ̇Z0
½
m2 [(a2 + b2 sin θ2 )ψ̇Y1 + b2 θ˙2 X2 + żZ1 ]
C(2/R0 ) = , et
G2
−A2 ψ̇ sin θ2 X2 + B2 θ̇2 Y1 + ψ̇ cos θ2 Z2
½
m3 [−(a3 − b3 sin θ3 )ψ̇Y1 + b3 θ˙3 X3 + żZ1 ]
C(3/R0 ) =
G
−A3 ψ̇ sin θ2 X3 + B3 θ̇3 Y1 + ψ̇ cos θ3 Z3
3

Le calcul de l'énergie cinétique conduit à :

2T 0 (S/R0 ) = 2T (S/R0 ) + (m2 + m3 )ż 2 − 2(m2 b2 θ̇2 sin θ2 + m3 b3 θ̇3 sin θ3 )ż

Les coecients énergétiques précédents restent inchangés, et il apparaît le coecient : Qz = Z01 − (m1 +
m2 + m3 )g . Le calcul de l'équation de Lagrange Lz , conduit à :

(m2 + m3 )z̈ − m2 b2 sin θ2 θ̈2 − m2 b2 cos θ2 θ̇22 − m3 b3 cos θ3 θ̇32 − m3 b3 sin θ3 θ̈3 = −m1 g − m2 g − m3 g + Z01

On pose ensuite z̈ = ż = z = 0, ce qui conduit au résultat obtenu précédemment avec le théorème général
de la dynamique.

La méthode des équations de Lagrange pour déterminer une inconnue de liaison est plus fastidieuse
que celle des théorèmes généraux. À l'inverse, elle est plus adaptée pour déterminer les équations du
mouvement.