Torseurs

I. Définitions
Soit (e) l’espace affine de dimension 3 et (E) l’espace vectoriel associé.
1. Champ de vecteur
On appelle champ de vecteur toute application U de e vers E qui à tout point M de e associe un vecteur

U (M ) de E

Si U (M ) ne dépend que de M le champ est dit fixe ; si il dépend aussi du temps il est dit variable U ( M , t ) .

Si tous les points de (E) ont le même image, alors U est uniforme.
2. Champ antisymétrique

Un champ affine U est antisymétrique si il existe un vecteur S tel que :

U ( M ) U (O)  S š OM
3. Equiprojectivité

Un champ affine U est dit équiprojectif si et seulement si pour tout couple de points (M,N) on a :

MN .U ( M ) MN .U ( N )

Cette équation traduit l’égalité des projections orthogonales des vecteurs U (M ) et U (N ) sur la droite
(MN).

N
U (M )
U (N )

M
4. Propriétés
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.

En effet, soient deux points M et N de (e).

U ( N ) U ( M )  S š MN

MN .U ( N ) MN .(U ( M )  S š MN ) MN .U ( M )  MN .( S š MN ) MN .U ( M )  0

II. Torseurs
1. Définition

On appelle torseur {T} l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R .

On le note
&
­ R ½
^T`P ®& ¾ ;
¯M ( P ) ¿ P

1
 & &
o M (P) et R sont appelés éléments de réduction du torseur {T} en P ( ils sont appelés aussi
coordonnées vectorielles du torseur en P).
&
o R est appelé résultante du torseur {T}
&
o M (P) est appelé moment du torseur {T}au point P.
o Pour tout couple de point P et Q , nous avons
& & &
M (P) M (Q)  R/ PQ
& & &
o le champ M est équiprojectif: PQ.M (P) PQ.M (Q) .

o Soit une base orthonormée directe (i, j , k ) /

R Xi Y j  Zk

M ( P) Li  M j  N k

­X L ½
° °
On note ^T `P ®Y M ¾
°Z N °
¯ ¿P
III.Invariants du torseur
&
­ R ½
Soit ^T`P ® & ¾
¯M ( P ) ¿ P
1. Invariant vectoriel

La résultante R représente l’invariant vectoriel du torseur ^T ` quelque soit le point P.

2. Invariant scalaire (automoment)
Quelque soit P, l’invariant scalaire du torseur {T} est :

‚ R.M ( P)

Soit une base orthonormée directe (i, j , k ) .

Soient R X i  Y j  Z k et M ( P ) Li  M j  N k alors ‚ =XL+YM+ZN

‚ est indépendant du point P.
Démonstration
Soit P et Q deux points de (e).

‚ R.M (Q) R.( M ( P)  R š PQ)

R.M ( P)  R.( R š PQ) R.M ( P)  0
IV. Opérations sur les torseurs
1. Egalité de deux torseurs
­°
^T1 ` ^T2 ` œ  P on a : ®
R1 R2
°̄M 1 ( P) M 2 ( P)

2
Les deux torseurs sont alors équivalents et les éléments de réduction sont les mêmes en tout point de
l’espace (e).
2. Somme de deux torseurs
La somme de deux torseurs ^T `P ^T1 `P  ^T2 `P est un torseur qui a pour éléments de réduction :

­° R R1  R 2
®
°̄M ( P ) M 1 ( P)  M 2 ( P)

L’opération de sommation doit être toujours au même point

3. Multiplication par un scalaire
&
­ R ½
Soit un torseur ^T`P ® & ¾ et Į un réel
¯M ( P ) ¿ P
&
­ DR ½
D .^T `P ® & ¾  le po int P
¯DM ( P)¿ P
4. Comoment de deux torseurs
& &
­ R1 ½ ­ R2 ½
Considérons deux torseurs ^T1 `P ® & ¾ et ^T2 `P ®& ¾
¯M 1 ( P)¿ P ¯M 2 ( P)¿ P
Le comoment de ces deux torseurs est le nombre réel défini par :
& & & &
^T1 .T2 `P R1 .M 2 ( P)  R2 .M 1 ( P)
o Les deux torseurs sont calculés au même point P
o On démontre que le comoment est indépendant du point où sont calculés les deux torseurs
Démonstration
Soit P et Q 2 points de (e).
& & & &
^T1 .T2 `Q R1 .M 2 (Q)  R2 .M 1 (Q)
& &
R1 .( M 2 ( P )  R 2 š PQ)  R2 .( M 1 ( P)  R 1 š PQ)
& & & &
R1 .M 2 ( P)  R2 .M 1 ( P)  R1 .( R 2 š PQ)  R2 .( R 1 š PQ)
& &
R1 .M 2 ( P)  R2 .M 1 ( P)  0
^T1 .T2 `P
V. Axe central et moment central d’un torseur

On appelle axe central ǻ d’un torseur de résultante non nulle R l’ensemble de points I de l’espace (e) tels

que le moment en ces points M ( I ) est colinéaire à R :

ǻ={ I  (e) / R š M ( I ) 0 }={ I  (e) / M ( I ) O R ,O  ƒ }

o Ȝ est appelé pas du torseur :
R.M ( I ) ‚ R.M ( P )
O 2 2 2
R R R

3
 o M (I ) O R est appelé moment central
Démonstration

M (I ) OR

R.M ( I ) O R.R

Pour R z 0 on a :

R.M ( I ) ‚ R.M ( P)
O 2 2 2
R R R

o Ȝ est fonction des deux invariants du torseur , il est donc invariant

o l’axe central ǻ est colinéaire à R

Démonstration

M (I ) M (I ' )  R š I ' I
OR OR  R š I'I
R š I'I 0 œ R // ( I ' I ) '
o Equation paramétrique de l’axe central
&
­ R ½
Soit P un point de l’espace (e) et soit le torseur ^T`P ®& ¾
¯M ( P ) ¿ P
 I ǻ :

R š M ( P)
PI 2
 PR
R

Démonstration
D’après la définition on a :

M (I ) OR
M ( P )  R š PI OR
R š PI O R  M ( P)

Par division vectorielle on a une solution si R.(O R  M ( P)) 0

Ce qui définit le pas du torseur Ȝ : O R.M ( P) ‚

2 2
R R

R š (O R  M ( P )
PI  2
 PR
R
Et
R š M ( P)
PI 2
 PR
R

4
 Soit I0 tel que :

R š M ( P) R
PI 0 2
R
P
R š M ( P) (ǻ)
PI 0 .R 2
.R 0
R

d’où PI 0 A R et puisque R // ' I0

alors PI 0 A '
I0 représente la projection orthogonal de P sur la droite ǻ

R š M ( P))
PI PI 0  I 0 I PI 0  P R 2
 P R ; µ est un réel
R

VI. Torseurs élémentaires

1. Torseur Glisseur
&
­ R ½ & & & &
Le torseur ^T`P ® & ¾ est un glisseur si R z 0 , et  au moins un point Q, où M(Q) 0
¯M ( P ) ¿ P

Propriétés :
1- L’invariant scalaire ‚ et le moment central d’un glisseur est nul (pour un point de l’axe central
& &
d’un glisseur le moment est nul). R ˜ M (Q) 0

R.M ( P) 0
O 2 2
0 d’où pour tout I  ǻ M (I ) OR 0 .R 0
R R
&
2- ^T` est équivalent à un vecteur glissant ( D, R ) où D est l’axe central du torseur.
&
3- D est la droite passant par Q et parallèle à la résultante R
2. Torseur Couple
& &
Un torseur est un couple si sa résultante R est nulle R 0 et M ( P ) z 0
& &
­R 0 ½
^T`P ® & ¾
¯ M(P) ¿ P
& & &
Q, M (Q) M(P) C Le champ est uniforme
Axe central d’un couple : Nous admettons qu’un couple n’admet pas d’axe central.
VII. Décomposition d’un torseur :
1. Décomposition d’un torseur en un torseur couple et un torseur glisseur

5
 & & &
­ R ½ ­R½ ­ 0 ½
^T `P ®& ¾ ®& ¾  ® & ¾ = Glisseur + Couple
¯M ( P )¿ P ¯ 0 ¿ P ¯M ( P)¿ P
Pour un point P choisi, cette décomposition est unique
2. Décomposition centrale
En I un point de l’axe central cette décomposition s’écrit :
& & & &
­ R ½ ­R½ ­R½ ­ 0 ½
Soit ^T `I ® & ¾ ® &¾ ® ¾  ® & ¾ ^T1 `I  ^T2 `I
¯ M ( I ) O
¿ I ¯ ¿ I ¯ 0 ¿ I ¯OR ¿ I
R

^T1 `I est un glisseur

&
^T2 `I est un couple de moment colinéaire à R
En un point P quelconque cette décomposition s’écrit :
& & & & & &
­ R ½ ­0½ ­ R ½ ­0½ ­ R ½ ­0½
^T `P ^T1 `P  ^T2 `P ® ¾  ® &¾ ® ¾  ® &¾ ® ¾  ® &¾
¯ M 1 ( P ) O
¿P ¯ ¿P ¯
R R š IP O
¿P ¯ ¿P ¯
R M ( P ) _ M ( I ) ¿ P ¯OR ¿ P
& &
­ R ½ ­0½
D’où ^T `P ^T1 `P  ^T2 `P ® ¾  ® &¾
¯M ( P) _ O R ¿ P ¯OR ¿ P
VIII. Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés
&
On associe à l’ensemble de vecteurs liés ^( Ai , vi ) / i 1,2,..., n` le torseur caractérisé par les éléments de
réduction :
&
­ R ½ & n
& & n
&
^T `P ®& ¾ avec R ¦ vi et M ( P) ¦v /A O
i i
¯M ( P ) ¿ P i 1 i 1

Equivalence torsorielle de deux systèmes de vecteurs liés

Deux systèmes de vecteurs liés sont torsoriellement équivalents si leurs torseurs associés sont égaux.

&
IX. Torseur associé à une densité de vecteurs f (P) dȍ
&
Soit une densité de vecteurs f (P ) réparti sur un domaine :, avec P  : f (P )

Soit d: un élément infinitésimal de : autour du point P.

&
Le vecteur associé à f ( P) défini sur l’élément de domaine d: est :
& &
dR f ( P )d:
Son moment en un point quelconque O de l’espace est :
&
dM (O) OP š d R OP š f ( P) d: f ( P) š PO d:
&
Le vecteur résultant associé à la densité de vecteur f ( P) défini sur le domaine : est :
& &
R ³ d R ³ f ( P)d:
: :

6
 &
De même le moment résultant en un point O associé à la densité de vecteur f ( P) défini sur le domaine :
est :
& & &
M (O) ³
:
d M (O) ³
:
OP š f ( P)d: ³
:
f ( P) š POd:
& &
R et M (O) constituent les éléments de réduction au point O du torseur associé à la densité de vecteur
&
f ( P) défini sur le domaine ::

& &
­ ( P)d: ½ ­ ( P)d: ½
° :³ ° :³
& f f
­ R ½ ° °
^T `O ® ¾ ® & ¾ ® & ¾
¯M (O)¿ O °³ OP š f ( P)d:° °³ f ( P) š POd:°
¯: ¿O ¯: ¿O
Remarques
&
Si : est un volume alors f (P) est une densité volumique
&
Si : est une surface alors f (P) est une densité surfacique
& dȍ=dV
Si : est une courbe alors f (P) est une densité linéique
Exemples f (P )

1) f ( P) U g est le vecteur densité volumique du poids

2) soit une plaque d’épaisseur e

f ( P) Ue g est une densité surfacique du poids dȍ=dS

f (P )
3) soit une tige de section S constante et de longueur l

f ( P) US g est une densité linéique du poids

f (P )

dȍ=dl