Mécanique du solide Rigide Année 2019-2020

Épreuve de 1re session du ? ? ?

Durée 2 h

0.1 Cinématique analytique - Suspension arrière d’un VTT

On se propose d’étudier la cinématique du système de suspension arrière du VTT de la figure 1.
Dans l’objectif d’optimiser l’amortisseur (solides (4) et (5)) on souhaite déterminer la vitesse de l’amor-
tisseur par rapport au cadre en fonction de la vitesse de l’axe de la roue par rapport au cadre.
On propose sur la figure 1 un schéma cinématique de la suspension arrière du VTT. Ce schéma (à
compléter) est également fourni à la fin du document. Toutes les liaisons sont supposées parfaites.

F IGURE 1 – VTT et schéma cinématique de la suspension arrière.

— Le tube de selle (0) est supposé fixe pour traiter cet exercice (sauf pour la dernière question).
Le repère R0 (O, x0 , y0 , z0 ) est lié au cadre du VTT. Ce sera le repère habituel lié au bâti.
— La base (1) est une tige de longueur a en liaison pivot d’axe (O, z0 ) avec le tube de selle (0).
Le repère R1 (A, x1 , y1 , z0 ) est lié à la tige (1), x1 est porté par AO.
On notera ↵ l’angle (x0 , x1 ).
— Le hauban (2) est une tige de longueur b en liaison pivot d’axe (A, z0 ) avec la base (1).
Le repère R2 (A, x2 , y2 , z0 ) est lié à la tige (2), x2 est porté par AB.
On notera l’angle (x1 , x2 ).
— la pièce (3) relie le hauban (2) au cadre (0) via deux liaisons pivots d’axe z0 en B et en D.
Le repère R3 (B, x3 , y3 , z0 ) est lié à la pièce (3), x3 est porté par BD.
— Le corps de la suspension (4) est en liaison pivot d’axe (C, z0 ) avec (3).
Le repère R4 (C, x4 , y4 , z0 ) est lié à (4), x4 est porté par CE.
 — La tige de la suspension (5) est en liaison pivot d’axe (C, z0 ) avec la pièce (3) et en liaison pivot
glissant d’axe (C, x4 ) avec le cadre (0).
On donne :
kOAk = a ; kABk = b ; kBCk = c ; kCDk = d ; kCFk = (t).
On suppose connue la vitesse de l’axe de la roue par rapport au cadre : V(A 2 1/0) = V(t).
Les positions relatives des différentes bases utilisées sont représentée figure ??

F IGURE 2 – Bases orthonormées.

1. Quelle(s) hypothèse(s) faut-il respecter pour qu’une liaison soit considérée comme "parfaite" ?
La puissance dissipée par la liaison est négligée (on considère que les contacts sont sans frotte-
ment).
On a eu des trucs comme : si pas de mouvement alors liaison parfaite. Il faut qu’il y ait une
composante en rotation et une en translation. Ou alors : elle doit respecter le pivot (la liaison). La
distance entre 2 points ne varie pas au cours du temps. Il faut que V(A 1/2) = V(A 2/1). Bref un
gentil mélange.
2. Représenter sur le schéma cinématique fourni les différents repères de travail. Le document à
compléter se situe à la fin du document.

3. Vitesse de rotation : donner l’expression de la vitesse de rotation du corps de suspension (4) dans
son mouvement par rapport au cadre (0), ⌦(4/0) en fonction de tout ou partie de (↵, ˙ ˙ , ˙ , ').
˙
⌦(4/0) = ⌦(4/3) + ⌦(3/2) + ⌦(2/1) + ⌦(1/0) = ('˙ + ˙ + ˙ + ↵)z ˙ 0.
   
dy1 dy2 dy2 dx4
4. Dérivation vectorielle : calculer les dérivées suivantes : ; ; ;
dt /R0 dt /R1 dt /R0 dt /R0
 
dy1
˙ 1
= ⌦(1/0) ^ y1 = -↵x
dt /R0

dy2
= ⌦(2/1) ^ y2 = - ˙ x2
dt /R1

dy2
= ⌦(2/0) ^ y2 = (↵˙ + ˙ )z0 ^ y2 = -(↵˙ + ˙ )x2
dt
 /R0
dx4
= ⌦(4/0) ^ x4 = ('˙ + ˙ + ˙ + ↵)y
˙ 4
dt /R0
5. Donner les expressions des torseurs cinématiques des liaisons 1/0, 2/1, 3/2 et 4/5. Vous choisirez
des points d’expression judicieux pour ces torseurs et prendrez en compte le caractère plan du
problème.
⌦(1/0) = ↵z ˙ 0
V(1/0) =
0 O
˙ z0
V(2/1) =
0 A
˙ z0
V(3/2) =
0 B
0
V(4/5) = ˙ .
x4 E
On a vu des torpeurs à trois composantes, beaucoup de fautes pour la glissière (avec un vecteur
rotation).
6. Donner sans calcul, mais en la justifiant, la direction de la vitesse V(A 2 1/0).
Le mouvement de 1/0 est un mouvement de rotation autour de (O, z0 ), donc V(A 2 1/0) est
perpendiculaire à (OA) : V(A 2 1/0) = Vy1 .
La vitesse suit l’axe y1 car quand on appuie sur A il se déplace vers le bas.
7. Déterminer la vitesse angulaire ↵˙ en fonction de tout ou partie de (V, a, b, c, d, ).
V(A 2 1/0) = AO ^ ⌦(1/0) = ax1 ^ ↵z ˙ 0 = -a↵y
˙ 1 = Vy1
V
On en déduit : ↵˙ = - .
a
Que penser des vecteurs au dénominateur ? On a vu plusieurs fois.
8. Déterminer les vitesses V(B 2 2/1), puis V(B 2 2/0).
V(B 2 2/1) = V(A 2 2/1) + BA ^ ⌦(2/1) = -bx2 ^ ˙ z0 = b ˙ y2
V(B 2 2/0) = V(B 2 2/1) + V(B 2 1/0) = b ˙ y2 + V(A 2 1/0) + BA ^ ⌦(1/0) = b ˙ y2 + Vy1 + b↵y ˙ 2.
Composition de mouvement revisitée : V (C 3/0) = V (C 3/2) + V (B 2/1) + V (A 1/0).
9. Déterminer l’accélération de B dans le mouvement de (2) par rapport à (0), (B 2 2/0).
Remarque : on suppose non connue la loi d’évolution V(t). Déterminer l’expression du torseur
d’accélération en B du mouvement de (2) par rapport à (0).

dV(B 2 2/0)
(B 2 2/0) =
dt /R
d h i 0
= b(↵˙ + ˙ )y2 + Vy1
dt /R0
dy dy
= b(↵¨ + ¨ )y2 + b(↵˙ + ˙ ) 2 + V̇y1 + V 1
dt /R0 dt /R0
¨ ˙ 2
= b(↵¨ + )y2 - b(↵˙ + ) x2 + V̇y1 - V ↵x ˙ 1

Le champ d’accélération d’un solide rigide n’est pas un champ de torseur.

10. Déterminer la vitesse V(C 2 3/0) par composition de vitesse.
V(C 2 3/0) = V(C 2 3/2) + V(C 2 2/0)
= V(B 2 3/2) + CB ^ ⌦(3/2) + V(B 2 2/0) + CB ^ ⌦(2/0
 = -cx3 ^ ˙ y0 + b(↵˙ + ˙ )y2 + Vy1 - cx3 ^ (↵˙ + ˙ )z0
= c(↵˙ + ˙ + ˙ )y3 + b(↵˙ + ˙ ) y2 + Vy1
11. Déterminer la vitesse V(C 2 4/0) par dérivation du vecteur position FC.
dFC d - x4
V(C 2 4/0) = = = - ˙ x4 - (↵˙ + ˙ + ˙ + ')y
˙ 4
dt /R0 dt /R0
12. Question bonus 1 : expliquer comment déduire des deux questions précédentes une relation ci-
nématique entrée-sortie reliant V à ˙
V(C 2 4/0) = V(C 2 4/3) + V(C 2 3/0) = V(C 2 3/0) car C est sur l’axe de rotation du
mouvement 4/3
On a donc : - ˙ x4 - (↵˙ + ˙ + ˙ + ')y
˙ 4 = c(↵˙ + ˙ + ˙ )y3 + b(↵˙ + ˙ ) y2 + Vy1
La projection de cette équation vectorielle sur x4 fourni une relation entre cinématique entrée-
sortie reliant V à ˙ .
13. Question bonus 2 : on suppose à présent que le vélo avance à une vitesse constante notée C sur un
sol horizontal, que la roue arrière reste en contact avec le sol et qu’elle roule sans glisser, donner
l’expression de la vitesse V(A 2 1/sol). Donner également l’expression de la vitesse de glissement
entre deux solides Si et Sj .
La roue reste en contact avec le sol et roule sans glisser => V(A 2 1/sol) = Cx0 .
La vitesse de glissement entre deux solides Si et Sj est la vitesse relative entre les deux solides au
point de contact : V(Pij 2 i/j).
0.2 Cinématique graphique
La dernière page de cet énoncé doit être remise avec le cahier de composition et avec votre numéro
d’anonymat.
Les constructions seront accompagnées d’une justification rédigée. En particulier, pour chaque tracé
de vecteur vitesse, vous préciserez comment identifier le support.

Le système présenté permet de retenir l’eau d’un fleuve. Nous représentons une coupe qui est dans
l’axe du fleuve.
Le solide 1 en rotation par rapport au point C peut être en position haute (position représentée, l’eau
est bloquée) ou basse (non représentée, l’eau peut traverser). Ce solide 1 est mis en rotation par les
solides 2, 3, 4 et 4’. Les solides 4 et 4’ sont reliés aux pompes 5 et 5’ qui sont entrainées par un fluide
sous pression p. Le dispositif de ces pompes ne nous intéresse pas.
La seule information importante est que la vitesse du point M (respectivement M’) de 5 (resp. 5’) par
rapport à 0 (bâti) est donnée par : (M 2 5/0) = Vx avec V positif.
On donne V = 1 m s-1 . Pour les tracés on suppose que 1 m s-1 est représenté par 5 cm. Toutes les
liaisons entre les solides sont des liaisons pivot à l’exception de la liaison entre 5 (resp. 5’) et 0 qui est
une liaison de type glissière.

Pa 4 2
5 M J
3
P
H
5’ D
J’ B
M’ 4’
Pa
1
Eau

x C
0

1. Tracer la vitesse V(M 2 4/0) puis V(M 2 5/0).

Le point M appartient à l’axe de la liaison pivot entre 5 et 4. Sa vitesse est donc la même que celle
de 4/0.
Comment comprendre un vecteur perpendiculaire à l’axe de la translation ? Cette erreur a été
fréquente. Il n’y a pas que les liaisons pivot dans la nature !
2. Donner la propriété d’équiprojectivité du champ des vitesses dans un solide.
Il a manqué trop souvent 8A et 8B. Moitié des points cette fois et zéro en examen final ou de
deuxième session.
 3. En déduire une première information sur la vitesse V(J 2 4/0).
On projette la vitesse de M sur JM. Cette projection doit être la même pour la vitesse de J sur
JM (équiprojectivité entre les vitesse en M et en J sur MJ. La vitesse V(J 2 4/0) est telle que son
extrémité est sur la droite perpendiculaire à issue de JH passant par B.
Vos perpendiculaires sont approximatives et surtout tracées n’importe comment. On a vu la per-
pendiculaire à un point. C’est quoi ?

4. Trouver une autre information sur la vitesse V(J 2 4/0) en considérant le mouvement du solide 3
par rapport à 0. En déduire ce vecteur vitesse.
Comme le point J appartient aussi au solide 3 qui est en rotation autour de H sa vitesse est per-
pendiculaire à JH. L’intersection de cette perpendiculaire avec la droite précédente donne le lieu
de l’extrémité de ce vecteur.

5. En déduire ensuite le vecteur V(E 2 3/0). Merci d’être clair dans vos constructions et explications.
Le point E appartient à 3 qui est en rotation. Sa vitesse est perpendiculaire à HE. Sa norme est
proportionnelle à HE
HI
qui est le rapport des « bras de leviers » multipliée par la norme du vecteur
vitesse de I. On utilise donc le triangle des vitesses.

6. Donner la définition du Centre Instantané de Rotation (CIR) d’un solide en mouvement plan sur
plan.
Remplacer à t donné par tout t n’est pas astucieux !

7. Trouver le CIR I20 de 2 par rapport à 0. Si le tracé sort de la feuille, indiquer précisément comment
le trouver.

8. Par la méthode de votre choix obtenez la vitesse V(D 2 1/0) puis celle du point B V(B 2 3/0).
On peut soit déterminer I20 et en déduire la direction de V(D 2 1/0) sa norme étant donnée par
le triangle des vitesses à partir de celle de E, V(E 2 2/0) ou alors utiliser l’équiprojectivité entre E
et D avec la connaissance de la direction de la vitesse de D (rotation autour de C).
Triangle des vitesse non maîtrisé alors que vu en cours, en TD et expliqué plusieurs fois.

9. Donner la formule de composition du vecteur vitesse pour un point M et deux solides 1 et 2 en

mouvement par rapport au bâti 0.

10. Tracer le vecteur vitesse V(D 2 1/3) sachant que cette vitesse n’a pas d’intérêt particulier ; ce
calcul est une stricte application du cours.

Attention, vous devez rendre la feuille suivante avec votre nu-

méro d’anonymat faute de quoi la note affectée sera de 0 (zéro).
No problème. On a V(D 2 1/0) connu, V(D 2 0/3) qui peut se tracer facilement (équiprojectivité,
triangle des vitesses).
Exo 2 Harley Thames Barrier

CIR hors de la feuille!

VM5/0=VM4/0 Détermination possib
VE2/0
VI3/0 par équiprojectivité

ΔVD2/0

19/01/2012 Sciences de L’Ingénieur 20

Numéro anonymat
Numéro anonymat