Université Paris Diderot - Département de Physique

Projet Expérimental de Physique

ROFFE Camille
AIDER Yacine
Sommaire
I/ Introduction :................................................................................................. 2
II/ Analyse théorique :....................................................................................... 3
Pendule simple :............................................................................................. 3
III/ Étude expérimentale :................................................................................7
Pendule simple............................................................................................... 7
1) Présentation du montage :....................................................................7
2) Présentation des résultats:....................................................................7
3) Conclusion :......................................................................................... 10
Pendule double :.......................................................................................... 10
1) Présentation du montage :..................................................................10
2) Exploitation des données :..................................................................10
3) Conclusion :......................................................................................... 12
IV/ Conclusion :............................................................................................... 13
Bibliographie :................................................................................................. 14
I/ Introduction :

La théorie du chaos, théorie découverte au XIXe siècle par Henri Poincaré, étudie le
comportement des systèmes dynamiques qui sont très sensibles aux conditions initiales.

Dans ce projet nous allons étudier cette théorie qui apparaît dans un système dynamique qui est le
pendule double. Nous allons s'intéresser sur la trajectoire et la sensibilité aux conditions initiales de
notre système. Au début nous allons d’abord étudier l’effet non linéaire du pendule simple,
on commence par la théorie pour obtenir les équations qu’on vérifiera après par une expérience qui
consiste à étudier la période du pendule simple. Ensuite on fait une étude théorique sur le pendule
double pour obtenir les équations différentielles qui décrivent son mouvement chaotique, et dans
l’expérience on va essayer d’observer l’apparition du chaos et du vérifier sa sensibilité aux
conditions initiales.
II/ Analyse théorique :

Pendule simple :
Considérons un pendule constitué d’une masse ponctuel m, attaché à une tige rigide
de longueur l et de masse négligeable (fig 1).

Position :
On exprime la positon de la masse m et leur dérivée en coordonnées cartésiennes:
(on négligera toutes forces de frottements)

x=lsin θ ẋ=θ̇ lcos θ figure 1: Pendule

simple
y=−lcos θ ẏ=θ̇ lsin θ
Énergie potentiel & Énergie cinétique :

1 1
E C = m v 2= ml 2 θ̇2 1
Em = ml2 θ̇2+ mgl(1−cos θ)=c ste
2 2 2
E P=mgh=mgl (1−cos θ)
On dérive l’expression de l’énergie mécanique par rapport au temps on obtiens :

d E m d θ d (E m)
=
dt dt d θ
= l θ̈+ gsin θ=0
g
→ θ̈+ sin θ=0
l
Cette équation différentielle du second ordre n’est pas linéaire, à cause du terme en sinθ qui dérive
de l’énergie potentielle. Pour pouvoir décrire le comportement du pendule pour des amplitudes
d’oscillations faibles ou élevées, on développe l’énergie potentielle en série de Taylor autour de la
position d’équilibre E P(θ=0) =0 .
2
θ4 2 4
cos θ=1− θ + −...+o (θ ) → E P=mgl [1−(1− θ + θ )]
2 n+2
2! 4 ! 2! 4!
On s’arrête dans le développement de l’énergie potentielle au terme d’ordre 4.
1 2 4
Em = ml2 θ̇2+ mgl( θ − θ )
2 2! 4!
dEm 1 g 1g 3
=θ̇(ml θ̈+mgl θ̇− mgl θ˙ )=0
2 3
θ̈+ θ̇− θ̇ =0 ….(I)
dt 6 l 6 l

On peut distinguer deux cas :

➢ Cas des petites oscillations :

Lorsque l’amplitude θm du pendule est faible(approximation des petits angles θ<200), on s’arrête
dans le développement de l’énergie potentielle au terme d’ordre 2, l’équation différentielle (I)
2π
devient: θ̈+ω 20 θ=0 ....(1) avec : ω0 = (rad /s) et T 0=2 π
T0
l
g √
=c ste(s)
Cette équation différentielle linéaire (1) décrit le mouvement d’un oscillateur harmonique, et sa
période propre T0 est alors indépendante de l’amplitude des oscillations θ0 et de la masse m, elle
dépend seulement de la longueur l de la tige. On dit que les oscillations sont isochrones.
Dans ce cas notre oscillateur est linéaire
➢ Cas des grandes oscillations :

Dans ce cas, plus on prend en considération des termes de puissance élevée, plus l’énergie
potentielle se rapproche de la valeur réelle. On se limite donc à l’ordre 4, l’équation différentielle
devient :
2 ω20 3 2 θ3
θ̈+ω 0 θ− θ = θ̈+ω 0 (θ− )=0 ….(2)
6 6

Pour trouver la période associée à cette équation différentielle non linéaire, on va substituer θ(t) par
une solution sinusoïdale de pulsation ω, autrement dit : θ(t )=θ0 sin ω t

→ θ̇(t)=ωθ 0 cos ω t → θ̈(t)=−ω2 θ 0 sinω t ….(a)

3 sin ω t−sin( 3 ωt )
et θ3 (t)=θ30 sin3 (ω t) = θ30
4
Avant de remplacer dans la formule (2), on voit apparaître un terme de (3ω) (des harmoniques de
rang 3 qui est très difficile à détecter), on va abandonner ce terme et il nous reste
3
θ3 (t )=θ30 sin (ω t) ….(b)
4
On va substituer (a) et (b) dans l’équation (2) :
2 2 θ30 3 sin ωt 2 2 θ 3m
−ω θ0 sin ω t+ω 0 (θ0 sin ω t− )=0 ω θ0 sin ω t=ω0 sin ωt (θ 0− )
4×6 8
2 2 2
2 2 θ0 θ0 θ0
ω =ω 0 (1− ) → ω =ω 0 (1− ) → T ≃T 0 (1+ ) Formule de Borda
8 16 16

Dans la formule de Borda on voit que la période d’oscillation dépend de l’amplitude initiale θ0 dans
ce cas l’oscillateur est non linéaire. Cet effet non linéaire est engendré par l’an-harmonicité de
potentiel de pendule simple.

Cette formule est dite approchée, elle est utilisé pour corriger l’isochronisme des petites
oscillations. La période exacte de pendule simple s’obtient par la formule :

√
θ0
l dθ 1 θ 9 θ
T =4 ×∫ → T =T 0 (1+ sin2 ( 0 )+ sin 4 ( 0 )+...) ….(II)
2g 0 √cos θ −cos θ 0 4 2 64 2

On voit que les oscillations peuvent être isochrones que pour des amplitudes très faibles.

Plus on prend en considération de termes de puissance élevée, plus on se rapproche de la valeur

réelle de la période.
Pendule double:
Considérons un pendule double constitué de deux masses m1 et m2 attachées par des fils rigides de
longueurs l1 et l2 de masses négligeables (fig 2).
(on néglige les forces de frottements)

Position :
On exprime la position des deux masses dans la base Oxy en coordonnées
cartésiennes pour étudier l’évolution des deux angles en fonction du temps :

x 1=l 1 sin θ 1
y 1=−l 1 cos θ 1
x 2=l 1 sin θ 1+ l 2 sin θ 2
y 2=−l 1 cosθ 1−l 2 cos θ 2
figure 2: Pendule
La vitesse est obtenue par la dérivation premier de la position :de deux masses m1 et m2 double
attachées par des fils rigides de longueurs l1 et l2 de masse

ẋ 1=l 1θ̇ 1 cos θ 1

ẏ 1 =l1 θ̇ 1 sin θ 1
ẋ 2=l 1θ̇ 1 cos θ 1+ l 2θ̇ 2 cos θ 2
ẏ 2 =l 1θ̇ 1 sin θ 1+l 2 θ̇ 2 sin θ 2

Énergie potentiel & Énergie cinétique : système (m1+ m2 )

E p=m1 g y1 +m2 g y 2 = −( m1 +m2) g l1 cos θ 1−m2 g l 2 cos θ 2

1 1 1 1
Ec = m 1 v 21+ m2 v 22 = m1 l 21θ̇ 21+ m2 [l 21θ̇ 21+ l 22θ̇ 22+2 l 1 l 2θ̇ 1θ̇ 2 cos(θ 1−θ 2 )]
2 2 2 2

*Le Lagrangien du système vaut donc:

L=Ec −E p
1 1
= (m1 +m2)l 21θ̇ 21+ m2 l 22 θ̇ 22 +m 2 l1 l2θ̇ 1θ̇ 2 cos (θ 1 −θ 2)+(m1 +m2) g l1 cos θ 1 +m2 g l 2 cos θ 2
2 2

∂L d ∂L
En appliquant l’équation d’Eleur-Langrange : − ( )=0
∂θ dt ∂ θ̇
➢ Pour θ1 :
∂L
=−l 1 g(m1 +m2)sin θ1−m2 l 1 l 2 θ˙1 θ˙2 sin (θ 1−θ2 )
∂θ 1
∂L
=m1 l 21 θ̇ 1 +m2 l12 θ̇ 1 +m2 l 1 l 2 θ̇ 2 cos (θ1−θ2)
∂ θ̇ 1
d ∂L
( )=(m1+ m2 )l 21 θ̈2 +m 2 l 1 l 2 θ̈2 cos(θ1−θ 2)−m2 l1 l 2 θ˙2 sin( θ1−θ2 )( θ̇1− θ̇2)
dt ∂ θ̇ 1

(m1+ m2 )l 1 θ̈1 +m2 l 2 θ̈2 cos(θ 1−θ2 )+ m2 l 2 θ˙22 sin (θ 1−θ2 )+ g(m1+ m2)sin θ1=0
 ➢ Pour θ2 :
∂L
=m2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇2 sin(θ1 −θ2)−l 2 m2 gsin θ2
∂θ2
∂L
=m 2 l 22 θ̇2 +m2 l 1 l 2 θ˙1 cos (θ1−θ 2)
∂ θ̇2
∂ ( ∂ L )=m l 2 θ̈ +m l l θ̈ cos(θ −θ )−m l l θ˙ sin (θ −θ )( θ̇ −θ˙ )
∂t ∂ θ˙2 2 2 2 2 1 2 1 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2

l 2 θ¨2+l 1 θ̈1 cos(θ 1−θ2 )−l 1 θ˙21 sin(θ1−θ2 )+ g sin θ2=0

Donc les deux équations différentielles non linéaires sont :

(m1+ m2 )l 1 θ̈1 +m2 l 2 θ̈2 cos(θ 1−θ2 )+ m2 l 2 θ˙22 sin (θ 1−θ2 )+ g(m1+ m2)sin θ1=0 ….(1)
l 2 θ¨2+l 1 θ̈1 cos(θ 1−θ2 )−l 1 θ˙21 sin(θ1−θ2 )+ g sin θ2=0 ….(2)

Il n'existe pas de solution analytique pour ce système d’équations, il faut faire une intégration
numérique avec la méthode de Runge-Kutta.

Le mouvement décrit par ces deux équations a l’air très compliqué, et on peut remarquer que la
deuxième équation (2) est indépendante de la masse, c’est à dire que la variation de θ2 au cours du
temps est indépendante de la masse m2 .
III/ Étude expérimentale :

Pendule simple

Étude de la période :
Objectif : Dans cette expérience on va étudier l’influence de la longueur, la masse et l’amplitude
sur la période pour déterminer la limite d’approximation des petits angles. Et l’effet non linéaire
engendré par l’an-harmonicité du potentiel.

1) Présentation du montage :

À l’aide d’un oscilloscope et un laser avec un détecteur

accroché sur le support du pendule (Fig 3), on va mesurer la
période de 5 oscillations (pour avoir plus de précisions)
en faisant varier les paramètres l,m et θ.

figure 3 Montage expérimental

2) Présentation des résultats:

a) Influence de la longueur de la tige l sur la période : m=209g et θ0=200

1
incertitudes : ΔT=0,02s, Δ l= =0,30 mm=3.10−4 m
√ 12
L(m) 0,05 0,10 0,20 0,30 0,35 0,40
5Texp(s) 2,1 3,05 4,75 5,5 6,05 6,50
Texp(s) 0,42 0,61 0,95 1,10 1,21 1,30
T2(s2) 0,17 0,37 0,90 1,21 1,46 1,69
Tth(s) 0,44 0,63 0,89 1,09 1,18 1,26
% d’écart 6,32 3,79 5,90 0,20 2,01 2,51
 Le graphe obtenu est une droite qui passe par l’origine( ≈-0,04), donc T2 et l sont proportionnelles,
on en déduit donc que la période dépend de la longueur de la tige. Plus la longueur est petite plus la
période est courte.
ΔT 2
L’équation de la droite : T2 = a.l avec a= le coefficient directeur de la droite moyenne,
Δl
avec la régression linaire effectué avec Calc on en déduit que amoy=4,29 ∓1,33 s2/m
D’après la formule de la période :
T th =2 π
√
l
g
ath −a exp
2
→ T th =4 π
2 l
g
→
T 2th 4 π 2
l
=
g
2
=4,02 s /m = ath

L’erreur relative est donc : ×100 =6,70 %

ath
l’écart trouvé est dû aux frottements qu’on a négligés, la graphe obtenu est conforme à cette relation

b) Influence de la longueur de la masse m sur la période : l=35cm et θ0=200

incertitudes : Δm=0,01g et ΔT=0,02s

m(g) 181,04 209,07 345,01 381,15 405,00

5Texp(s) 7,15 7,15 7,10 7,10 7,05
Texp(s) 1,43 1,43 1,42 1,42 1,41

On trace la courbe T en fonction de m avec Calc :

Les points sont bien alignés, la période ne semble

pas dépendre de la masse m.
D’après la théorie, la formule de la période ne fait
pas introduire la masse, donc notre expérience
justifie la théorie, la période d’oscillations d’un
pendule simple est indépendante de la masse m.

c) Influence de l’amplitude θ0 sur la période :

l=30cm et m=209,07g
1
incertitudes : Δ θ= =0,30 et ΔT=0,02s. % d’écart = (Vth – Vexp).100 / Vth
√ 12
θ0(0) 5 10 15 20 25 30 40 50 60 70 80 90
Texp(s) 1,08 1,08 1,09 1,10 1,12 1,15 1,19 1,22 1,26 1,32 1,39 1,47
T(s)(ordre 2) 1,09 1,09 1,09 1,09 1,10 1,11 1,12 1,14 1,16 1,19 1,22 1,26
T(s)(ordre 4) 1,09 1,10 1,10 1,10 1,11 1,12 1,13 1,15 1,18 1,21 1,24 1,30
% d’écart 0 1,65 1,65 0,74 0,16 1,98 4,71 8,35 11,08 14,73 20,19 26,56 33,85
% d’écart 2 0,90 1,10 0,42 0,15 1,50 3,70 5,90 6,85 8,18 10,77 13,68 16,85
% d’écart 4 1,70 1,85 1,19 0,63 0,71 2,85 4,98 5,77 6,98 9,41 12,13 15,10
On remarque que toutes les oscillations avec une amplitude θ0<200 ont une période d’oscillation qui
correspond à la période propre T 0=2 π
√ g
l
=1,09 s=c ste
On trace la courbe Texp, T0,Tordre2,Tordre4 en fonction de θ0 avec Calc :

θ0<20° : La période (expérimentale et théorique) est quasiment indépendante de l’amplitude, les

oscillations sont isochrones, donc notre système est linéaire

θ0>200 : On voit que la période (expérimentale ou théorique d’ordre 2 et 4) est proportionnelle à

l’amplitude, notre système est donc non linéaire.
On peut vérifier aussi que plus on prend en considération de termes de puissance élevée, plus on se
rapproche de la valeur réelle de la période.

Dans le graphe en face on a représenté

l’erreur relative des différentes périodes
(ordre 0,2,4) par rapport à la période
expérimentale en fonction de l’amplitude,
nous pouvons constater que jusqu’à θ<200
l’erreur relative est quasiment nulle, ce qui
justifie l’approximation des petits angles.

À partir de θ>200 l’erreur relative

augmente, et plus l’ordre considérer dans
la formule de la période (II) est grand,
plus l’erreur relative diminue, plus on se
rapproche de la valeur réelle de la période.
 3) Conclusion :

On a réussi à montrer expérimentalement que la période est totalement indépendante de la masse

m et qu’elle est proportionnelle à la longueur l.
On a étudié aussi l’influence de l’amplitude θ0 sur la période, et on a montré que dans le cas des
petites oscillations (θ<200), la période est quasiment indépendante de l’amplitude, dans ce cas notre
système est linéaire. Dans le cas des grandes oscillations (θ>200) la période est proportionnelle à
l’amplitude, donc les oscillations sont non isochrones et notre système devient non linéaire.

Pendule double :

Objectif : Dans cette expérience nous allons essayer de caractériser le comportement chaotique
d’un pendule double, et de vérifier expérimentalement la sensibilité aux conditions initiales et de
commenter les portraits de phases et les attracteurs.

1) Présentation du montage :

Avec une caméra branchée a un ordinateur et un double

pendule place devant un fond noir écarté de sa positon
initiale, on produit deux films avec des conditions
initiales légèrement différentes, et à l’aide du logiciel
ImageJ on analyse les vidéos pour obtenir les
coordonnées de m1 et m². Ensuite, en utilisant Matlab on
va trier ces données pour obtenir la position et la vitesse
angulaire à chaque instant t.
figure 4 Montage expérimental

2) Exploitation des données :

a) Étude de la sensibilité aux conditions initiales :

1er lancement : Conditions initiales θ1=40° et θ2=170°

Pour visualiser nos résultats on trace la trajectoire des deux masses et la variation de θ1 et θ2 en
fonction du temps

(100 unités=2,5s)

figure 5 Trajectoire des deux masses (m1 et m2) figure 6 Variation de θ1 et θ2 en fonction du temps
 2eme lancement : Conditions initiales θ1=6° et θ2=150°

On trace la trajectoire des deux masses et la variation de θ1 et θ2 en fonction du temps

(100 unités=2,5s)

figure 7 Trajectoire des deux masses (m1 et m2) figure 8 Variation de θ1 et θ2 en fonction du temps

Les figures (5) et (7) nous montrent des trajectoires chaotiques pour la masse m2. Tandis que la
trajectoire de la masse m1 évolue de manière prévisible comme celle d’un pendule simple.

Pour bien observer la sensibilité aux conditions initiales des deux lancements, on va superposer
les graphes des figures (6) et (7)

(100 unités=2,5s)

figure 9 Variation de θ2 en fonction du temps

On voit que malgré la différence entre les angles qu’on avait pris au moment du lancement des
deux expériences (θ2=170° et θ2’=150° ) notre système évolue quasiment de la même façon, il n’est
pas sensible aux conditions initiales. Ces résultats contredisent la théorie.
Notre système est plutôt quasi-periodique, ce phénomène est observé lorsque un deuxième
oscillateur perturbe un système initialement périodique. Des oscillations qui se répètent
périodiquement mais de manière décalée.
 b) Portraits de phases et attracteurs :

définition :

portrait de phase : est un espace à 2 dimensions qui permet d’interpréter un mouvement décrit par
des équations différentielles de second dégrée.

Un attracteur : est un espace dans le portrait de phase vers lequel le système converge (des parties
plus densément occupées que d’autres). On dénombre quatre sortes d’attracteurs : Point fixe, Cercle
limite, Tore et Étrange.

On trace le portrait de phase de l’angle θ1 et θ2 (même conditions initiales que l’expérience

précédente θ1=6° et θ2=150°)

figure 10 Portrait de phase pour la masse m2 figure 11 Portrait de phase pour la masse m1

On observe des attracteurs qui ne sont ni des points fixes ni des cercles limites, et non plus étrange
puisqu’on a vu que notre système est quasi-periodique (Figure 9), donc les attracteurs qu’on
observe sur la figure (10) et (11) sont des attracteur tore. Ce type d’attracteur caractérise les
systèmes quasi-periodiques.

3) Conclusion :

D’après le traitement des données des expériences qu’on a effectué, on en déduit que notre
système n’est pas chaotique mais plutôt quasi-periodique.
IV/ Conclusion :
Les différentes expériences qu’on a effectuer nous ont permis de se familiariser théoriquement et
expérimentalement avec le pendule simple et le pendule double. L’objectif de ce projet était
d’étudier l’effet non linéaire du pendule.

Nous avons commencé par étudier l’isochronisme des oscillations d’un pendule simple, et nous
avons conclu que la période dépend de l’amplitude, donc le pendule simple est un oscillateur
anharmonique dans le cas des grandes oscillations, cet effet non linéaire est engendré par l’an-
harmonicité de potentiel.

Ensuite nous avons étudié le mouvement et la sensibilité aux conditions initiales d’un pendule
double. nous avons conclu que le système que nous possédons n’est pas tout à fait chaotique mais
plutôt quasi-periodique. Par contre nous n'avons pas essayé le cas des oscillations à 360° en raison
du manque de temps.
Bibliographie :
Pendule simple:

* Lectures by Walter Lewin. https://www.youtube.com/watch?v=tNpuTx7UQbw.

* Sébastien Bourdreux. Exemples d’effets de non-linéaire sur le comportement d’un oscillateur.

* Wikipedia. https://fr.wikipedia.org/wiki/Pendule_simple#Formule_de_Borda

Pendule double :

* scienceworld.wolfram.com.http://scienceworld.wolfram.com/physics/DoublePendulum.html.

* www.math24.net. https://www.math24.net/double-pendulum/

* Joe Chen. Chaos from Simplicity: An Introduction to the Double Pendulum. 5 February 2008.

* Introduction aux systèmes dynamiques et chaos. Eric Goncalvès da Silva. https://cel.archives-

ouvertes.fr/cel-00556972.