Université Mouloud Mammeri de Tizi Ouzou

Faculté de Génie Electrique et d’Informatique

Département d’Automatique
Master 1 Professionnel
Examen de : Eléments de Robotique du 03 juin 2018
Durée : 01h40’

Exo 1 :

- Donner le schéma d’asservissement en position d’un robot avec correction dans

l’espace articulaire.
- Donner le schéma d’asservissement en vitesse d’un robot avec correction dans
l’espace cartésien.

Exo 2 :

R3(x3, y3)

L3
q3
R2(x2, y2)
L2
q2
R1(x1, y1)
L1
q1
R0(x0, y0)

Figure 1 : Robot RRR planaire

1- Déterminer les transformations homogènes élémentaires du robot de la Figure 1 sans

utiliser la convention de Denavit Hartenberg.
2- Calculer la transformation homogène globale et en déduire le MGD.

Exo 3 :

1- Compléter le placement des repères sur le bras de la Figure2 selon la convention de

Denavit-Hartenberg.

NB : répondre sur le sujet pour cette question (écrivez votre nom et prénom sur
la page2 à rendre).

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Nom :……………………………………… Prénom : ………………………………..

2- Etablir le tableau des paramètres de D-H dont on rappelle les définitions :

Figure 2 : Robot SCARA

3- Calculer les transformations homogènes élémentaires. La matrice générique étant Ai-1,i =

4- Calculer la transformation homogène globale et déduire le MGD

5- Calculer le MGI (modèle géométrique inverse)

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