Université de Sousse

Institut Supérieur des Etudes Technologiques de Sousse

Chapitre 2
Modélisation Géométrique d’un robot
n(ddl) ≥ 𝟑

AU : 2023 – 2024
1. Principe du MGD
 1. Principe du MGD

Pour le calcul du MGD d’un robot à n

ddl :

1. Déterminer le schéma cinématique

du robot.
2. Associer un repère à l’axe de chaque
articulation de la chaîne
cinématique.
3. Déterminer les relations entre ces
différents repères.
1. Principe du MGD

 n est le nombre de DDL du robot.

 Les repères sont numérotés de 0 à n dans l’ordre croissant à partir de la base

fixe.

 Chaque segment est considéré comme un corps rigide reliant deux

articulations adjacentes
2. Schéma cinématique
2. Schéma cinématique

Exemple 1 : Robot sériel RRR

2. Schéma cinématique

Exemple 2 : Robot sériel PRR

2. Schéma cinématique

Exemple 3 : Robot Ericc

2. Schéma cinématique

Exemple 3 : Robot Ericc

3. Convention de Denavit-
Hartenberg (DH)
3. Convention DH

Cette convention a été proposée pour le calcul du MGD des chaînes cinématiques ouvertes
n(ddl) > 2.

 Principe de la méthode DH
La méthode de DH est basée sur le principe suivant :
- Fixer les repères de chaque liaison.
- Calculer les matrices de passage homogènes entre les différents segments.
- Calculer la matrice homogène entre le base et l’organe terminal.
3. Convention DH

 Hypothèses

- Une structure ouverte simple est composée de n+1 corps notés C0…......Cn et de n
articulations.
- Le corps C0 désigne la base du robot et le corps Cn le corps qui porte l’organe terminal.
- L’articulation i connecte le corps Ci au corps Ci-1.
- L’axe 𝑧𝑖 est confondu avec l’axe de la liaison (i+1).
- L’axe 𝑥𝑖 est l’axe normal à 𝑧𝑖−1 et 𝑧𝑖 orienté de 𝑧𝑖−1 à 𝑧𝑖 .
- L’axe 𝑦𝑖 est celui qui complète le repère direct 𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 .
3. Convention DH

 Les paramètres de DH
La matrice de transformation du repère Ri-1 au repère
Ri est exprimée en fonction de 4 paramètres, qui sont :
 𝜃𝑖 : L'angle de rotation entre les axes xi-1 et xi,

 𝑑𝑖 : La distance entre l’origine du repère (i-1) et le

repère (i) le long de l'axe zi-1 (mesurée suivant zi-1).

 𝑎𝑖 : la distance entre l’origine du repère (i-1) et le

repère (i) le long de l'axe xi (mesurée suivant xi).
 𝛼𝑖 : L'angle de rotation entre l'axe zi-1 et l'axe zi,
3. Convention DH

 𝜃𝑖 : L'angle de rotation entre les

axes xi-1 et xi autour de zi-1.

 𝛼𝑖 : L'angle de rotation entre

l'axe zi-1 et l'axe zi autour de
xi.
3. Convention DH

 Calcul du MGD
En appliquant la règle de post-multiplication, on obtient :
𝒊−𝟏
𝑻𝒊 = 𝑹𝒐𝒕 𝒛𝒊−𝟏 , 𝜽𝒊 × 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔 𝒛𝒊−𝟏 , 𝒅𝒊 × 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔 𝒙𝒊 , 𝒂𝒊 × 𝑹𝒐𝒕 𝒙𝒊 , 𝜶𝒊

𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 −𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖 𝑎𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖

𝑖−1 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 −𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑎𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖
𝑇𝑖 =
0 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
Dans la chaîne cinématique ouverte constituant les robots en série on s’intéresse essentiellement à la position
de l’organe terminal (n) par rapport à l’élément fixe : le bâti (0).
𝟎
𝑻𝒏 = 𝟎𝑻𝟏 × 𝟏𝑻𝟐 × 𝟐𝑻𝟑 × ⋯ × 𝒊−𝟏𝑻𝒊 × ⋯ × 𝒏−𝟏𝑻𝒏
𝟎
𝑻𝒏 représente la position et l’orientation de l’organe terminal
4. Exemples
Exemple 1 : Soit le robot sériel RRR suivant. Nous allons calculer la matrice homogène de l’organe terminal
par rapport à la base.
Nous allons par la suite écrire le MGD de ce manipulateur.
𝑥2

𝑧0
𝑧2 Tableau des paramètres de D-H:
𝑎3
𝑂2 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
𝑧1 𝑥1
𝑂1 𝑂3 1 ……… ……… ……… ……
𝑧3
𝑥3
2 ……… ……… ……… ……
𝑑1
𝑥0 3 ……… ……… ……… ……
𝑂0
0 0 1 2
𝑇3 = 𝑇1 ∙ 𝑇2 ∙ 𝑇3
Figure : Robot sériel RRR ou 3R
Exemple 2 : Soit le robot sériel PRR suivant. Nous allons calculer la matrice homogène de l’organe terminal
par rapport à la base. Nous allons par la suite écrire le MGD de ce manipulateur.

Tableau des paramètres de D-H:

𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖

1 ……… ……… ……… ……

2 ……… ……… ……… ……
3 ……… ……… ……… ……

0 0 1 2
𝑇3 = 𝑇1 ∙ 𝑇2 ∙ 𝑇3

Figure : Robot sériel PRR 18

FIN