Chapitre III: Modélisation de bras manipulateurs à chaine cinématique ouverte simple

La commande des robots manipulateurs nécessitent le calcul de certains modèles

mathématiques, tels que:

 Les modèles de transformation entre l'espace opérationnel dans lequel est défini la
situation de l'organe terminal et l'espace articulaire dans lequel est définie la
configuration du robot. On distingue:
 Les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de
l'organe terminal en fonction des variables articulaires du mécanisme et vice-
versa.
 Les modèles cinématiques direct et inverse qui expriment la vitesse de
l'organe terminal en fonction des vitesses articulaires et inversement.
 Les modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot, qui
permettent d'établir les relations entre les couples ou forces exercés par les
actionneurs et les positions, vitesses et accélérations des articulations.

a) Le Modèle Géométrique Direct (MGD) d’un robot manipulateur à

chaine cinématique ouverte simple:

Le Modèle Géométrique Direct d’un robot est la fonction F qui permet

d’exprimer la situation de son organe terminal en fonction de sa configuration.
La situation de l’organe terminal est définie par m coordonnées appelées coordonnées
opérationnelles notées:

X1, X2, X3, …………..Xm

La configuration du robot manipulateur est définie par n coordonnées appelées

coordonnées généralisées (articulaires) notées:

q1, q2, q3,….. qn

Si X désigne la matrice colonne de dimension (m x 1) (m-uplet) des coordonnées

opérationnelles et q la matrice colonne de dimension (n x 1) (n-uplet) des coordonnées
généralisées, le modèle géométrique direct du robot manipulateur est:

X=F(q)

F est par conséquent un m-uplet ayant pour composantes F1, F2, F3, ….Fm.

Remarque 1: Le m-uplet appartient à l’espace opérationnel et le n-uplet appartient à

l’espace généralisé.

Remarque 2: Le terme «coordonnée généralisée» permet de tenir en compte, à la fois,

des liaisons rotoïdes R et des liaisons prismatiques P.

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Afin de calculer la situation de l’organe terminal du robot manipulateur, nous

introduisons deux repères orthonormés dont l’un est lié à l’organe lui-même et l’autre est lié
au bâti. En effet, le calcul de la situation de l’organe terminal revient à calculer la position et
l’orientation du repère qui lui est lié par rapport au repère lié au bâti.

Soient R0(O0, X0, Y0, Z0) le repère orthonormé lié au bâti et Rn(O n, X n, Y n, Z n) le repère
orthonormé lié à l’organe terminal du robot manipulateur.

Remarque 3: Le point O n est en général choisi au centre de l’organe terminal.

Il existe plusieurs possibilités pour définir le vecteur X:

 La position du repère Rn par rapport au repère R0 est définie par les trois
coordonnées de son origine O n dans le repère R0. En général, ces coordonnées
sont définies par les coordonnées cartésiennes, cylindriques ou sphériques.

 Coordonnées cartésiennes: O n(l, m, n)

 Coordonnées cylindriques: O n(ρ, θ, n)

 Coordonnées sphériques: O n(r, θ, φ)

 L’orientation de l’organe terminal en l’occurrence l’orientation du repère Rn qui

lui est lié par rapport au repère du bâti R0 peut être également représentée par
différentes méthodes telles que:
 Les paramètres d’Euler :
Les angles d’Euler: Chaque nouvelle rotation étant effectuée par rapport `à un
repère ayant tourné : R = R(z,ψ) R(xψ,θ) R(zθ,ϕ).

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 Les angles de Roulis, Tangage et Lacet (Roll, Pitch et Yaw) : Il s’agit en fait
d’angles d’Euler non classiques, en effet, les rotations s’effectuent autour
d’axes fixes.

 Les cosinus directeurs :

Soit les deux repères orthonormés R0 (O0, x0, y0, z0) et R1 (O1, x1, y1, z1)

Remarque 4: Pour définir l’emplacement des différents axes sur les repères,
nous pouvons utiliser la règle de la main droite où le pouce représente l’axe des
X (Abscisses), l’index représente l’axe des Y (Ordonnées) et le majeur
représente l’axe des Z (Altitudes).

Nous nous intéressons à l’orientation du repère R1 par rapport au repère R0 par

la relation:
⃑ 𝟏 =a11 𝒙
𝒙 ⃑ 𝟎 + a21 𝒚
⃑ 𝟎 +a31 𝒛
⃑𝟎

⃑⃑⃑⃑ ⃑ 𝟎 + a22 𝒚
𝒚𝟏 =a12 𝒙 ⃑ 𝟎 +a32 𝒛
⃑𝟎

⃑ 𝟎 + a23 𝒚
⃑ 𝟏 =a13 𝒙
𝒛 ⃑ 𝟎 +a33 𝒛
⃑𝟎

Donc:

⃑𝟏
𝒙 ⃑𝟏
𝒚 ⃑𝟏
𝒛
⃑ 𝟎 𝒂𝟏𝟏
𝒙 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑
⃑ 𝟎 (𝒂𝟐𝟏
𝒚 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑 )
⃑ 𝟎 𝒂𝟑𝟏
𝒛 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑

Avec: ||𝑥1 ||= ||𝑦1 ||=||𝑧1 ||=1 et 𝑥1 𝑦1 = 𝑥1 𝑧1 = 𝑦1 𝑧1

||𝑥0 ||= ||𝑦0 ||=||𝑧0 ||=1 et 𝑥0 𝑦0 = 𝑥0 𝑧0 = 𝑦0 𝑧0

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La matrice de rotation de repère R1 par rapport R0 s’écrit:

𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑
𝑹𝟎𝟏 = (𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑 )
𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑

Si nous avons une rotation autour des trois axes (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) du repère R0, nous
associons respectivement les matrices élémentaires de rotation suivantes:

𝑹𝟎𝟏 (𝒙𝟎 , 𝜽𝒙𝟎 ), 𝑹𝟎𝟏 (𝒚𝟎 , 𝜽𝒚𝟎 ), 𝑹𝟎𝟏 (𝒛𝟎 , 𝜽𝒛𝟎 )

Nous aurons alors:

𝑹𝟎𝟏 = 𝑹𝟎𝟏 (𝒙𝟎 , 𝜽𝒙𝟎 )∗ 𝑹𝟎𝟏 (𝒚𝟎 , 𝜽𝒚𝟎 )*𝑹𝟎𝟏 (𝒛𝟎 , 𝜽𝒛𝟎 )

 Calcul des matrices élémentaires de rotation:

1) Matrice élémentaire de rotation autour de l’axe 𝒙𝟎 :

𝟏 𝟎 𝟎
𝑹𝟎𝟏 (𝒙𝟎 , 𝜽𝒙𝟎 ) = (𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽)
𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽

2) Matrice élémentaire de rotation autour de l’axe 𝒚𝟎 :

𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝑹𝟎𝟏 (𝒚𝟎 , 𝜽𝒚𝟎 ) = ( 𝟎 𝟏 𝟎 )
− 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜽

3) Matrice élémentaire de rotation autour de l’axe 𝒛𝟎 :

𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝟎
𝑹𝟎𝟏 (𝒛𝟎 , 𝜽𝒛𝟎 ) = ( 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝟎)
𝟎 𝟎 𝟏

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Pour calculer le Modèle Géométrique Direct (MGD), nous pouvons utiliser soit :
 La méthode directe
 La méthode de Denavit-Hartenberg

1) Calcul du modèle Géométrique Direct (MGD) par la méthode directe:

Le calcul du Modèle Géométrique Direct (MGD) par la méthode directe consiste à
déterminer la matrice de transformation homogène correspondante au changement de repère
relié à l’organe terminal par rapport au repère lié au bâti. Cette dernière est définie comme
suit:

𝟎
𝑹 𝒕(𝟑,𝟏) 𝑰 𝒕(𝟑,𝟏) 𝑹(𝟑,𝟑) 𝟎]
𝑻 = [ (𝟑,𝟑) ]=[ ][
𝟎𝟎𝟎 𝟏 𝟎𝟎𝟎 𝟏 𝟎
𝟎𝟎𝟎 𝟏

Avec:
 𝑅 (3,3) est la matrice de rotation du repère lié à l’organe terminal par rapport au
repère lié au bâti
 𝑡(3,1) est la matrice de translation de l’origine du repère lié à l’organe terminal dans
le repère lié au bâti.

T0,n = T0,1 T1,2 ... Tn−1,n

Si la position de l’organe terminal est représentée par les coordonnées cartésiennes et son
orientation par les cosinus directeurs, on obtient:

X=[x y z a11 a21 a31 a12 a22 a32 a13 a23 a33]T

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