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Université des Sciences et de la Technologie d’Oran – Mohamed BOUDIAF-

Faculté de Génie Mécanique / Département de Génie Mécanique


LMD –S5 /Option : Construction Mécanique / Module : Mécanique Analytique / 2019-2020

Corrigé du control continu 01

Exercice 01 :
Le mécanisme shaper est conçu pour donner un coup de coupe lent et un retour rapide à une lame
attachée au curseur à C. Déterminer la vitesse du bloc C du curseur à l'instant indiqué, si le lien AB tourne à
vitesse angulaire𝜔𝐴𝐵 .

Données :

𝜃 = 45° ; 𝜙 = 45° ; 𝜔𝐴𝐵 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝑎 = 300 𝑚𝑚 ; 𝑏 = 125 𝑚𝑚

Solution : (𝑺𝑺)𝟑𝟑

Le torseur cinématique au point 𝐴 ∈ (𝑆)1 :


(𝑺𝑺)𝟐𝟐
𝟎
⎧��������⃗
𝛀𝑨𝑩 = 𝜔𝐴𝐵 �𝒛⃗ = � 𝟎 �
{𝜈}𝐴 = 𝜔𝐴𝐵

���������⃗ = ���⃗
⎩ 𝑉(𝐴) 0 (𝐴 ∈ à 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑥𝑒𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 )
𝑦𝑦
En appliquant la formule de transfert des moments pour
le torseur cinématique {𝜈}𝐴 on détermine la vitesse (𝑺𝑺)𝟏𝟏
linéaire au point 𝐵 ∈ (𝑆)1 :

����������⃗ = 𝑉(𝐴)
𝑉(𝐵) ���������⃗ + ��������⃗
𝛀𝑨𝑩 ∧ ������⃗
𝐴𝐵

𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝜽) 𝑥𝑥
������⃗ = � 𝒂 𝐬𝐢𝐧(𝜽) �
𝐴𝐵
0
𝟎 𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝜽)
����������⃗ = � 𝟎 � ∧ � 𝒂 𝐬𝐢𝐧(𝜽) �
𝑉(𝐵)
𝜔𝐴𝐵 0
��������������������������⃗
����������⃗ = 𝑉(𝐵
Or 𝐵 ∈ (𝑆)2 aussi : 𝑉(𝐵) ∈ (𝑆)2 ) = ��������������������������⃗
𝑉(𝐵 ∈ (𝑆)1 ) c’est le même point.

En appliquant la formule de transfert des moments pour le torseur cinématique on détermine la vitesse
linéaire au point 𝐶 ∈ (𝑆)2 :
���������⃗ = 𝑉(𝐵)
𝑉(𝐶) ����������⃗ + �������⃗
𝛀𝑩𝑪 ∧ 𝐵𝐶 ������⃗

𝟎
�������⃗
𝛀𝑩𝑪 = � 𝟎 �
𝜔𝐵𝐶

−𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝝓)
������⃗ = � 𝒃 𝐬𝐢𝐧(𝝓) �
𝐵𝐶
0
1/9
𝟎 𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝜽) 𝟎 −𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝝓)
���������⃗
𝑉(𝐶) = � 𝟎 � ∧ � 𝒂 𝐬𝐢𝐧(𝜽) � + � 𝟎 � ∧ � 𝒃 𝐬𝐢𝐧(𝝓) �
𝜔𝐴𝐵 0 𝜔𝐵𝐶 0
Or le point 𝐶 ∈ (𝑆)3 aussi donc le point C décrit un mouvement rectiligne suivant l’axe 𝑥𝑥⃗, par conséquent :
𝑣𝐶
���������⃗ = � 0 �
𝑉(𝐶)
0
𝑣𝐶 𝟎 𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝜽) 𝟎 −𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝝓)
� 0 � = � 𝟎 � ∧ � 𝒂 𝐬𝐢𝐧(𝜽) � + � 𝟎 � ∧ � 𝒃 𝐬𝐢𝐧(𝝓) �
0 𝜔𝐴𝐵 0 𝜔𝐵𝐶 0
𝑣𝐶 −𝒂 𝜔𝐴𝐵 𝐬𝐢𝐧(𝜽) −𝒃𝜔𝐵𝐶 𝐬𝐢𝐧(𝝓)
� 0 � = � 𝒂 𝜔𝐴𝐵 𝐜𝐨𝐬(𝜽) � + �−𝒃𝜔𝐵𝐶 𝐜𝐨𝐬(𝝓)�
0 𝟎 0
𝑣𝐶 −𝒂 𝜔𝐴𝐵 𝐬𝐢𝐧(𝜽) − 𝒃𝜔𝐵𝐶 𝐬𝐢𝐧(𝝓)
� 0 � = � 𝒂 𝜔𝐴𝐵 𝐜𝐨𝐬(𝜽) − 𝒃𝜔𝐵𝐶 𝐜𝐨𝐬(𝝓) �
0 𝟎
𝑣𝐶 = −𝒂 𝜔𝐴𝐵 𝐬𝐢𝐧(𝜽) − 𝒃𝜔𝐵𝐶 𝐬𝐢𝐧(𝝓) (𝟎𝟏𝟏)
⇒�
0 = 𝒂 𝜔𝐴𝐵 𝐜𝐨𝐬(𝜽) − 𝒃𝜔𝐵𝐶 𝐜𝐨𝐬(𝝓) (𝟎𝟐𝟐)

𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝜽)
(𝟎𝟐𝟐) ⇒ 𝜔𝐵𝐶 = ∙ ∙ 𝜔𝐴𝐵
𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝝓)

𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝜽)
(𝟎𝟏𝟏) ⇒ 𝑣𝐶 = −𝒂 𝜔𝐴𝐵 𝐬𝐢𝐧(𝜽) − 𝒃 � ∙ ∙ 𝜔𝐴𝐵 � 𝐬𝐢𝐧(𝝓)
𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝝓)

𝑣𝐶 = −𝒂 ∙ 𝜔𝐴𝐵 ∙ [𝐬𝐢𝐧(𝜽) + 𝐭𝐚𝐧(𝝓) ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽)]

Application numérique :

√𝟐𝟐
𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝜽) 𝟎, 𝟑𝟑𝟎𝟎 𝟐𝟐 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵𝐶 = ∙ ∙ 𝜔𝐴𝐵 = ∙ ∙ 4 = 9,6 ⇒ 𝝎𝑩𝑪 = 𝟗, 𝟔 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝝓) 𝟎, 𝟏𝟏𝟐𝟐𝟓 √𝟐𝟐 𝑠
𝟐𝟐

√𝟐𝟐 √𝟐𝟐
𝑣𝐶 = −𝒂 ∙ 𝜔𝐴𝐵 ∙ [𝐬𝐢𝐧(𝜽) + 𝐭𝐚𝐧(𝝓) ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽)] = −𝟎, 𝟑𝟑𝟎𝟎 ∙ 4 ∙ � + 𝟏𝟏 ∙ � ⇒ 𝒗𝑪 = −𝟏𝟏, 𝟔𝟗𝟕 𝒎/𝒔
𝟐𝟐 𝟐𝟐

N.B. le signe �– � indique que le sens de la vitesse linéaire au point C est de sens opposé à l’axe 𝑥𝑥⃗.

2/9
Exercice 02 :
La vitesse du bloc coulissant 𝐶 est 𝑣𝑐 dans la rainure inclinée. Déterminez la vitesse angulaire des
liaisons 𝐴𝐵 et 𝐵𝐶 et la vitesse du point 𝐵 à l'instant indiqué.
Données :

𝑣𝑐 = 1,2192 ; 𝐿 = 304.8 𝑚𝑚

(𝑺𝑺)𝟐𝟐 (𝑺𝑺)𝟑𝟑

𝑦𝑦

(𝑺𝑺)𝟏𝟏

𝑥𝑥

Solution :
Le torseur cinématique au point 𝐴 ∈ (𝑆)1 :
𝟎
⎧��������⃗
𝛀𝑨𝑩 = 𝜔𝐴𝐵 �𝒛⃗ = � 𝟎 �
{𝜈}𝐴 = 𝜔𝐴𝐵

���������⃗ = ���⃗
⎩ 𝑉(𝐴) 0 (𝐴 ∈ à 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑥𝑒𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 )

En appliquant la formule de transfert des moments pour


le torseur cinématique {𝜈}𝐴 on détermine la vitesse
linéaire au point 𝐵 ∈ (𝑆)1 :

����������⃗ = 𝑉(𝐴)
𝑉(𝐵) ���������⃗ + ��������⃗
𝛀𝑨𝑩 ∧ ������⃗
𝐴𝐵

𝟎
������⃗ = �𝑳�
𝐴𝐵
0
𝟎 𝟎 −𝑳𝜔𝐴𝐵
����������⃗ = � 𝟎 � ∧ �𝑳� = � 𝟎 �
𝑉(𝐵)
𝜔𝐴𝐵 0 0

��������������������������⃗
����������⃗ = 𝑉(𝐵
Or 𝐵 ∈ (𝑆)2 aussi : 𝑉(𝐵) ∈ (𝑆)2 ) = ��������������������������⃗
𝑉(𝐵 ∈ (𝑆)1 ) c’est le même point.

En appliquant la formule de transfert des moments pour le torseur cinématique on détermine la vitesse
linéaire au point 𝐶 ∈ (𝑆)2 :
���������⃗ = 𝑉(𝐵)
𝑉(𝐶) ����������⃗ + �������⃗
𝛀𝑩𝑪 ∧ 𝐵𝐶 ������⃗

3/9
𝟎
�������⃗
𝛀𝑩𝑪 = � 𝟎 �
𝜔𝐵𝐶

𝑳
������⃗ = �𝟎�
𝐵𝐶
0
−𝑳𝜔𝐴𝐵 𝟎 𝑳 −𝑳𝜔𝐴𝐵 𝟎 −𝑳𝜔𝐴𝐵
���������⃗ = �
𝑉(𝐶) 𝟎 � + � 𝟎 � ∧ �𝟎� = � 𝟎 � + �𝑳𝜔𝐵𝐶 � = � 𝑳𝜔𝐵𝐶 �
0 𝜔𝐵𝐶 0 0 0 0

Or le point 𝐶 ∈ (𝑆)3 aussi donc le point C décrit un mouvement rectiligne suivant l’axe𝑥𝑥⃗3 oblique, par
𝑣𝐶 cos(45°)
���������⃗
conséquent : 𝑉(𝐶) = � 𝑣𝐶 sin(45°) �
0
𝑣𝐶 cos(45°) −𝑳𝜔𝐴𝐵
���������⃗
𝑉(𝐶) = � 𝑣𝐶 sin(45°) � = � 𝑳𝜔𝐵𝐶 �
0 0

𝑣𝐶 cos(45°) = −𝑳𝜔𝐴𝐵 (01)


⇒�
𝑣𝐶 sin(45°) = 𝑳𝜔𝐵𝐶 (𝟎𝟐𝟐)

cos(45°)
(𝟎𝟏𝟏) ⇒ 𝜔𝐴𝐵 = − ∙ 𝑣𝐶
𝐿
sin(45°)
(𝟎𝟐𝟐) ⇒ 𝜔𝐵𝐶 = ∙ 𝑣𝐶
𝐿
Et

−𝑳𝜔𝐴𝐵
����������⃗ = �
𝑉(𝐵) 𝟎 �
0

Application numérique :

√𝟐𝟐
cos(45°)
𝜔𝐴𝐵 =− ∙ 𝑣𝐶 = − 𝟐𝟐 ∙ 1,2192 = −2,828 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ⇒ 𝝎𝑨𝑩 = −𝟐𝟐, 𝟖𝟐𝟐𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝐿 0,3048

√𝟐𝟐
sin(45°) 𝟐𝟐
𝜔𝐵𝐶 = ∙ 𝑣𝐶 = ∙ 1,2192 = 2,828 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ⇒ 𝝎𝑩𝑪 = 𝟐𝟐, 𝟖𝟐𝟐𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝐿 0,3048
−𝑳𝜔𝐴𝐵 𝟎, 𝟖𝟔𝟐𝟐
����������⃗ = �
𝑉(𝐵) 𝟎 �=� 𝟎 �
0 0
A cet instant :
𝒗𝑩𝒙 𝟎, 𝟖𝟔𝟐𝟐 𝒎/𝒔
����������⃗ 𝒗
𝑉(𝐵) = � 𝑩𝒚 � = � 𝟎 �
0 0

4/9
Exercice 03 :
La tige 𝐴𝐵 tourne avec une vitesse angulaire 𝜔𝐴𝐵 . Déterminez la vitesse du collier 𝐶 pour les angles
donnés 𝜃 et 𝜙.
Données :

𝜃 = 60° ; 𝜙 = 45° ; 𝜔𝐴𝐵 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝑣𝐵 = 3,048 𝑚/𝑠 ; 𝑎 = 609.6 𝑚𝑚 ; 𝑏 = 762 𝑚𝑚

𝑦𝑦 (𝑺𝑺)𝟏𝟏

(𝑺𝑺)𝟐𝟐

𝑥𝑥

(𝑺𝑺)𝟑𝟑

Solution :

Le torseur cinématique au point 𝐴 ∈ (𝑆)1 :


𝟎
⎧��������⃗
𝛀𝑨𝑩 = 𝜔𝐴𝐵 𝒛 �⃗ = � 𝟎 �
{𝜈}𝐴 = 𝜔𝐴𝐵

���������⃗ = ���⃗
⎩ 𝑉(𝐴) 0 (𝐴 ∈ à 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑥𝑒𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 )

En appliquant la formule de transfert des moments pour le torseur cinématique {𝜈}𝐴 on détermine la vitesse
linéaire au point 𝐵 ∈ (𝑆)1 :

����������⃗ = 𝑉(𝐴)
𝑉(𝐵) ���������⃗ + ��������⃗
𝛀𝑨𝑩 ∧ ������⃗
𝐴𝐵

𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝝓)
������⃗ = � 𝒂 𝐬𝐢𝐧(𝝓) �
𝐴𝐵
0
𝟎 𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝝓) −𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝝓)
����������⃗
𝑉(𝐵) = � 𝟎 � ∧ � 𝒂 𝐬𝐢𝐧(𝝓) � = � 𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝝓)�
𝜔𝐴𝐵 0 0
��������������������������⃗
����������⃗ = 𝑉(𝐵
Or 𝐵 ∈ (𝑆)2 aussi : 𝑉(𝐵) ∈ (𝑆)2 ) = ��������������������������⃗
𝑉(𝐵 ∈ (𝑆)1 ) c’est le même point.

En appliquant la formule de transfert des moments pour le torseur cinématique on détermine la vitesse
linéaire au point 𝐶 ∈ (𝑆)2 :

5/9
���������⃗ = 𝑉(𝐵)
𝑉(𝐶) ����������⃗ + �������⃗
𝛀𝑩𝑪 ∧ 𝐵𝐶 ������⃗

0
�������⃗
𝛀𝑩𝑪 = � 0 �
𝜔𝐵𝐶

−𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝜽)
������⃗
𝐵𝐶 = � −𝒃 𝐬𝐢𝐧(𝜽) �
0
−𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝝓) 𝟎 −𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝜽)
���������⃗ = �
𝑉(𝐶) 𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝝓)� + � 𝟎 � ∧ � −𝒃 𝐬𝐢𝐧(𝜽) �
0 𝜔𝐵𝐶 0
−𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝝓) 𝒃 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽)
���������⃗ = �
𝑉(𝐶) 𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝝓) � + �− 𝒃 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽)�
0 0
−𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝝓) + 𝒃 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽)
���������⃗ = �
𝑉(𝐶) 𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝝓) − 𝒃 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽)�
0
Or le point 𝐶 ∈ (𝑆)3 aussi donc le point C décrit un mouvement rectiligne suivant l’axe𝑥𝑥⃗3 , par
𝑣𝐶
���������⃗
conséquent : 𝑉(𝐶) = � 0 �
0
𝑣𝐶 −𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝝓) + 𝒃 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽)
���������⃗
𝑉(𝐶) = � 0 � = � 𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝝓) − 𝒃 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽)�
0 0
𝑣𝐶 = −𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝝓) + 𝒃 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽) (01)
⇒�
0 = 𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝝓) − 𝒃 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽) (𝟎𝟐𝟐)

𝒂 𝒄𝒐𝒔(𝝓)
(𝟎𝟐𝟐) ⇒ 𝝎𝑩𝑪 = ∙ ∙ 𝝎𝑨𝑩
𝒃 𝒄𝒐𝒔(𝜽)

𝒂 𝐜𝐨𝐬(𝝓)
(𝟎𝟏𝟏) ⇒ 𝑣𝐶 = −𝒂 𝜔𝐴𝐵 𝐬𝐢𝐧(𝝓) + 𝒃 � ∙ ∙ 𝜔𝐴𝐵 � 𝐬𝐢𝐧(𝜽)
𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝜽)

𝒗𝑪 = −𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ [𝒔𝒊𝒏(𝝓) − 𝒕𝒂𝒏(𝜽) ∙ 𝒄𝒐𝒔(𝝓)]

Application numérique :

√𝟐𝟐
𝒂 𝒄𝒐𝒔(𝝓) 𝟎, 𝟔𝟎𝟗𝟔 𝟐𝟐
𝝎𝑩𝑪 = ∙ ∙ 𝝎𝑨𝑩 = ∙ ∙ 𝟓 = 𝟓, 𝟔𝟓𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔 ⇒ 𝝎𝑩𝑪 = 𝟓, 𝟔𝟓𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝒃 𝒄𝒐𝒔(𝜽) 𝟎, 𝟕𝟔𝟐𝟐 𝟏𝟏
𝟐𝟐

√𝟐𝟐
𝒗𝑪 = −𝒂 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ [𝒔𝒊𝒏(𝝓) − 𝒕𝒂𝒏(𝜽) ∙ 𝒄𝒐𝒔(𝝓)] = −𝟎, 𝟔𝟎𝟗𝟔 × 𝟓 × [𝟏𝟏 − 𝟏𝟏. 𝟕𝟑𝟑𝟐𝟐] = −𝟓, 𝟖𝟖𝟖
𝟐𝟐
⇒ 𝒗𝑪 = −𝟓, 𝟖𝟖𝟖 𝒎/𝒔

6/9
Exercice 04 :
Si la tige 𝐶𝐷 tourne avec une vitesse angulaire𝜔𝐷𝐶 , déterminer les vitesses angulaires des barres 𝐴𝐵
et 𝐵𝐶 à l'instant indiqué.

Données :

𝜃1 = 45° ; 𝜃2 = 30° ; 𝜔𝐷𝐶 = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝑟𝐴𝐵 = 150 𝑚𝑚 ; 𝑟𝐵𝐶 = 400 𝑚𝑚 ; 𝑟𝐶𝐷 = 200 𝑚𝑚

𝑦𝑦

(𝑺𝑺)𝟐𝟐

𝑥𝑥

(𝑺𝑺)𝟏𝟏

(𝑺𝑺)𝟑𝟑
Solution :

Le torseur cinématique au point 𝐷 ∈ (𝑆)3 :


𝟎
⎧𝛀
��������⃗ = 𝜔 �
𝒛⃗ = � 𝟎 �
𝑫𝑪 𝐷𝐶
{𝜈}𝐷 = 𝜔𝐷𝐶

����������⃗ = ���⃗
⎩𝑉(𝐷) 0 (𝐷 ∈ à 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑥𝑒𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 )

En appliquant la formule de transfert des moments pour le torseur cinématique {𝜈}𝐷 on détermine la vitesse
linéaire au point 𝐶 ∈ (𝑆)3 :

���������⃗ = 𝑉(𝐷)
𝑉(𝐶) ����������⃗ + 𝛀
��������⃗ �������⃗
𝑫𝑪 ∧ 𝐷𝐶

−𝒓𝑪𝑫 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐𝟐 )
�������⃗
𝐷𝐶 = � −𝒓𝑪𝑫 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) �
0
𝟎 −𝒓𝑪𝑫 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐𝟐 ) 𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 )
���������⃗
𝑉(𝐶) = � 𝟎 � ∧ � −𝒓𝑪𝑫 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) � = � − 𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐𝟐 )�
𝜔𝐷𝐶 0 0
���������⃗ = ��������������������������⃗
Or 𝐶 ∈ (𝑆)2 aussi : 𝑉(𝐶) 𝑉(𝐶 ∈ (𝑆)2 ) = ��������������������������⃗
𝑉(𝐶 ∈ (𝑆)3 ) c’est le même point.

En appliquant la formule de transfert des moments pour le torseur cinématique on détermine la vitesse
linéaire au point 𝐶 ∈ (𝑆)2 :
����������⃗ = 𝑉(𝐶)
𝑉(𝐵) ���������⃗ + �������⃗
𝛀𝑩𝑪 ∧ ������⃗
𝐶𝐵

7/9
0
�������⃗
𝛀𝑩𝑪 = � 0 �
𝜔𝐵𝐶

−𝒓𝑩𝑪 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟑𝟑 )
������⃗
𝐶𝐵 = � 𝒓𝑩𝑪 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) �
0
𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) 0 −𝒓𝑩𝑪 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟑𝟑 )
����������⃗
𝑉(𝐵) = � − 𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐𝟐 )� + � 0 � ∧ � 𝒓𝑩𝑪 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) �
0 𝜔𝐵𝐶 0
𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) −𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝜔𝐵𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 )
����������⃗ = � − 𝒓 ∙ 𝜔 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽 )� + �− 𝒓 ∙ 𝜔 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽 ) �
𝑉(𝐵) 𝑪𝑫 𝐷𝐶 𝟐𝟐 𝑩𝑪 𝐵𝐶 𝟑𝟑
0 0
𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝜔𝐵𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 )
����������⃗ = � − 𝒓 ∙ 𝜔 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽 ) − 𝒓 ∙ 𝜔 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽 )�
𝑉(𝐵) 𝑪𝑫 𝐷𝐶 𝟐𝟐 𝑩𝑪 𝐵𝐶 𝟑𝟑
0

Or le point 𝐵 ∈ (𝑆)1 :

���������⃗ = 𝑉(𝐵)
𝑉(𝐴) ����������⃗ + ��������⃗
𝛀𝑩𝑨 ∧ ������⃗
𝐵𝐴 = �0⃗

����������⃗ + ��������⃗
𝑉(𝐵) 𝛀𝑩𝑨 ∧ ������⃗
𝐵𝐴 = �0⃗

0
��������⃗
𝛀𝑨𝑩 = � 0 �
−𝜔𝐴𝐵

𝒓𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟏𝟏 )
������⃗
𝐵𝐴 = � 𝒓𝑨𝑩 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) �
0
𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝜔𝐵𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) 0 𝒓𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟏𝟏 ) 𝟎
� − 𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐𝟐 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝜔𝐵𝐶 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟑𝟑 )� + � 0 � ∧ � 𝒓𝑨𝑩 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) � = �𝟎�
0 −𝜔𝐴𝐵 0 𝟎

𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝜔𝐵𝐶 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) 𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) 𝟎


� − 𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝜔𝐷𝐶 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐𝟐 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝜔𝐵𝐶 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟑𝟑 )� + �−𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟏𝟏 )� = �𝟎�
0 0 𝟎

𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝝎𝑫𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) + 𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) = 𝟎 (𝟎𝟏𝟏)
⇒�
− 𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝝎𝑫𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐𝟐 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟑𝟑 ) − 𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟏𝟏 ) = 𝟎 (𝟎𝟐𝟐)

Or géométriquement nous avons :

𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) + 𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) = 𝟎 (𝟎𝟑𝟑)

(𝟎𝟑𝟑) ⇒ 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) = 𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) + 𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 )


𝒓𝑨𝑩 𝒓𝑪𝑫
𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) = ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) + ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 )
𝒓𝑩𝑪 𝒓𝑩𝑪
8/9
(𝟎𝟏𝟏) ⇒ 𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) = −𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝝎𝑫𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 )

(𝟎𝟐𝟐) ⇒ 𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟏𝟏 ) + 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟑𝟑 ) = −𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝝎𝑫𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐𝟐 )

𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) − 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) = −𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝝎𝑫𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) (𝟎𝟒)
⇒�
𝒓𝑨𝑩 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟏𝟏 ) + 𝒓𝑩𝑪 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟑𝟑 ) = −𝒓𝑪𝑫 ∙ 𝝎𝑫𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐𝟐 ) (𝟎𝟓)

Application numérique :
𝒓𝑨𝑩 𝒓𝑪𝑫 𝟏𝟏𝟓𝟎 𝟐𝟐𝟎𝟎
𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) = ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟏𝟏 ) + ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟐𝟐 ) = ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝟒𝟓°) + ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝟑𝟑𝟎°)
𝒓𝑩𝑪 𝒓𝑩𝑪 𝟒𝟎𝟎 𝟒𝟎𝟎

𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟑𝟑 ) = 𝟎, 𝟓𝟏𝟏𝟓 ⟹ 𝜽𝟑𝟑 = 𝟑𝟑𝟏𝟏°

𝟏𝟏𝟓𝟎 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝟒𝟓°) − 𝟒𝟎𝟎 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝟑𝟑𝟏𝟏°) = − 𝟐𝟐𝟎𝟎 ∙ 𝟖 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝟑𝟑𝟎°) (𝟎𝟒)


⇒�
𝟏𝟏𝟓𝟎 ∙ 𝝎𝑨𝑩 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝟒𝟓°) + 𝟒𝟎𝟎 ∙ 𝝎𝑩𝑪 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝟑𝟑𝟏𝟏°) = − 𝟐𝟐𝟎𝟎 ∙ 𝟖 ∙ 𝐜𝐨𝐬(𝟑𝟑𝟎°) (𝟎𝟓)

𝟏𝟏𝟎𝟔, 𝟎𝟔𝟔 ∙ 𝝎𝑨𝑩 − 𝟐𝟐𝟎𝟔, 𝟎𝟏𝟏𝟓 ∙ 𝝎𝑩𝑪 = −𝟖𝟎𝟎 (𝟎𝟒)


⇒�
𝟏𝟏𝟎𝟔, 𝟎𝟔𝟔 ∙ 𝝎𝑨𝑩 + 𝟑𝟑𝟒𝟐𝟐, 𝟖𝟔𝟕 ∙ 𝝎𝑩𝑪 = −𝟏𝟏𝟑𝟑𝟖𝟓, 𝟔𝟒𝟏𝟏 (𝟎𝟓)

𝟓𝟖𝟓, 𝟔𝟒𝟏𝟏
(𝟎𝟒) − (𝟎𝟓) ⟹ −𝟓𝟒𝟖, 𝟖𝟖𝟐𝟐 ∙ 𝝎𝑩𝑪 = +𝟓𝟖𝟓, 𝟔𝟒𝟏𝟏 ⟹ 𝝎𝑩𝑪 = − = −𝟏𝟏, 𝟎𝟔𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝟓𝟒𝟖, 𝟖𝟖𝟐𝟐

⟹ 𝝎𝑩𝑪 = −𝟏𝟏, 𝟎𝟔𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔

(𝟎𝟒) ⟹ 𝟏𝟏𝟎𝟔, 𝟎𝟔𝟔 ∙ 𝝎𝑨𝑩 + 𝟐𝟐𝟎𝟔, 𝟎𝟏𝟏𝟓 ∙ 𝟏𝟏, 𝟎𝟔𝟕 = − 𝟖𝟎𝟎

𝟏𝟏𝟎𝟏𝟏𝟗, 𝟖𝟏𝟏𝟐𝟐
⟹ 𝝎𝑨𝑩 = − = −𝟗, 𝟔𝟏𝟏𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝟏𝟏𝟎𝟔, 𝟎𝟔𝟔

⟹ 𝝎𝑨𝑩 = −𝟗, 𝟔𝟏𝟏𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔

9/9

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