CINEMATIQUE DU SOLIDE :

CHAMPS DES VITESSES ET TORSEUR CINEMATIQUE

I. CHAMPS DES VITESSES D’UN SOLIDE INDEFORMABLE.

Le champ des vitesses du solide (S1) dans son mouvement par rapport à un repère (R0) est

le champ qui associe à tout point M appartenant à (S1) le vecteur vitesse V ( M ∈ S1 / R0)

Relation cinématique du solide :

Soient 2 solides (S0) et (S1) auxquels sont rattachés les repères (R0) et (R1).

     
R0 (O , i0 , j0 , k 0 ) et R1 (O1 , i1 , j1 , k1 )

On a une relation entre la vitesse de 2 points d’un même solide indéformable .

(Appelé relation de Varignon) :

  
V ( M ∈ S1 / R0) = V ( N ∈ S1 / R0) + Ω( R1 / R0) ∧ NM

II. TORSEUR CINEMATIQUE.

Pour connaître le champ des vitesses d’un solide (S1), dans son mouvement par rapport à
un repère R0, il suffit de connaître :

9 Le vecteur vitesse de rotation Ω( R1/ R0)
9 La vitesse d’un point (la vitesse des autres points est donnée par la relation de
Varignon).

C’est ce que l’on appelle le torseur cinématique (ou torseur distributeur des vitesses).

Notations :

 
⎧ Ω( R1/ R0) ⎫ Ω(R1/ R0)
{ }
VS1/ R0 = ⎨  ⎬ 
V (M ∈ S1/ R0)
est la résultante du torseur

⎩V ( M ∈ S1/ R0) ⎭M est le moment du torseur

⎧ω x vx ⎫
Autre notation :
{V }
⎪
S1/ R0 = ⎨ω y vy ⎬
⎪ composantes exprimées
dans un repère précisé.
⎪ω v z ⎪⎭ M ,dansR0
⎩ z
1/
Torseurs particuliers :

⎧ ⎫
Torseur nul :
{ }
VS1/ R0 = ⎨0 ⎬ , S1 fixe / R0
⎩0⎭M

⎧ ⎫
Torseur couple :
{ }
VS1/ R0 = ⎨  0
⎬ , mouvement de translation
⎩V ( M ∈ S1 / R 0) ⎭
M

Il existe plusieurs types de mouvement de translation selon la nature de la trajectoire :

9 Translation rectiligne : les trajectoires des points sont des segments de droite,
9 Translation circulaire : les trajectoires des points sont des arcs de cercle de même
rayon
9 Translation curviligne : les trajectoires des points décrivent des courbes

Exemple de
translation rectiligne

Exemple de Exemple de
translation translation
circulaire : curviligne :

La grande Le
roue téléphérique


⎧Ω(R1/ R0) ⎫
Torseur glisseur :
{ }
VS1/ R0 = ⎨  ⎬ , mouvement de rotation autour
d’un axe passant par M, et de
⎩ 0 ⎭M 
direction Ω(R1/ R0)

2/
Exemple :

Un rotor

Mouvement hélicoïdal :
  p 
{VS1/ R0} = ⎧⎨  Ω( R1/ R0) ⎫⎬ avec V ( M ∈ S1/ R0) =
2.π
.Ω( R1/ R0)
⎩V ( M ∈ S1 / R 0)⎭ M

p : pas de l’hélice, unités utilisées : mètre et radiant par seconde

Exemple : mécanisme vis écrou

La rotation et la translation de la vis sont conjuguées.
Quand la vis tourne d’un tour, elle avance du pas

Point central, axe central du torseur cinématique :


Un point central est un point ou le moment ( M ∈ S1/ R0) est soit nul, soit colinéaire à la
V

résultante Ω( R1/ R0) .
L’axe central est constitué de l’ensemble des points centraux.

Sur l’axe central, V ( M ∈ S1/ R0) est minimal et constante.
   
Lorsque V ( M ∈ S1 / R 0) = 0 sur l’axe central et que Ω( R1 / R0) ≠ 0 on parle alors
d’axe instantanée de rotation.

Illustration : Un mouvement quelconque peut se décomposer en :

9 Un mouvement de translation dans la direction (Δ)

9 Un mouvement de rotation autour de (Δ) (mouvement de « vissage »
  
Rappels : V (C ∈ S1 / R0) = V ( H ∈ S1 / R0) + Ω( R1 / R0) ∧ HC

3/
 
z 
z
 
V ( H ∈ S1 / R 0) V ( A ∈ S 1 / R 0)

V (C ∈ S1 / R0)
H

V ( B ∈ S1 / R0) A

B y C


Ω ( R1 / R 0)

x

III. CHAMP DES ACCELERATIONS D’UN SOLIDE INDEFORMABLE.

En dérivant la relation de Varignon et après calcul, on trouve :

  dΩ( R1 / R 0)  
A( M ∈ S1 / R0) = A( N ∈ S1 / R0) + ( ) R 0 ∧ NM + Ω( R1 / R0) ∧ [Ω( R1 / R0) ∧ NM ]
dt
Remarque : Retenir que la relation entre les accélérations de 2 points d’un même solide
n’est pas la même que la relation entre les vitesses de 2 points d’un même solide.

IV. COMPOSITION DE MOUVEMENT.

Soient 3 solides (S0), (S1) et (S2).

(S2) est en mouvement par rapport à (S1) et (S1) est en mouvement par rapport à (S0).
        
Les repères R0 (O , i0 , j0 , k 0 ) , R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) et R2 (O 2 , i2 , j2 , k 2 ) sont lié aux solides
(S0), (S1) et (S2).
9 Mouvement de (S2) par rapport à (S0) : mouvement absolu.
9 Mouvement de (S2) par rapport à (S1) : mouvement relatif.
9 Mouvement de (S1) par rapport à (S0) : mouvement d’entraînement.
4/
1. Composition des vecteurs vitesses de rotation.
  
Ω( S 2 / R0) = Ω( S 2 / S1) + Ω( S1 / R0)

2. Composition des vecteurs vitesses.

Démonstration de la relation : Soit M un point appartenant à (S2).

 d OM d (OO1 + O1M ) d OO1 dO M

V ( M ∈ S 2 / R0) = ( ) R0 = ( )R0 = ( )R0 + ( 1 )R0
dt dt dt dt

d OO1 
Premier vecteur : ( ) R 0 = V (O1 ∈ S1 / R0)
dt
Deuxième vecteur : On utilise la formule de la base mobile

d O1M dO M 
( ) R 0 = ( 1 ) R1 + Ω( R1 / R0) ∧ O1M
dt dt

d O1 M 
( ) R 0 = V ( M ∈ S 2 / R1) + Ω( R1 / R 0) ∧ O1 M
dt
  
V ( M ∈ S 2 / R0) = V (O1 ∈ S1 / R0) + V ( M ∈ S 2 / R1) + Ω( R1 / R0) ∧ O1M
  
V ( M ∈ S 2 / R0) = V ( M ∈ S 2 / R1) + V (O1 ∈ S1/ R0) + Ω( R1 / R0) ∧ O1M
On utilise la relation cinématique du solide :
  
V ( M ∈ S1 / S 0) = V (O1 ∈ S1 / S 0) + Ω( R1 / R0) ∧ O1M .
  
Finalement : V ( M ∈ S 2 / R0) = V ( M ∈ S 2 / S1) + V ( M ∈ S1 / R0)

Remarque : M ∈S2 , M ∉ S1 V ( M ∈ S1 / R0) est la vitesse du point M supposé
appartenir à (S1) à l’instant t, c’est la vitesse de M « bloqué sur (S1) ».

3. Composition des torseurs cinématiques.

{VS 2 / R0} = {VS 2 / S1} + {VS1/ R0}

M M M
Les torseurs doivent être exprimés au
même point (les vitesses des torseurs).
4. Composition des accélérations.

En dérivant la composition des vitesses et après calcul, on trouve :

5/
   
A( M ∈ S 2 / R0) = A(M ∈ S 2 / S1) + A( M ∈ S1 / R0) + 2.Ω( R1 / R0) ∧ V ( M ∈ S 2 / R1)

2.Ω( R1 / R0) ∧ V ( M ∈ S 2 / R1) est l’accélération de Coriolis.

VI. EXEMPLE 1 : CENTRIFUGEUSE.

Une centrifugeuse crée une
accélération permettant par exemple
de séparer rapidement 2 liquides
initialement mélangées.
Autre exemple, la centrifugeuse du
Laboratoire central des ponts et
chaussées (LCPC) permet l'étude du
comportement d'ouvrages à partir de
modèles réduits en corrigeant le
facteur d’échelle.


Le bâti (1) est fixe. Le solide (2) est animé d’un mouvement de rotation d’axe (O1 , z1 ) et
d’angle φ par rapport au bâti (1). Ces solides sont liés par une liaison pivot.


Le solide (3) est animé d’un mouvement de rotation d’axe (A, y 2 ) et d’angle θ par rapport
au solide (2). Ces solides sont liés par une liaison pivot.
        
Les repères R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) , R2 (O1 , x2 , y 2 , z 2 ) et R3 (A, x3 , y3 , z3 ) sont liées
respectivement aux solides (1), (2) et (3).
     
On a z1 = z2 et y2 = y3 On donne : O A = a.x
1 2
et AB = −b.z 3

Questions
1. Déterminer au point B le torseur cinématique du mouvement du solide (3) par rapport
au solide (1). Calculer la vitesse de B en utilisant la relation de Varignon.
2. Déterminer les vitesses absolue, relative et d’entraînement de B.

6/
Attention : θ est négatif sur le schéma cinématique donné…

  
⎧ Ω(3 / R1) ⎫ ⎧ ϕ .z1 + θ. y2 ⎫
Torseur cinématique :
{ }
V 3 / R1 = ⎨  ⎬ =⎨ ⎬
⎩V ( B ∈ 3 / R1) ⎭B ⎩V ( B ∈ 3 / R 1) ⎭A
  
V ( B ∈ 3 / R1) = V ( A ∈ 3 / R1) + Ω(3 / R1) ∧ AB
  
V ( B ∈ 3 / R1) = V ( A ∈ 2 / R1) + Ω(3 / R1) ∧ AB

/
   
V ( B ∈ 3 / R1) = V (O1 ∈ 2 / R1) + Ω( 2 / R1) ∧ O1 A + Ω(3 / R1) ∧ AB
      
V ( B ∈ 3 / R1) = 0 + (ϕ.z1 ) ∧ (a.x2 ) + (ϕ.z1 + θ. y 2 ) ∧ (−b.z 3 )
   
V ( B ∈ 3 / R1) = a.ϕ. y 2 − b.ϕ . sin θ . y 2 − b.θ.x3
  
V ( B ∈ 3 / R1) = (a − b. sin θ ).ϕ . y2 − b.θ.x3
 
Entrainement : V ( B ∈ 2 / R1) = (a − b. sin θ ).ϕ. y 2 B∉2
 
Relative : V ( B ∈ 3 / R 2) = b.θ.x3

Accélération du point B dans son mouvement par rapport au repère R1.

  
V ( B ∈ 3 / R1) = ϕ.( a − b. sin θ ). y2 − b.θ.x3
  
A( B ∈ 3 / R1) = ϕ.( a − b. sin θ ). y2 + ϕ.(−b.θ. cos θ ). y2

  dx
+ ϕ .(a − b. sin θ ).(−ϕ .x2 ) − b.θ.x3 − b.θ.( 3 ) R1
dt
  
dx3 dx3     
( ) R1 = ( ) R 2 + Ω ( R 2 / R1) ∧ x3 = −θ.z3 + ϕ.z1 ∧ (cos θ .x2 − sin θ .z1 )
dt dt

d x3  
( ) R1 = −θ.z3 + ϕ . cos θ . y 2
dt
 
A( B ∈ 3 / R1) = [ϕ.( a − b.sin θ ) − 2.a.b.ϕ .θ. cos θ )]. y2
  
− ϕ 2 .( a − b.sin θ ).x − b.θ.x − b.θ 2 .z
2 3 3

  
Entrainement : A( B ∈ 2 / R1) = ϕ.( a − b.sin θ ). y2 − ϕ 2 .( a − b.sin θ ).x2
  
Relative : A( B ∈ 3 / R 2) = −b.θ.x3 − b.θ 2 .z3
 
De Coriolis : A( B ∈ 3 / R1) = −2.a.b.ϕ.θ. cos θ . y2

/