CHAPITRE 2

CINEMATIQUE DU SOLIDE
ESPACE ET REPERE
MOUVEMENT
 SOLIDE RIGIDE

Donc, un solide indéformable ne subit pas de déformations au cours du mouvement étudié.

 CHAMPS DES VITESSES D’UN SOLIDE RIGIDE

Torseur cinématique ou torseur des vitesses

t S/R0
Vitesse de rotation instantanée (rad.s -1 )
= Vitesse de A de S par rapport à R0 (m.s -1)

(1)

La relation (1) représente le champs des vecteurs vitesses des points A et B de S :

La vitesse d’un point B quelconque du solide S peut donc se calculer à partir de la vitesse d’un point A de S

et de la vitesse de rotation du solide.

 LES ÉLÉMENTS DE REDUCTIONS DU TORSEUR CINÉMATIQUE

Le torseur cinématique t S/R0 permet de :

1. Représenter de façon pratique le champ des vitesses d'un solide indéformable

2. Décrire les comportements de translation et de rotation d'un solide indéformable

 Le torseur cinématique en coordonnées cartésiennes

Soit le repère R0 fixe muni d’une base orthonormée directe le vecteur vitesse de rotation et vitesse
peuvent s’écrire :

et le torseur cinématique s’écrit alors :

t S/R0 =
 Axe instantané de rotation

si ≠ 0 (c'est-à-dire le solide n'est pas en translation pure), alors il existe une droite (Δ) sur laquelle le
vecteur vitesse est colinéaire à cette droite :

Le solide est en rotation avec la vitesse de rotation autour de cet axe (Δ) appelé axe instantané de
rotation.
 Centre instantané de rotation (CIR)

Dans le cas d'un mouvement plan, on définit le centre instantané de rotation (CIR) :

1. C’est le point où le vecteur vitesse est nul à chaque instant

2. C’est le point où la vitesse de rotation ≠0 à chaque instant

3. Le torseur des vitesses s’écrit alors : t S/R0 =

S/R0
CHAMPS DES ACCELERATIONS D’UN SOLIDE RIGIDE
MOUVEMENT DE TRANSLATION D’UN SOLIDE RIGIDE
 PROPRIETES DU MOUVEMENT DE TRANSLATION D’UN SOLIDE RIGIDE

1. Tous les points du solide ont une trajectoires identiques

2. Tous les points du solide ont à chaque instant le même vecteur vitesse (même direction, même
sens et même valeur)

3. Translation rectiligne : les trajectoires de chaque point du solide sont des droites.

4. Translation curviligne quelconque : les trajectoires de chaque point du solide sont des courbes

5. Pour un solide en translation, il suffit de connaitre la trajectoire d’un de ses points pour
déterminer le mouvement du solide (vitesse et accélération).
MOUVEMENT DE ROTATION D’UN SOLIDE RIGIDE
 PROPRIETES DU MOUVEMENT DE ROTATION D’UN SOLIDE RIGIDE

1. Lorsqu’un solide est en rotation autour d’un axe fixe, les points de ce solide situés sur l’axe restent

immobiles

2. Chaque point du solide décrit un cercle centré sur l’axe dans un plan perpendiculaire à celui-ci
 PROPRIETES DU MOUVEMENT DE ROTATION D’UN SOLIDE RIGIDE

Vitesse de rotation :

1. Au cours d’une rotation, plus un point est éloigné de l’axe, plus la longueur de l’arc décrit est grande :
M1M2 > P1P2 car M plus loin de l’axe que P.
2. Les points du solide n’ont donc pas la même vitesse, mais ils décrivent le même angle q.

3. On définit alors la notion de vitesse angulaire (ou vitesse de rotation) : Ω

MOUVEMENT HELICOIDAL D’UN SOLIDE RIGIDE
MOUVEMENT GENERAL : MOUVEMEMNT TANGEANT D’UN SOLIDE RIGIDE
COMPOSITION DES MOUVEMENTS
 COMPOSITION DES MOUVEMENTS

COMPOSITION DES VITESSES

 COMPOSITION DES MOUVEMENTS

COMPOSITION DES VECTEURS ROTATIONS

 COMPOSITION DES MOUVEMENTS

COMPOSITION DES ACCELERATIONS

MOUVEMENT DE DEUX SOLIDES EN CONTACT
 MOUVEMENT DE DEUX SOLIDES EN CONTACT

VITESSE DE GLISSEMENT
 MOUVEMENT DE DEUX SOLIDES EN CONTACT

MOUVEMEMNT PLAN D’UN SOLIDE

Exemple d’un cylindre en mouvement dans le plan x0Oy0 qui coïncide avec le plan de section droite et

soient deux points M et M’ du cylindre en mouvement, on peut écrire d’après l’antisymétrie de la vitesse :