BTS CRSA 1ère année - Sciences physiques et chimiques appliquées

Annexe du CH08 : cours de mécanique sur les solides en rotation

autour d’un axe fixe.

1. Qu’est-ce qu’un mouvement circulaire ?

Un point mobile M est en mouvement dit circulaire si celui-ci se déplace sur un cercle fixe de centre O
et de Rayon R. Les coordonnées les plus adaptées à la description de ce mouvement sont les
coordonnées polaires :
M Le pont M est repéré :
R  par la distance R constante par rapport à O
θ  et par l’angle θ
O x Lorsque le point M s’est déplacé sur le cercle d’un angle θ,
il a parcouru une distance d (arc de cercle) telle que :

𝒅 = 𝑹𝜽
[m] [m] [rad]
2. Quelle est la vitesse linéaire du point M ?
On obtient la vitesse linéaire v du point M en dérivant cette dernière relation :
𝒅(𝑹𝜽) 𝒅𝜽
𝒗= =𝑹
𝒅𝒕 𝒅𝒕
3. Quelle est la vitesse angulaire du point M ?
On définit la vitesse angulaire Ω de M par la relation :

Remarque : la vitesse angulaire peut

𝒅𝜽 [rad]
𝜴= également s’exprimer en tr/min :
[rad.s-1] 𝒅𝒕 [s] 𝝅
𝜴(𝒆𝒏 𝒓𝒂𝒅/𝒔) = × 𝒏(𝒆𝒏 𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏)
𝟑𝟎
4. Quelle est la relation entre la vitesse linéaire et la vitesse angulaire ?
La relation entre la vitesse linéaire de M et sa vitesse angulaire est donc :

𝒗 = 𝑹𝜴
[m.s-1] [m] [rad.s-1]

5. Comment déterminer l’accélération angulaire :

Elle se calcule comme en translation à partir des vitesses initiales et finales, mais avec les vitesses
angulaires qu’il faut convertir en rad.s-1.
-1
𝒅𝜴 𝜴𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍𝒆 − 𝜴𝒊𝒏𝒊𝒕𝒊𝒂𝒍𝒆[rad.s ]
-2
[rad.s ] =
𝒅𝒕 𝜟𝒕
[s]
𝒅𝒗
Remarque : en translation, il existe une lettre pour l’accélération ( 𝒅𝒕 = 𝒂). En rotation, il n’en existe
𝒅𝜴
pas : pour écrire l’accélération angulaire on utilise .
𝒅𝒕
6. Qu’est-ce qu’un solide en rotation ?
Un solide est en rotation autour d'un axe fixe, si tous les points du solide ont même vitesse angulaire.
Un rotor mobile autour d’un axe est en rotation.
 Chaque point du solide a néanmoins une vitesse linéaire différente suivant l’éloignement de l’axe de
rotation. La vitesse de chaque point de l’axe est nulle et plus on s’éloigne de l’axe, plus la vitesse linéaire
des points est grande.

7. Comment calcule-t-on le moment d’une force par rapport à un axe ?

Dans le cas des moteurs électriques, la rotation de l’arbre est due à plusieurs couples de forces.
Cependant une force peut suffire pour mettre en rotation un solide autour d’un axe immobile. Par
exemple, si on exerce une force sur la manivelle d’un treuil, celui-ci va tourner.

Définition : Le moment d’une force par rapport à un axe

est l'aptitude d'une force à faire tourner un solide autour
d'un axe donné. On le note T et on montre que :
𝑇 = 𝐹 ∙ 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼
Remarque : Si 𝛼 = 0 alors 𝑇 = 0 (pas de rotation)
𝜋
Si 𝛼 = 2 alors le couple est maximum pour une α
force donnée : c’est le cas que l’on cherche à atteindre
puisqu’il correspond au meilleur rendement possible. On a
alors :
𝑇 =𝐹∙𝑟
[N.m] [N] [m]

8. Comment calcul-t-on le moment d’un couple de forces par rapport à un axe ?

Un couple de forces est constitué de deux forces ayant des droites
d’action parallèles, un sens opposé et une même norme (𝑭 = 𝑭′).
 La somme vectorielle de ces forces est nulle : ⃗𝑭 + ⃗⃗⃗
𝑭′ = ⃗𝟎. Cela se
traduit par le fait qu’il n’y a pas de mouvement de translation.
 Le solide est cependant en mouvement de rotation car le moment du
couple de forces est non nul :
𝒅 𝒅 𝒅 𝒅
𝑻 = 𝑭. + 𝑭′ 𝒐𝒓 𝑭 = 𝑭′ 𝒅′𝒐ù 𝑻 = 𝑭( + )
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
Le moment T du couple de force par rapport à l’axe de rotation est donc défini par :

𝑻=𝑭∙𝒅
[N.m] [N] [m]

Remarques :  par abus de langage, les électrotechniciens utilisent souvent le terme de « couple » à
la place de « moment du couple »
 Pour les moteurs, ce sont plusieurs couples de forces qui mettent en rotation le
rotor : les moments de ses différents couples s’additionnent pour constituer le
moment du couple moteur.

9. Comment calcul-t-on la puissance pour un mouvement de rotation ?

La puissance d’un couple (ou d’une force) de moment T appliqué à un mobile de vitesse angulaire
instantanée  est donné par :
𝑷=𝑻∙Ω
[W] [N.m] [rad.s-1]
10. Qu’est-ce que l’inertie ?
Définition : L’inertie d’un système est un paramètre qui est lié à la résistance qu’un système va offrir à
la modification de son mouvement : démarrage, freinage…
 Pour un solide en translation, l’inertie mécanique est la masse (notée m, unité le kg)
 Pour un solide en rotation autour d’un axe, l’inertie mécanique est le moment d’inertie (notée J, unité
le kg.m2 )

Exemples de moments d'inertie :

o Cylindre plein homogène par rapport à son axe de révolution. (M désigne sa masse et R son rayon).
𝑀𝑅 2
𝐽=
2
o Cylindre creux de masse M et de rayons R1 et R2, (R1<R2)
1
𝐽 = 𝑀(𝑅2 2 + 𝑅1 2 )
2
o Jante : cylindre creux de rayons interne et externe égaux

𝐽 = 𝑀𝑅 2

11. Comment calcul-t-on l’énergie cinétique d’un solide en rotation ?

Pour un solide de moment d’inertie J tournant à la vitesse angulaire  autour d’un axe, elle est donnée
par :
-1
𝟏 [rad.s ]
𝑬𝒄 = 𝑱Ω𝟐
[J] 𝟐 [kg.m2]

Remarque : pour un système technologique, comprenant des solides en mouvement de translation et des
solides en rotation autour d’axes fixes, l’énergie cinétique est égale la somme des énergies cinétiques
de ces différentes parties.

12. Que devient le Principe fondamental de la dynamique pour un solide en rotation ?

Soit un solide en rotation autour d’un axe fixe, le Principe fondamentale de la dynamique s’écrit

𝑑Ω
𝑇=𝐽
𝑑𝑡

où T désigne les moments des couples de forces exercées sur le solide, J le moment d’inertie autour
de l’axe et Ω sa vitesse angulaire.
Pour l’arbre d’un moteur, cela donne :

𝒅Ω
𝑻𝑴 − 𝑻𝑹 = 𝑱
𝒅𝒕

Avec :  TM : moment du couple moteur appliqué par le moteur sur l’arbre (couple utile)
 TR : moment du couple résistant sur l’arbre (charge entraînée, frottements, …)