Cinématique

B - Modéliser
B2 - Proposer un modèle de connaissance et de comportement
Compétences développées Connaissances associées

Modéliser la cinématique d'un ensemble de Vecteur position.

solide.
Mouvements simples (translation et
rotation) et composés.

Trajectoire d'un point.

Définition du vecteur vitesse et du vecteur

taux de rotation.

Définition du vecteur accélération.

Composition des mouvements. Définition
du contact ponctuel entre deux solides
(roulement et glissement).

Torseur cinématique (champ des vecteurs

vitesse).

C - Résoudre
C2 - Mettre en oeuvre une démarche de résolution analytique
Compétences développées Connaissances associées

Caractériser le mouvement d’un repère par Trajectoire d’un point. Mouvements de

rapport à un autre repère. translation et de rotation.

Mouvement composé.

Cinématique 1/14
 1. Introduction
Étudier un système complexe, c’est notamment étudier l’évolution de l’énergie à travers le système.
La première manifestation observable de l’évolution de l’énergie est le mouvement de la matière
constituant le système.

La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie le mouvement des corps, indépendamment
des causes qui les produisent.

Exemple sur un moteur thermique. On étudiera ici le mouvement piston-bielle-manivelle sans

s'intéresser à la combustion qui génèrent le mouvement.

2. Notion élémentaires
Un mécanisme: ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par des liaisons, en vue
de réaliser une fonction déterminée.
Solide indéformable : la distance entre deux points d’un solide reste constante au cours du
temps. Autrement dit si :

Attention en réalité aucun solide n’est indéformable. C’est une hypothèse

vraisemblable dans beaucoup de cas de pièces mécaniques, car les déformations sont
très petites dans les mécanismes.
Bien évidemment, certaines pièces ont justement pour rôle de se déformer, comme
les ressorts. Dans ces cas-là, les déformations sont importantes et on les considère
donc comme des solides déformables.
Hormis ces cas particuliers, on considérera en CPGE que tous les solides sont indéformables.
Solide parfait: solide indéformable dont la géométrie est parfaite.

Cinématique 2/14
 2.1. Mouvement absolu, mouvement relatif
Selon le point de vue que l’on adopte, le mouvement d’un objet n’est pas
le même.
Exemple: Le pilote est immobile si l’on étudie son mouvement par
rapport au karting. En revanche, son mouvement est le même que celui du
karting si l’on étudie celui-ci par rapport à la piste.

Pour décrire sans ambiguïté un mouvement, il faut donc se référer à un

référentiel.
2.2. Référentiel
La définition d’un référentiel nécessite la donnée d’un repère d’observation, afin de décrire la
géométrie spatiale, et d’une chronologie, afin de décrire les évolutions temporelles des différentes
grandeurs.
Repère d’observation : une base (famille de 3 vecteurs) + une
origine (point de référence).
En sciences nous utiliserons toujours des bases orthonormées directes afin
de pouvoir réaliser des calculs vectoriels (produit scalaire et vectoriel)

Finalement on peut définir les mouvements absolu et relatif de la façon suivante:

Mouvement absolu : mouvement par rapport au repère fixe (absolu), en général, le repère
lié à la Terre.
Mouvement relatif: mouvement par rapport à un repère “mobile”

Cinématique 3/14
 2.3. Equivalence référentiel-solide
A chaque solide il est possible d’attacher un référentiel. Le solide étant indéformable, on
peut utiliser le solide comme repère. Ainsi, l’étude des mouvements du solide Sk par rapport au
solide Si est identique à étudier les mouvements du solide Sk (ou du repère Rk lié à Sk) par rapport
au repère Ri lié au solide Si.
Attention le mouvement d’un solide dépend du référentiel dans lequel on étudie ce mouvement.

2.4. Positionnement d’un solide

Comme nous venons de le voir, la position relative de deux solides s’étudie par la position relative de
leurs repères respectifs. Il est donc nécessaire de paramétrer la position d’un repère par rapport à
l’autre.
En mécanique, il existe 6 paramètres pour positionner complètement un repère par rapport à un
autre. Ces 6 paramètres définissent les mouvements possibles (3 rotations et 3 translations) nommés
degré de liberté.

2.5. Systèmes de coordonnées

Il existe trois systèmes de coordonnées classiquement utilisés pour définir la position.

Cinématique 4/14
 3. Cinématique du point
3.1. Position d’un point
→ → →
Soit un repère de référence 𝑅0 = (𝑂0, 𝑥0, 𝑦0, 𝑧0) et un point M de l’espace. On définit la position du
point M dans 𝑅0 par le vecteur position:
→ → → →
𝑂0𝑀(𝑡) = 𝑥𝑀(𝑡). 𝑥0 + 𝑦𝑀(𝑡). 𝑦0 + 𝑧𝑀(𝑡). 𝑧0

Le vecteur position est une fonction vectorielle du temps.

Remarque: afin d’alléger les notations des grandeurs cinématiques (position, vitesse et accélération),
la dépendance temporelle ne sera plus notée sauf exception. Le vecteur position sera donc tout
→ → → →
simplement noté : 𝑂0𝑀 = 𝑥𝑀. 𝑥0 + 𝑦𝑀. 𝑦0 + 𝑧𝑀. 𝑧0

3.2. Trajectoire d’un point

Lorsqu’un solide est en mouvement, chacun de ses points décrit, au cours du temps, une courbe. On
l'appelle trajectoire.

3.2.1. Points coïncidents

Attention, le terme “appartenant à” peut être trompeur. En effet, on pourra calculer les vitesses d’un
solide par rapport à un autre en un point qui n’appartient physiquement à aucun des deux solides.
Ainsi un point M défini comme un point de contact entre deux solides S1 et S2 sera en réalité
coïncident à trois points différents: le point M appartenant à S1, le point M appartenant à S2 et le
point M défini comme le point de contact entre S1 et S2 au cours du temps. Ils auront tous les trois
des vitesses et des trajectoires différentes.
Exemple:
Étudions trois points lors du mouvement d’un monocycle:
● A, point de contact entre la roue (1) et le sol (0) à l’instant initial
● B, sur l’axe de la roue (1)
● C, un point du cadre (2)

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 3.3. Vitesse d’un point
La vitesse instantanée du point M appartenant au solide S1 par rapport au repère
→ → →
𝑅0 = (𝑂0, 𝑥0, 𝑦0, 𝑧0) est définie par:
→
→ 𝑑𝑂0𝑀(𝑡)
𝑉𝑀∈ 𝑆 /𝑅 = 𝑑𝑡
|𝑅
1 0 0

Son unité est le mètre par seconde (m/s).

→
Note : Le vecteur vitesse 𝑉𝑀∈ 𝑆 /𝑅 est tangent, à tout instant, à la trajectoire du point M par rapport
1 0

au repère 𝑅0.

Remarque: Le vecteur vitesse peut être représenté graphiquement. Ses caractéristiques sont:
- origine: M,
- direction: tangente à la trajectoire
- sens: celui du mouvement
- intensité (norme) : valeur de la vitesse instantanée (m/s)

3.4. Accélération d’un point

L’accélération instantanée du point M appartenant au solide S1 par rapport au repère
→ → →
𝑅0 = (𝑂0, 𝑥0, 𝑦0, 𝑧0) est définie par:
→ →
𝑑𝑉𝑀∈ 𝑆 /𝑅 (𝑡) 2
→ 𝑑 𝑂0𝑀(𝑡)
Γ𝑀∈ 𝑆 /𝑅 = 1

𝑑𝑡
0
|𝑅 = 2 |𝑅
1 0 0 𝑑𝑡 0

Remarque: Comme pour la vitesse, l’accélération dépend du repère dans lequel elle est exprimée. La
notation doit donc être complète pour avoir un sens.

3.5. Exemple: Manège pieuvre

Nous allons étudier la vitesse et l’accélération des sièges M de ce manége.
Soient:
● O le centre de rotation principal
→ →
● (𝑥1, 𝑦1)une base accrochée au bras principale 1, en rotation d’angle θ1 par rapport à une
→ →
base (0, 𝑥0 , 𝑦0 )fixe par rapport au sol.
→ →
● (𝑂1, 𝑥2, 𝑦2)une base accrochée au bras secondaire 2, en rotation d’angle θ2 par rapport au
bras 1.

Cinématique 6/14
On peut alors écrire:
● sa position:
→ → → → →
𝑂𝑀 = 𝑂𝑂1 + 𝑂1𝑀 = 𝑅1. 𝑥1 + 𝑅2. 𝑥2
● sa vitesse:
→ →
→
→ 𝑑𝑂𝑀(𝑡) 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑉𝑀∈2/0 = 𝑑𝑡
|𝑅 = 𝑅1 𝑑𝑡
|𝑅 + 𝑅2 𝑑𝑡
|𝑅
0 0 0

● son accélération:
→
2 2→ 2→
→ 𝑑 𝑂0𝑀(𝑡) 𝑑 𝑥1 𝑑 𝑥2
Γ𝑀∈ 𝑆 /𝑅 = 2 |𝑅 = 𝑅1 2 |𝑅 + 𝑅2 2 |𝑅
1 0 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0

4. Relations entre référentiels

Pour dériver un vecteur par rapport à un repère, il est nécessaire d’exprimer le vecteur à dérvier
dans ce repère, puis de dériver l’expression ainsi obtenue. Les calculs à mener sont alors très lourds,
aussi il est bénéfique d’utiliser une autre méthode, qui consiste à changer de base de dérivation.

4.1. Formule de dérivation vectorielle

→
Soit 𝑅0 et 𝑅1 deux repères distincts. Soit 𝑢 un vecteur que l’on souhaite dériver par rapport à 𝑅0.
Alors:
→ →
𝑑𝑢(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡) → →
𝑑𝑡
|𝑅 = 𝑑𝑡
|𝑅 + Ω𝑅 /𝑅 ∧ 𝑢(𝑡)
0 1 1 0
→
où Ω𝑅 /𝑅 est le vecteur taux de rotation de 𝑅1 par rapport à 𝑅0
1 0

Cinématique 7/14
 →
Dans le cas d’une rotation plane, Ω𝑅 /𝑅 a pour direction la direction de l’axe de rotation de 𝑅1/𝑅0,
1 0

pour norme la vitesse de rotation (en rad/s), et pour sens le sens direct.

4.2. Propriétés du vecteur taux de rotation

→ →
Antisymétrie: Ω = − Ω𝑅 /𝑅
𝑅1/𝑅0 0 1

→ → →
Composition des vecteurs taux de rotation: Ω = Ω𝑅 /𝑅 + Ω𝑅 /𝑅
𝑅2/𝑅0 2 1 1 0

4.3. Exemple: Manège pieuvre (suite des calculs):

On a trouvé:
→ →
→ 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑉𝑀∈2/0 = 𝑅1 𝑑𝑡
|𝑅 + 𝑅2 𝑑𝑡
|𝑅
0 0

Or:
→ →
𝑑𝑥1 𝑑𝑥1 → → → 𝑑θ1 → →
|𝑅 = |𝑅 + Ω1/0 ∧ 𝑥1 Avec: Ω1/0 = ˙
. 𝑧1 = θ1. 𝑧1 et
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 1
→
𝑑𝑥1 →
𝑑𝑡
|𝑅 = 0
1

et:
→ →
𝑑𝑥2 𝑑𝑥2 → → → →
|𝑅 = |𝑅 + Ω2/0 ∧ 𝑥2 Avec:
˙ ˙
Ω2/0 = (θ1 + θ2). 𝑧1et
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 2
→
𝑑𝑥2 →
𝑑𝑡
|𝑅 = 0
2

D’où la vitesse:
→
→ → → → →
𝑉𝑀∈2/0 = 𝑅1. θ˙1. 𝑧1 ∧ 𝑥1 + 𝑅2. (θ˙ 1 + θ˙2). 𝑧1 ∧ 𝑥2

Se référer à l’annexe “Bases et vecteurs: Méthodes et outils de calcul” pour les calculs du produit
vectoriel

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 5. Cinématique du solide
Puisqu’un solide est un ensemble de points, il paraît naturel de supposer qu’il existe une relation
entre les vecteurs vitesse des différents points d’un même solide indéformable.

5.1. Champs des vecteurs vitesse et accélération.

Champ des vecteurs vitesse: ensemble des vecteurs vitesse des points qui composent le
solide.
Champ des vecteurs accélération: ensemble des vecteurs accélération des points qui
composent le solide.

Représentation du champs des vecteurs vitesse dans deux phases de mouvement différentes

5.2. Vitesse d’un solide

5.2.1. Équiprojectivité du champ des vitesses
Soit A et B deux points du solide S. On a alors :
→ → → →
𝑉𝐴,𝑆/𝑅 . 𝐴𝐵 = 𝑉𝐵,𝑆/𝑅 . 𝐴𝐵
0 0

On dit alors que le champ des vitesses est équiprojectif.

5.2.2. Formule de changement de point (relation de Varignon)

Soit A et B deux points du solide S (associé à un repère 𝑅𝑆). Alors la formule
de changement de point qui permet de passer de l’écriture de la vitesse en A à celle
en B s’écrit:

→ → → →
𝑉𝐵,𝑆/𝑅 = 𝑉𝐴,𝑆/𝑅 + 𝐵𝐴 ∧ Ω𝑆/𝑅
0 0 0

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 5.2.3. Modélisation par l’outil torseur: torseur cinématique
Le torseur est un outil mathématique associant deux champs de vecteurs. Ces éléments de réduction
sont:
- sa résultante (ici le vecteur taux de rotation), invariant du torseur
- son moment (ici le vecteur vitesse), qui dépend du point d’écriture du torseur.
La valeur du torseur dépend donc de son point d’écriture !!!

La formule de changement de point montre qu’en connaissant la vitesse de rotation d’un solide et la
vitesse d’un seul de ses points, on est capable de calculer la vitesse de n’importe quel de ses points.
La connaissance de ces deux éléments suffit donc à définir le mouvement d’un solide par rapport à
un autre. On les regroupes dans un torseur appelé torseur cinématique qui peut s'écrire sous les
formes suivantes:

Pour l’exprimer en différents points, on utilise donc la formule de changement de point

UNIQUEMENT sur le moment du torseur (ici le vecteur vitesse).

5.2.4. Propriétés du vecteur vitesse

→ →
Antisymétrie: 𝑉 = − 𝑉𝑀,
𝑀,
𝑅1/𝑅0 𝑅0/𝑅1

→ → →
Composition des vecteurs taux de rotation: 𝑉 = 𝑉𝑀, + 𝑉𝑀,
𝑀,
𝑅2/𝑅0 𝑅2/𝑅1 𝑅1/𝑅0

Avec:
→
- 𝑉𝑀, la vitesse absolue du point M.
𝑅2/𝑅0
→
- 𝑉𝑀, la vitesse relative du point M.
𝑅2/𝑅1
→
- 𝑉𝑀, la vitesse d’entraînement du point M.
𝑅1/𝑅0

5.2.5. Composition des torseurs cinématiques

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Des relations de composition des vecteurs taux de rotation et vitesse, on déduit la composition des
torseurs cinématiques:

Attention pour faire la somme de deux torseurs, ils doivent être écrits au même point !!

6. Accélération d’un solide

Formule de changement de point:

Composition des accélérations:

Concrètement, on n’utilisera pas ces formules pour calculer une accélération. On préférera dériver le
vecteur vitesse exprimé au point considéré.

7. Cinématique aux points de contacts

7.1. Géométrie et repère local associé au contact
Soit deux solides S1 et S2 en contact au point I. Le mouvement relatif entre S1 et S2 est caractérisé
par le torseur cinématique de S2 par rapport à S1:

La géométrie du contact entre ces deux solides est définie par deux
vecteurs unitaires:
→
● 𝑡 un vecteur du plan tangent au contact en I
→
● 𝑛 la normale au contact
On définit les vitesses aux contacts par le vecteur vitesse de
glissement et les vecteurs roulement et pivotement
7.2. Vitesse de glissement au contact
Dans la configuration précédente, on appelle vitesse de glissement du solide S2 par rapport au solide
→ → →
S1, dans le repère R0 au point I : 𝐺 (𝐼) = 𝑉𝐼,2/0 − 𝑉𝐼,1/0
/𝑅 0

→ →
On dira que S2 roule sans glisser sur S1 si 𝑉𝐼,2/1. = 0. On parle de roulement sans glissement (RSG).

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Remarques:
● La vitesse de glissement est la différence des vecteurs vitesses des points I appartenant à S1
et S2 qui sont superposés à l’instant t au point de contact.
● Elle est indépendante du repère de référence.
● Elle est contenue dans le plan tangent commun aux deux solides S1 et S2 au point I. (
→ →
𝑉𝐼,2/1. 𝑛 = 0 car sinon il y aurait décollement ou interpénétration)
→ →
○ La condition de maintien du contact s’écrit donc 𝑉𝐼,2/1. 𝑛 = 0
7.3. Vecteur roulement - vecteur pivotement

On peut décomposer le vecteur taux de rotation de S2 par

→ →
rapport à S1 le projetant sur 𝑡 𝑒𝑡 𝑛:
→ → → → → → →
Ω2/1 = (Ω2/1. 𝑛). 𝑛 + (Ω2/1. 𝑡). 𝑡
→ →
= Ω𝑁 + Ω𝑇
→
Ω𝑁 est appelé vecteur pivotement de S2 par rapport à S1
→
Ω𝑇 est appelé vecteur roulement de S2 par rapport à S1

8. Mouvements particuliers
8.1. Mouvement de translation
Un solide S est animé d’un mouvement de translation dans le repère R0 si deux
→ →
vecteurs 𝐴𝐵 et 𝐴𝐶distincts et non colinéaires appartenant à S restent
équipollents (supports parallèles, même sens, même norme) respectivement
→ →
aux vecteurs s 𝐴𝐵(𝑡0) et 𝐴𝐶(𝑡0) appartenant au repère R0.

→ →
L’absence de rotation se traduit donc par Ω𝑆/𝑅 = 0
0

D’où la forme du torseur cinématique:

Remarque: Ce torseur, appelé torseur couple, ne dépend donc pas du point d’écriture.

8.2. Mouvement de rotation

→
Un solide S est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe (𝑂, 𝑧) dans le repère R0 si deux
→
points distincts A et B appartenant à (𝑂, 𝑧) coïncident en permanence avec leurs positions à t=0,

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𝐴0 𝑒𝑡 𝐵0.

→ →
Sur l’axe de rotation la vitesse est donc nulle: 𝑉𝑂,𝑆/𝑅 = 0
0

D’où la forme du torseur cinématique:

→ → →
En un point M de coordonnées 𝑂𝑀 = 𝑧. 𝑧 + 𝑅𝑀. 𝑢 on peut alors calculer la vitesse qui vaut
→ → →
𝑉𝑀,𝑆/𝑅 = 𝑅𝑀. ω. 𝑣 avec ωla vitesse de rotation de S/R0 et 𝑣un vecteur orthogonal à OM.
0

8.3. Mouvement composé

Lorsque le mouvement est plus complexe, il peut être considéré comme la combinaison de
rotation(s) et de translation(s). C’est par exemple le cas du mouvement hélicoïdal.
L’exemple classique du mouvement hélicoïdal est illustré par une vis (en mouvement par rapport à
un écrou par exemple).

Dans ce type de mouvement la rotation et la translation sont liés par le pas de la vis noté p tel que:
𝑝 → →
𝑍= 2.π
. θ avec Z l’avance tel que 𝑂𝑀 = 𝑍. 𝑧0 et θl’angle de rotation effectué.

8.4. Mouvement général plan

Un solide S, lié au repère RS, est animé d’un mouvement
plan général par rapport au repère de référence R0 si les

Cinématique 13/14
trajectoires de chaque point de ce solide en mouvement par rapport au référentiel d’étude sont
contenues dans des plans parallèles entre eux.

On peut alors simplifier le torseur cinématique en supprimant les composantes qui font sortir du
plan. Il nous reste alors 2 translations (parallèles au plan) et 1 rotations ( normale au plan).
→ →
Dans le cas d’un mouvement dans le plan 𝑥0, 𝑦0 on a donc un torseur de la forme suivante:

8.5. Centre instantané de rotation (CIR)

A un instant donné t, le CIR d’un solide S2 dans son mouvement plan par rapport à un solide S1 est le
point où la vitesse de S2/S1 est nulle. Il est généralement noté 𝐼2/1. Le CIR est donc 𝐼2/1 tel que:
→ →
𝑉𝐼 ,2/1
=0
2/1

● La trajectoire de 𝐼2/1 dans un repère lié au solide de référence S1 est appelé base du
mouvement plan de S2/S1
● La trajectoire de 𝐼2/1 dans un repère lié au solide de référence S2 est appelé roulante du
mouvement plan de S2/S1
● La base et la roulante sont deux courbes tangentes qui roulent sans glisser l’une sur l’autre.

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