Torseurs

I. Définitions

Soit (e) l’espace affine de dimension 3 et (E) l’espace vectoriel associé.

1. Champ de vecteur
On appelle champ de vecteur toute application U de e vers E qui à tout point M
de e associe un vecteur U(M) de E

2. Champ antisymétrique
3. Equiprojectivité

Propriétés
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
En effet, soient deux points M et N de (e).
II. Torseurs
1. Définition

Pour tout couple de point P et Q , nous avons la relation de transport des moments

le champ M est équiprojectif

III.Invariants du torseur
1. Invariant vectoriel
La résultante R représente l’invariant vectoriel du torseur {T} quelque soit le point P.
2. Invariant scalaire (automoment)
Quelque soit P, l’invariant scalaire du torseur {T} est :

IV. Opérations sur les torseurs

1. Egalité de deux torseurs
Deux torseurs sont équivalents si les éléments de réduction sont les mêmes en
tout point de l’espace (e).

2. Somme de deux torseurs

La somme de deux torseurs {T }p= {T1 }p+ {T2 } p est un torseur qui a pour
éléments de réduction :

L’opération de sommation doit être toujours au même point

3. Multiplication par un scalaire

4. Comoment de deux torseurs

Considérons deux torseurs

Le comoment de ces deux torseurs est le nombre réel défini par :

Les deux torseurs sont calculés au même point P

 On démontre que le comoment est indépendant du point où sont calculés les
deux torseurs
V. Axe central et moment central d’un torseur
On appelle axe central Δ d’un torseur de résultante non nulle R l’ensemble de points I
de l’espace (e) tels que le moment en ces points M(I ) est colinéaire à R :

λ est appelé pas du torseur :

M(I ) = λ R est appelé moment central
-λ est fonction des deux invariants du torseur , il est donc invariant
- l’axe central Δ est colinéaire à R

Equation paramétrique de l’axe central

VI. Classification des Torseurs
1. Torseur Glisseur

L’invariant scalaire est nul

En tout point le champ de moment est perpendiculaire à R

1. Torseur Couple
Un torseur est un couple si sa résultante
VII. Décomposition d’un torseur :

Tout torseur peut être décomposition en un torseur couple et un torseur glisseur

Lorsque

Pour un point P choisi, cette décomposition est

unique
 Cinématique du solide
I- Définition d’un solide indéformable
Un solide est un ensemble de points matériels qui restent à distance constante les uns
des autres. Distance(M, N) = constante, pour tous les points M et N et pour tous les
instants
II-Champ des vitesses dans un solide
Soit le repère R(x,y,z) le repère absolu, et R1(X1,Y1,Z1)
Soit un solide S attaché au repère R1 et A et B deux point du solide , on a d’après
la règle de dérivation

Avec 𝛺 (R1/R) = 𝛺(S/R) car le solide S est attaché au repère R1

le premier terme de droite est nul. Il reste :
 On en déduit la relation importante :
Eq 1

Définition :
on dit que le champ des vitesses d’un solide indéformable S dans son mouvement par
rapport à un repère R est représenté par un torseur appelé torseur cinématique et noté
(V comme vitesse) :

Equiprojectivité
On considère un solide indéformable S pour lequel la relation précédente de champ
des vitesses est vérifiée. On projette cette relation sur le vecteur AB. On obtient :

Le dernier terme est nul (le produit vectoriel définit un vecteur orthogonal
aux deux termes du produit vectoriel). On a au final :
III- Champ des accélérations
On considère toujours le même solide S en mouvement par rapport à R. On a
la relation de champ des vitesses (eq1) qui par dérivation donne :

On peut écrire que

car les points A et B appartiennent au solide S attaché au référentiel R1 par

rapport auquel on dérive.
 On a donc au final

On ne trouve pas de relation de type torseur pour le champ des accélérations,

Le champ des accélérations n’est pas un torseur

IV- Angles d’Euler

La position d’un solide est décrite par 6 paramètres

-3 coordonnées d’un point du solide (X,Y,Z)
-- 3 Angles d’Euler 𝛹, 𝜃, 𝜑

sont les positions d’axes liés au solide (S) par rapport aux axes du repère fixe (les
axes de R/R0

Si le solide à un point fixe dans Ro ces paramètres se réduisent à 3 angles

d’Euler , on prend ce point comme origine du repère R et R0
V- Exemple de mouvement d’un solide

(s) + 𝜟 forment un solide unique

VI-Composition des Mouvements:
1- Composition de vitesse
VII- Cinématique des solides en contact

1-Vitesse de glissement
2- Roulement et pivotement
3- Mouvement plan sur plan
4-Base et roulante
 GEOMETRIE DES MASSES
1. Masse volumique – Masse
La quantité de matière contenue dans un
élément de volume dv centré autour du point
M est notée dm.

La masse volumique est définie par:

La masse totale du solide est égale à la somme

des masses de chacune de ses parties :

2. Centre de gravité
2.1. Définition
Le centre de gravité du solide (S), noté G, est le
barycentre des éléments de masse dm. Il
vérifie donc :
 On détermine la position de G par la relation

Les coordonnées de G :

Les intégrales ∫M∈(S ) xdm, ∫M∈(S ) ydm et ∫ M∈(S ) zdm sont appelés les moments statiques
du solide (S) respectivement par rapport aux plans {Oyz}, {Oxz} et {Oxy}.

Remarque
•Pour un ensemble de solide de masse mi et de centre de gravité Gi

•Si (S) est homogène et admet un élément de symétrie (plan, axe, centre) son
centre d’inertie appartient à cet élément de symétrie.
2.2. Théorèmes de Guldin

2.2.1. Premier théorème

L’aire A de la surface engendrée par une courbe
plane et homogène, tournant autour d’un
axe de son plan, ne la traversant pas, est égale au
produit de la longueur L de la courbe par le
périmètre du cercle décrit par son centre de gravité.

Exemple 1 : Centre de gravité d’une demie - circonférence, homogène de centre O

et de rayon R
L’axe (Oy) est un axe de symétrie pour le fil donc G∈(oy)

on applique le 1er théorème de Guldin en faisant tourner

le fil autour de (ox) on obtient

Avec L=𝜋R la longueur de la demi circonférence

La surface engendrée par la demie - circonférence tournant

autour de l’axe (O, x) est une sphère de centre O et de rayon R.

Donc
2.2.2 - 2éme théorème
Le volume engendré par une surface plane tournant autour
d’un axe de son plan, ne la traversant pas, est égal au
produit de l’aire (A) de la surface par la longueur du
périmètre du cercle décrit par son centre de gravité :

Exemple :
Centre de gravité d’un demi-disque homogène, de rayon R.
L’axe (Oy) est un axe de symétrie pour le demi-
disque donc G∈(oy)

on applique le 2éme théorème de Guldin en

faisant tourner le demi-disque autour de (ox)

avec V est le volume d’une sphère de rayon

A est la surface d’un demi-disque de rayon R

3. Moments et produits d’inertie d’un solide
3.1 Définitions
3.2. Moments et produits d’inertie

Considérons un solide (S) dans un repère O.N.D

R(O, x, y, z ) et x,y,z sont les coordonnées du point
courant M variant dans (S).
les moments d’inertie et les produits d’inertie de (S)
par rapport aux axes du repère (R) sont donnés par:
Propriétés:
3.3. Théorèmes de Huyghens

Les formules de Huyghens permettent de calculer les inerties par rapport à un

système d’axes quand on connaît les inerties par rapport à l’autre système d’axes.
On considère un solide (S) dont le centre de
gravité est désigné par G et deux systèmes
d’axes parallèles (O, x, y, z ) et (G, x, y, z ).

(xG,yG,zG) les coordonnées de G dans (O, x, y, z ) et

dx , dy et dz sont les distances séparant le centre de
gravité G respectivement aux axes (Ox), (Oy) et(Oz).

l’inertie du solide par rapport à un axe passant par son centre de gravité est minimale.
 3-4 Opérateur d’inertie

a- Définition
L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point A, est
l’opérateur linéaire qui à tout vecteur u fait correspondre le
vecteur
b. Matrice d’inertie
La matrice d’inertie du solide (S) au point A,
relativement à la base ( x, y, z ) est telle que :

Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à un axe (Δ)

passant par un point A et de vecteur directeur unitaire u est:
c. Base principale d’inertie

il existe toujours, en tout point, au moins une base orthonormée directe, appelée base
principale d’inertie, dans laquelle la matrice d’inertie est diagonale (produits d’inertie
nuls).
la matrice d’inertie dans cette base est de la forme

•Les axes (A,x1),(A,y1) et (A,z1) sont appelés axes principaux d’inertie du solide (S)
au point A.
• Les moments d’inertie IAx1 , IAy1 et IAz1 sont appelés moments principaux d’inertie
du solide (S) au point A.
Les moments principaux d’inertie sont les valeurs propres de la matrice d’inertie.
• L’axe normal à un plan de symétrie matérielle du solide (S) est un axe principal
d’inertie.
• Si par exemple (A,x,y) est un plan de symétrie matérielle alors l’axe (A,z) est un
axe principal d’inertie :

• Si l’un des axes du repère (R) est un axe de symétrie matérielle alors la base de
(R) est une base principale d’inertie. Si par exemple (A,z) est un axe de symétrie
matérielle alors :
 CINETIQUE DES SOLIDES
I. Torseur cinétique
I.2. Résultante cinétique
La quantité de mouvement, appelée aussi
résultante cinématique :
l’expression finale de la résultante cinétique
suivante :

I-2 Moment cinétique – 1er théorème de Koenig

Le moment cinétique du solide(S) par rapport

à un point A quelconque :
On peut montrer que le champ de moment cinétique est antisymétrique
de résultante le vecteur quantité de mouvement. C’est à dire quelques soient les
points A et B de (S) on a :

Le champ de moment cinétique est

antisymétrique d’où :
On peut calculer le moment cinétique du solide dans son mouvement autour de
son centre de gravité grâce à l’opérateur d’inertie par les équations :

Le champ de moment cinétique étant antisymétrique, on peut alors lui associer un

torseur. Ce torseur est appelé torseur cinétique et il est désigné par :
2- Energie cinétique d’un solide

L’énergie cinétique Ec d’un solide S dans son mouvement par rapport à un repère R
est donnée par :

L’énergie cinétique d’un solide est le comoment du torseur cinématique et

du torseur cinétique (pris au même point).

1. Cas d’un point A fixe dans le repère R.

2. Cas du point A confondu avec G.

2eme théorème de Koenig

 DYNAMIQUE DES SOLIDES
I. Torseur dynamique

I.1. Définitions

La résultante dynamique

Le moment dynamique par rapport à un point

A quelconque

I.2. Résultante dynamique

La résultante dynamique est la dérivée de la
résultante cinétique.

I.3. Moment dynamique

le moment dynamique peut être calculé à
partir du moment cinétique par la formule :
Le torseur dynamique est désigné par :

CAS PARTICULIERS :

Le moment dynamique se réduit à la dérivée

du moment cinétique dans les cas suivants :

• La vitesse du point A est nulle : V (A∈S / R)

• La vitesse de A est parallèle à celle de G : V (A∈S / R) //V (G∈S / R)
• A est confondu avec G : A=G c'est-à-dire V (A∈S / R) =V (G∈S / R)
 PUISSANCES ET ENERGIES

III-1 Puissance développé par une action mécanique extérieure

appliquée sur un solide (S)

III-2 Théorème de l'énergie cinétique

La somme des puissances des forces extérieures et des forces intérieures
(frottements internes) fournies et/ou dissipées par un système est égale à la
variation par rapport au temps de l'énergie cinétique :