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Mcanique du solide

Gomtrie des masses

Exercice 1
Dterminer les coordonnes (xG, yG, zG )du centre dinertie G des solides suivants :
1. Un arc de cercle C(O, R ) homogne vu sous un angle 2 et daxe de symtrie laxe Ox, de
densit linique .
2. Une plaque homogne ( P ) plane, dpaisseur ngligeable, ayant la forme dun triangle
rectangle OAB telle que
o a et b sont des rels positifs. La densit
surfacique est .
3. Une demi sphre pleine S (O, R ) de centre O, de rayon R et daxe de symtrie laxe Oz. La
densit de S est .
4. Un cne plein homogne, de sommet O, de rayon R, de hauteur h, ayant pour axe de
symtrie laxe Oz. Son demi angle au sommet est , et sa densit volumique .

Solution
1.Calcul de centre de masse dun arc.
y

Laxe Ox est un axe de symtrie, donc le centre dinertie appartient


cet axe.

dl

avec
x

2. Calcul de centre de masse de la plaque triangulaire


La plaque se trouvant dans le plan xoy, donc le centre de masse a pour composantes :
Or x et y ne sont pas indpendants puisque la droite AB a pour
quation :

La masse de la plaque est : m = dm=

(cest la moiti de la masse du rectangle de ctes a et b).

dy

dx
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Llment de surface choisi est : ds=y dx avec

y
x
dx

On ne peut pas choisir le mme lment de surface pour calculer


.Dans ce cas ds=x dy avec

dy

Remarque
Dans cette dernire mthode, le choix du mauvais lment de
surface donne des rsultats faux. Pour cette raison on conseille aux
tudiants de prendre le plus petit lment de surface (ds= dx dy)
pour calculer les coordonnes de G .

3. Calcul de centre de masse dune demi sphre.


Laxe OZ est laxe de rvolution de la demi-sphre, donc son centre de
masse est sur cet axe. En coordonnes sphriques :
dm= r2 sin dr d d et z=rcos

z
y
x

.Calcul de centre de masse dun cne


Le centre de masse est sur laxe de rvolution du cne.(avec dm= r d dr dz )
dr

rd
dz

Autre mthode
Llment de volume choisi est un disque daxe oz, de rayon r et dpaisseur dz :

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r
dz

Exercice 2
Un solide ( S ) a la forme dun demi cercle de centre C, de rayon a et ferm par son diamtre.
Le fil constituant ( S ) a une densit linique constante et les dimensions de sa section sont
ngligeables devant le rayon a. Soit R(C, x, y, z )un repre orthonorm direct li au solide (S) de
masse m.
1. Calculer en fonction de a, la position du centre dinertie G de (S).
2. Montrer que Cx, Cy, et Cz sont les axes principaux dinertie de (S).
3. Dterminer la matrice dinertie au point C dans la base
.
4. En dduire la matrice dinertie au point G relativement la mme base.

Solution
1- Calcul de centre de masse de (S )
Le centre dinertie G1 du diamtre de masse m1, concide avec le centre gomtrique C.
Laxe Cy est axe de symtrie du demi-cercle, son centre de masseG2 est alors sur y, sa masse m2 est
gale a. Avec y=a cos et dm= a d, on a:
y
:

dl

Le centre dinertie G du solide (S) est donn par :


C

Or

Ce qui donne avec m1 = 2a , et m2 = a :


2. Axes principaux dinertie
Cy est un axe de symtrie, donc axe principal dinertie
Le plan yCz est plan de symtrie

les produits dinertie D=F=0.

Cx est axe principal dinertie

F=E=0.

On sait que tout axe perpendiculaire un axe principal dinertie est un axe principal dinertie, ce qui
signifie que Cx et Cz axes principaux dinertie.
La matrice dinertie est diagonale.

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3.Calcul de la matrice dinertie de S au point C.
Calcul de la matrice dinertie du demi cercle.
Le demi cercle est dans le plan xOy, donc :
A=

C=
Or la masse totale du solide S est : m=

Calcul de la matrice dinertie du diamtre.


Un lment de longueur dl na pas de composantes suivant Oy et oz, ce qui donne :
Z=y=0

A=0

et

B=C=

avec dm=

La matrice dinertie du solide (S) au centre C est :

4.Calcul de la matrice dinertie de S au centre de masse G.


Daprs le thorme dHuygens gnralis, on a:

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Exercice 3
Un solide ( S ) homogne et plein est form dun cne de rvolution de hauteur h et une demi sphre
fixe la base du cne de rayon R et de centre O. Soit le repre R(O, x, y, z)tel que Oz concide avec
laxe de rvolution du cne.
1. Dterminer les centres de gravit G1 du cne et G2 de la demi sphre.
2. Dduire le centre de gravit G du solide (S).
3. Calculer la matrice dinertie du solide (S) en O dans la base
.
4. Calculer le moment dinertie du solide (S) par rapport la droite passant par O et dquation
( x=0, z=y )

Solution
1.Centre de gravit G1 du cne.
Laxe Oz est un axe de rvolution, G1 est sur Oz, et par consquent :
et
z
Soit le demi angle au sommet du cne,

do :

Centre de gravit de la demi sphre


Llment de volume choisi, est un disque dpaisseur dz, daxe Oz et de rayon r, se trouvant la
distance z du centre O de la demi sphre, do :

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Centre dinertie du solide.


=

3.Matrice dinertie du solide en O dans la base


Matrice dinertie du cne en O.
Oz axe de rvolution, donc :
Les variables r et z ne sont pas indpendants et sont relis par lquation :

o est le

demi angle au sommet du cne.

Avec
Or

Matrice dinertie de la demi sphre.


Oz axe de rvolution, donc :

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La matrice dinertie du solide.

Avec
4.Moment dinertie du solide par rapport la droite dquation (x=0,z=y).
Le vecteur unitaire port par cette droite est :

Exercice 4
Soit une sphre pleine, homogne S de rayon R et de centre O.
1. Calculer la matrice dinertie de S au point O, puis au point A(0, 0, -R).
2. Calculer le moment dinertie de S par rapport la droite D tangente la sphre au point A.
3. Calculer le moment dinertie de S en A dans la base
, puis sa matrice dinertie dans la
base
qui se dduit partir de
par une rotation dun angle autour de laxe
Oy.

Solution
1.La matrice dinertie de la sphre au centre O.
La sphre a une symtrie sphrique Tout diamtre est axe de symtrie, donc : Ixx=Iyy=Izz =A ,
D=F=E=0 et 2 Io= 3 A

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La matrice dinertie au point A(0, 0, -R).
Le centre dinertie concide avec le centre gomtrique de la sphre.

Dans le repre dorigine A, daxes Ax, Ay, Az parallles respectivement aux axes Ox, Oy et Oz ; le
centre dinertie a pour coordonnes (0, 0 R).

2.Moment dinertie de S par rapport la droite tangente S au point A


La matrice dinertie du solide au point A est diagonale de symtrie de rvolution o laxe Az est axe
de rvolution de la sphre, donc tous les axes du plan xAy sont quivalents, et le moment dinertie
de la sphre par rapport lun de ces axes est gal au moment dinertie par rapport Ax et Ay:

3.Moment dinertie de S en A(0, 0, -R)

Matrice dinertie en A de S dans la base


v

z
La matrice de changement de base est :
y

Exercice 5
Soit (P) une plaque triangulaire OAB homogne de masse m, dpaisseur ngligeable, rectangle en O

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et telle que : OA a X , OB bY o a et b sont des rels positifs et X , Y , Z la base lie (P).


1- Dterminer son centre dinertie G par calcul direct et en utilisant le thorme de Guldin.

2- Dterminer les matrices dinertie de (P) en O dans X , Y , Z .


3- En dduire la matrice dinertie de (P) en G dans la mme base.
4- On suppose que le triangle est isocle ( a=b ). Dterminer les axes principaux et les moments
principaux de (P) en 0.

Solution
1- Dtermination de centre de masse par application du thorme de Guldin

Le volume engendr en faisant tourner la plaque autour des


axes Ox et Oy est gal au produit de la surface de la plaque par
la longueur du cercle dcrit par son centre de masse.
En tournant autour de Ox, la plaque engendre un cne de

b
O

hauteur a et de rayon de base b, son volume est :


Son centre de masse dcrit un cercle de rayon yG centr sur Ox
De longueur L=

De mme, en tournant autour de Oy, la plaque engendre un cne de hauteur b et de rayon a, son
volume est :

. Son centre de masse dcrit un cercle de rayon xG centr sur Oy

2- Matrices dinertie en O.
La plaque est dans le plan (xoy) et nadmet aucun lment de symtrie, les produit dinertie ne sont
pas tous nuls, et la matrice dinertie en O scrit :

X et y sont relis par lquation :

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( voir exercice 1)

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La matrice dinertie scrit alors sous la forme :

3- Matrice dinertie en G
Daprs le thorme dHuygens gnralis la matrice dinertie en O scrit :

Avec :

Ce qui donne :

1- Axes et moments principaux si (P) est isocle


La plaque (P) est isocle, elle admet comme axe de symtrie laxe Ou faisant langle /4 avec laxe Ox

O
La matrice de passage de la base

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la base

est :

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Laxe Ou est axe de symtrie, il est par consquent axe principal dinertie. Les axes Ov et Oz sont
perpendiculaires Ou, donc sont axes principaux dinertie, et la matrice dinertie en O dans la base
est diagonale et a pour expression :avec a=b

Rappel
Dune manire gnrale, Dterminer les moments dinertie et les axes principaux dinertie revient
diagonaliser la matrice dinertie ; pour cela, il faut dterminer les valeurs propres et les vecteurs
propres de la matrice dinertie diagonalise.
Valeurs propres ou moments dinertie

Vecteurs propres ou axes principaux dinertie

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soit

norm, donc

et par consquent
soit

norm, donc

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et par consquent
soit

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norm, donc

et par consquent

La matrice dinertie dans

Exercice 6
Soit V le volume dlimit par la surface : x2+y2=2pz . Soit
un repre orthonorm direct tel
que la parabolode se trouve dans lespace dfinit par z>0 (.figure 4 )
1- Calculer le volume de cette parabolode de rvolution daxe Oz.
2- Calculer la position de son centre de masse.
3- Calculer sa matrice dinertie au sommet O.
z

Solution
1- Volume de la parabolode
Llment de volume choisi est une portion
dune couronne centre sur laxe Oz et
dpaisseur dz telle que
:

p/2

Les variables r et z ne sont pas indpendantes,


on ne peut pas sparer les intgrales.
y

O
.

2- Position de centre de masse


Oz axe de symtrie, donc le centre dinertie se trouve sur cet axe.
XG = YG = 0 et

3- Matrice dinertie de (S) au point O


Oz est axe de rvolution, donc tous les produits dinertie sont nuls et IOx = IOy

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Exercice 7
Calculer la matrice dinertie :
1234-

en son centre dinertie dun cylindre plein droit base circulaire.


en son centre dinertie dune sphre pleine.
en son centre dinertie dun paralllpipde droit
en son sommet dun cne de rvolution homogne de hauteur h dont le rayon du cercle de
base est R

Solution.
1- Matrice dinertie dun cylindre droit
Laxe Gz est axe de rvolution, les axes Gx et Gy sont quivalents et les moments dinertie par
rapport ces axes sont gaux. La matrice scrit alors sous la forme :
avec

C=

C=

A
y
G
x

2- Matrice dinertie dune sphre pleine en G

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Tout diamtre de la sphre est axe de rvolution, c--d ,axe principal dinertie ; donc tous les axes
passant par le centre de la sphre sont quivalents, et les moments dinertie par rapport ces axes
sont, par consquent, tous gaux. La matrice dinertie scrit alors :

est le moment dinertie de la sphre par rapport son centre G.

3- Matrice dinertie dun paralllpipde plein en G


Les trois axes Gx, Gy et Gz sont des axes de symtrie et par consquent des axes principaux
dinertie, donc tous les produits dinertie sont nuls.
dm = dx dy dz ; A=
z

c
a
x

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4- Matrice dinertie dun cne en son sommet


Laxe Oz est axe de rvolution
z

Car

m
o

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