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I-1 Solide:
Qu’est ce qu’un solide?
On distingue trois familles de corps :
- les corps solide : table
- les corps liquide : eau
- les corps gazeux : air
Solide réel : C’est un solide qui possède une masse constante et un volume dont les limites varient sous l’action
d’un système de forces extérieures suivant une loi inconnue à priori.
C’est le cas de la table, corps dur indéformable à priori, et de la feuille, corps mou déformable.
Solide indéformable : C’est le solide théorique qui possède (S) une masse
constante et un volume dont les limites sont invariantes quelque soient
les actions extérieures auxquelles il est soumis.
A
B
A et B (S),t , AB Cte
C’est le solide théorique que l’on considère en statique, en cinématique ou en dynamique en fait le solide
parfaitement indéformable n’existe pas.
En pratique, on considérera :
- soit des solides indéformables
- soit des solides déformables suivants une loi connue (Ressort, Rondelles élastiques)
autre:
a- Choix d’un référentiel :
Repère plans :
y R (O, i , j ) est le repère du plan
A (2, 3) coordonnées de A dans le plan
O : est l’origine du repère
A
(O, x ) : est l’axe des abscisses
(O, y ) : est l’axe des ordonnées
( i , j ) : est une base du plan
si (O, x ) (O, y ) le repère est orthogonal
j si i j 1 le repère est normé
i Un repère qui est à la fois orthogonal et normé est dit
x
orthonormé.
Un système mécanique est généralement composé de plusieurs solides ayant une ou plusieurs surfaces de contacts
entre eux. La géométrie caractéristique de ces surfaces de contact permet de définir des liaisons que l’on appellera
liaisons mécaniques.
Ces liaisons sont classées en fonction des efforts transmissibles d’un solide vers l’autre ou en
fonction des mouvements qu’elles permettent entre les deux solides considérés.b - Caractéristiques d’une
fonction :
Si on considère deux solides n’ayant aucun contact entre eux, le nombre de mouvement maximum possible entre
les deux solides est de 6, on appellera ces mouvements degrés de liberté.
Ainsi pour définir une liaison, on recherchera dans un premier temps les surfaces de contacts entre les deux
solides considérés. Puis ensuite les mouvements possibles.
z
La pièce peut se déplacer :
Rz
- par Translation suivant chacun des axes : Tx, Ty, Tz
- par Rotation autour de chacun des axes : Rx, Ry, Rz
Tz
Ty Ry Chaque déplacement doit s’effectuer dans les deux sens.
y
Tx Pour chacune des liaisons mécaniques rencontrées, on
définira les degrés de liberté de la liaison en comptant
Rx les mouvements possibles. Lorsqu’un mouvement est
x empêché, on aura un degré de liaison.
Dans tous les cas : Nbre de degré de liberté + Nbre de degré de liaison = 6
Les liaisons mécaniques :
Définitions :
La liaison ponctuelle : Deux solides ou ensembles matériels sont en liaison ponctuelle si,
en fonctionnement, l’intersection de leur représentation géométrique se réduit à un point ou à
une surface suffisamment possible devant les dimensions des solides liés.
La liaison linéaire rectiligne : Deux solides sont en liaison rectiligne si, pendant le
fonctionnement, l’intersection de leur représentation géométrique se réduit à un segment
de droite ou à une portion de plan suffisamment petite pour être considérée comme telle.
BTS COURS 4/4
Modélisation des liaisons et des actions mécaniques
La liaison linéaire annulaire : Deux solides sont en liaison linéaire annulaire si, au cours du fonctionnement,
l’intersection de leur représentation géométrique se réduit à un arc de cercle
La liaison Appui plan : Deux solides ou ensembles matériels sont en liaison appui plan si l’intersection de leur
représentation géométrique est constituée d’un plan ou de plusieurs portions de plan parallèles.
La liaison rotule : Deux solides sont en liaison rotule si dans leur déplacement, l’intersection de leur représentation
géométrique est une sphère ou une portion de sphère.
La liaison sphérique à doigt : La liaison sphérique à doigt est une liaison dérivée de la liaison rotule ; un doigt ( ou
ergot), coulissant dans une rainure, empêche une des trois rotations.
BTS COURS 5/5
Modélisation des liaisons et des actions mécaniques
La liaison pivot glissant : Deux solides sont en liaison pivot glissant si dans leur déplacement, l’intersection de leur
représentation géométrique est un cylindre de révolution ou toute association d’éléments géométriques pouvant être
considéré comme telle.
La liaison pivot : Deux solides sont en liaison pivot si dans leur déplacement, l’intersection de leur représentation
géométrique est une surface de révolution différente d’un cylindre ou d’une sphère, ou une association de lignes ou de
points pouvant être considérée comme telle.
La liaison glissière : Deux solides sont en liaison glissière si dans leur déplacement, l’intersection de leur représentation
géométrique est un cylindre non de révolution ou une association de points de contact pouvant être considérée comme telle.
La liaison hélicoïdale : Deux solides sont en liaison hélicoïdale si dans leur déplacement, l’intersection de leur
représentation géométrique se réduit à une hélicoïde ou à une association d’éléments géométriques pouvant être considérée
comme telle.
La liaison encastrement : Deux solides sont en liaison encastrement s’il n’existe aucun degré de liberté entre les deux
solides. Le choix du référentiel est totalement libre.
BTS COURS 6/6
z
Modélisation des liaisons et des actions mécaniques
x
x z
Nom de la liaison et 1. Représentation Mobilités
Torseur d’action
caractéristiques Représentation plane spatiale transmissible
Ponctuelle z
de normale
z
(O, z) z
z
Linéaire rectiligne
d’axe (O, x)
x
& de normale (O, z)
Linéaire annulaire
x
d’axe (O, x)
Rotule O
de centre O
z
Appui plan
de normale
(O, z)
Pivot glissant
x
d’axe (O, x)
Glissière
hélicoïdale
d’axe (O, x) x
Glissière x
d’axe (O, x)
Pivot
x
d’axe (O, x)
Encastrement
BTS COURS 7/7
Modélisation des liaisons et des actions mécaniques
D’une façon générale, on appelle action mécanique toute cause susceptible de maintenir un corps
au repos , de créer ou de modifier un mouvement, de déformer un corps.
AH/V
AV/H
Trousse au bout de la règle (la main remplace l’encastrement faire varier la position de la trousse)
Serrage d’un écrou avec une clé.
Un moment d’une force par rapport à un point, c’est une action qui a tendance à faire tourner la pièce sur laquelle
il est appliqué autour du point de référence.
Exemple :
F La force F a tendance à faire tourner la porte autour
du point A. On a en A, un moment, sa norme dépend
M A, F
de la norme de F et de la distance entre M et A.
M
Définition : Dans le repère orthonormé direct
A
R (O, x, y, z ) , on considère une force
F (XF, YF, ZF) appliquée au point M (x, y, z) et un
point quelconque A (xA, yA, zA)
On appelle moment par rapport au point A de la force F appliquée au point M, le vecteur d’origine A défini par la
relation :
M
A, F AM F
M est le point d’application de la force et A est le point de calcul du moment.
Unité: La norme de F s’exprimant en newton (N) et la distance d en mètres (m) , l’unité légale de mesure d’un
moment sera le newton-mètre ( Nm)
Cas de nullité: Le moment d’une force F
par rapport à un point A est nul si le support de F passe par A (d=0)
ou si F = 0
Le moment d’une force au point d’application de la force est nul.
Relation fondamentale:
Soit F une force appliquée en M et 2 points quelconques A et B.
Par définition on sait que :
MA, F AM F et MB,F BM F
Or BM BA AM , par conséquent:
MB,F (BA AM) F
MB,F (BA F)(
AM
)
F
M A, F
A1/S
A
B R1/S
MB,1/S
L’action mécanique de la force A(1S) est modélisable en tout point B de S par:
- une action que l’on notera R (1S) égale à A(1S)
- un moment que l’on notera MB,A(1S) qui est le moment en B de la force A(1S)
0
* Un torseur de la forme : T(1S) A est appelé torseur couple. C’est par exemple l’action mécanique
M A A
exercée par un moteur pour mettre un solide en rotation autour d’un axe
BTS COURS 11 / 11
Modélisation des liaisons et des actions mécaniques
B (2) (3)
B (3)
(2) (1)
(1) C
y
C
A x
A
(0)
A
Bride de serrage :
Ponctuelle
Considérons la bride serrée, l’ensemble {2+3} ne forme qu’un
De normale (B, x )
seul solide que l’on décide d’isoler.
1 2
Pivot Hélicoïdale
Ponctuelle d'axe
D'axe (C, y )
(C, z )
3 Frontière
0 d’isolement
Ponctuelle
De normale (A, y )
On applique successivement ces deux actions élémentaires à une des deux pièces de la liaison considérée et on
regarde les effets sur l’autre pièce de la liaison.
Si une action (force ou moment) est transmise d’une pièce à l’autre alors la composante correspondante dans le
torseur d’action transmissible de la liaison est non nulle.
Propriété : Pour chaque liaison parfaite, on peut remarquer que dans le même repère à chaque degré de liberté
non nul de cette liaison correspond une composante nulle du torseur associé à l’action mécanique transmissible
par celle-ci.
X12 0
On notera ce torseur :
L12B 0 0
B
0 0 R
Torseur d’action transmissible par une ponctuelle d’axe (B, x )
Ponctuelle z
de normale
z z
(O, z)
z
Linéaire rectiligne
d’axe (O, x)
x
& de normale (O, z)
Linéaire annulaire
x
d’axe (O, x)
Rotule O
de centre O
z
Appui plan
de normale
(O, z)
Pivot glissant
d’axe (O, x) x
Glissière
hélicoïdale
d’axe (O, x) x
Glissière
x
d’axe (O, x)
Pivot
d’axe (O, x) x
Encastrement
BTS COURS 14 / 14
Modélisation des liaisons et des actions mécaniques
Le torseur d’action transmissible de liaison pivot L0/2 étudiée précédemment s’écrira donc:
Dans le plan (x, y) plan dans lequel est dessiné la liaison L0/2
X02 0
L02C Y02 0
C
0 0 R
Dans le plan (x, z )
X02 0
L02C 0 M02
C
Z02 0 R
Dans le plan (y, z )
0 L02
L02C Y02 0
C
Z02 0 R
b- Le champ de pesanteur :
C’est l’action mécanique à distance exercée par la terre T sur un système matériel S.
Ex : Une craie abandonnée à une certaine distance du sol, tombe jusqu’au sol. Idem avec des fragments de craie.
L’action de pesanteur est donc répartie sur toutes les particules élémentaires du solide S.
Définition:
Le poids P est défini comme l’action mécanique de pesanteur.
- Son intensité est proportionnelle à la masse du système matériel
- Sa direction est verticale
- Son sens est descendant
- Son point d’application est le centre de gravité G du système déterminé à l’aide du calcul de barycentre.
Le torseur associé calculé au centre de gravité G :
BTS COURS 15 / 15
Modélisation des liaisons et des actions mécaniques
R Pesanteur / s P - m . g y
TPesenteur/ S G en posant y verticale ascendante du repère R
G
MG, pesanteur/ S 0 R
m : masse du système en kg
g : accélération de gravité ou accélération de pesanteur (généralement g = 9,81 m /s2 )