Cours Mec2 Complet

Année Universitaire 2020- 2021 – Cours de Mécanique 2 M. Hasnaoui et A.
El Maachi
CONTENU DU COURS
CHAPITRE I : CALCUL VECTORIEL – TORSEURS
CHAPITRE II : CINÉMATIQUE DU SOLIDE
CHAPITRE III : GÉOMÉTRIE DES MASSES
CHAPITRE IV : CINÉTIQUE DU SOLIDE
CHAPITRE V : DYNAMIQUE DU SOLIDE
CHAPITRE VI : LIAISONS - FORCES DE LIAISONS
CHAPITRE VII : MOUVEMENT D’UN SOLIDE AUTOUR D’UN POINT OU

D’UN AXE FIXES
Année Universitaire 2020- 2021 – Cours de Mécanique 2 Mohammed Hasnaoui et Abdellatif El Maachi
CHAPITRE I
CALCUL VECTORIEL - TORSEURS
I – ESPACE VECTORIEL
1 - Définition
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble d’éléments
(vecteurs) qui vérifient les propriétés suivantes :
- E est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne,
l’addition vectorielle, notée (+).
-  𝜆, 𝜇  K et  𝑢 ⃗ + 𝑣 ) = 𝜆𝑢
⃗ , 𝑣 ∈ 𝐸, on a : 𝜆(𝑢 ⃗ ) = (𝜆𝜇)𝑢
⃗ + 𝜆𝑣 et 𝜆(𝜇𝑢 ⃗
2- Espace vectoriel Euclidien

Un espace vectoriel E est dit euclidien s’il est muni d’un produit scalaire 𝑓 qui à 𝑢
⃗,𝑣 ∈𝐸
fait correspondre le nombre réel 𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣) tel que:
𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣) = 𝑓(𝑣, 𝑢 ⃗)
𝑓(𝑢⃗ , 𝜆𝑣) = 𝜆𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣)
𝑓(𝑢
⃗ ,𝑣 + 𝑤⃗⃗ ) = 𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣) + 𝑓(𝑢 ⃗ ,𝑤⃗⃗ )
𝑓(𝑢 ⃗ ) ≥ 0 (égalité si 𝑢
⃗ ,𝑢 ⃗
⃗ = 0)
Notation : 𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣) = 𝑢 ⃗ .𝑣
II - ESPACE AFFINE
1 - Définition
On appelle espace affine , un ensemble d’éléments appelés points tels qu’à tout
couple ordonné de deux points A et B (bipoints), on fait correspondre un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 d’un
espace vectoriel E et si A, B et C  , on a:
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = −𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 + 𝐵𝐶⃗⃗⃗⃗⃗
 O   et 𝑢
⃗  E, ! A   défini par ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 = 𝑢⃗
2 - Espace métrique
Un espace métrique est un espace affine auquel on associe un espace vectoriel euclidien.
Pour la suite du cours, on désignera par  l’espace métrique associé à un espace vectoriel
euclidien E de dimension 3.
III – VECTEURS
1- Définitions
 On appelle vecteur lié, tout couple (A, 𝑢

⃗ ) formé de A   appelé origine ou point d’application
et d’un vecteur 𝑢
⃗ de E appelé grandeur vectorielle.
Notation : (A, 𝑢
⃗)=𝑢
⃗ (𝐴) : on lit vecteur 𝑢
⃗ lié au point A.
Exemples : - Force résultante appliquée à un point.

- Champ électrique créé par une charge électrique en un point.
2
Cinquième Edition
 On appelle vecteur glissant, un vecteur défini à un glissement près sur un axe () appelé
support.
𝑢
⃗ ()
Notation : (,𝑢
⃗ ) : vecteur glissant
Exemple : Résultante dans le cas d’un torseur.
𝑢
⃗
⃗ ) une base orthonormée directe de E.
Soit 𝑏 = (𝑖, 𝑗, 𝑘
𝑢 ⃗  E, 𝑢
⃗ sera défini par ses composantes 𝑢𝑥 , 𝑢𝑦 et
𝑢𝑧 dans cette base :
𝑢𝑥
𝑢⃗ = 𝑢𝑥 𝑖 + 𝑢𝑦 𝑗 + 𝑢𝑍 𝑘⃗ ou 𝑢 ⃗ {𝑢𝑦 dans (b)
𝑢𝑍
2 - Opérations sur les vecteurs
a- Produit scalaire
Soient 𝑢
⃗ et 𝑣 deux vecteurs libres non nuls de E.
𝑢
⃗ . 𝑣 = 𝑢𝑥 𝑣𝑥 + 𝑢𝑦 𝑣𝑦 + 𝑢𝑧 𝑣𝑧
⃗ .𝑣 = 0  𝑢
𝑢 ⃗ ⊥𝑣
b- Produit vectoriel
Aux deux vecteurs 𝑢 ⃗ et 𝑣 de E, on peut associer un vecteur 𝑤
⃗⃗ (unique) tel que:
𝑢𝑥 𝑣𝑥 𝑤𝑥 = 𝑢𝑦 𝑣𝑧 − 𝑢𝑧 𝑣𝑦
𝑣
𝑤 ⃗ Λ𝑣 = |𝑢𝑦 Λ ⌊𝑣𝑦 = | 𝑤𝑦 = 𝑢𝑧 𝑣𝑥 − 𝑢𝑥 𝑣𝑧
⃗⃗ = 𝑢
𝑢𝑧 𝑣𝑧 𝑤𝑍 = 𝑢𝑥 𝑣𝑦 − 𝑢𝑦 𝑣𝑥
⃗𝑤 𝑢
⃗
On a 𝑤
⃗⃗ ⊥ 𝑢 ⃗⃗ ⊥ 𝑣 et (𝑢
⃗,𝑤 ⃗⃗ ) forme un trièdre direct.
⃗ , 𝑣, 𝑤
Conséquences
- Si 𝑢
⃗ et 𝑣 sont dans le plan de la feuille, 𝑤
⃗⃗ est ⊥ à ce plan.
-𝑢 ⃗ = ⃗0
⃗ Λ𝑢
-𝑢⃗ Λ𝑣 = −𝑣Λ𝑢 ⃗ : le produit vectoriel est anti-commutatif.
c- Double produit vectoriel

Soient 𝑢 ⃗⃗  E.
⃗ , 𝑣 et 𝑤
𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑢
⃗ Λ(𝑣Λw ⃗ )𝑣 − (𝑢
⃗ . ⃗w ⃗ )w
⃗ .v ⃗⃗⃗
3
Cinquième Edition
d- Produit mixte
Considérons 𝑢 ⃗⃗  E.
⃗ , 𝑣 et 𝑤
𝑢𝑥 𝑣𝑥 𝑤𝑥
⃗ . (𝑣Λw
𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑢 ⃗⃗ ) = det [ 𝑦 𝑣𝑦 𝑤𝑦 ]
⃗ , 𝑣, 𝑤 𝑢
𝑢𝑧 𝑣𝑧 𝑤𝑧
⃗⃗⃗ (𝑂, 𝑢
ℳ ⃗ (𝐴))
Propriétés
(𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑤
⃗ , 𝑣, 𝑤 ⃗ , 𝑣) = (𝑣, 𝑤
⃗⃗ , 𝑢 ⃗ ): Le produit mixte est invariant par
⃗⃗ , 𝑢
permutation circulaire.
(𝑢 ⃗⃗ ) = −(𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑤 ⃗ ,𝑤 ⃗⃗ , 𝑣) = −(𝑣, 𝑢 ⃗⃗ ): Le produit mixte change de
⃗ ,𝑤 ⃗ (𝐴)
𝑢
signe dans le cas d’une permutation non circulaire. O
3- Moment d’un vecteur en un point

 Soit (A, 𝑢
⃗ ) un vecteur lié et O  . A
Le moment en O du vecteur lié 𝑢 ⃗ (𝐴) est le vecteur
⃗⃗⃗
ℳ (𝑂, 𝑢 ⃗ (𝐴)) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴Λ𝑢 ⃗ (𝐴)
 Soit (,𝑢⃗ ) un glisseur et O  .

⃗⃗⃗ ⃗ ) est indépendant du point M  .
ℳ (𝑂, 𝑢 ⃗⃗⃗ (𝑂, )
ℳ
Preuve: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀Λ𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝑢
⃗⃗ = 𝑂𝑀′ ⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀′𝑀Λ𝑢
⏟ ⃗⃗
⃗
=0 ()
𝑢
⃗
Torseur : modélisation mathématique d’une action O
mécanique.
Un torseur est un outil mathématique utilisé M

principalement en mécanique du solide indéformable, 𝑢
⃗
pour décrire les mouvements des solides et les actions
mécaniques qu'ils subissent de la part d'un environnement
extérieur.
M’
IV- TORSEURS
1 - Application antisymétrique
Définition 𝓛: 𝐸  𝐸
⃗  ℒ(𝑢
𝑢 ⃗)
𝓛 est antisymétrique  ∀ 𝑢
⃗ et 𝑣  𝐸, on a :
ℒ(𝑢 ).
⃗ 𝑣 = −ℒ(𝑣 𝑢 ). ⃗
Exemple : 𝓛𝒂 : 𝐸  𝐸
⃗  𝑎Λ𝑢
𝑢 ⃗ (où 𝑎 est un vecteur quelconque non nul).
Proposition : Si 𝓛 est antisymétrique, ℛ ⃗  𝐸 tel que:

ℒ(𝑢 ⃗)=ℛ ⃗ Λ𝑢
⃗ (𝑢 ⃗  𝐸)
Démonstration :
  
⃗ ) = [𝐿]𝑢
Si [𝐿] est la matrice associée à ℒ dans la base ( i , j , k ), alors ℒ(𝑢 ⃗
ℓ11 ℓ12 ℓ13
avec [𝐿] = (ℓ21 ℓ22 ℓ23 )
ℓ31 ℓ32 ℓ33
4
Cinquième Edition
Considérons les produits scalaires suivants :
ℓ11 ℓ12 ℓ13 1 1
ℒ(𝑖 𝑖 = −ℒ(𝑖 𝑖  ( 21
). ). ℓ ℓ 22 ℓ 23 ) (0) . (0) = 0  ℓ11 = 0
ℓ31 ℓ32 ℓ33 0 0
De même :
ℒ(𝑗). 𝑗 = −ℒ(𝑗). 𝑗 = 0  ℓ22 = 0

⃗ ). 𝑘
ℒ(𝑘 ⃗ = −ℒ(𝑘 ⃗ = 0  ℓ33 = 0
⃗ ). 𝑘
Ainsi, tous les termes diagonaux de la matrice associée à l’application antisymétrique ℒ sont
nuls.
Pour les éléments restants de la matrice, on utilise la propriété de l’antisymétrie.
0 ℓ12 ℓ13 1 0 0 ℓ12 ℓ13 0 1

ℒ(𝑖 𝑗 = −ℒ(𝑗 𝑖  ( 21
). ). ℓ 0 ℓ23 ) (0) . (1) = − (ℓ21 0 ℓ23 ) (1) . (0)
⏟ℓ31 ℓ32 0 0 0 ⏟ℓ31 ℓ32 0 0 0
ℓ21 ℓ12
On déduit les égalités suivantes :

ℒ(𝑖). 𝑗 = −ℒ(𝑗). 𝑖  ℓ21 = −ℓ12
⃗ = −ℒ(𝑘
ℒ(𝑖). 𝑘 ⃗ ). 𝑖  ℓ31 = −ℓ13
⃗ = −ℒ(𝑘
ℒ(𝑗). 𝑘 ⃗ ). 𝑗  ℓ23 = −ℓ32
Posons : ℓ12 = −𝑟3, ℓ13 = 𝑟2 et ℓ23 = −𝑟1

Il en résulte alors :
0 −𝑟3 𝑟2 𝑢𝑥 −𝑟3 𝑢𝑦 + 𝑟2 𝑢𝑧
⃗  ( 𝑟3
⃗ ) = [𝐿]𝑢
ℒ(𝑢 0 ⃗ Λ𝑢
−𝑟1 ) (𝑢𝑦 ) = ( 𝑟3 𝑢𝑥 − 𝑟1 𝑢𝑧 = ℛ ⃗
−𝑟2 𝑟1 0 𝑢𝑧 −𝑟 𝑢
2 𝑥 + 𝑟 𝑢
1 𝑦
⃗ ⃗
avec ℛ = 𝑟1 𝑖 + 𝑟2 𝑗 + 𝑟3 𝑘
2- Champ antisymétrique
Définitions
Soit D un sous-ensemble de  (D   ). On appelle champ de vecteurs sur D, une application
de D dans E qui à M  D  𝑢⃗ (𝑀)  E.
Notation: D  E
M  𝑢
⃗ (𝑀)
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Cinquième Edition
Un champ de vecteurs 𝑢 ⃗ (𝑀)est dit antisymétrique s’il existe une application antisymétrique
ℒ telle que  M, N  , on a la relation 𝑢
⃗ (𝑁) = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ).
⃗ (𝑀) + ℒ(𝑀𝑁

⃗ est le vecteur associé à ℒ on aura 𝑢
Si ℛ ⃗ (𝑁) = 𝑢
⃗ (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,  M,
⃗ Λ𝑀𝑁
N  .
⃗𝑢(𝑁)
Un champ de vecteurs 𝑢
⃗ (𝑀)est dit équiprojectif si  M, N  : N
⃗ (𝑀)
𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 . 𝑢 ⃗ (𝑁) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁. 𝑢 ⃗ (𝑀)
Propriété
⃗ (𝑀)est antisymétrique  𝑢
Un champ de vecteurs 𝑢 ⃗ (𝑀) est
équiprojectif. M
Preuve
⃗ (𝑁) = 𝑢
𝑢 ⃗ (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  𝑀𝑁
⃗ Λ𝑀𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑢
⃗ (𝑁) = 𝑀𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑀) + 𝑀𝑁
⏟ . (ℛ ⃗ Λ𝑀𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
=0
Achever la démonstration dans l'autre sens (équiprojectivité  antisymétrie).
3- Torseurs
a- Définition
On appelle torseur [ ] un ensemble formé d’un champ de vecteurs antisymétrique 𝑢
⃗ (𝑀)et de
⃗
son vecteur ℛ .
Conséquence
Soit O   et M quelconque, on a 𝑢
⃗ (𝑀) = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ Λ𝑂𝑀
⃗ (𝑂) + ℛ
⃗ et de son champ en un point.

Un torseur est donc caractérisé par la donnée de ℛ
Notation : [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ].
⃗ (𝑂), ℛ
Les vecteurs 𝑢 ⃗ sont appelés les éléments de réduction du torseur [𝜏] en O ou ses
⃗ (𝑂)et ℛ
coordonnées en O.
⃗ (𝑂): moment du torseur en O

𝑢
{
⃗ : résultatnte du torseur
ℛ
Exemple : - Le champ des moments d’un vecteur est un torseur.
Considérons 𝐹 un vecteur lié à un point A et M un point quelconque de .

Le moment en M de 𝐹 vérifie la relation :
⃗⃗⃗ (𝑀, 𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴Λ𝐹 = (𝑀𝑀 𝑀′𝐴) Λ𝐹 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀′𝐴Λ𝐹 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′Λ𝐹 = ℳ⃗⃗⃗ (𝑀′, 𝐹 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′Λ𝐹
⃗⃗⃗ (𝑀) est antisymétrique.

Ainsi, le champ ℳ
On peut donc lui associer un torseur avec 𝐹 comme résultante.
6
Cinquième Edition
b- Opération sur les torseurs
Addition des torseurs
Considérons les torseurs [𝜏1 (𝑂)] = [𝑢 ⃗ 1 ] et [𝜏2 (𝑂)] = [𝑢
⃗ 1 (𝑂), ℛ ⃗ 2 ].
⃗ 2 (𝑂), ℛ
Le champ 𝑢 ⃗ (𝑀) = 𝑢⃗ 1 (𝑀) + 𝑢

⃗ 2 (𝑀) possède la propriété suivante:
⃗ (𝑀′) = 𝑢
𝑢 ⃗ 1 (𝑀′) + 𝑢
⃗ 2 (𝑀′) = 𝑢
⃗ 1 (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑢
⃗ 1 ΛMM′ ⃗ 2 (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
⃗ 2 ΛMM′ ⃗ (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ΛMM′
On déduit ainsi que ce champ est antisymétrique. Il vérifie donc la propriété d’un torseur et
caractérise la somme [𝜏(𝑂)] = [𝜏1 (𝑂)] + [𝜏2 (𝑂)].
ℛ⃗ =ℛ ⃗1+ℛ ⃗2
Ses éléments de réduction en O sont : {
⃗ (𝑂) = 𝑢
𝑢 ⃗ 1 (𝑂) + 𝑢
⃗ 2 (𝑂)
Remarque :
- Cette loi d’addition est commutative et associative,
- Elle a un élément neutre: le torseur nul (résultante et moment nuls),
- Tout torseur [𝜏(𝑂)] a un torseur opposé [−𝑢 ⃗ ].
⃗ (𝑂), −ℛ
Multiplication d’un torseur par un scalaire
ℛ⃗ = 𝜆ℛ⃗1
[𝜏(𝑂)] = 𝜆[𝜏1 (𝑂)]  { ;𝜆∈ℝ
⃗ (𝑂) = 𝜆𝑢
𝑢 ⃗ 1 (𝑂)
Exercice : Vérifier que 𝜆[𝜏1 (𝑂)] est un torseur.
Comoment ou produit scalaire de deux torseurs

Considérons les deux torseurs: [𝜏1 (𝑂)] = [𝑢 ⃗ 1 ] et [𝜏2 (𝑂)] = [𝑢
⃗ 1 (𝑂), ℛ ⃗ 2 ] et le point O 
⃗ 2 (𝑂), ℛ
O. Examinons ℛ⃗ 1. 𝑢 ⃗ 2. 𝑢
⃗ 2 (𝑂′) + ℛ ⃗ 1 (𝑂′)
ℛ⃗ 1. 𝑢
⃗ 2 (𝑂′) + ℛ ⃗ 2. 𝑢
⃗ 1 (𝑂′) = ℛ ⃗ 1 . (𝑢
⃗ 2 (𝑂) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) + ℛ
⃗ 2 Λ𝑂𝑂′ ⃗ 2 . (𝑢
⃗ 1 (𝑂) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗ 1 Λ𝑂𝑂′
⃗ 1. 𝑢
ℛ ⃗ 2 (𝑂′) + ℛ ⃗ 2. 𝑢
⃗ 1 (𝑂′) = ℛ ⃗ 1. 𝑢
⃗ 2 (𝑂) + ℛ ⃗ 2. 𝑢
⃗ 1 (𝑂) + ℛ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟1 . (ℛ2 Λ𝑂𝑂′) + ℛ ⏟2 . (ℛ1 Λ𝑂𝑂′)
𝛼 −𝛼
Cette quantité, indépendante de O et par conséquent invariante, représente par définition le
produit scalaire (on utilise également la terminologie de comoment) des deux torseurs [𝜏1 ] et
[𝜏2 ].
Définition du comoment: [𝜏1 (𝑂)]. [𝜏2 (𝑂)] = ℛ ⃗ 1. 𝑢

⃗ 2 (𝑂) + ℛ ⃗ 2. 𝑢
⃗ 1 (𝑂)
⃗1 =ℛ
ℛ ⃗2
 Égalité de deux torseurs: [𝜏1 ] = [𝜏2 ]   M  , { et
⃗ 1 (𝑀) = 𝑢
𝑢 ⃗ 2 (𝑀)
⃗1 =ℛ
ℛ ⃗2
Conséquence : [𝜏1 ] = [𝜏2 ]  { et
𝑢
⃗1 (𝑂) =𝑢 ⃗ 2 (𝑂)
c- Invariant scalaire d’un torseur

Soit [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ] un torseur défini par ses coordonnées en O.
⃗ (𝑂), ℛ
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Cinquième Edition
⃗ .𝑢
La quantité 𝐼 = ℛ ⃗ (𝑂) qui est indépendante du point O, est appelée invariant scalaire ou
automoment du torseur.
Preuve
⃗ (𝑂′) = 𝑢
⃗ (𝑂) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  ℛ
⃗ ΛOO′ ⃗ .𝑢 ⃗ .𝑢
⃗ (𝑂′) = ℛ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑂) + ℛ
𝑢 ⏟. (ℛ ΛOO′) ( O)
0
d- Axe central d’un torseur
Définition : On appelle axe central () d’un torseur [𝜏(𝑂)] = [𝑢
⃗ (𝑂), ℛ ⃗ ≠ ⃗0, le lieu des
⃗ ] avec ℛ
⃗ (𝑃)Λℛ
points P tel que 𝑢 ⃗ = ⃗0
Équation de ()
Soit P  ()  ⃗ (𝑃)Λℛ
𝑢 ⃗ = ⃗0
 ⃗⃗⃗⃗⃗ ]Λℛ
⃗ ΛOP
⃗ (𝑂) + ℛ
[𝑢 ⃗ = ⃗0
 ⃗ (𝑂)Λℛ
𝑢 ⃗ + ℛ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
OP − (ℛ⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
OP)ℛ ⃗ = ⃗0
⃗ ℛ
Multiplions vectoriellement (Λ) par ℛ ⃗ Λ(𝑢
⃗ (𝑂)Λℛ ⃗ ) + ℛ2ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗ − (ℛ
⃗ ΛOP ⃗⃗⃗⃗⃗ )ℛ
⏟⃗ . OP ⃗ = ⃗0
⃗ Λℛ
⃗
=0
 ℛ
⃗ Λ(𝑢 ⃗ + ℛ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑂)Λℛ OP) = ⃗0
𝜇ℛ ⃗ (𝑂)Λℛ
𝑢 ⃗ ⃗
Donc  𝜇  ℝ tel que 𝑢 ⃗ + ℛ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑂)Λℛ ⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗
OP = 𝜇ℛ OP = ℛ 2 − ℛ 2
⃗
Ainsi, si P  à l’axe central  ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ + ℛΛ𝑢⃗2(𝑂)
OP = 𝜆ℛ (avec 𝜆  ℝ).
ℛ
⃗ (𝑂)
𝑢
⃗ℛ
()
⃗ (𝑃)
𝑢
Remarque
L’axe central d’un torseur [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ] est la droite () de vecteur directeur ℛ
⃗ (𝑂), ℛ ⃗ et
⃗ Λ𝑢
ℛ ⃗ (𝑂)
⃗⃗⃗⃗⃗ 0 =
passant par le point 𝑃0 tel que: OP ℛ2
e- Classification des torseurs

Glisseur
Le torseur [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ]est un glisseur, si son invariant scalaire est nul.
⃗ (𝑂), ℛ
𝐼=ℛ ⃗ .𝑢 ⃗ ≠ ⃗0.
⃗ (𝑂) = 0 et ℛ
Remarque :
⃗ (𝑃) = ⃗0 P  () car ℛ
Sur l’axe central d’un glisseur, 𝑢 ⃗ //𝑢 ⃗ .𝑢
⃗ (𝑃) et ℛ ⃗ ≠ ⃗0.
⃗ (𝑃) = 0 avec ℛ
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Cinquième Edition
Couple : [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ = ⃗0. Le champ 𝑢

⃗ ] est un couple si ℛ
⃗ (𝑂), ℛ ⃗ (𝑀) devient alors
indépendant de M.
Remarque
Un couple n’admet pas d’axe central.
Proposition: Le torseur [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ] peut se décomposer en la somme d’un glisseur

⃗ (𝑂), ℛ
et d’un couple.
Démonstration :
[𝜏(𝑂)] = [𝑢
⃗ (𝑂), ℛ ⏟⃗ , ℛ
⃗ ] = [0 ⏟⃗ (𝑂), ⃗0] = [𝐺(𝑂)] + [𝐶(𝑂)]
⃗ ] + [𝑢
Glisseur Couple
N.B.: Cette décomposition n’est pas unique; il y a une infinité de décompositions possibles
qui dépendent du choix de O.
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Cinquième Edition
Exercices d’applications
Exercice 1
On considère le champ de vecteurs 𝑢 ⃗ 𝑡 , de paramètre réel t, qui à tout point M de
coordonnées x, y, z on associe 𝑢 ⃗ 𝑡 (𝑀) défini par :
𝑢𝑥 = 1 + 3𝑦 − 𝑡𝑧
⃗ 𝑡 (𝑀) = { 𝑢𝑦 = −3𝑥 + 2𝑡𝑧
𝑢
𝑢𝑧 = 2 + 𝑡𝑥 − 𝑡 2 𝑦
1. Pour quelles valeurs de t, le champ de vecteurs 𝑢 ⃗ 𝑡 est antisymétrique ?
2. Déterminer dans ces cas les résultantes.
3. Quelles sont les natures des torseurs ainsi construits.
4. Déterminer analytiquement leurs axes centraux.
Exercice 2
Considérons les vecteurs 𝑢 ⃗ = 𝑎𝑖 + 𝑏𝑗 et 𝑣 = 𝑗, liés respectivement aux points A (1, 0, 0)
et B (1, 1, 0) et les torseurs [G1] et [G2] associés aux moments de 𝑢⃗ et 𝑣, respectivement.
1. Montrer que [G1] et [G2] sont des glisseurs.
2. On pose [G] = [G1] + [G2].
a) Déterminer la résultante 𝑅⃗ et le moment en A de [G]. En déduire sa nature.
b) Déterminer l’équation cartésienne de l’axe central de [G].
Exercice 3
⃗ ) orthonormé direct, on considère le champ de vecteurs défini
Dans un repère 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
⃗ (𝑀) = −𝑧𝑖 + 𝑧𝑗 + (𝑥 − 𝑦)𝑘
par 𝑢 ⃗ où x, y et z sont les coordonnées de M dans le repère R.
1. Montrer que ce champ est antisymétrique.
2. Déterminer ses éléments de réduction au point O.
3. Déterminer la nature du torseur correspondant et son axe central.
Exercice 4
On considère deux torseurs dont les éléments de réduction en un point M quelconque sont
respectivement [𝑣1 (𝑀), 𝑅⃗1 ] et [𝑣2 (𝑀), 𝑅⃗2 ]. On définit le champ de vecteurs 𝑣(𝑀)par :
𝑣 (𝑀) = 𝑅⃗1 ∧ 𝑣2 (𝑀) − 𝑅⃗2 ∧ 𝑣1 (𝑀)
1. Montrer que le champ 𝑣(𝑀) est équiprojectif. y
2. Déterminer la résultante associée à ce champ.
A B
Exercice 5
On considère un solide constitué de deux tiges AB et BC,
perpendiculaires en B avec AB = BC = ℓ. A l’instant 𝑡 = 0, on a
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ℓ𝑖, 𝐵𝐶⃗⃗⃗⃗⃗ = −ℓ𝑗 et 𝑣 (𝐵⁄𝑅 ) = 𝑣 (𝐶 ⁄𝑅 ) = 𝑣𝑜 𝑖 dans le repère 𝑗
⃗
d’étude 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘). O
𝑖 C x
Tous les calculs doivent être effectués à l’instant 𝑡 = 0.

1. Montrer que ⃗Ω ⃗ (𝑆⁄𝑅 )//𝑗.
2. Calculer l’invariant scalaire du torseur cinématique dans le repère 𝑅. En déduire sa nature.
3. Peut-on imposer une vitesse nulle au point A?
4. On donne ⃗Ω ⃗ (𝑆⁄𝑅 ) = 𝜔𝑗 (  0). Déterminer 𝑣(𝐴⁄𝑅 ) et la position de l’axe central du torseur
cinématique. (Déterminer l’intersection de cet axe avec le plan x0z).
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Cinquième Edition
Exercice 6
Soit ℒ une application de l’espace vectoriel (E) dans lui-même. L’espace (E) est associé à
l’espace affine 𝜉 à trois dimensions. L’application ℒ est définie par :
𝛽𝑥 − 𝑦 + 4𝑧 𝑥
ℒ(𝑢⃗ (𝑀)) = [ 𝑥 + 𝛽𝑦 + 𝛾𝑧 ] 𝑢 ⃗ (𝑀) = [𝑦] Le point M est quelconque de 𝜉.
2 𝑧
−𝛼 𝑥 − 𝑦 + 𝛽𝑧
1. Pour quelles valeurs des paramètres 𝛼, 𝛽 et 𝛾, l’application ℒ est antisymétrique ?
⃗⃗⃗ tel que 𝓛(𝒖
2. Montrer qu’il existe un vecteur 𝓡 ⃗⃗⃗ 𝚲𝒖
⃗ (𝑴)) = 𝓡 ⃗ (𝑴).
Exercice 7
Considérons le repère fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) et un deuxième repère 𝑅(𝐺, 𝑥𝑦𝑧) lié à un solide (S).
Désignons par E l’espace vectoriel associé à l’espace affine 𝜉 lié à (S).
On considère l’application ℒ définie de l'espace vectoriel E vers lui-même qui, à 𝑢 ⃗  E, fait
⃗
𝑑𝑢
correspondre ℒ(𝑢⃗)= | . 𝑑𝑡 𝑅0
1. a. Vérifier que L est une application linéaire antisymétrique.
⃗ )du repère R.
b. Donner la forme de sa matrice dans la base (𝑖, 𝑗, 𝑘
2. En déduire qu’il existe un vecteur 𝛀⃗ = 𝑝𝑖 + 𝑞𝑗 + 𝑟𝑘 ⃗ tel que ℒ(𝑢
⃗)=ℛ⃗ Λu
⃗.
Exercice 8
Dans le repère 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ), on considère le champ de vecteurs défini en tout point P de
l’espace par 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ΛAP
⃗ (P) = OP ⃗⃗⃗⃗⃗ où A est un point fixé de l’espace.
1. Vérifier que le champ de vecteurs 𝑢 ⃗ est un champ équiprojectif.
⃗
2. Déterminer la résultante ℛ et l’axe central () du torseur associé à 𝑢 ⃗.
Exercice 9
⃗ ) on considère les points 𝐴(3, 0, 0) et 𝐵(−1, 2, 1) de l’espace affine 𝜉
Dans le repère 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
et 𝑢
⃗ un champ de vecteurs équiprojectifs défini comme suit :
1 1 2
𝑢
⃗ (𝑂) = [1], 𝑢
⃗ (𝐴) = [1] et 𝑢⃗ (𝐵) = [−1]
4 1 9
⃗
1. Déterminer la résultante ℛ du torseur associé au champ 𝑢 ⃗.
2. En déduire 𝑢 ⃗ (𝑀) en tout point M(x, y, z) de l’espace.
3. Déterminer l’axe central ∆ du torseur et déterminer (P) 𝑢 ⃗ (𝑃)avec P  ∆.
Exercice 10
Dans un repère 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗ ), on considère un disque de centre O contenu dans le plan xOy. Le
disque tourne dans le sens trigonométrique autour de Oz avec une vitesse de rotation 𝜔.
1. Par un calcul direct, déterminer la vitesse 𝑣(𝑀⁄𝑅 ) d’un point 𝑀 (𝑥, 𝑦, 0) du disque.
2. Montrer que le champ 𝑣(𝑀⁄𝑅 ) forme un torseur et déterminer ses éléments de réduction en
O.
3. De quel type de torseur s’agit-il ? Quel est son axe central ?
11
Cinquième Edition
Année Universitaire 2012- 2013 – Cours de Mécanique 2 M. Hasnaoui et A. El Maachi
CHAPITRE II
CINÉMATIQUE DU SOLIDE
I- Introduction
Définition
La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie les mouvements des corps sans tenir
compte des causes (forces) qui produisent ces mouvements.
1- Espace repère
On considère que l’espace dans lequel évoluent les systèmes, est homogène (indépendant du
lieu), isotrope (indépendant de la direction) et euclidien (muni d’un produit scalaire). Il est
défini par l’association de l’horloge H et d’un repère 𝑅0 (𝑂, 𝑏0 ).
L’existence du temps absolu  H est unique.
O : origine du repère
⃗⃗0 ) une base orthonormée directe.
𝑏0 (𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘
Un point M   est en mouvement par rapport à 𝑅0 si ses coordonnées varient en fonction du
temps, i.e. :
𝑥(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = |𝑦(𝑡)
𝑂𝑀
𝑧(𝑡)
On définit aussi :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
La vitesse de M par rapport à 𝑅0 : 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = |
𝑑𝑡 𝑅0
⃗⃗(𝑀⁄𝑅0 )
𝑑𝑣 𝑑2 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
L’accélération de M par rapport à 𝑅0 : 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = | = |
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 2 𝑅0
2- Définition d’un solide rigide

Un solide rigide ou indéformable est un ensemble de points matériels dont les distances
mutuelles restent constantes au
cours du temps.
𝑗⃗
⃗⃗0
𝑘 ⃗⃗
𝑘
Soient A et B deux points d'un (R) (S)
B
solide (S). (R0)
𝑗⃗0 A
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 2 = 𝐶𝑡𝑒, alors que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 peut
dépendre du temps par sa
O
direction. 𝑖⃗ (R) lié à (S)
En effet : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑂𝐵 𝑂𝐴(𝑡)
(vecteur variable) 𝑖⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 = 𝐶𝑡𝑒 
𝐴𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . =0
𝑑𝑡
II- CHAMP DES VITESSES D’UN SOLIDE

𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . 𝑑𝑡 = 0,  A, B  (S).
Pour un solide on a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . [𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) − 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )] = 0  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Donc ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 . 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )
Année Universitaire 2020- 2021 – Cours de Mécanique 2 Mohammed Hasnaoui & Abdellatif El Maachi
On déduit que le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif et par conséquent c’est un
champ antisymétrique. Ainsi,  ⃗Ω
⃗⃗ tel que 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + ⃗Ω
⃗⃗ΛAB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
Soit 𝑅 un repère lié au solide. En utilisant la relation | = | +Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑅 ⁄𝑅0 )Λ𝐴𝐵
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
( | = ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est constant dans 𝑅), on voit que Ω
0 car 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗ n'est autre que le vecteur rotation
𝑑𝑡 𝑅
instantané de R par rapport à 𝑅0 (voir ci-après la démonstration de cette relation).
Le champ des vitesses d’un solide est donc un torseur, on l’appelle torseur cinématique. Ses
éléments de réduction (ou coordonnées) au point A sont:
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ): sa résultatnte
Ω
{
𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ): son vecteur moment
On le note [V(𝐴)] = [𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ), ⃗Ω

⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )]
III- Champ des accélérations d’un solide

Pour A, B  (S) on a 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + ⃗Ω⃗⃗ΛAB⃗⃗⃗⃗⃗⃗
En dérivant cette relation par rapport au temps on obtient:
⃗⃗⃗
𝑑Ω
𝛾⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = 𝛾⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗Ω
| ΛAB ⃗⃗Λ(𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) − 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ))
𝑑𝑡 𝑅
0
⃗⃗⃗
𝑑Ω
𝛾⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = 𝛾⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗Ω
| ΛAB ⃗⃗Λ(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗Λ𝐴𝐵
𝑑𝑡 𝑅
0
Finalement, on obtient :
⃗⃗⃗
𝑑Ω
𝛾⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = 𝛾⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + (Ω
| ΛAB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )Ω
⃗⃗⃗. 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗ − Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗2 𝐴𝐵
𝑑𝑡 𝑅
0
Le terme (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )Ω
⃗⃗⃗. 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗ − Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ n’est pas nul en général, donc le champ des accélérations d’un
⃗⃗⃗2 𝐴𝐵
solide n’est pas un torseur.
IV- EXEMPLES DE MOUVEMENTS D’UN SOLIDE

1- Mouvement de translation
Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation par rapport à 𝑅0 si Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗ t.
Il en résulte que  A, B  (S), 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )
De plus, dans un mouvement de translation on a :
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴′𝐵′ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  t (le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐴′ = 𝐵𝐵′ 𝐴𝐵 reste équipollent à lui-même)
2
Cinquième Edition
Dans ce cas [V(𝐴)] = [𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ), ⃗0⃗]: dans un mouvement de translation, le torseur cinématique
est un couple.
𝑗⃗
𝑗⃗
⃗⃗
𝑘 ⃗⃗
(S) 𝑘 (S)
(R) (R)
⃗⃗0
𝑘
B
B
(R0) 𝑗⃗0 B
A
O A
A
𝑖⃗ 𝑖⃗
𝑖⃗0
2- Rotation d’un solide autour d’un axe fixe

Supposons que (S) est en mouvement de rotation autour d’un axe (), fixe dans 𝑅0 (de manière
instantanée ou permanente).
Soit A un point appartenant à ()  𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗ (on retiendra comme remarque le fait que
tous les points fictifs ou géométriques appartenant à l’axe de rotation sont considérés comme
des points du solide et peuvent être utilisés dans les relations de transfert).
Soit M un point  (S) alors :
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = ⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, avec Ω

⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛAM
𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) ≠ ⃗0⃗ (si non le solide serait au repos).
⃗⃗
=0
L’invariant scalaire 𝐼 = 𝑣⃗(𝑀 ⁄𝑅0 ). ⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 0
Dans un mouvement de rotation autour d’un axe fixe (), le torseur cinématique est un glisseur
[G].
Appelons () l’axe central du torseur cinématique et () l’axe de rotation du solide.
Proposition : Les axes () et () sont confondus.

Démonstration :  A  (), on a 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗
 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )ΛΩ ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗
 A  ()
 ()  ()
Remarques
Lorsqu’il s’agit d’une rotation de (S) autour d’un axe () on retient que :
- le torseur cinématique est un glisseur;
- l’axe de rotation du solide est l’axe central du glisseur;
- [𝐺(𝐴)] = [0 ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )] si A  ();
⃗⃗, Ω
- [𝐺(𝐵)] = [𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ), ⃗Ω ⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )]si B  ().
3- Mouvement hélicoïdal
Dans un mouvement hélicoïdal, tout point M  (S) tourne autour d’un axe () et, en même
temps, se déplace suivant cet axe.
3
Cinquième Edition
Soit A un point de (S) appartenant à (). On a:
()
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑣 ⃗⏟
⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + Ω
⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛAM
translation rotation ⃗⃗⃗
Ω
𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )
Schématisation - Interprétation
D’après la figure, le point P représente la
projection de M sur le plan (). Ainsi, on a:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐻𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐻 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐻 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )
Ω
𝑣⃗(𝑀 𝑅0 = 𝑣⃗(𝐻 𝑅0 + 𝑣⃗(𝑃⁄𝑅0 )
⁄ ) ⁄ )
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐻 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛOP
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = ⏟ 𝑣⃗(𝐻 ⁄𝑅0 ) + ⃗⏟ ⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛHM
Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
translation le long rotation autour
𝑣⃗(𝐻 ⁄𝑅0 )
de l′axe de l′axe
L’invariant scalaire n’est pas nul dans un
mouvement hélicoïdal. r
H M
M reste à une
Distance fixe de ()
4- Mouvement général d’un solide : Mouvement

O r
tangent P
P est animé d’un mouvement

 A, B  (S), on a la relation de transfert suivante: De rotation autour de ()
()
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛAB
𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + Ω
 Si, à un instant t donné ⃗Ω

⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗, 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) et on dira alors, qu’à cet instant, le
mouvement du solide est tangent à une translation.
 Si, à un instant t donné ⃗Ω

⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) ≠ ⃗⃗
0, on dira alors, qu’à cet instant, le torseur cinématique
admet un axe central ().
Soit H  () on a:
𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐻 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆Ω

⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛHA ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛHA
 Si 𝑣⃗(𝐻 ⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗ on dira que le mouvement du solide est tangent à une rotation d'axe ().
 Si 𝑣⃗(𝐻 ⁄𝑅0 ) ≠ ⃗0⃗ on dira que le mouvement du solide est dit tangent à un mouvement
hélicoïdal ayant () comme axe instantané de rotation.
5- Composition des mouvements

Il s’agit de déterminer le mouvement du solide dans un repère 𝑅0 , sachant que son mouvement
est connu dans un repère 𝑅1 .
Considérons : 𝑅0 (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 )un repère absolu (repère fixe);
⃗⃗1 ) un repère mobile (repère relatif);
𝑅1 (𝑂1 , 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘
⃗⃗ ) un repère lié au solide.
𝑅(𝐺, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
4
Cinquième Edition
a- Dérivation vectorielle
Soient A et B deux points  , fixes dans 𝑅1  𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est un vecteur constant dans 𝑅1 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
| = 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) − 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )ΛAB
𝑑𝑡 𝑅
0
Puisque, par définition, un repère d’espace est un ensemble de points dont les distances
mutuelles sont invariables dans le temps, on appelle également ce repère un solide de
référence.
Conséquences
𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑗⃗1 ⃗⃗ 1
𝑑𝑘
| = ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑖⃗1, | = ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑗⃗1 et | = ⃗Ω ⃗⃗1
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑘
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0
Considérons maintenant A, B  , mobiles dans 𝑅1  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗1

𝐴𝐵 = 𝛼(𝑡)𝑖⃗1 + 𝛽(𝑡)𝑗⃗1 + 𝛾(𝑡)𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
| = 𝛼̇ (𝑡)𝑖⃗1 + 𝛽̇ (𝑡)𝑗⃗1 + 𝛾̇ (𝑡)𝑘
⃗⃗1
𝑑𝑡 𝑅
1
On peut obtenir le vecteur dérivé de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴𝐵 = 𝛼(𝑡)𝑖⃗1 + 𝛽(𝑡)𝑗⃗1 + 𝛾(𝑡)𝑘 ⃗⃗1 dans 𝑅0 en prenant en
⃗⃗1 varient dans ce repère.
considération le fait que les vecteurs 𝑖⃗1, 𝑗⃗1 et 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 𝑑𝑖⃗1 𝑑𝑗⃗1 ⃗⃗1
𝑑𝑘
| = | + 𝛼(𝑡) | + 𝛽(𝑡) | + 𝛾(𝑡) |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
0 1 0 0 𝑅0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
| = | + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ : Ce résultat est général
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝐴𝐵
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅1
b- Composition des vitesses

Soit M  (S), on peut écrire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 + 𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝑂1 ⁄𝑅0 ) + | = 𝑣⃗(𝑂1⁄𝑅0 ) + | +Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑂 1𝑀
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 1
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅1 ) + 𝑣⃗(𝑂1 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑂 1𝑀 = 𝑣 ⃗𝑟 (𝑀) + 𝑣⃗𝑒 (𝑀)
𝑣⃗𝑎 (𝑀) = 𝑣⃗(𝑀 ⁄𝑅0 ): vitesse absolue du point M

𝑣⃗𝑟 (𝑀) = 𝑣⃗(𝑀 ⁄𝑅1 ): vitesse relative du point M
𝑣⃗𝑒 (𝑀) = 𝑣⃗(𝑂1⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑂 1 𝑀: vitesse d’entraînement du point M.
Remarque
La vitesse d’entraînement s’interprète comme étant la vitesse absolue d’un point 𝑀𝑒 fixe dans
𝑅1 et coïncidant avec 𝑀 à l’instant 𝑡.
c- Composition des vecteurs rotations
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
On a : | = | +Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝐴𝐵 (1)
5
Cinquième Edition
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
| = | + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑅 ⁄𝑅1 )Λ𝐴𝐵 (2)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
| = | + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑅 ⁄𝑅0 )Λ𝐴𝐵 (3)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
En éliminant | entre les équations (1) et (2), on obtient :
𝑑𝑡 𝑅1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
| = ⃗⃗⃗(𝑅 ⁄𝑅1 ) + ⃗Ω
| + [Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )]Λ𝐴𝐵 (4)
En comparant (3) et (4) on déduit que :

⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = ⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅1 ) + ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )
On peut généraliser cette dernière relation à plusieurs repères pour avoir:
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = Ω
Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅1 ) + Ω
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅2 ) + Ω
⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅3 ) + ⋯ + Ω
⃗⃗⃗(𝑅𝑛−1 ⁄𝑅𝑛 ) + Ω
⃗⃗⃗(𝑅𝑛 ⁄𝑅0 )
d- Composition des accélérations

Considérons M  (S) et utilisons la loi de composition des vitesses:
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = ⏟
⏟ 𝑣⃗(𝑂1⁄𝑅0 ) + ⃗Ω
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅1 ) + ⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑂 1𝑀
⃗⃗𝑎 (𝑀)
𝑣 ⃗⃗𝑟 (𝑀)
𝑣 ⃗⃗𝑒 (𝑀)
𝑣
En dérivant cette expression par rapport à t dans R0, on obtient:

𝑑𝑣⃗(𝑀⁄𝑅1 ) ⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )
𝑑Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = | + 𝛾⃗(𝑂1 ⁄𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| Λ𝑂 ⃗⃗⃗
1 𝑀 + Ω(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ |
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
0 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
 | = 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅1 ) + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑂 1𝑀
𝑑𝑡 𝑅0
𝑑𝑣⃗⃗(𝑀⁄𝑅1 ) ⃗⃗(𝑀⁄𝑅1 )
𝑑𝑣
 | = | ⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅1 ) = 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅1 ) + Ω
+Ω ⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅1 )
En définitive on obtient:
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )
𝑑Ω
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅1 ) + 𝛾⃗(𝑂1 ⁄𝑅0 ) +
𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅1 ) + 2Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| Λ𝑂 1𝑀
𝑑𝑡 𝑅0
+ ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑂 1 𝑀)
𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝛾⃗𝑎 (𝑀) = 𝛾⃗𝑟 (𝑀) + 𝛾⃗𝑐 (𝑀) + 𝛾⃗𝑒 (𝑀)
𝛾⃗𝑟 (𝑀) = 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅1 ) (relative)

𝛾⃗𝑐 (𝑀) = 2Ω ⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅1 ) (Coriolis)
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )
𝑑Ω
𝛾⃗𝑒 (𝑀) = 𝛾⃗(𝑂1 ⁄𝑅0 ) + | Λ𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 + Ω(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ(Ω(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑂1 𝑀 ) (entraînement)
{ 𝑑𝑡 𝑅0
6
Cinquième Edition
6- Cinématique des solides en contact
(R1)
Considérons deux solides (𝑆1) et (𝑆2 ) en
mouvement par rapport à un référentiel (S1)
⃗⃗0 ) de manière à ce que leurs surfaces O1
𝑅0 (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘 ⃗⃗0
𝑘
restent en contact ponctuel.
I1
(R0)
A chaque instant, on doit distinguer 3 points 𝑗⃗0 I
O
confondus dont les vitesses et les accélérations I2
sont différentes en général : 𝑖⃗0 O2 (S2)
- le point matériel I1 (I1  𝑆1); (R2)
- le point matériel I2 (I2  𝑆2 );
- le point géométrique I ( non lié ).
Au cours du temps, le point I est confondu avec les différents points matériels de contact.
a- Vitesse de glissement
Définition
On appelle vitesse de glissement de (𝑆1) sur (𝑆2 ), la vitesse de I1 par rapport à (𝑆2 ).
Notation : 𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑆2 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅2 ) (I1 𝑆1 et 𝑅2 lié à 𝑆2 )
Autres expressions de cette vitesse ?
Considérons 𝑅0 absolu et 𝑅2 relatif et cherchons 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗𝑟 (𝐼1 ) + 𝑣⃗𝑒 (𝐼1 )
Or: 𝑣⃗𝑟 (𝐼1 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅2 ) = 𝑣⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 )
⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 )ΛO

𝑣⃗𝑒 (𝐼1 ) = 𝑣⃗(𝑂2⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 I1
}  𝑣⃗𝑒 (𝐼1 ) = 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 )
𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝑂2 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 )ΛO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 I2
En définitive :
𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅2 ) + 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 )  𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅2 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) − 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 )
De manière plus générale :
𝑑𝐼⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝐼1
𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = | = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅 ) − 𝑣⃗ (𝐼2 ⁄𝑅 ) ( le repère 𝑅)
𝑑𝑡 𝑅
C’est une vitesse indépendante du repère par

rapport auquel (𝑆1) et (𝑆2 ) sont en mouvement,
et elle est contenue dans le plan tangent () (S1)
commun à (𝑆1) et (𝑆2 ). ⃗⃗0
𝑘 
I1
Démonstration (R0)
𝑗⃗0 I
La loi de composition des vitesses nous permet O
I2
d’écrire :
𝑖⃗0 (S2)
𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅1 ) +
⃗(𝑂1⁄𝑅0 ) + Ω
𝑣
⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )Λ𝑂 1𝐼
⃗⃗𝑒 (𝐼)=𝑣
𝑣 ⃗⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 )
𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅1 ) + 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) (𝑅1 relatif)
𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅2 ) + 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 ) (𝑅2 relatif)
7
Cinquième Edition
Or : 𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) − 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 ) = 𝑣
⃗(𝐼 ⁄𝑅2 ) − 𝑣
⏟ ⃗(𝐼 ⁄𝑅1 )
⏟
∈𝜋 ∈𝜋
Cas particulier
Lorsque la vitesse de glissement est nulle, on dit qu’il y a absence de glissement.
0  𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 ) (∀𝑅0 )

𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) − 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 ) = ⃗⃗
Si l’on choisit 𝑅1 ou 𝑅2 comme repères de travail on aura :
⃗⃗
𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅1 ) = 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅1 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅2 ) = 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅2 ) = 0
b- Roulement et pivotement
Soit M  (𝑆1 ), la relation de transfert du
torseur cinématique  ⃗⃗⃗(𝑆1⁄𝑆2 ) (S1)
Ω
𝑣⃗(𝑀⁄𝑆2 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑆2 ) + Ω ⃗⃗⃗(𝑆1⁄𝑆2 )Λ𝐼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑛
Ω
1𝑀 
𝑣⃗(𝑀⁄𝑆2 ) = 𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) + Ω ⃗⃗⃗(𝑆1⁄𝑆2 )Λ𝐼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
Le vecteur ⃗Ω⃗⃗(𝑆1⁄𝑆2 )peut être décomposé
⃗⃗⃗𝑡
Ω
comme suit:
⃗⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑆2 ) = Ω
Ω ⃗⃗⃗𝑡 + Ω ⃗⃗⃗𝑛
(S2)
⃗Ω
⃗⃗𝑡 : composante de ⃗Ω
⃗⃗(𝑆1⁄𝑆2 ) contenue dans le plan (𝜋)
{
⃗⃗⃗𝑛 : composante de Ω
Ω ⃗⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑆2 ) normale au plan (𝜋)
Le vecteur ⃗Ω
⃗⃗𝑡 exprime une rotation instantanée autour d’un axe du plan tangent; il caractérise
le roulement de (𝑆1 )⁄(𝑆2 ).
Le vecteur ⃗Ω
⃗⃗𝑛 exprime une rotation instantanée autour d’un axe ⊥ au plan tangent; il caractérise
le pivotement de (𝑆1 )⁄(𝑆2 ). Ainsi, ⃗Ω
⃗⃗𝑡 /Ω
⃗⃗⃗𝑛 est la vitesse angulaire de roulement/(pivotement).
Finalement: . 𝑣⃗(𝑀⁄𝑆2 ) = 𝑣 ⃗⏟
⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 ) + Ω
⏟ ⃗⃗𝑡 Λ𝐼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀 + Ω
⃗⏟
⃗⃗𝑛 Λ𝐼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
vitesse de vitesse de vitesse de
glissement roulement pivotement
Remarque
Lorsque la vitesse de glissement est nulle, on dit qu’il y a roulement et pivotement.
7- Mouvement plan d’un solide

a- Définition
On appelle mouvement plan d’un solide (S), un ⃗𝑗0 ⃗𝑗 ⃗𝑖
mouvement tel que chaque point de (S) se déplace dans
un plan parallèle à un plan fixe (0) dans le référentiel
considéré 𝑅0 .
G
Exemple O 𝑖⃗0
- Cas d’un disque vertical évoluant sur un axe.
Les vecteurs de base (𝑖⃗, 𝑗⃗)restent constamment dans le
plan x0Oy0.
8
Cinquième Edition
Considérons deux points M et M de (S) évoluant dans le même plan () parallèle à (0).
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) + ⃗⏟
𝑣⃗(𝑀′⁄𝑅0 ) = ⏟
⏟ Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′  ⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛMM ⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) ⊥ (𝜋)
∈𝜋 ∈𝜋 ∈𝜋
L’invariant scalaire 𝐼 = 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ). Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 0 et le torseur cinématique est un glisseur dans

ce cas.
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = ⏟𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛIM
⃗⃗⃗⃗⃗ (I point commun à () et () à ne pas confondre avec
⃗⃗
=0
l’invariant scalaire pour cause de notation).
Le mouvement plan peut s’interpréter comme étant une rotation (instantanée) pure autour de
l’axe ()  à () en I avec I appartenant à l’axe central () du glisseur (l'axe () peut changer
avec le temps).
b- Centre instantané de rotation (CIR)

C’est un point lié à (𝑆) par nature et admettant une vitesse nulle dans 𝑅0 à l’instant considéré.
Le point I  ()  () est le centre instantané de rotation.
()
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )
Ω (S)
M ⃗⃗(𝑀⁄𝑅0 )
v
M
I ⃗⃗(𝑀′⁄𝑅0 )
v
𝑗⃗0
Preuve
𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑆) = ⃗0⃗ car I est lié à (𝑆) ⃗⃗(𝑀′⁄𝑅0 )
v
0 car I  (), axe fixe dans 𝑅0
𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅0 ) = ⃗⃗
G 𝑖⃗0
Exemple
Cas d’une roue en rotation autour d’un axe fixe  au plan de
la roue et passant par son centre de masse G. Le point G est M M
de nature lié à (𝑆) et 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗  G  CIR
c- Base et roulante ⃗⃗(𝑀⁄𝑅0 )

v
Par définition, la base est le lieu des C.I.R. dans 𝑅0 lorsque t
varie et la roulante est le lieu des C.I.R. dans 𝑅 lié à (𝑆)
lorsque t varie.
d- Étude analytique de la base et de la roulante

Soit M  (𝑆)
9
Cinquième Edition
𝑥 y
𝑀 {𝑦 dans 𝑅 (x et y sont des constantes) M
y0 x
𝑥0
𝑀 {𝑦 dans 𝑅0
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑂𝑂1 + 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 = 𝑥0 𝑖⃗0 + 𝑦0 𝑗⃗0 = 𝛼𝑖⃗0 + 𝛽𝑗⃗0 + 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗
𝛼
[O1  (𝑆)] 𝑂1 (𝛽 )
𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑅 0
𝑖⃗ = cos 𝜃 𝑖⃗0 + sin 𝜃𝑗⃗0 𝑥 = α + 𝑥 cos 𝜃 − 𝑦 sin 𝜃 x0

{ { 0 O
𝑗⃗ = − sin 𝜃 𝑖⃗0 + cos 𝜃𝑗⃗0 𝑦0 = 𝛽 + 𝑥 sin 𝜃 + ycos 𝜃
(1)
𝑑𝑥0 dα
= − (𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 cos 𝜃)𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ⃗⃗0
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜃̇𝑘
{ 𝑑𝑦 𝑑𝛽
Ω
0
= + (𝑥 cos 𝜃 − ysin 𝜃)𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡
On retrouve : 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝑂1⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛO 1M = 𝑣 ⃗𝑒 (𝑀)
Le CIR est tel que 𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗ et 𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅 ) = ⃗0⃗
Considérons I qui présente ces caractéristiques au lieu de M
Dans le repère 𝑅0 :
𝑑𝑥0 dα
= − (𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 cos 𝜃)𝜃̇ = 0 𝑑𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
{ 𝑑𝑦 𝑑𝛽
avec 𝜃̇ = 𝑑𝑡 ≠ 0
0
= + (𝑥 cos 𝜃 − ysin 𝜃)𝜃̇ = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
dα
− (𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 cos 𝜃)𝜃̇ = 0 𝑥 = 𝑥(𝜃)
{ 𝑑𝑡
𝑑𝛽
{ (2)
+ (𝑥 cos 𝜃 − ysin 𝜃)𝜃̇ = 0 𝑦 = 𝑦(𝜃)
𝑑𝑡
Ce sont les équations paramétriques de la roulante.
Équations paramétriques de la base?

Compte tenu des équations (1) et (2) on a:
𝑑𝛽
𝑥0 = 𝛼 − 𝑑𝜃
{ 𝑑𝛼
: Ce sont les équations paramétriques de la base.
𝑦0 = 𝛽 + 𝑑𝜃
Remarque: Ces équations sont utiles quand la détermination graphique du CIR n’est pas
évidente.
Exemple
Cas d’une barre glissant sur les axes de 𝑅0 .
10
Cinquième Edition
La base ?
OI = AB = Cte  la base est le
cercle de centre O et de rayon AB. y0
I
A
La roulante?
𝑖⃗
GI = AB/2 = Cte  la roulante est 𝑗⃗
le cercle de centre G et de rayon 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )
AB/2. 
𝑗⃗0 𝑢
⃗⃗ G
Méthode analytique
D’après la figure, on a : 𝜙 + 𝜃 =
𝜋/2  𝜃 = − 𝜙
𝜋 𝑖⃗0  𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) x0
2
O
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑂𝐺 B
ℓ ℓ
𝛼 = 2 cos 𝜙 = 2 sin 𝜃
{ ℓ ℓ
𝛽 = 2 sin 𝜙 = 2 cos 𝜃
Composantes de G dans 𝑅0 de base (𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 )
Équation paramétrique de la roulante:
dα ℓ ℓ
− (𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 cos 𝜃) = 2 cos 𝜃 − (𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 cos 𝜃) = 0 𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 cos 𝜃 = 2 cos 𝜃
{𝑑𝜃
𝑑𝛽 ℓ
 { ℓ
+ (𝑥 cos 𝜃 − ysin 𝜃) = − sin 𝜃 + (𝑥 cos 𝜃 − 𝑦 sin 𝜃) 0 𝑥 cos 𝜃 − 𝑦 sin 𝜃 = sin 𝜃 2
𝑑𝜃 2
ℓ2 ℓ
 𝑥2 + 𝑦2 =  équation d’un cercle de centre G et de rayon 𝑟 = 2.
4
Équation paramétrique de la base

𝑑𝛽 ℓ ℓ
𝑥0 = 𝛼 − 𝑑𝜃 = 2 sin 𝜃 + 2 sin 𝜃 = ℓ sin 𝜃
{ 𝑑𝛼 ℓ ℓ
𝑦0 = 𝛽 + 𝑑𝜃 = 2 cos 𝜃 + 2 cos 𝜃 = ℓ cos 𝜃
 𝑥02 + 𝑦02 = ℓ2 : équation d’un cercle de centre O et de rayon ℓ.
Autre exemple
Détermination graphique de la position du CIR, I, dans le cas d’un disque se déplaçant dans un
plan vertical.
yo yo yo
  
v(M / R 0 ) v(M / R 0 ) v(M / R 0 )
 
G xo G I v (G / R 0 ) xo G  xo
v (G / R 0 ) v (G / R 0 )
I1  I1 I1 
v (I 1 / R 0 ) v (I 1 / R 0 )
I
𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗ 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) ≠ ⃗0⃗ 𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) ≠ ⃗0⃗
RSG : I1 ≡ I RAG : I  au disque RAG : I  au disque
(grande vitesse de rotation) (faible vitesse de rotation)
Dans tous les cas de figures, si on utilise le CIR, I, dans les relations de transfert, on obtient :
⃗⃗⃗⃗⃗  𝑣(𝑀⁄𝑅0 ) est proportionnel à IM, i.e. 𝑣(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝐼𝑀Ω.
⃗⃗⃗(𝑅 ⁄𝑅0 )ΛIM
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = Ω
11
Cinquième Edition
Références
- Berkeley, Cours de physique, mécanique, Armand Colin, 1965.
- G. Bruhat et A. Foch, Mécanique, Masson, 1967.
- R. Feynman, Mécanique 1 et 2., Dunod, 2000.
- H. Cabannes, Cours de mécanique générale, Dunod, 1966.
- L. Landau et E. Lifchitz, Mécanique, Editions Mir, 1969.
- J.Ph. Pérez, Mécanique fondements et applications, 6ème Edition, Dunod, 2001.
- J.Ph. Pérez, Relativité, fondements et applications, 2ème Edition, Dunod, 2000.
12
Cinquième Edition
CHAPITRE III
GÉOMÉTRIE DES MASSES
I - MASSE - CENTRE DE MASSE

1- Définition
La mécanique classique associe à tout corps matériel une grandeur qui représente sa masse
notée m. La masse vérifie les trois axiomes suivants :
Positivité :  le système matériel (𝑆), 𝑚(𝑆) ≥ 0.

Additivité :  la fragmentation de (𝑆) en sous-systèmes (𝑆𝑖 ), 𝑚(𝑆) = ∑𝑖 𝑚(𝑆𝑖 ).
Invariabilité : La masse de tout système est invariante dans tout mouvement de ce système
(vitesses très faibles devant la célérité de la lumière).
 Si (𝑆) est un corps continu, sa masse est l’une des intégrales suivantes :
𝑚 = ∫(𝑆) 𝑑𝑚 = ∫𝑉 𝜌(𝑃)𝑑𝑣: Intégrale de volume (distribution volumique de la masse)
𝑚 = ∫(𝑆) 𝑑𝑚 = ∫𝜎 𝜎(𝑃)𝑑𝑠: Intégrale de surface (une dimension négligeable devant les deux
autres)
𝑚 = ∫(𝑆) 𝑑𝑚 = ∫𝑙 𝜆(𝑃)𝑑𝑙: Intégrale de ligne (deux dimensions négligeables devant la
troisième)
Pour toutes ces intégrales, l’élément de masse dm contient le point P. Les quantités 𝜌(𝑃), 𝜎(𝑃)
et 𝜆(𝑃) sont appelées respectivement masse volumique locale, masse surfacique locale et masse
linéique locale.
S’il s’agit de corps homogènes alors ces quantités sont constantes.
 Point matériel : c’est un point géométrique affecté d’une masse m. La masse spécifique ne peut
être définie dans ce cas.
2- Centre de masse
On l’appelle également centre d’inertie ou centre de gravité et on le note 𝐺 en général.
Définitions
 Système discret : Dans le cas de n points matériels 𝑃𝑖 de masse 𝑚𝑖 on a :
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑚(𝑆)𝑂𝐺 𝑂𝑃𝑖 : O est un point quelconque de l’espace
𝑚(𝑆) = ∑𝑖 𝑚𝑖 = ∑𝑖 𝑚(𝑆𝑖 )
Si 𝑂 ≡ 𝐺 on aura : ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐺𝑃𝑖 = ⃗0
 Système continu :
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂𝑃
𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚, avec dm désignant un élément de masse autour du point P et 𝑚 = ∫ 𝑑𝑚.
(𝑆) (𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚 = ⃗0
Si 𝑂 ≡ 𝐺 on aura : ∫(𝑆) 𝐺𝑃
Remarque
Si (𝑆) = (𝑆1 ) + (𝑆2 ) + … + (𝑆𝑛 ) alors 𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑂𝐺𝑖 = ∑𝑖 𝑚(𝑆𝑖 )𝑂𝐺
𝑛
avec 𝑚𝑖 = 𝑚(𝑆𝑖 ), 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 et 𝑚 = ∑𝑖=1 𝑚𝑖
3- Méthodes pratiques de recherche de G dans le cas de corps homogènes

a- Quand c’est possible, on décompose le système en éléments plus simples dont on
connaît les centres de masse, puis on détermine le barycentre de ceux-ci (exemple : centre de
masse du système sphère - cylindre).
b- Utiliser les symétries du système lorsqu’elles existent : le centre de masse appartient
aux éléments de symétrie.
c- Lorsqu’il s’agit de déterminer les centres de masse d’arcs, de courbes planes ou de
surfaces planes on regarde s’il y a une possibilité d’utiliser un des deux théorèmes de Guldin.
Théorème 1
𝑥
𝑑ℓ y 𝑃
𝑦
O x x
AB est une courbe homogène située dans le plan 𝑥𝑂𝑦.

Une rotation de 𝐴𝐵 autour de 𝑂𝑦/(𝑂𝑥) engendre une surface 𝑆𝑦 /(𝑆𝑥 ).
La rotation autour de 𝑂𝑦 du petit élément 𝑑ℓ, construit autour de 𝑃, engendre une surface
𝑑𝑆𝑦 = 2𝜋𝑥𝑑ℓ
 𝑆𝑦 = ∫(𝐴𝐵) 2𝜋𝑥𝑑ℓ
La rotation du même élément autour de Ox engendre la surface 𝑑𝑆𝑥 = 2𝜋𝑦𝑑ℓ
 𝑆𝑥 = ∫(𝐴𝐵) 2𝜋𝑦𝑑ℓ
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫
Le centre de masse 𝐺 de (𝐴𝐵) est tel que 𝑚𝑂𝐺 (𝐴𝐵)
𝑂𝑃𝑑𝑚  𝜆𝐿𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫
(𝐴𝐵)
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑ℓ.
𝜆𝑂𝑃
Par projection dans le plan 𝑥𝑂𝑦:
1 𝑆𝑦 1 𝑆
y
𝑥
𝑥𝐺 = 𝐿 ∫(𝐴𝐵) 𝑥𝑑ℓ = 2𝜋𝐿 et 𝑦𝐺 = 𝐿 ∫(𝐴𝐵) 𝑦𝑑ℓ = 2𝜋𝐿 A
G
Exemple d’application
Détermination du centre de masse 𝐺 d’un quart de cercle de rayon 𝑅. B x
O
𝑆𝑦 = 2𝜋𝑅 2 , 𝑆𝑥 = 2𝜋𝑅 2 (surface d’une demi-sphère)
2𝜋𝑅 𝜋𝑅 𝑆𝑦 2𝑅 𝑥 𝑆 2𝑅
(𝐴𝐵) = 𝐿 = = d’où 𝑥𝐺 = 2𝜋𝐿 = et 𝑦𝐺 = 2𝜋𝐿 =
4 2 𝜋 𝜋
2
Cinquième Edition
Théorème II
Soit (𝑆) une surface plane située dans le plan xOy.
Une rotation de 𝑑𝑆 autour de 𝑂𝑦 engendre le volume élémentaire 𝑑𝑉𝑦 = 2𝜋𝑥𝑑𝑆 
y P
dS
O x x
𝑉𝑦 = ∫ 𝑑𝑉𝑦 = 2𝜋 ∫ 𝑥𝑑𝑆
(𝑆) (𝑆)
De même, une rotation de 𝑑𝑆 autour de 𝑂𝑥 engendre le volume élémentaire 𝑑𝑉𝑥 = 2𝜋𝑦𝑑𝑆 

𝑉𝑥 = ∫(𝑆) 𝑑𝑉𝑥 = 2𝜋 ∫(𝑆) 𝑦𝑑𝑆
1
Comme 𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚  𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑆
(𝑆) 𝑆 (𝑆)
Par projection on aura :
1 𝑉𝑦 1 𝑥 𝑉
𝑥𝐺 = 𝑆 ∫(𝑆) 𝑥𝑑𝑆 = 2𝜋𝑆 et 𝑦𝐺 = 𝑆 ∫(𝑆) 𝑦𝑑𝑆 = 2𝜋𝑆 y
Exemple : Détermination du centre de masse d’un quart de disque

homogène de rayon 𝑅.
2
𝜋𝑅 3
2
𝜋𝑅 3 O x
𝑉𝑦 3 4𝑅 𝑥 𝑉 3 4𝑅
𝑥𝐺 = 2𝜋𝑆 = 𝜋𝑅2
= 3𝜋 et 𝑦𝐺 = 2𝜋𝑆 = 𝜋𝑅2
= 3𝜋
2𝜋 2𝜋
4 4
x=- 4R y 4R
 x= 
4- Centre de masse de volume ou de surface homogènes G2
y= 4R G1 4R
 y= 
présentant un axe de révolution
G2 G1
Exemple : Cas d’un demi-disque homogène de rayon 𝑅. x
Ce demi-disque est l’union de deux quarts de disque. Le
centre de masse 𝐺 est tel que : O
𝑚1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 + 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗  𝑥𝐺 = 0 et 𝑦𝐺 =
𝑂𝐺2 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑂𝐺
4𝑅/3𝜋 y
P r
Calcul direct de la position de G:
Par raison de symétrie, l’élément de surface de côte y et R
 x
d’épaisseur dy, admet P comme centre de masse tel que:
z O
𝑚𝑂𝐺⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃𝑑𝑚 avec 𝑑𝑚 = 2𝜎𝑟𝑑𝑦 et 𝑚 = 𝜎𝑆
(𝑆)
𝑟 = 𝑅 cos 𝜃
3
Cinquième Edition
𝑦 = 𝑅 sin 𝜃  𝑑𝑦 = 𝑅 cos 𝜃𝑑𝜃
𝑚𝑦𝐺 = ∫(𝑆) 𝑦𝑑𝑚 

2 2 𝜋/2 4𝑅
𝑦𝐺 = 𝑆 ∫(𝑆) 𝑟𝑦𝑑𝑦 = 𝑆 ∫0 𝑅 3 cos2 𝜃 sin 𝜃 𝑑𝜃 = 3𝜋
II- Moment d’inertie - Opérateur d’inertie

Soit M un point de (𝑆) de masse 𝑑𝑚.
1- Définitions
On peut définir la distance de 𝑀 par rapport à un point 𝑂, une droite (∆) ou un plan (). Il
leur correspond respectivement des moments d’inertie par rapport à un point, un axe ou un
plan. Ils sont définis par 𝑟 2 𝑑𝑚, avec 𝑟 désignant la distance du point 𝑀, de masse 𝑑𝑚, par
rapport au point 𝑂, à l’axe (∆) ou au plan ().
z
Pour le solide c’est ∫(𝑆) 𝑟 2 𝑑𝑚 M
Notations : 𝐼(𝑂, 𝑆), 𝐼(∆, 𝑆) et 𝐼(𝜋, 𝑆) ou simplement 𝐼𝑂 ,

𝐼∆ et 𝐼𝜋 . z
O y
Considérons le cas de la figure ci-contre : y
Soit un élément de masse dm autour de 𝑀 ∈ (𝑆).
 La distance entre 𝑀 et le plan 𝑥𝑂𝑦 est 𝑧. x
m
Le moment d’inertie de 𝑀 par rapport à ce plan est 𝑧 2 𝑑𝑚 x
Le moment d’inertie de S par rapport à 𝑥𝑂𝑦 est
𝐼(𝑥𝑂𝑦, 𝑆) = ∫ 𝑧 2 𝑑𝑚
(𝑆)
Par simple permutation, on aura :
𝐼(𝑥𝑂𝑧, 𝑆) = ∫(𝑆) 𝑦 2 𝑑𝑚 et 𝐼(𝑦𝑂𝑧, 𝑆) = ∫(𝑆) 𝑥 2 𝑑𝑚

 Le carré de la distance de 𝑀 par rapport à 𝑂𝑧 est
(𝑂𝑚)2 = 𝑥 2 + 𝑦 2  𝐼(𝑂𝑧, 𝑆) = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚
De même : 𝐼(𝑂𝑥, 𝑆) = ∫(𝑆)(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚 et
𝐼(𝑂𝑦, 𝑆) = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
 Le carré de la distance de 𝑀 au point 𝑂 est (𝑂𝑀)2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
 𝐼(𝑂, 𝑆) = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚: c’est le moment d’inertie de (𝑆) par rapport au point 𝑂.
2- Relation entre ces grandeurs
On peut écrire :
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = (𝑥 2 ) + (𝑦 2 ) + (𝑧 2 )  𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝑦𝑂𝑧, 𝑆) + 𝐼(𝑥𝑂𝑧, 𝑆) + 𝐼(𝑥𝑂𝑦, 𝑆)
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = 1/2[(𝑥 2 + 𝑦 2 ) + (𝑥 2 + 𝑧 2 ) + (𝑦 2 + 𝑧 2 )]
 𝐼(𝑂, 𝑆) = 1/2[𝐼(𝑂𝑧, 𝑆) + 𝐼(𝑂𝑦, 𝑆) + 𝐼(𝑂𝑥, 𝑆)]
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = (𝑥 2 + 𝑦 2 ) + 𝑧 2 + (𝑥 2 + 𝑧 2 ) + 𝑦 2 = 𝑥 2 + (𝑦 2 + 𝑧 2 )
 𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝑂𝑧, 𝑆) + 𝐼(𝑥𝑂𝑦, 𝑆) = 𝐼(𝑂𝑦, 𝑆) + 𝐼(𝑥𝑂𝑧, 𝑆) = 𝐼(𝑦𝑂𝑧, 𝑆) + 𝐼(𝑂𝑥, 𝑆)
4
Cinquième Edition
3- Opérateur d’inertie en un point O
Considérons l’axe () passant par 𝑂 et de vecteur unitaire 𝑢
⃗:
𝐼(∆, 𝑀) = 𝑟 2 𝑑𝑚 et 𝐼(∆, 𝑆) = ∫(𝑆) 𝑟 2 𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖‖𝑢
D’après la figure on a: 𝑟 = 𝑂𝑀 sin 𝛼 = ‖𝑂𝑀 ⃗ ‖ sin 𝛼
2
Donc : 𝑟 2 = ‖𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = (𝑢
⃗ ΛOM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) . (𝑢
⏟⃗ ΛOM ⃗ Λ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟ OM)
⏟
1 2 3
r
Par permutation circulaire on obtient :
Z ()
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
𝑟 2 = [𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]. 𝑢
⃗ ΛOM ⃗ =𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ . [𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]
⃗ ΛOM M
(S)
𝑢
⃗
𝐼(∆, 𝑆) = ∫(𝑆) 𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ . ∫(𝑆) [[𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]] 𝑑𝑚
⃗ ΛOM 
𝐼(∆, 𝑆) = 𝑢
⃗ multiplié scalairement par une certaine
opération faite sur le vecteur 𝑢
⃗. O
On symbolise cette opération par un opérateur

appelé opérateur d’inertie en O et noté 𝐽(𝑂, 𝑆). x
Cet opérateur a les dimensions d’un moment

d'inertie (kgm2).
On pose 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ ) = ∫(𝑆) [[𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]] 𝑑𝑚
⃗ ΛOM
Finalement on a: 𝐼(∆, 𝑆) = 𝑢 ⃗)
⃗ . 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
L’opérateur 𝐽(𝑂, 𝑆) dépend du point O puisque les distances sont mesurées par OM
Considérons l’application de
𝐸 − −⟶ 𝐸
𝑢 ⃗)
⃗ − −⟶ 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢
 𝐽(𝑂, 𝑆) est une application linéaire
?
 𝐽(𝑂, 𝑆) est une application symétrique i.e. 𝑣. 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢
⃗ )=
⏞𝑢⃗ . 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑣)
Démonstration
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ ) = 𝑣 . ∫ [[𝑂𝑀
𝑣 . 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]] 𝑑𝑚 = ∫ 𝑣. [[𝑂𝑀
⃗ ΛOM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]] 𝑑𝑚
⃗ ΛOM
(𝑆) (𝑆)
= ∫ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). (𝑣ΛOM
⃗ ΛOM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
(𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑣ΛOM
= ∫ [𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]. 𝑢
⃗ 𝑑𝑚 = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑣ΛOM
⃗ . ∫ [[𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]] 𝑑𝑚 = 𝑢
⃗ . 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑣)
(𝑆) (𝑆)
4- Matrice d’inertie
⃗ ) une base orthonormée directe de E.
Soit 𝑏 = (𝑖, 𝑗, 𝑘
A l’opérateur 𝐽(𝑂, 𝑆), on peut associer une matrice dans cette base.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 ⃗ , avec M  (𝑆).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑖ΛOM
𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑖) = ∫(𝑆) [[𝑂𝑀 ⃗ )Λ(𝑦𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]] 𝑑𝑚 = ∫ [(𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 ⃗ − 𝑧𝑗)]𝑑𝑚
(𝑆)
5
Cinquième Edition
⃗ + 𝑦 2 𝑖 + 𝑧 2 𝑖)𝑑𝑚 = ∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑖𝑑𝑚 − ∫ 𝑥𝑦𝑗 𝑑𝑚 − ∫ 𝑥𝑧𝑘
𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑖) = ∫(𝑆)(−𝑥𝑦𝑗 − 𝑥𝑧𝑘 ⃗ 𝑑𝑚
(𝑆) (𝑆) (𝑆)
Finalement:
⃗
𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑖) = 𝐼𝑂𝑥 𝑖 − 𝐼𝑥𝑦 𝑗 − 𝐼𝑥𝑧 𝑘
{ 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑗) = −𝐼𝑥𝑦 𝑖 + 𝐼𝑂𝑦 𝑗 − 𝐼𝑦𝑧 𝑘 ⃗
⃗ ) = −𝐼𝑥𝑧 𝑖 − 𝐼𝑦𝑧 𝑗 + 𝐼𝑂𝑧 𝑘
𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑘 ⃗
Habituellement, les moments d’inertie du solide par rapport aux 3 axes sont notés A, B et C, les
autres termes, notés D, E et F, sont appelés les produits d’inertie.
𝐴 = 𝐼𝑂𝑥 = ∫(𝑆)(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 𝐷 = ∫(𝑆) 𝑦𝑧𝑑𝑚
𝐵 = 𝐼𝑂𝑦 = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 𝐸 = ∫(𝑆) 𝑥𝑧𝑑𝑚
𝐶 = 𝐼𝑂𝑧 = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 𝐹 = ∫(𝑆) 𝑥𝑦𝑑𝑚
𝐴, 𝐵, 𝐶 ≥ 0 𝐷, 𝐸, 𝐹 ≥ ou ≤ 0
Considérons 𝑢 ⃗ = 𝛼𝑖 + 𝛽𝑗 + 𝛾𝑘⃗ (𝑢 ⃗ vecteur unitaire: 𝛼 2 + 𝛽 2 + 𝛾 2 = 1) alors on a :

𝐼(∆, 𝑆) = 𝑢 ⃗ ) = (𝛼𝑖 + 𝛽𝑗 + 𝛾𝑘
⃗ . 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⃗ ). [𝐽(𝑂, 𝑆)(𝛼𝑖) + 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝛽𝑗) + 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝛾𝑘⃗ )]
= (𝛼𝑖 + 𝛽𝑗 + 𝛾𝑘⃗ ). [𝛼(𝐴𝑖 − 𝐹𝑗 − 𝐸𝑘 ⃗ ) + 𝛽(−𝐹𝑖 + 𝐵𝑗 − 𝐷𝑘 ⃗ ) + 𝛾(−𝐸𝑖 − 𝐷𝑗 + 𝐶𝑘
⃗ )]
Ainsi :
𝐼(∆, 𝑆) = 𝛼 2 𝐴 + 𝛽 2 𝐵 + 𝛾 2 𝐶 − 2𝛽𝛾𝐷 − 2𝛼𝛾𝐸 − 2𝛼𝛽𝐹
⃗ ), on peut déduire que l’on passe de 𝑢

De la relation de 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⃗ ) par une application
⃗ à 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢
linéaire représentée, dans la base b, par la matrice symétrique (33) suivante:
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) = (−𝐹 𝐵 −𝐷 ): matrice d’inertie ou tenseur d’inertie en O dans la base b.
−𝐸 −𝐷 𝐶
C’est la représentation de l’opérateur d’inertie dans la base de projection.
La connaissance de la matrice d’inertie en O permet de déduire facilement les composantes du
vecteur 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢⃗ ):
𝐴 −𝐹 −𝐸 𝛼 𝛼𝐴 − 𝛽𝐹 − 𝛾𝐸
(−𝐹 𝐵 −𝐷) × (𝛽 ) = (−𝛼𝐹 + 𝛽𝐵 − 𝛾𝐷)
⏟−𝐸 −𝐷 𝐶 ⏟𝛾 ⏟−𝛼𝐸 − 𝛽𝐷 + 𝛾𝐶
matrice (3×3) ⃗
composantes 𝑑𝑒 𝑢 ⃗)
composantes de 𝐽(𝑂,𝑆)(𝑢
(3×1) (3×1)
𝛼𝐴 − 𝛽𝐹 − 𝛾𝐸
𝐼(∆, 𝑆) = 𝐼∆ = 𝑢 ⃗ ) = (𝛼
⃗ . 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⏟ 𝛽 𝛾) × (−𝛼𝐹 + 𝛽𝐵 − 𝛾𝐷)
(1×3) −𝛼𝐸 − 𝛽𝐷 + 𝛾𝐶
= 𝛼 𝐴 + 𝛽 𝐵 + 𝛾 2 𝐶 − 2𝛽𝛾𝐷 − 2𝛼𝛾𝐸 − 2𝛼𝛽𝐹
2 2
Remarque
Dans la représentation matricielle, l’écriture de 𝐼∆ est une écriture symbolique qui présente
l’avantage de la simplicité et de la commodité.
5- Matrice principale d’inertie :
6
Cinquième Edition
Lorsque les produits d’inertie de la matrice 𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) sont nuls dans la base b, le repère
⃗ ) sera appelé repère principal d’inertie, ses axes sont les axes principaux d’inertie et
𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
la matrice II(O,S) est la matrice principale d’inertie.
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) = (−𝐹 𝐵 ⃗ ).
−𝐷)dans une base principale d’inertie 𝑏 = (𝑖, 𝑗, 𝑘
−𝐸 −𝐷 𝐶
Examinons les trois cas suivants:

 Lorsque les trois éléments de la diagonale sont distincts (𝐴 ≠ 𝐵 ≠ 𝐶), il existe un
seul repère principal d’inertie.
 Lorsque deux parmi les trois éléments de la diagonale sont identiques et différents du
troisième (exemple 𝐴 = 𝐵 ≠ 𝐶), il existe une infinité de repères principaux d’inertie ayant
l’axe 𝑂𝑧 en commun (symétrie cylindrique).
 Lorsque les éléments de la diagonale sont identiques (𝐴 = 𝐵 = 𝐶), toute direction passant
par 𝑂 est une direction principale d’inertie et tout repère ayant 𝑂 comme origine est un repère
principal d’inertie. On dira alors que l’opérateur est sphérique (symétrie sphérique).
Examinons les deux cas de symétrie suivants: z
a- Le plan 𝑥𝑂𝑦 est un plan de symétrie pour le système.

dI xz =xzdm
𝐼𝑥𝑧 = ∫(𝑆) 𝑥𝑧𝑑𝑚 = 0  𝐸 = 0 dI yz =xzdm
yzyzd
y
𝐼𝑦𝑧 = ∫(𝑆) 𝑦𝑧𝑑𝑚 = 0  𝐷 = 0 O
z y
x
Conclusion :
x
Tous les termes d’inertie en 𝑧 sont nuls  tout axe ⊥ à -z
un plan de symétrie matérielle est un axe principal dI xz = x(-z)dm

d’inertie. dI = y(-z)dm
yz
b- L’axe 𝑂𝑧 est un axe de symétrie matérielle pour (𝑆)

En regroupant 2 à 2 les éléments qui ont le même cote 𝑧 (𝑥𝑧𝑑𝑚 et (−𝑥)𝑧𝑑𝑚, 𝑦𝑧𝑑𝑚 et
(−𝑦)𝑧𝑑𝑚), ces éléments ont respectivement des 𝑥 et des 𝑦
opposés  𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0 dIxz = (-x)zdm
dIyz = (-y)zdm
Conclusion : z
Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal dIxz = xzdm
z
d’inertie. dIyz = yzdm
En résumé : O z y
- Tout repère orthonormé dont deux de ses plans sont des y
plans de symétrie matérielle pour (𝑆) est un repère x
principal d’inertie.
- Tout repère dont deux de ses axes sont des axes de x
symétrie matricielle pour (𝑆) est un repère principal
d’inertie.
7
Cinquième Edition
6- Relation entre les opérateurs d’inertie d’un système en deux points
Soit 𝑀 ∈ (𝑆) de masse 𝑑𝑚.

Considérons 𝑂 et 𝐴 deux points de  et 𝑢 ⃗ un vecteur unitaire d’un axe passant par 𝑂.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ ) = ∫(𝑆)[𝐴𝑀
𝐽(𝐴, 𝑆)(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )] 𝑑𝑚
⃗ Λ𝐴𝑀
𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ ) = ∫(𝑆)[𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )] 𝑑𝑚 = ∫ (𝑂𝐴
⃗ Λ𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 )Λ [𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ Λ(𝑂𝐴 𝐴𝑀)]𝑑𝑚
(𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
= ∫(𝑆) 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ )dm + ∫ 𝑂𝐴
⃗ Λ𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚 + ∫ 𝐴𝑀
⃗ Λ𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚 + ∫ 𝐴𝑀
⃗ Λ𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
⃗ Λ𝐴𝑀
(𝑆) (𝑆) (𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
= 𝑚𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ Λ𝑂𝐴 𝑂𝐴Λ (𝑢 ⃗ Λ ∫(𝑆) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀𝑑𝑚) + (∫(𝑆) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀𝑑𝑚) Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) + ∫ [𝐴𝑀
⃗ Λ𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]𝑑𝑚
⃗ Λ𝐴𝑀
(𝑆)
= 𝑚𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝑚𝑂𝐴
⃗ Λ𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ Λ𝐴𝐺⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝑚𝐴𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝐽(𝐴, 𝑆)(𝑢
⃗ Λ𝑂𝐴 ⃗)
En définitive :
⃗ ) = 𝐽(𝐴, 𝑆)(𝑢
𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ ) + 𝑚𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝑚𝑂𝐴
⃗ Λ𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝑚𝐴𝐺
⃗ Λ𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗ Λ𝑂𝐴
Si on considère 𝐴 ≡ 𝐺, on aura:
𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⃗ ) = 𝐽(𝐺, 𝑆)(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ ) + 𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗ Λ𝑂𝐺
On pose 𝐽(𝑂, 𝑚𝐺 )(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ ) = 𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ ): opérateur d’inertie d’un point matériel se trouvant en
⃗ Λ𝑂𝐺
𝐺 et ayant pour masse la masse totale de (𝑆).
⃗ ) = 𝐽(𝐺, 𝑆)(𝑢
Ainsi : 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⃗ ) + 𝐽(𝑂, 𝑚𝐺 )(𝑢
⃗)
En termes de matrices d’inertie on aura :

𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝐼𝐼(𝑂, 𝑚𝐺 ): c’est le théorème de Huygens généralisé.
𝑦𝐺2 + 𝑧𝐺2 −𝑥𝐺 𝑦𝐺 −𝑥𝐺 𝑧𝐺

Si ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , 𝐼𝐼(𝑂, 𝑚𝐺 ) = ( −𝑥𝐺 𝑦𝐺
𝑂𝐺 = 𝑥𝐺 𝑖 + 𝑦𝐺 𝑗 + 𝑧𝐺 𝑘 𝑥𝐺2 + 𝑧𝐺2 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 )
−𝑥𝐺 𝑧𝐺 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 𝑥𝐺2 + 𝑦𝐺2
z G
G
Théorème de Huygens :
Considérons le cas de la figure suivante :
d(G,) 
On a : 𝐼(∆, 𝑆) = 𝑢
⃗ . 𝐽(𝑂, 𝑆)(𝑢 ⃗)=𝑢 ⃗ . 𝐽(𝐺, 𝑆)(𝑢 ⃗)+
⃗ . 𝐽(𝑂, 𝑚𝐺 )(𝑢
𝑢 ⃗)
= 𝐼(∆𝐺 , 𝑆) + 𝑚𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑢
⃗ . [𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ )]
⃗ Λ𝑂𝐺 u y
= 𝐼(∆𝐺 , 𝑆) + 𝑚(𝑢 ⃗ Λ𝑂𝐺⃗⃗⃗⃗⃗ ). (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗ Λ𝑂𝐺 O
2
= 𝐼(∆𝐺 , 𝑆) + 𝑚(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗ Λ𝑂𝐺
𝐼(∆, 𝑆) = 𝐼(∆𝐺 , 𝑆) + 𝑚𝑑2 (𝐺, ∆) : x
Théorème de Huygens classique
7- Exemple de corps homogènes classiques

 Quart de cercle matériel de rayon 𝑹
8
Cinquième Edition
2𝑅
𝜋
𝐺 {2𝑅
𝜋
Le repère en question n’est pas un repère principal d’inertie; seuls les termes d’inertie en 𝑧 sont
nuls ( 𝑧 = 0 ).
y
𝐶 = 𝑚𝑅 2 = ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚 = 2 ∫ 𝑥 2 𝑑𝑚 = 2 ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 M
(𝐿) (𝐿) (𝐿)
𝐶 𝑚𝑅 2
𝐴 = ∫(𝐿)(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚 = ∫(𝐿) 𝑦 2 𝑑𝑚 = 2 = R
2
𝐵 = ∫(𝐿)(𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚 = ∫(𝐿) 𝑥 2 𝑑𝑚 =
𝐶
=
𝑚𝑅 2  x
2 2 z
2
𝑑𝐼𝑥𝑦 = 𝑥𝑦𝑑𝑚 = 𝑅 cos 𝜃 sin 𝜃 𝑑𝑚 = 𝜆𝑅 cos 𝜃 sin 𝜃 𝑑𝜃 3 O
𝜆𝑅 3 2 𝜋/2 𝑚𝑅 2
𝐼𝑥𝑦 = [sin 𝜃]0 =
2 𝜋
1 1
− 0
2 𝜋
𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝑚𝑅 2 1 1
− 0
𝜋 2
( 0 0 1)
 Opérateur d’inertie d’un quart de disque de rayon 𝑹.

y
La matrice d’inertie n’est pas diagonale.
2
2𝜋𝑟 3
𝑑𝐼𝑂𝑧 = 𝑟 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑑𝑟
4
𝜋 𝑅 4 𝑚𝑅 2
𝐶 = 𝐼𝑂𝑧 = 𝜎 =
2 4 2
𝐶 𝑚𝑅 2 r
𝐴=𝐵= = x
2 4 z
O dr
𝑥 = 𝑟 cos 𝜃
{
𝑦 = 𝑟 sin 𝜃
𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑆 = 𝜎𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 et 𝑑𝐼𝑥𝑦 = 𝑥𝑦𝑑𝑚
𝑅 𝜋/2
𝑅 4 1 𝑚𝑅 2
𝐹 = 𝐼𝑥𝑦 = 𝜎 ∫ ∫ 𝑟 3 cos 𝜃 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜎 × =
0 0 4 2 2𝜋
1 1
− 0
4 2𝜋
1 1
𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝑚𝑅 2 − 0
2𝜋 4
1
( 0 0
2)
 Cas d’un disque de rayon 𝑹

Le repère choisi est un repère principal d’inertie.
𝑑𝐼𝑂𝑧 = 𝑟 2 𝑑𝑚 = 2𝜎𝜋𝑟 3 𝑑𝑟
9
Cinquième Edition
𝑅 4 𝑚𝑅 2
𝐶 = 𝐼𝑂𝑧 = 2𝜎𝜋 = y
4 2
𝐶 𝑚𝑅 2
𝐴=𝐵= =
2 2
r x
z
1 O
0 0
𝑚𝑅 2 2
𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) = 1
2 0 0
2
(0 0 1)
 Cas d’un cylindre plein de rayon 𝑹 de hauteur 𝒉

Le solide admet une symétrie cylindrique  𝐴 = 𝐵 ≠ 𝐶 z
𝑅2
𝑑𝐼𝑂𝑧 = 𝑑𝑚
2
𝑅2 𝑚𝑅 2 R
𝐶 = 𝐼𝑂𝑧 = ∫ 𝑑𝑚 =
(𝑆) 2 2
𝐶
𝐴 = 𝐼𝑂𝑥 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 + ∫ 𝑧 2 𝑑𝑚 = + 𝐼𝑥𝑂𝑦 h y
(𝑆) (𝑆) 2 O
𝑑𝐼𝑥𝑂𝑦 = 𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 2 𝑧 2 𝑑𝑧
x
𝜌𝜋𝑅 2 ℎ3 𝑚ℎ2
𝐼𝑥𝑂𝑦 = × =
3 4 12
𝑚𝑅 2 𝑚ℎ2
𝐴=𝐵= +
4 12 z
 Cas d’une sphère pleine de rayon 𝑹 

d
r y
O
Le solide admet une symétrie sphérique  𝐴 = 𝐵 = 𝐶  a
𝐴+𝐵+𝐶 3 2
𝐼𝑂 = = 2 𝐴  𝐴 = 3 𝐼𝑂 x
2
𝑑𝜏 = 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑟 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑 (élément de volume sphérique)
𝑑𝐼𝑂 = 𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝜌𝑟 4 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑

𝑅5 3 2 2
𝐼𝑂 = 𝜌 2𝜋 × 2 = 5 𝑚𝑅 2  𝐴 = 3 𝐼𝑂 = 5 𝑚𝑅 2
5
2𝑚𝑅 2 1 0 0
𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) = (0 1 0)
5
0 0 1
10
Cinquième Edition
CHAPITRE IV
CINÉTIQUE DU SOLIDE
I. Introduction
La cinétique (ou cinématique des masses) permet le rapprochement des concepts de la
cinématique (vitesse, accélération) et ceux de la géométrie des masses (centre de masse,
moment d’inertie).
⃗⃗0 ) un repère fixe, M un point matériel de masse m, de vitesse 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )

Considérons 𝑅0 (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘
et d’accélération 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 ). Pour ce point matériel, on introduit cinq quantités cinétiques qui
sont fonctions de sa masse, de sa vitesse et de son accélération.
Quantité de mouvement : 𝑝⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑚𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )

Moment cinétique (ou moment de la quantité de mouvement) / à O:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ𝑝⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑂𝑀
𝜎⃗(𝑂, 𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λm𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )
Quantité d’accélération : 𝑎⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑚𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 )
Moment dynamique (ou moment de la quantité d’accélération) / à O:
𝛿⃗(𝑂, 𝑀⁄𝑅0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀Λ𝑎⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀Λm𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 )
1 2 (𝑀 ⁄
Énergie cinétique : 𝐸𝐶 = 𝑚𝑣⃗ 𝑅0 )
2
II. TORSEUR CINÉTIQUE

Soit (S) un système matériel et dm un élément de masse autour de M  (S).
1- Quantité de mouvement
La quantité de mouvement de (S) est définie par :
𝑝⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ 𝑑 𝑝⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = ∫ 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚

(𝑆) (𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝑚𝑂𝐺
𝑝⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫ | 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀𝑑𝑚 = |
(𝑆) (𝑆) 𝑑𝑡 𝑅0
𝑑𝑡 (𝑆) 𝑑𝑡 𝑅
0
= m𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )
2- Moment cinétique
Le moment cinétique de (S) par rapport à O est définie par:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) 𝑑𝑚
𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ 𝑂𝑀
(𝑆)
Soit A   (le point A est quelconque).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ (𝑂𝐴 𝐴𝑀 )Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) 𝑑𝑚 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 Λ ∫ 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚
(𝑆) (𝑆) (𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λm𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) + 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )
𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Cette écriture vérifie la structure d’un

ou bien : 𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) + m𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )Λ𝐴𝑂
torseur appelé torseur cinétique, noté [C].
Ses éléments de réduction on O sont:

⃗⃗(O, S⁄R 0 ): moment cinétique
σ
{
m𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ): résultante cinétique
Ainsi: [𝐶(𝑂)] = [σ
⃗⃗(O, S⁄R 0 ), m𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )]
Si 𝐴 ≡ 𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λm𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) + 𝜎⃗(𝑂, 𝑚𝐺 ⁄𝑅0 )

𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) + OG
avec 𝜎⃗(𝑂, 𝑚𝐺 ⁄𝑅0 ) désignant le moment cinétique par rapport à O d’un point matériel de masse
m placé en G, animé de la même vitesse que G et 𝑚𝐺 = 𝑚(𝑆).
En résumé :
𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) + 𝜎⃗(𝑂, 𝑚𝐺 ⁄𝑅0 ) : 1er théorème de Koenig
a- Moment cinétique par rapport à G ⃗⃗0

𝑘 (RG)
⃗⃗0
𝑘
Définition du repère barycentrique : (S)
C’est un repère, noté 𝑅𝐺 , lié au centre de masse G du
(R0) 𝑗⃗0
𝑗⃗0
solide et dont les axes gardent une direction fixe par G
rapport à ceux de 𝑅0 . O
⃗⃗0 ) est en translation par rapport à 𝑖⃗0 𝑖⃗0
Ainsi 𝑅𝐺 (𝐺, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘
⃗⃗0 ).
𝑅𝑂 (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘
Évaluons :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫ 𝐺𝑀

𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(𝑣⃗(𝑀⁄𝑅𝐺 ) + 𝑣⃗𝑒 (𝑀)) 𝑑𝑚
(𝑆) (𝑆)
𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅𝐺 )
+ (∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀𝑑𝑚) Λ𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )
⏟ (𝑆) 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )
⃗⃗
=0 𝑢
⃗⃗ 
= 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅𝐺 )
Soit : 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅𝐺 )
Remarque :
A 𝜎(∆, 𝑆⁄𝑅0 )
On utilise le repère 𝑅𝐺 pour le calcul de 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 )
b- Moment cinétique par rapport à un axe 

⃗⃗ et A un point quelconque  ().
Soit () un axe de vecteur unitaire 𝑢
𝜎(∆, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅𝐺 ). 𝑢

⃗⃗
Ce résultat est indépendant de A  () en raison de l’équiprojectivité du torseur cinétique.

2
Cinquième Edition
3- Autres résultats relatifs à un solide

Considérons :
⃗⃗ ): un repère lié au solide
𝑅(𝐺, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗0 ): un repère fixe
𝑅𝑂 (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘
⃗⃗0 ): un repère barycentrique
𝑅𝐺 (𝐺, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘
a- Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation / 𝑹𝟎

Soit A un point quelconque. On a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⏟
𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) + m𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )ΛGA ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅𝐺 ) + m𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )ΛGA
⃗⃗
=0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ 𝑣⃗(𝑀 ⁄𝑅𝐺 )𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅𝐺 ) = ∫ 𝐺𝑀 𝐺𝑀 Λ 𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ (Ω
⃗(𝐺 ⁄𝑅𝐺 ) 𝑑𝑚 + ∫ 𝐺𝑀
⏟ ⃗⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑑𝑚
⃗⃗(𝑆⁄𝑅𝐺 ) ΛGM
(𝑆) (𝑆) ⃗⃗ (𝑆) ⃗⃗
=0 =0
= ⃗⃗
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )

En définitive : 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐴𝐺
b- Le point A est un point du solide (S), fixe dans 𝑹𝟎

Soit A un point du solide (S) fixe dans 𝑅0  𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = ⃗⃗ 0
⃗
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = Ω(𝑆⁄𝑅0 )ΛAM
𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑀 Λ𝑣⃗(𝑀 ⁄𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 Λ(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)𝑑𝑚 = 𝐽(𝐴, 𝑆) (Ω
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛAM ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ))
(𝑆) (𝑆)
⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐼𝐼(𝐴,

Représentation matricielle : 𝜎
⏟ ⃗⏟
⏟ 𝑆) . Ω⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )
3×1 3×3 3×1
Remarque très importante :
Il faut toujours exprimer 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) et ⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) dans la même base que 𝐼𝐼 (𝐴, 𝑆).
c- Le solide (S) est en rotation autour d’un axe () fixe dans 𝑹𝟎
(S)
A  ()  A est fixe dans 𝑅0 i.e. 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗ M 
𝑢
⃗⃗
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛAM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚 A

𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ 𝐴𝑀
(𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(Ω
= ∫ 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)𝑑𝑚
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛAM
(𝑆)
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ))
= 𝐽(𝐴, 𝑆) (Ω
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜔𝑢
Posons Ω ⃗⃗
𝜎(∆, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ). 𝑢
⃗⃗ = 𝑢 ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )) = 𝜔𝑢
⃗⃗. 𝐽(𝐴, 𝑆) (Ω ⃗⃗. 𝐽(𝐴, 𝑆)(𝑢
⃗⃗) = 𝜔𝐼(∆, 𝑆)
𝜎(∆, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜔𝐼(∆, 𝑆)

3
Cinquième Edition
d- Le mouvement de (S) est quelconque

On a
𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅𝐺 ) avec G fixe dans 𝑅𝐺
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅𝐺 )) = 𝐽(𝐺, 𝑆) (Ω
𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅𝐺 ) = 𝐽(𝐺, 𝑆) (Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ))
En revenant à l’expression générale de 𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ):
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )

𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) + 𝑚𝑂𝐺
𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐽(𝐺, ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )

⏟ 𝑆) (Ω(𝑆⁄𝑅0 )) + ⏟
𝑚𝑂𝐺
rotation translation
III. Torseur dynamique [D]

1. Quantité d'accélération (résultante dynamique)
La quantité d’accélération de (S) est définie par :
𝑑𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )
𝑎⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫ | 𝑑𝑚
(𝑆) (𝑆) 𝑑𝑡
𝑅0
𝑑 𝑑𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )
= ∫ 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚 = 𝑚 | = 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )
𝑑𝑡 (𝑆) 𝑑𝑡 𝑅 0
𝑎⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = ∫(𝑆) 𝛾⃗(𝑀 ⁄𝑅0 )𝑑𝑚 = 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) : Résultante dynamique
2- Moment dynamique
Le moment dynamique du solide (S) par rapport à O est défini par :
𝛿⃗(𝑂, 𝑆 ⁄𝑅0 ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀Λ𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚
(𝑆)
Considérons un point quelconque A  .
𝛿⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ (𝑂𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)Λ𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚
(𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ ∫ 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ 𝐴𝑀

= 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚
(𝑆) (𝑆)
𝛿⃗(𝑂, 𝑆 ⁄𝑅0 ) = 𝛿⃗(𝐴, 𝑆 ⁄𝑅0 ) + 𝑂𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λm𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) : structure d’un torseur
On définit ainsi un torseur appelé torseur dynamique noté [𝑫].
Ses éléments de réduction en O sont :
4
Cinquième Edition
𝛿⃗(𝑂, 𝑆 ⁄𝑅0 ): moment dynamique
{ 
m𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ): résultatnte dynamique 𝛿⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )
𝑢
⃗⃗
Ainsi : [𝑫(𝑶)] = [𝛿⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ), m𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )]
A 𝛿(∆, 𝑆⁄𝑅0 )
a- Moment dynamique par rapport à un axe ()
⃗⃗ un vecteur unitaire porté par () et A  ():
Soit 𝑢
𝛿(Δ, 𝑆 ⁄𝑅0 ) = 𝛿⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ). 𝑢
⃗⃗
Ce résultat est indépendant de A  () à cause de l’équiprojectivité du champ des vecteurs
𝛿⃗(𝑂, 𝑆 ⁄𝑅0 ).
b- Relation entre [𝑪̇] et [D]

Soit A un point quelconque  .
𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑀Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚
(𝑆)
En dérivant dans 𝑅0 .
𝑑𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )
| = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀Λ𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ [𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) − 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )]Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅 (𝑆) (𝑆)
0
𝑑𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )
| = 𝛿⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) − 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )Λ ∫ 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅 (𝑆)
0
𝑑𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )
𝛿⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = | + 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )Λ𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )
𝑑𝑡 𝑅 0
Donc en général [𝑪̇] [D], l'égalité [𝑪̇] = [D] est vérifiée dans les quatre cas particuliers suivants:
 𝑅0 est le repère barycentrique 𝑅𝐺  𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = ⃗⃗ 0;
 Le point A est fixe dans le repère 𝑅0 de manière permanente ou instantanée (ceci est vrai pour
I1 et I2 mais pas pour le point géométrique I).
𝐴 ≡ 𝐺
 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 )//𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) ( t)
Ainsi :
𝑑𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 )
𝛿⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) = |
𝑑𝑡 𝑅 0
𝑑𝜎⃗(𝐼1 , 𝑆1⁄𝑅0 )
𝛿⃗(𝐼1 , 𝑆1⁄𝑅0 ) = | : s ′ il y a absence de glissement de (𝑆1 ) sur (𝑆2 ) et (𝑆2 ) fixe dans 𝑅0
𝑑𝑡 𝑅 0
𝑑𝜎⃗(𝐼, 𝑆⁄𝑅0 )
𝛿⃗(𝐼, 𝑆⁄𝑅0 ) = | + 𝑣⃗(𝐼 ⁄𝑅0 )Λ𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )
{ 𝑑𝑡 𝑅 0
Remarque importante
A chaque instant, les points 𝐼1 et 𝐼 sont confondus (𝐼1 ≡ 𝐼) 
5
Cinquième Edition
𝜎⃗(𝐼1 , 𝑆1⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐼, 𝑆1⁄𝑅0 ) + ⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )ΛII
⃗⃗
=0
𝜎⃗(𝐼1 , 𝑆1⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐼, 𝑆1⁄𝑅0 )
Ne pas oublier de prendre en considération la dérivée par rapport au temps du vecteur nul,
⃗⃗⃗⃗⃗1 , à l'instant considéré.
𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )ΛII
3- Autres résultats
a- Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation /à 𝑹𝟎
En choisissant les éléments de réduction en G on aura:
[ C (G)] = [D(G)]
𝑑𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 )
𝛿⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) = | = ⃗0⃗
𝑑𝑡 𝑅 0
car 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅𝐺 ) = ⃗⃗
0 dans un mouvement de translation.
b- Le solide (S) a un de ses points fixe dans 𝑹𝟎

Soit A  (S) tel que A est fixe dans R0  [ C (A)] =[D(A)]
𝑑𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )
𝛿⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = |
𝑑𝑡 𝑅 0
Puisque A est fixe dans 𝑅0  𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐽(𝐴, 𝑆)(Ω
⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ))
En pratique, 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) est connu par ses composantes dans un repère 𝑅𝑖 lié au solide où
𝐽(𝐴, 𝑆) aurait été calculé.
𝑑𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) 𝑑𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )

𝛿⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = | = | + ⃗Ω
⃗⃗ (𝑅𝑖 ⁄𝑅0 ) Λ𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
0 𝑖
Cas particulier : 𝑅𝑖 est un repère principal d’inertie lié au solide (S).
𝐴 0 0
𝐼𝐼(𝐴, 𝑆) = ( 0 𝐵 ⃗⃗ ) et ⃗Ω
0 ) dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗
⃗⃗ (𝑅𝑖 ⁄𝑅0 ) = 𝑝𝑖⃗ + 𝑞𝑗⃗ + 𝑟𝑘
0 0 𝐶
𝐴 0 0 𝑝 𝐴𝑝
⃗
⃗⃗
𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐼𝐼(𝐴, 𝑆)Ω (𝑅𝑖 ⁄𝑅0 ) = ( 0 𝐵 0 ) (𝑞 ) = (𝐵𝑞 )|
0 0 𝐶 𝑟 𝐶𝑟 dans (𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗)
𝛿⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐴𝑝𝑖⃗̇ + 𝐵𝑞̇ 𝑗⃗ + 𝐶𝑟̇ 𝑘
⃗⃗ + (𝑝𝑖⃗ + 𝑞𝑗⃗ + 𝑟𝑘
⃗⃗ )Λ(𝐴𝑝𝑖⃗ + 𝐵𝑞𝑗⃗ + 𝐶𝑟𝑘
⃗⃗ )
𝐴𝑝̇ + (𝐶 − 𝐵)𝑞𝑟
𝛿 (𝐴, 𝑆⁄𝑅0 ) = {𝐵𝑞̇ + (𝐴 − 𝐶)𝑝𝑟 : Formules d’Euler obtenues avec l’hypothèse de A (S) fixe
⃗
𝐶𝑟̇ + (𝐵 − 𝐴)𝑝𝑞
dans R0.
La matrice 𝐼𝐼(𝐴, 𝑆) est exprimée dans 𝑅𝑖 lié à (S) et 𝑅𝑖 est un repère principal d’inertie.
c- Le solide (S) est en rotation autour d’un axe fixe dans 𝑹𝟎

Soit () un axe fixe dans 𝑅0 de vecteur unitaire 𝑢 ⃗⃗⃗⃗et 𝑅 un repère lié à (S).
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
Puisque le vecteur Ω (𝑅⁄𝑅0 ) est porté par (), Ω (𝑅⁄𝑅0 ) = 𝜔𝑢 ⃗⃗.
6
Cinquième Edition
Considérons A  (), donc A est fixe dans 𝑅0 .
𝑑𝜎⃗(A, 𝑆⁄𝑅0 ) 𝑑𝜎⃗(A, 𝑆⁄𝑅0 ). 𝑢

⃗⃗
𝛿(Δ, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝛿⃗(A, 𝑆⁄𝑅0 ). 𝑢
⃗⃗ = | .𝑢
⃗⃗ = |
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
0 0
𝑑𝜎(Δ, 𝑆⁄𝑅0 )
𝛿(Δ, 𝑆⁄𝑅0 ) = | = 𝐼(Δ, 𝑆)𝜔̇
𝑑𝑡 𝑅 0
d- Le mouvement de (S) est quelconque

Soit A   (A quelconque)
𝛿⃗(A, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝛿⃗(G, 𝑆⁄𝑅0 ) + 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )ΛGA

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (formule de transfert du torseur dynamique)
𝑑𝜎⃗(G, 𝑆⁄𝑅0 ) 𝑑
𝛿⃗(G, 𝑆⁄𝑅0 ) = | = [𝐽(𝐺, 𝑆)Ω ⃗⃗⃗(𝑅 ⁄𝑅0 )]|
𝑑𝑡 𝑅0
𝑑𝑡 𝑅0
𝑑
𝛿⃗(A, 𝑆⁄𝑅0 ) = [𝐽(𝐺, 𝑆)Ω ⃗⃗⃗(𝑅 ⁄𝑅0 )]| + 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )ΛGA ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅0
Attention
Ne pas oublier que, même si la dérivation est effectuée par rapport à 𝑅0 , l’opérateur 𝐽(𝐺, 𝑆) est
souvent exprimé dans un repère lié à (S).
IV. ÉNERGIE CINÉTIQUE

L’énergie cinétique de (S) calculée dans le repère 𝑅0 , est définie par :
1 2
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ 𝑑𝐸𝐶 (𝑀⁄𝑅0 ) = ∫ (𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )) 𝑑𝑚
(𝑆) 2 (𝑆)
On a: 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅𝐺 ) + 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) + ⃗⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝑀 ⁄𝑅𝐺 ) + 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )
⃗⃗(𝑅𝐺 ⁄𝑅0 ) ΛGM
Ω
⃗⃗
=0
1 2 1 2
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ (𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )) 𝑑𝑚 = ∫ (𝑣⃗(𝑀⁄𝑅𝐺 ) + 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )) 𝑑𝑚
2 (𝑆) 2 (𝑆)
1 2 1 2
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ (𝑣⃗(𝑀 ⁄𝑅𝐺 )) 𝑑𝑚 + ∫ (𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )) 𝑑𝑚 + 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ). ∫ 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅𝐺 )𝑑𝑚
2 (𝑆) 2 (𝑆) (𝑆)
1 2 1 2 𝑑
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ (𝑣⃗(𝑀⁄𝑅𝐺 )) 𝑑𝑚 + ∫ (𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )) 𝑑𝑚 + 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ). ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐺𝑀𝑑𝑚
2 (𝑆) 2 (𝑆) 𝑑𝑡 ⏟(𝑆)
⃗⃗
=0
1 2
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅𝐺 ) + 2 𝑚(𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 )) : Deuxième théorème de Kœnig
a- Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation / 𝑹𝟎
1 2
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅𝐺 ) = ⏟
𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝐺 ) + ⏟
Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0⃗  𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅𝐺 ) = ∫ (𝑣⃗(𝑀⁄𝑅𝐺 )) 𝑑𝑚 = ⃗0⃗
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅𝐺 ) ΛGM
2 (𝑆)
⃗⃗
=0 ⃗⃗
=0
1 2
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑚(𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ))
2
7
Cinquième Edition
Dans un mouvement de translation, tous les points du solide sont animés de la même vitesse.
b- Le solide (S) a un de ses points fixe dans 𝑹𝟎

Soit A  (S) tel que A est fixe dans 𝑅0 .
𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) + ⃗Ω
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = ⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  (𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ))2 = 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ). (Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛAM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛAM
⃗⃗
=0
1 2
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = ∫ (𝑣⃗(𝑀 ⁄𝑅0 )) 𝑑𝑚
2 (𝑆)
1 1
= ∫ 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ). (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)𝑑𝑚 = ⃗Ω
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )ΛAM ⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ). ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 Λ𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝑚
2 (𝑆) 2 (𝑆)
1 1
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = Ω⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ). ∫ 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(Ω
⃗⃗⃗(𝑅 ⁄𝑅0 )ΛAM⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)𝑑𝑚 = Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ). 𝐽(𝐴, 𝑆)(Ω
⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ))
2 (𝑆) 2
1 1
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ). 𝐽(𝐴, 𝑆)(Ω ⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 )) = Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ). 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄𝑅0 )
2 2
Sous forme matricielle:
1 𝑡
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = ⃗⏟
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅 ) ⏟
Ω 𝐼𝐼(𝐴, 𝑆) ⃗⏟
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 )
Ω
2 (1×3) 0 (3×3) (3×1)
Conséquence :
Le centre de masse G étant fixe dans 𝑅𝐺 , on a alors:
1
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅𝐺 ) = Ω⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝐺 ) . 𝐽(𝐺, 𝑆)(Ω
⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝐺 ))
2
Comme ⃗Ω
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝐺 ) = ⃗Ω
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 )
1
⃗⃗⃗𝑡 (𝑆⁄𝑅0 ) . 𝐼𝐼(𝐺, 𝑆). Ω
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅𝐺 ) = 2 Ω ⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ) [𝑅 est un repère lié à (S)]
c- Le solide (S) est animé d’un mouvement de rotation autour

d’un axe () fixe dans 𝑹𝟎 . 
Soit 𝑢⃗⃗ un vecteur directeur de () et A  (). (S)
⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 )
On pose ⃗Ω ⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜔𝑢
⃗⃗
1 𝑢
⃗⃗
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = ⃗Ω
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ) . 𝐽(𝐴, 𝑆)(Ω⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ))
2 A
1 1
= 𝜔2 𝑢 ⃗⃗. 𝐽(𝐴, 𝑆)(𝑢⃗⃗) = 𝜔2 𝐼(∆, 𝑆)
2 2
1
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜔2 𝐼(∆, 𝑆)
2
d- Le solide (S) est animé d’un mouvement quelconque.

On utilise le deuxième théorème de Kœnig :
1 2
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅𝐺 ) + 𝑚(𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ))
2
8
Cinquième Edition
1 1
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = Ω ⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 )) + 𝑚(𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ))2
⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ) . 𝐽(𝐺, 𝑆)(Ω
2 2
1 𝑡 1
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅0 ) = Ω ⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ) 𝐼𝐼(𝐺, 𝑆)Ω⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ) + 𝑚(𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ))2
⏟
2 ⏟
2
rotation translatio
9
Cinquième Edition
CHAPITRE V
DYNAMIQUE DU SOLIDE
I. Principe fondamental de la dynamique - Théorèmes généraux

1- Torseur des forces appliquées à (S) :
a- Somme ou résultante ⃗𝑹⃗:
𝑓(𝑀𝑖 )
Pour un solide soumis à des forces ponctuelles, volumiques et 𝑓(𝑀)𝑑𝜏
surfaciques, la résultante générale de ces forces s’écrit:
Mi d
𝑅⃗ = ∑ 𝑓 (𝑀𝑖 ) + ∫ 𝑓𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀) + ∫ 𝑓𝜎 (𝑀′)𝑑𝜎(𝑀′) d M
𝑖 (𝑆) (𝑆)
M’
avec 𝑓 (𝑀𝑖 )désignant une force ponctuelle et 𝑓𝜏 (𝑀) et 𝑓𝜎 (𝑀′)
des densités de forces volumique et surfacique, 𝑓 (𝑀′)𝑑𝜎
respectivement.
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑶, 𝑭  𝑺):

b- Moment résultant en O, 𝓜
On écrira de manière générale, pour un système soumis à des forces volumiques, surfaciques et
ponctuelles:
⃗⃗⃗ (𝑂, 𝐹  𝑆) = ∑ 𝑂𝑀
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 Λ𝑓 (𝑀𝑖 ) + ∫ 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝑓𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀) + ∫ 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ′Λ 𝑓𝜎 (𝑀′)𝑑𝜎(𝑀′)
𝑖 (𝑆) (𝑆)
+ ∫ 𝐶𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀)
(𝑆)
ici, 𝐶𝜏 (𝑀) représente une éventuelle densité volumique du couple en M.
Le terme ∫(𝑆) 𝐶𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀) est rajouté car, lorsque 𝑓(𝑀𝑖 ) = ⃗0, 𝑓𝜏 (𝑀) = ⃗0 et 𝑓𝜎 (𝑀′) = ⃗0, la
résultante générale du torseur est nulle et le torseur est un couple de moment Γ =
∫(𝑆) 𝐶𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀). Ce qui justifie l’appellation de densité volumique de couple (ce couple peut
être nul).
Si on prend une autre origine pour calculer le moment résultant, on obtient facilement :
⃗⃗⃗ (𝑂′, 𝐹  𝑆) = ℳ
ℳ ⃗⃗⃗ (𝑂, 𝐹  𝑆) + 𝑅⃗ (𝐹  𝑆)Λ𝑂𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ′.
On a ainsi défini un champ de forces auquel on a associé un torseur [F  S] dont les éléments
de réduction en A sont :
𝑅⃗ (𝐹  𝑆) = ∑ 𝑓(𝑀𝑖 ) + ∫ 𝑓𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀) + ∫ 𝑓𝜎 (𝑀′)𝑑𝜎(𝑀′) : résultante

𝑖 (𝑆) (𝑆)
ℳ⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹  𝑆) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑀𝑖 Λ𝑓 (𝑀𝑖 ) + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀′Λ 𝑓𝜎 (𝑀′)𝑑𝜎(𝑀′) + ∫ 𝐶𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀)
𝐴𝑀 Λ𝑓𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀) + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{ 𝑖 (𝑆) (𝑆) (𝑆) : moment
2- Classification des forces
Dans cette classification on distingue les interactions de chaque point du système (S) avec les
autres points du système (forces intérieures) et les forces s’exerçant sur les points du système
et dues à des éléments extérieurs à (S) (forces extérieures).
Ainsi, le torseur [F S] peut être décomposé comme suit :
[F S] = [Fint S] + [Fext S]

[Fint S] : torseur des forces intérieures.
[Fext S] : torseur des forces extérieures.
3- Principe fondamental de la dynamique (PFD) ou axiome de la dynamique

On admet l’existence de repères privilégiés dits “repères absolus”, 𝑅𝑢 , et une chronologie de
temps “temps absolu” tels que, dans tout mouvement d’un système matériel rapporté à ces
repères et temps, le torseur dynamique soit équivalent au torseur des forces extérieures:
[𝐷(𝑆⁄𝑅𝑢 )] = [𝐹𝑒𝑥𝑡  S]
A chaque instant, le torseur dynamique est égal au torseur des forces extérieures.
Remarque
 Compte tenu des approximations tolérées, on peut considérer comme absolus des repères
terrestres (galiléens).
 En écrivant l’égalité entre les éléments de réduction des torseurs dynamique et celui des
forces extérieures, on recouvre deux théorèmes généraux :
𝑚𝛾 (𝐺 ⁄𝑅𝑢 ) = 𝑅⃗ (𝐹  𝑆) ∶ Théorème du centre de masse

{
⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹𝑒𝑥𝑡  𝑆): Téorème du moment cinétique
𝛿 (𝐴, 𝑆⁄𝑅𝑢 ) = ℳ
On remarquera que les forces intérieures à un système matériel n’apparaissent pas dans la loi
fondamentale de la dynamique ce qui sous-entend que le torseur des forces intérieures à un
système matériel (S) est nul : [Fint  S] = [0].
4- Théorème des interactions ou théorème de l’action et de la réaction :

Considérons le système matériel (S) formé de deux solides disjoints (S1) et (S2) :
(S) = (S1)  (S2) et (S1)  (S2) = 
On a :
[Fext  S] = [Fext à S  S1] + [Fext à S  S2]
Appelons: z
S
[FS1  S2]: torseur des efforts exercés par (S1) sur (S2)
[FS2  S1]: torseur des efforts exercés par (S2) sur (S1) (R0) S1
S2
Appliquons le P.F.D. à (S1) et (S2) séparément, on aura :

y
[𝐷(𝑆1⁄𝑅𝑢 )] = [𝐹𝑒𝑥𝑡 à 𝑆  S1 ] + [𝐹 𝑆2  S1 ]
[𝐷(𝑆2 ⁄𝑅𝑢 )] = [𝐹𝑒𝑥𝑡 à 𝑆  S2 ] + [𝐹 𝑆1  S2 ] x
Faisons la somme :
[𝐷(𝑆⁄𝑅𝑢 )] = [𝐹𝑒𝑥𝑡  S] + [𝐹
⏟ 𝑆2  S1 ] + [𝐹 𝑆1  S2 ]
=[0] torseur nul
2
Cinquième Edition
Ainsi :
Le torseur des efforts exercés par (S1) sur (S2) et le torseur des efforts exercés par (S2) sur (S1)
sont opposés dans le cas où les systèmes matériels (S1) et (S2) sont disjoints.
Conséquences :
𝑅⃗ (𝐹 𝑆1  S2 ) = −𝑅⃗ (𝐹 𝑆2  S1 )
Éléments de réductions {
ℳ⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹𝑆  𝑆2 ) = −ℳ ⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹𝑆  𝑆1 )
1 2
a- Torseur des forces intérieures à un solide (S)

C’est l’ensemble des actions mutuelles entre les divers points M  (S). Ces actions assurent la
propriété de rigidité du solide : [𝐹𝑖𝑛𝑡  S] = [0].
b- Torseur des actions intérieures à un système matériel (S)

On peut décomposer ce torseur en la somme de deux torseurs :
 Le torseur des forces intérieures à chaque solide (Si) de (S)
 Le torseur des actions mutuelles entre tous les solides de (S)
Si (S) = (S1)  (S2)  (Sn)

𝑛
[𝐹𝑖𝑛𝑡  S] = ∑ ⏟ [𝐹𝑖𝑛𝑡 à 𝑆𝑖  S𝑖 ] + ∑[𝐹 𝑆𝑖  S𝑗 ]  [𝐹𝑖𝑛𝑡  S] = [0]

𝑖=1 =[0] ⏟
𝑖≠𝑗
=[0]
5- Changement de repère - Repère galiléen
Considérons 𝑅𝑢 repère absolu et 𝑅𝑟 repère relatif. De la loi de composition des accélérations,

on déduit :
[𝐷(𝑆⁄𝑅𝑢 )] = [𝐷(𝑆⁄𝑅𝑟 )] + [𝐷𝑒 (𝑆)] + [𝐷𝑐 (𝑆)]
[𝐷𝑒 (𝑆)]𝑂 = [∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⏟(𝑆) 𝛾𝑒 (𝑀)𝑑𝑚, ∫
⏟(𝑆) 𝑂𝑀Λ𝛾𝑒 (𝑀)𝑑𝑚]: Torseur dynamique d’entraînement
résultante moment/O
[𝐷𝑐 (𝑆)]𝑂 = [∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⏟(𝑆) 𝛾𝑐 (𝑀)𝑑𝑚, ∫
⏟(𝑆) 𝑂𝑀Λ𝛾𝑐 (𝑀)𝑑𝑚] : Torseur dynamique de Coriolis
résultante moment/O
Or, le P.F.D. appliqué dans 𝑅𝑢  [𝐷(𝑆⁄𝑅𝑢 )] = [𝐹𝑒𝑥𝑡  S]
Ainsi : [𝐷(𝑆⁄𝑅𝑟 )] = [𝐹𝑒𝑥𝑡  S] − [𝐷𝑒 (𝑆)] − [𝐷𝑐 (𝑆)]
Cherchons un repère 𝑅𝑔 tel que : [𝐷𝑒 (𝑆)] + [𝐷𝑐 (𝑆)] = [0]
Ceci est particulièrement vrai si [𝐷𝑒 (𝑆)] = [𝐷𝑐 (𝑆)] = [0]
Or [𝐷𝑐 (𝑆)] = [0] en particulier si 𝛾𝑐 (𝑀) = ⃗0  M  (S).
⃗⃗ (𝑅𝑔 ⁄𝑅𝑢 )Λ𝑣(𝑀⁄𝑅𝑔 ) = ⃗0

C'est-à-dire 2Ω
3
Cinquième Edition
 ⃗Ω
⃗ (𝑅𝑔 ⁄𝑅𝑢 )  𝑅𝑔 est en translation par rapport à 𝑅𝑢 .
De même, [𝐷𝑒 (𝑆)] = [0]en particulier si 𝛾𝑒 (𝑀) = ⃗0  M  (S)
 𝛾 (𝑂𝑔 ⁄𝑅𝑢 ) = ⃗0  𝑣(𝑂𝑔 ⁄𝑅𝑢 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐶𝑡𝑒  𝑅𝑔 est en translation rectiligne uniforme
par rapport à 𝑅𝑢 .
Conclusion
Les torseurs dynamiques d’entraînement et de Coriolis sont nuls dans les repères 𝑅𝑔 animés
d’un mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport à 𝑅𝑢 . Ces repères sont appelés
galiléens.
II. TRAVAIL ET PUISSANCE

1- Puissance d’un couple appliqué à un solide
Un couple est un torseur de forces dont la résultante est nulle. Son moment résultant est le
même en tout point du solide. On le notera Γ avec Γ = ∫(𝑆) 𝐶𝜏 (𝑀)𝑑𝜏.
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 )
La puissance du couple est 𝑃(Γ⁄𝑅0 ) = Γ. Ω
Le travail élémentaire du couple est ⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 )𝑑𝑡

𝛿𝑊(Γ⁄𝑅0 ) = 𝑃(Γ⁄𝑅0 )𝑑𝑡 = Γ. Ω
2- Puissance d’un torseur de forces appliquées à un solide
Dans le cas d’un solide soumis à des forces ponctuelles et volumiques on a :
𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅0 ) = ∑ 𝑓 (𝑀𝑖 ). 𝑣(𝑀𝑖 ⁄𝑅0 ) + ∫ 𝑓𝜏 (𝑀). 𝑣(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝜏(𝑀)

𝑖 (𝑆)
Soit A un point quelconque de (S)
𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅0 ) = ∑ 𝑓 (𝑀𝑖 ). [𝑣(𝐴⁄𝑅0 ) + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 ]

⃗ (𝑆⁄𝑅0 )ΛAM
𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]𝑑𝜏(𝑀)
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 )ΛAM
+ ∫ 𝑓𝜏 (𝑀). [𝑣(𝐴⁄𝑅0 ) + Ω
(𝑆)
𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅0 ) = [∑ 𝑓(𝑀𝑖 ) + ∫ 𝑓𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀)] . 𝑣(𝐴⁄𝑅0 )

𝑖 (𝑆)
+ [∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM𝑖 Λ𝑓(𝑀𝑖 ) + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 Λ𝑓𝜏 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀)] . ⃗Ω
⃗ (𝑆⁄𝑅0 )
𝑖 (𝑆)
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅0 ) : Résultat est indépendant de A 

⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐹 → S). Ω
𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑅⃗ (𝐹 → S). 𝑣 (𝐴⁄𝑅0 ) + ℳ
(S).
Finalement: 𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅0 ) = [𝐹 → S]. [𝑉(𝑆⁄𝑅0 )]
Donc le résultat est le comoment du torseur des forces appliquées et du torseur cinématique.
4
Cinquième Edition
Conséquences :
 Si deux torseurs de forces appliquées à un solide sont égaux, les puissances qu’ils développent
sont égales.
 Si un torseur de forces appliquées à un solide est nul, la puissance qu’il développe est nulle
dans tout mouvement de ce repère. Donc 𝑃(𝐹𝑖𝑛𝑡  𝑆⁄𝑅0 ) = 0 dans tout repère (puissance
intérieure à un solide).
3- Puissance du torseur des forces appliquées à un système matériel (S)
Considérons deux repères : 𝑅0 absolu et 𝑅𝑟 relatif.
𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅0 ) = ∑ 𝑓(𝑀𝑖 ). 𝑣 (𝑀𝑖 ⁄𝑅0 ) + ∫ 𝑓𝜏 (𝑀). 𝑣(𝑀⁄𝑅0 )𝑑𝜏(𝑀)

𝑖 (𝑆)
𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅0 ) = ∑𝑖 𝑓 (𝑀𝑖 ). [𝑣 (𝑀𝑖 ⁄𝑅𝑟 ) + 𝑣𝑒 (𝑀𝑖 )] + ∫(𝑆) 𝑓𝜏 (𝑀). [𝑣(𝑀⁄𝑅𝑟 ) + 𝑣𝑒 (𝑀)]𝑑𝜏(𝑀)
𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅𝑟 ) + ⏟

∑𝑖 𝑓 (𝑀𝑖 ). 𝑣𝑒 (𝑀𝑖 ) + ∫
⏟(𝑆) 𝑓𝜏 (𝑀). 𝑣𝑒 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀)
(1) (2)
∑
⏟𝑖 𝑓(𝑀𝑖 ). 𝑣𝑒 (𝑀𝑖 ) = ∑𝑖 𝑓(𝑀𝑖 ). [𝑣(𝑂1 ⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑅𝑟 ⁄𝑅0 )ΛO 1 M𝑖 ]
(1)
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟(𝑆) 𝑓𝜏 (𝑀). 𝑣𝑒 (𝑀)𝑑𝜏(𝑀) = ∫(𝑆) 𝑓𝜏 (𝑀). [𝑣(𝑂1 ⁄𝑅0 ) + Ω(𝑅𝑟 ⁄𝑅0 )ΛO1 M]𝑑𝜏
∫
(2)
(1) + (2) = [∑𝑖 𝑓 (𝑀𝑖 ) + ∫(𝑆) 𝑓𝜏 (𝑀)𝑑𝜏] . 𝑣 (𝑂1 ⁄𝑅0 ) + [∑𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M𝑖 Λ𝑓 (𝑀𝑖 ) + ∫(𝑆) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (𝑅𝑟 ⁄𝑅0 )
O1 M Λ𝑓𝜏 (𝑀)𝑑𝜏] . Ω
⃗⃗⃗ (𝑂1 , 𝐹 → S). Ω

(1) + (2) = 𝑅⃗ (𝐹 → S). 𝑣(𝑂1 ⁄𝑅0 ) + ℳ ⃗⃗ (𝑅𝑟 ⁄𝑅0 ) = [𝐹 → S]. [𝑉𝑒 (𝑆)]
Avec [𝑉𝑒 (𝑆)] désignant le torseur cinématique des vitesses d’entraînement de (S).
Finalement : 𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅𝑟 ) + [𝐹 → S]. [𝑉𝑒 (𝑆)]
Avec [𝑉𝑒 (𝑆)]𝑂1 = [𝑣(𝑂1⁄𝑅0 ), ⃗Ω

⃗ (𝑅𝑟 ⁄𝑅0 )]
z1 y1
Exercice d’application (Rr) (S)
z0 O1
Montrer que la puissance des forces intérieures à un
système matériel est indépendante du repère et que celle x1
relative à un solide est nulle. (R0)
O y0
4- Théorème de l’énergie cinétique
L’utilisation de ce théorème conduit à l’obtention d’une x0

équation scalaire.
a- Mouvement dans un repère galiléen
5
Cinquième Edition
- Système matériel (S)
Soit M  (S) un point matériel de masse dm et 𝑓(𝑀) la résultante des forces agissant sur M. Ces
forces appartiennent au torseur des forces extérieures et intérieures à (S).
On a : 𝛾 (𝑀⁄𝑅𝑔 )dm = 𝑓 (𝑀)  𝛾 (𝑀⁄𝑅𝑔 ). 𝑣 (𝑀⁄𝑅𝑔 )𝑑𝑚 = 𝑓(𝑀). 𝑣(𝑀⁄𝑅𝑔 )

𝑓 (𝑀)
𝑑 𝑑𝑚 2
M
[ (𝑣(𝑀⁄𝑅𝑔 )) ] = 𝑃[𝑓(𝑀 ⁄𝑅𝑔 )]
𝑑𝑡 2 𝑅𝑔
(S)
En étendant la somme à tous les points de (S) on aura :
𝑑𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅𝑔 )
| = 𝑃(𝐹 𝑆⁄𝑅𝑔 ): Puissance des torseurs des forces intérieures et
𝑑𝑡 𝑅𝑔
extérieures.
Ici [𝐹𝑆] = [𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑆] + [𝐹𝑖𝑛𝑡 𝑆] (la contribution des forces intérieures doit être prise en
considération).
- Cas d’un solide (S)
Pour un solide (S) on a: 𝑃(𝐹𝑖𝑛𝑡  𝑆⁄𝑅𝑔 ) = 0.
𝑑𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅𝑔 )
D’où: | = 𝑃(𝐹𝑒𝑥𝑡  𝑆⁄𝑅𝑔 )
𝑑𝑡 𝑅𝑔
Soit 𝑅⃗ (𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑆) la résultante des forces extérieures agissant sur (S).
On peut faire la décomposition suivante :
𝑅⃗ (𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑆) = 𝑅⃗ (𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑐𝑜 𝑆) + 𝑅⃗ (𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑛𝑐 𝑆)
Ainsi : [𝐹𝑒𝑥𝑡  𝑆⁄𝑅𝑔 ] = ⏟

[𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑐𝑜  𝑆⁄𝑅𝑔 ] + ⏟
[𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑛𝑐  𝑆⁄𝑅𝑔 ]
torseur des forces torseur des forces
conservatives non conservatives
𝑑𝐸𝑝
𝑃(𝐹𝑒𝑥𝑡  𝑆⁄𝑅𝑔 ) = 𝑃(𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑐𝑜  𝑆⁄𝑅𝑔 ) + 𝑃(𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑛𝑐  𝑆⁄𝑅𝑔 ) = − + 𝑃(𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑛𝑐  𝑆⁄𝑅𝑔 )
𝑑𝑡
𝑑𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅𝑔 ) 𝑑𝐸𝑝
Finalement : | = 𝑃(𝐹𝑒𝑥𝑡  𝑆⁄𝑅𝑔 ) = − + 𝑃(𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑛𝑐  𝑆⁄𝑅𝑔 )
𝑑𝑡 𝑅𝑔 𝑑𝑡
𝑑 𝑑
[𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅𝑔 ) + 𝐸𝑝 ]| = [𝐸𝑚 (𝑆⁄𝑅𝑔 )]| = 𝑃(𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑛𝑐  𝑆⁄𝑅𝑔 )
𝑑𝑡 𝑅𝑔 𝑑𝑡 𝑅𝑔
Avec 𝐸𝑚 (𝑆⁄𝑅𝑔 ) = 𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅𝑔 ) + 𝐸𝑝 (𝑆): énergie mécanique du solide.
Lorsque la puissance du torseur des forces extérieures non-conservatives est nulle, on aura:
𝐸𝑚 (𝑆⁄𝑅𝑔 ) = 𝐶𝑡𝑒 (conservation de l’énergie mécanique).
6
Cinquième Edition
Dans ce cas, on dira que le torseur des forces extérieures agissant sur (S) est conservatif.
b- Mouvement dans un repère non galiléen :
- Système matériel (S)
Soit 𝑓 (𝑀) la résultante de toutes les forces agissant sur M.
En considérant 𝑅𝑔 absolu et 𝑅𝑟 relatif on aura :
𝛾 (𝑀⁄𝑅𝑔 )dm = 𝑓 (𝑀) = 𝛾 (𝑀⁄𝑅𝑟 )dm + 𝛾𝑒 (𝑀)dm + 𝛾𝑐 (𝑀)dm
d’où : 𝛾 (𝑀⁄𝑅𝑟 )dm = 𝑓 (𝑀) − 𝛾𝑒 (𝑀)dm − 𝛾𝑐 (𝑀)dm = 𝑓 (𝑀) + 𝑓𝑖𝑒 (𝑀) + 𝑓𝑖𝑐 (𝑀)
𝛾 (𝑀⁄𝑅𝑟 )dm. 𝑣 (𝑀⁄𝑅𝑟 ) = 𝑓 (𝑀). 𝑣 (𝑀⁄𝑅𝑟 ) + 𝑓𝑖𝑒 (𝑀). 𝑣 (𝑀⁄𝑅𝑟 ) + ⏟

𝑓𝑖𝑐 (𝑀). 𝑣(𝑀⁄𝑅𝑟 )
⃗
=0
𝑑 𝑑𝑚 2 𝑑
[ (𝑣(𝑀⁄𝑅𝑟 )) ] = [𝐸𝑐 (𝑀⁄𝑅𝑟 )]𝑅𝑟 = 𝑃[𝑓(𝑀)/𝑅𝑟 ] + 𝑃[𝑓𝑖𝑒 (𝑀)]
𝑑𝑡 2 𝑅𝑟 𝑑𝑡
En étendant la sommation à tous les points du système on obtient :
𝑑
[𝐸 (𝑆⁄𝑅𝑟 )]𝑅𝑟 = 𝑃[𝐹 𝑆⁄𝑅𝑟 ] + 𝑃[𝐹𝑖𝑒 𝑆]
𝑑𝑡 𝑐
Avec : [𝐹𝑖𝑒 (𝑆)] = −[𝐷𝑒 (𝑆)]
- Cas d’un solide (S)
𝑑
[𝐸 (𝑆⁄𝑅𝑟 )]𝑅𝑟 = 𝑃[𝐹𝑒𝑥𝑡  𝑆⁄𝑅𝑟 ] + 𝑃[𝐹𝑖𝑒 𝑆] = [𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑆]. [𝑉𝑟 (𝑆)] + [𝐹𝑖𝑒 𝑆]. [𝑉𝑟 (𝑆)]
𝑑𝑡 𝑐
Références
- Berkeley, Cours de physique, mécanique, Armand Colin, 1965.
- G. Bruhat et A. Foch, Mécanique, Masson, 1967.
- R. Feynman, Mécanique 1 et 2., Dunod, 2000.
- H. Cabannes, Cours de mécanique générale, Dunod, 1966.
- L. Landau et E. Lifchitz, Mécanique, Editions Mir, 1969.
- J.Ph. Pérez, Mécanique fondements et applications, 6ème Edition, Dunod, 2001.
- J.Ph. Pérez, Relativité, fondements et applications, 2ème Edition, Dunod, 2000.
7
Cinquième Edition
CHAPITRE VI
LIAISONS - FORCES DE LIAISON
I. INTRODUCTION
Lorsqu’on étudie le mouvement d’un solide en contact
avec un autre solide, on doit prendre en considération de
Forces de contact
nouvelles forces dites forces de contact.
1- Liaisons
Considérons un système matériel (S) constitué de p
solides et de q points matériels. Si le système est
entièrement libre (absence des forces de contact), la
position d’un solide dans l’espace, par rapport à un
repère R, est définie par 6 paramètres ( xG, yG, zG, ,  ,  ), celle d’un point matériel est
définie par 3 paramètres (coordonnées du point).
La position de (S) par rapport à R est définie par : m = 6p + 3q paramètres.

On pourra avoir un nombre d’équations identique au nombre m de paramètres en appliquant :
- le P.F.D. à chaque point matériel Mi  (S) :
𝑚𝑖 𝛾⃗𝑖 (𝑀𝑖 ) = 𝑓⃗(𝑀𝑖 ); avec i = 1, 2, …, q (3 équations pour chaque indice i)

- le P.F.D. à chaque solide (Si) de (S):
𝑚𝑆 𝛾⃗(𝐺𝑖 ) = 𝑅⃗⃗𝑖 (3 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑐ℎ𝑎𝑞𝑢𝑒 𝑖, 1 ≤ 𝑖 ≤ 𝑝)
{ 𝑖
𝛿⃗(𝑂, 𝑆𝑖 ) = 𝑀 ⃗⃗⃗ (𝑂, 𝐹 → 𝑆𝑖 ) (3 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑐ℎ𝑎𝑞𝑢𝑒 𝑖, 1 ≤ 𝑖 ≤ 𝑝)
En pratique, le système n’est pas totalement libre car il existe des relations de liaison (égalités
ou inégalités entre les paramètres) à prendre en considération.
Pour un système soumis à des liaisons, celles-ci sont dites :

- unilatérales, quand elles se traduisent par des inégalités (N  0 ou ‖𝑇
⃗⃗‖ ≤ 𝑓‖𝑁
⃗⃗ ‖).
- bilatérales quand elles se traduisent par des égalités (𝑣⃗𝑔 = ⃗0⃗).
Définition
Une liaison est dite holonome si la relation de cette liaison fait apparaître les paramètres de
position (coordonnées et angles) sans faire
apparaître leur dérivée par rapport au temps. Si la
relation de liaison contient des dérivées des
paramètres par rapport au temps, la liaison sera S1
dite non holonome.
On s’intéressera par la suite uniquement aux I

forces de liaisons dues au contact entre deux 
solides (S1) et (S2).
S2
2- Action de contact
On considère le cas de deux solides (S1) et (S2) assujettis à rester en contact ponctuel au cours
de leurs mouvements. On désignera par I et () respectivement le point de contact et le plan
tangent commun aux deux solides (S1) et (S2).
Les actions de contact exercées par (S2) sur ⃗⃗

𝑁 𝑅⃗⃗𝑆2→𝑆1

⃗⃗𝑆2 →𝑆1
(S1) et celles exercées par (S1) sur (S2) 
⃗⃗𝑛 S1
constituent deux torseurs :
[ℱ𝑆2 →𝑆1 ] et [ℱ𝑆1 →𝑆2 ] dont la somme est nulle.
𝑅⃗⃗𝑆 →𝑆 = 𝑇 ⃗⃗ + 𝑁⃗⃗ ⃗⃗𝑡 I ⃗𝑇⃗
[ℱ𝑆2 →𝑆1 ] = { 2 1
ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐼, 𝑅⃗⃗𝑆 →𝑆 ) = Γ⃗𝑆 →𝑆 
2 1 2 1
D’après le principe de l’action et de la réaction,
S2
on a :
𝑅⃗⃗𝑆 →𝑆 = −𝑅⃗⃗𝑆2 →𝑆1
[ℱ𝑆1 →𝑆2 ] = { 1 2
⃗⃗⃗⃗ (𝐼, 𝑅⃗⃗𝑆 →𝑆 ) = Γ⃗𝑆 →𝑆 = −Γ⃗𝑆 →𝑆
ℳ 1 2 1 2 2 1
𝑁 ⃗⃗ : Réaction normale ; elle s’oppose à la pénétration d’un solide dans l’autre.
𝑇⃗⃗: Force de frottement ou force de résistance au glissement.
Γ⃗𝑛 : Moment de résistance au pivotement.
Γ⃗𝑡 : Moment de résistance au roulement.
II. LOIS DE COULOMB

Ces lois, largement empiriques, ont été introduites par Coulomb en 1871. Elles dépendent de
l’état des surfaces en contact.
1- Réaction normale 𝐍 ⃗⃗⃗
a- Son sens : la réaction normale exercée par (S2) sur (S1) est dirigée vers
l’intérieur de (S1): c’est une force répulsive.
b- Sa norme : elle a une valeur arbitraire qui dépend du mouvement ou de l’équilibre et des
actions qui s’exercent sur (S1).
Comme N  0  la liaison de contact entre (S1)
et (S2) est unilatérale. ⃗𝑅⃗𝑆2 →𝑆1
S1
0
⃗⃗
2- Réaction tangentielle 𝐓 
a- Contact sans glissement :𝑣⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 ) = ⃗0⃗

L’expérience montre qu’il existe, dans ce cas, un I
scalaire f0 tel que :‖𝑇⃗⃗‖ ≤ 𝑓0 ‖𝑁⃗⃗‖ (on a l’égalité à 
la limite du glissement).
f0 : coefficient de frottement de non glissement. S2
⃗⃗‖
‖𝑇
On pose 𝑓0 = tan(𝜑0 )  tan(𝜑0 ) ≥ ‖𝑁⃗⃗‖
⃗⃗‖
‖𝑇
Soit  l’angle tel que tan(𝜑) = ‖𝑁⃗⃗‖
tan(𝜑0 ) ≥ tan(𝜑)  0    géométriquement, la réaction 𝑅⃗⃗𝑆2 →𝑆1 est située à l’intérieur
d'un cône appelé cône de frottement, d’axe normal en I à (), de sommet I, et de demi - angle
0.
b- Contact avec glissement : 𝑣⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 ) ≠ ⃗⃗ 0
ère
1 loi : 𝑇 ⃗⃗ et 𝑣⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 ) sont colinéaires (même support)  𝑇 ⃗⃗ ∧ 𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = ⃗0⃗.
⃗⃗ ∙ 𝑣⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 ) ≤ 0 (sens opposés).
2ème loi : 𝑇
3ème loi : ‖𝑇⃗⃗‖ = 𝑓‖𝑁 ⃗⃗ ‖ (f = coefficient de frottement)
ème
4 loi : ‖𝑇 ⃗⃗‖ est pratiquement indépendant de 𝑣⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 ).
Lorsque la vitesse de glissement n’est pas trop grande, f reste pratiquement constant.
On a f < f0 et f = f0 - f << f.
Dans la pratique, on prend f = f0.
Remarque
Si f = 0  𝑇 ⃗⃗ = ⃗0⃗  𝑅⃗⃗𝑆 →𝑆 = 𝑁
2 1
⃗⃗ : on dira alors que la liaison de contact est parfaite (sans
frottement).
3- Etude de Γ⃗𝑆2 →𝑆1 :

On décompose ce vecteur comme suit :
S1
Γ⃗𝑆2 →𝑆1 = Γ⃗𝑛 + Γ⃗𝑡 (composantes normale et
tangentielle). Γ⃗𝑛
Γ⃗𝑆2 →𝑆1
Dans le chapitre relatif à la cinématique, on a vu
que : Ω ⃗⃗⃗(𝑆1⁄𝑆2 ) = Ω⃗⃗⃗𝑛 + Ω
⃗⃗⃗𝑡 Γ⃗𝑡
⃗Ω⃗⃗𝑛 : vitesse de rotation de pivotement I

⃗Ω
⃗⃗𝑡 : vitesse de rotation de roulement.
On admet l’existence de deux scalaires  et  S2
appelés respectivement coefficients de frottement
de roulement
et de pivotement.
- Cas où Ω ⃗⃗⃗𝑡 ≠ ⃗⃗ 0
Γ⃗𝑡 ∧ Ω ⃗⃗⃗𝑡 = ⃗⃗ 0 (colinéaires)
Γ⃗𝑡 ∙ Ω⃗⃗⃗𝑡 ≤ 0 (sens opposés)
‖Γ⃗𝑡 ‖ = 𝜆‖N ⃗⃗⃗‖
- Cas où ⃗Ω ⃗⃗𝑡 = ⃗⃗ 0  Γ⃗𝑡 a une direction arbitraire dans le plan ().
‖Γ⃗𝑡 ‖ ≤ 𝜆‖N ⃗⃗⃗‖
- Cas où ⃗Ω ⃗⃗𝑛 ≠ ⃗0⃗
Γ⃗𝑛 ∧ Ω ⃗⃗⃗𝑛 = ⃗0⃗ (colinéaires)
Γ⃗𝑛 ∙ Ω ⃗⃗⃗𝑛 ≤ 0 (sens opposés)
‖Γ⃗𝑛 ‖ = 𝜇‖N ⃗⃗⃗‖
- Cas où ⃗Ω ⃗⃗𝑛 = ⃗⃗ 0 Γ⃗𝑛 est normal plan ().
‖Γ⃗𝑛 ‖ ≤ 𝜇‖N ⃗⃗⃗‖
Remarque
Ces relations sur Γ⃗𝑆2 →𝑆1 sont rarement utilisées car on néglige souvent les coefficients  et 
(    0).
4- Puissance totale des actions de contact

Les solides (S1) et (S2) sont en mouvement par rapport à R0 et en contact pseudo - ponctuel
entre eux. On étudie la puissance des actions de contact de (S2) sur (S1).
⃗⃗𝑆 →𝑆 ⁄𝑅0 ) = R
𝒫(R ⃗⃗𝑆 →𝑆 𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) + Γ⃗𝑆 →𝑆 Ω ⃗⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑆2 )
2 1 2 1 2 1
⃗R⃗𝑆 →𝑆 𝑣⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 ) = (𝑇 ⃗⃗ + 𝑁
⃗⃗)𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = 𝑇
⃗⃗ ∙ 𝑣⃗𝑔 (𝑆1⁄𝑆2 ) ≤ 0
2 1
Γ⃗𝑆 →𝑆 Ω
2 1
⃗⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑆2 ) = Γ⃗𝑛 ∙ Ω
⃗⃗⃗𝑛 + Γ⃗𝑡 ∙ Ω
⃗⃗⃗𝑡 ≤ 0
Finalement : 𝒫(F ⃗⃗𝑆 →𝑆 ) ≤ 0

2 1
Si tous les coefficients de frottement sont nuls, i.e. f =  =  = 0  𝒫(F
⃗⃗𝑆 →𝑆 ) = 0
2 1
III. EXEMPLE D’APPLICATION : MOUVEMENT D’UNE SPHÈRE SUR UN PLAN INCLINÉ

La sphère a un rayon r et une masse m. Désignons
par f le coefficient de frottement résultant du 𝑗⃗
contact de la sphère avec le plan incliné. Les y0 𝑗⃗0
résistances au roulement et au pivotement sont
négligées ( =  = 0). 𝑖⃗
- Etude du mouvement: O ⃗⃗
𝑁 
Le mouvement de la sphère étant plan, on aura ⃗⃗
𝑇 𝑖⃗0
besoin au plus de 3 paramètres primitifs pour le
décrire (xG, yG et ). I
𝑚𝑔⃗
La liaison de contact en I impose yG = r (t)  x0
Le mouvement dépend donc uniquement des
paramètres xG et .
La force de contact 𝑅⃗⃗ = 𝑁 ⃗⃗ = 𝑁𝑗⃗0 + 𝑇𝑖⃗0 (T grandeur algébrique  ou  0).
⃗⃗ + 𝑇
Les inconnues du problème sont xG, , T et N.
Le P.F.D. appliqué au solide en mouvement est [𝒟(𝑆⁄𝑅0 )] = [ℱ𝑒𝑥𝑡 → 𝑆]
 Théorème du centre de masse  𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = 𝑚𝑔⃗ + 𝑅⃗⃗
𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔 sin 𝛼 + 𝑇 (1)
{ 𝐺
0 = −𝑚𝑔 cos 𝛼 + 𝑁 (2)
 Théorème du moment cinétique en G :
𝑑𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 )
) =ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐺, ℱ𝑒𝑥𝑡 → 𝑆)
𝑑𝑡 𝑅 0
⃗⃗0 = 2 𝑚𝑟 2 𝜑̇ 𝑘
𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅𝐺 ) = 𝐼𝐺𝑧 𝜑̇ 𝑘 ⃗⃗0 (Solide en rotation autour d’un axe fixe /RG)
5
𝑑𝜎⃗(𝐺, 𝑆⁄𝑅0 ) 2
) = 𝑚𝑟 2 𝜑̈ 𝑘 ⃗⃗0
𝑑𝑡 𝑅
5
0
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, ℱ𝑒𝑥𝑡 → 𝑆) = ⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 𝐺𝐼 ∧ 𝑅⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗0
𝐺𝐺 ∧ 𝑚𝑔⃗ = −𝑟𝑗⃗0 ∧ 𝑇𝑖⃗0 = 𝑟𝑇𝑘
2 2
Théorème du moment cinétique : 𝑚𝑟 2 𝜑̈ = 𝑟𝑇  𝑇 = 5 𝑚𝑟𝜑̈ (3)
5
 Cas du roulement sans glissement

𝑣⃗𝑔 (𝑆⁄𝑝𝑙𝑎𝑛) = ⃗⃗0 = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω ⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐼
⃗⃗ 0 ∧ −𝑟𝑗⃗0 = (𝑥̇ 𝐺 + 𝑟𝜑̇ )𝑖⃗0
𝑣⃗𝑔 (𝑆⁄𝑝𝑙𝑎𝑛) = 𝑥̇ 𝐺 𝑖⃗0 + 𝜑̇ k
 𝑥̇ 𝐺 + 𝑟𝜑̇ = 0 (4)
Finalement on a un système de 4 équations à 4 inconnus.
𝑥̇ 𝐺
L’équation (4)  𝜑̇ = − (5)
𝑟
2 2
L’équation (3)  𝑇 = 5 𝑚𝑟𝜑̈ = − 5 𝑚𝑥̈ 𝐺
5 7
L’équation (1)  − 2 𝑇 = 𝑚𝑔 sin 𝛼 + 𝑇 ⇒ 𝑇 = −𝑚𝑔 sin 𝛼
2
2
 𝑇 = − 7 𝑚𝑔 sin 𝛼 < 0
2 5
L’équation (1) à nouveau  𝑚𝑥̈ 𝐺 = 𝑚𝑔 sin 𝛼 + 𝑇 = 𝑚𝑔 sin 𝛼 − 7 𝑚𝑔 sin 𝛼 = 7 𝑚𝑔 sin 𝛼
5
 𝑥̈ 𝐺 = 7 𝑔 sin 𝛼
5𝑔
L’équation (5)  𝜑̈ = − 7 𝑟 sin 𝛼
L’équation (2)  𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝛼
Dans le cas d’un roulement sans glissement on a l'inégalité suivante :

⃗⃗‖ ≤ 𝑓‖𝑁
‖𝑇 ⃗⃗‖  2 𝑚𝑔 sin 𝛼 ≤ 𝑓𝑚𝑔 cos 𝛼  𝑓 ≥ 2 tan 𝛼
7 7
 Cas du roulement avec glissement

2
Si 𝑓 ≤ 7 tan 𝛼  il y aura glissement  ‖𝑇⃗⃗‖ = 𝑓‖𝑁 ⃗⃗‖ (6)
Cette équation va remplacer l’équation (4).
Or 𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝛼
L’équation (6)  ‖𝑇⃗⃗‖ = 𝑓𝑚𝑔 cos 𝛼 (7)
 𝑇 = 𝜀𝑓𝑚𝑔 cos 𝛼 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜀 = ±1
  +1: si 𝑣⃗𝑔 (𝑆⁄𝑅0 ) est opposée à 𝑖⃗0 (sphère tournant trop vite: c’est un cas très rare)
  -1: si 𝑣⃗𝑔 (𝑆⁄𝑅0 ) est de même sens que 𝑖⃗0 (cas très fréquent)
L’équation (1)  𝑚𝑥̈ 𝐺 = 𝑚𝑔 sin 𝛼 + 𝑇 = 𝑚𝑔 sin 𝛼 + 𝜀𝑓𝑚𝑔 cos 𝛼
 𝑥̈ 𝐺 = 𝑔 sin 𝛼 + 𝜀𝑓𝑔 cos 𝛼

5 𝑇 5𝜀
L’équation (3)  𝜑̈ = 2 𝑚𝑟 = 2 𝑟 𝑓𝑔 sin 𝛼
Après intégration :
𝑥̇ 𝐺 = (sin 𝛼 + 𝜀𝑓 cos 𝛼)𝑔𝑡 + 𝐶𝑡𝑒 (La constante = 0 si à t = 0 on a 𝑥̇ 𝐺 = 0)
5𝜀
𝜑̇ = 2 𝑟 𝑓𝑔𝑡 sin 𝛼 avec 𝜑̇ (𝑡 = 0) = 0
7 7
𝑣⃗𝑔 (𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑥̇ 𝐺 − 𝑟𝜑̇ = 𝑔𝑡 (sin 𝛼 + 2 𝜀𝑓 cos 𝛼) = 𝑔𝑡 cos 𝛼 (tan 𝛼 + 2 𝜀𝑓)
7
La condition de roulement avec glissement impose tan 𝛼 > 2 𝜀𝑓 ( )
𝑣⃗𝑔 (𝑆⁄𝑅0 ) > 0   = -1 d’après une loi de Coulomb.
Les équations du mouvement deviennent alors :
𝑥̈ 𝐺 = 𝑔 sin 𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼 𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝛼

{ 5𝜀  {
𝜑̈ = − 2 𝑟 𝑓𝑔 sin 𝛼 𝑇 = −𝑓𝑚𝑔 cos 𝛼
Remarque:
Dans le cas de cet exemple, on a trouvé  = -1 puisque les conditions initiales utilisées sont
celles du repos. Cependant, on peut avoir la situation où  = +1 (situation plus rare) et ce,
dépendamment des conditions initiales.

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Année Universitaire 2020- 2021 – Cours de Mécanique 2 M. Hasnaoui et A.

CHAPITRE I : CALCUL VECTORIEL – TORSEURS

CHAPITRE II : CINÉMATIQUE DU SOLIDE

CHAPITRE III : GÉOMÉTRIE DES MASSES

CHAPITRE IV : CINÉTIQUE DU SOLIDE

CHAPITRE V : DYNAMIQUE DU SOLIDE

CHAPITRE VI : LIAISONS - FORCES DE LIAISONS

CHAPITRE VII : MOUVEMENT D’UN SOLIDE AUTOUR D’UN POINT OU

2- Espace vectoriel Euclidien

 On appelle vecteur lié, tout couple (A, 𝑢

Exemples : - Force résultante appliquée à un point.

c- Double produit vectoriel

3- Moment d’un vecteur en un point

 Soit (,𝑢⃗ ) un glisseur et O  .

Un torseur est un outil mathématique utilisé M

Proposition : Si 𝓛 est antisymétrique, ℛ ⃗  𝐸 tel que:

ℒ(𝑗). 𝑗 = −ℒ(𝑗). 𝑗 = 0  ℓ22 = 0

0 ℓ12 ℓ13 1 0 0 ℓ12 ℓ13 0 1

On déduit les égalités suivantes :

Posons : ℓ12 = −𝑟3, ℓ13 = 𝑟2 et ℓ23 = −𝑟1

⃗ et de son champ en un point.

⃗ (𝑂): moment du torseur en O

Exemple : - Le champ des moments d’un vecteur est un torseur.

Considérons 𝐹 un vecteur lié à un point A et M un point quelconque de .

⃗⃗⃗ (𝑀) est antisymétrique.

Le champ 𝑢 ⃗ (𝑀) = 𝑢⃗ 1 (𝑀) + 𝑢

Multiplication d’un torseur par un scalaire

Exercice : Vérifier que 𝜆[𝜏1 (𝑂)] est un torseur.

Comoment ou produit scalaire de deux torseurs

Définition du comoment: [𝜏1 (𝑂)]. [𝜏2 (𝑂)] = ℛ ⃗ 1. 𝑢

c- Invariant scalaire d’un torseur

e- Classification des torseurs

Couple : [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ = ⃗0. Le champ 𝑢

Proposition: Le torseur [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ] peut se décomposer en la somme d’un glisseur

Tous les calculs doivent être effectués à l’instant 𝑡 = 0.

2- Définition d’un solide rigide

II- CHAMP DES VITESSES D’UN SOLIDE

On le note [V(𝐴)] = [𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ), ⃗Ω

III- Champ des accélérations d’un solide

IV- EXEMPLES DE MOUVEMENTS D’UN SOLIDE

2- Rotation d’un solide autour d’un axe fixe

Soit M un point  (S) alors :

𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = ⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, avec Ω

Proposition : Les axes () et () sont confondus.

4- Mouvement général d’un solide : Mouvement

 Si, à un instant t donné ⃗Ω

 Si, à un instant t donné ⃗Ω

𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐻 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆Ω

5- Composition des mouvements

Considérons maintenant A, B  , mobiles dans 𝑅1  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗1

b- Composition des vitesses

𝑣⃗𝑎 (𝑀) = 𝑣⃗(𝑀 ⁄𝑅0 ): vitesse absolue du point M

c- Composition des vecteurs rotations

En comparant (3) et (4) on déduit que :

On peut généraliser cette dernière relation à plusieurs repères pour avoir:

d- Composition des accélérations

En dérivant cette expression par rapport à t dans R0, on obtient:

𝛾⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝛾⃗𝑎 (𝑀) = 𝛾⃗𝑟 (𝑀) + 𝛾⃗𝑐 (𝑀) + 𝛾⃗𝑒 (𝑀)

𝛾⃗𝑟 (𝑀) = 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅1 ) (relative)

⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 )ΛO

De manière plus générale :

C’est une vitesse indépendante du repère par

0  𝑣⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 ) (∀𝑅0 )

Si l’on choisit 𝑅1 ou 𝑅2 comme repères de travail on aura :