Mécanique Rationnelle‐ ESSA‐Alger. Déc. 2020   

1 Vecteurs
 

1.1 Différents types de vecteurs 
Les vecteurs représentant des quantités physiques peuvent être classés comme libres, 
glissants ou liés. 
Un vecteur libre est celui dont l'action n'est pas limitée ou associée avec une ligne unique 
dans l'espace. Par exemple, si un corps bouge sans rotation, alors le mouvement ou le 
déplacement de n'importe quel point du corps peut être représenté par un vecteur. Ce 
vecteur  décrit  également  bien  la  direction,  le  sens  et  l'amplitude  du  déplacement  de 
chaque point du corps. Ainsi, on peut représenter le déplacement d'un tel corps par un 
vecteur libre. 
Un  vecteur  glissant  a  une  ligne  d'action  unique  dans  l'espace  mais  pas  un  point 
d'application unique. Par exemple, lorsqu'une force externe agit sur un corps rigide, la 
force peut être appliquée à n’importe quel point le long de sa ligne d'action sans changer 
son effet sur le corps dans son ensemble (voir Fig. 1). 

 
Figure 1 : la force appliquée sur un solide 
 

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Un vecteur lié ou fixe est celui pour lequel un point d'application est unique et spécifié. 
L'action  d'une  force  sur  un  corps  déformable  ou  non  rigide  doit  être  spécifiée  par  un 
vecteur fixe au point d'application de la force. Dans ce cas, les forces et les déformations 
à  l'intérieur  du  corps  dépendent  du  point  d'application  de  la  force,  ainsi  que  de  son 
intensité et sa ligne d'action. 

1.2 Opérations sur les vecteurs 
Produit scalaire 
 Le produit scalaire de deux vecteurs est égal au produit de leurs modules par le 
cosinus de l'angle entre eux. Si 𝒑⃗ et 𝒒⃗ sont deux vecteurs, alors le produit scalaire 

sera :  𝒂⃗. 𝒃⃗ 𝒂𝒃 𝒄𝒐𝒔𝜶 où 𝜶 𝒂⃗, 𝒃⃗

  𝒂⃗. 𝒃⃗ 𝒂 𝒃 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒂 𝑨𝑫 , or 𝑨𝑫 est la projection 

de 𝒃⃗ sur 𝒂⃗ (voir Fig .1). On peut donc conclure que le 
produit scalaire de deux vecteurs est le produit de 
module  d'un  vecteur  par  la  projection  de  l’autre 
vecteur sur le premier.

 Si  𝒂⃗ 𝒂𝒙 ⃗ 𝒂𝒚 ⃗ 𝒂𝒛 𝒌⃗  et  𝒃⃗ 𝒃𝒙 ⃗ 𝒃𝒚 ⃗ 𝒃𝒛 𝒌⃗  , 

Figure 1
leur produit scalaire peut être calculé par : 
𝒂⃗. 𝒃⃗ 𝒂𝒙 𝒃𝒙 𝒂𝒚 𝒃𝒚 𝒂𝒛 𝒃𝒛  

Produit vectoriel 
 Le  produit  vectoriel  de  deux 

vecteurs  𝒂⃗ et  𝒃⃗ est  le  vecteur  𝒄⃗ 

de  module  égal  au  produit  de 
leurs  modules  par  le  sinus  du 
plus  petit  angle  (noté  𝜶)  formé  Figure 2

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par 𝒂⃗ et 𝒃⃗. Sa direction est perpendiculaire au plan contenant les deux vecteurs 

𝒂⃗ et 𝒃⃗ et son sens peut être déterminé par la règle de la main droite (voir Fig. 2). 
𝒄⃗
 On peut écrire 𝒄⃗ 𝒂⃗ 𝒃⃗ 𝒂𝒃 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒖⃗ ;  𝒖⃗  est le vecteur unitaire porté par  𝒄⃗ 
𝒄

et ayant le même sens.
𝑪  𝑫 
 𝒂⃗ 𝒃⃗ 𝑨𝑩 𝑨𝑪𝒔𝒊𝒏𝜶 𝑨𝑩 𝑪𝑬 . 
𝒃⃗ 
Donc  𝒂⃗ 𝒃⃗   l’aire  du  parallélogramme 
𝜶 
ABCD (voir Fig. 3). 
𝑨  𝑬  𝒂⃗  𝑩 
⃗ ⃗ 𝒌⃗ 𝒂𝒚 𝒂𝒛 Figure 3
 𝒂⃗ 𝒃⃗ 𝒂𝒙 𝒂𝒚 𝒂𝒛 ⃗ 𝒃 𝒃𝒛 −
𝒚
𝒃𝒙 𝒃𝒚 𝒃𝒛
𝒂𝒙 𝒂𝒛 𝒂𝒙 𝒂𝒚
⃗ 𝒃 𝒃𝒛 𝒌 𝒃 𝒃𝒚  
𝒙 𝒙

 𝒂⃗ 𝒃⃗ 𝒂𝒚 𝒃𝒛 − 𝒃𝒚 𝒂𝒛 ⃗ 𝒂𝒛 𝒃𝒙 −𝒃𝒛 𝒂𝒙 ⃗ 𝒂𝒙 𝒃𝒚 − 𝒃𝒙 𝒂𝒚 𝒌⃗ 

Double produit vectoriel 

Le double produit vectoriel de trois vecteurs 𝒂⃗, 𝒃⃗ 𝒆𝒕 𝒄⃗  est  exprimé par la relation 
suivante (formules de Gibbs) :        

𝒂⃗ 𝒃⃗ 𝒄⃗ 𝒂⃗. 𝒄⃗ . 𝒃⃗ − 𝒂⃗. 𝒃⃗ . 𝒄⃗ ;  𝒂⃗ 𝒃⃗ 𝒄⃗ 𝒂⃗. 𝒄⃗ . 𝒃⃗ − 𝒃⃗. 𝒄⃗ . 𝒂⃗ 

 
Produit mixte 

Le produit mixte de trois vecteurs est écrit par 𝒂⃗. 𝒃⃗ 𝒄⃗  . Il est facile de montrer que, 
dans une base orthonormée directe, le produit mixte est invariant par permutation 
circulaire des trois vecteurs : 

𝒂⃗. 𝒃⃗ 𝒄⃗ 𝒃⃗. 𝒄⃗ 𝒂⃗ 𝒄⃗. 𝒂⃗ 𝒃⃗ . 

Question : En utilisant les interprétations géométriques données aux produits scalaire 

et vectoriel, montrer que  𝒂⃗. 𝒃⃗ 𝒄⃗  est égal au volume du parallélépipède construit 

par les vecteurs 𝒂⃗, 𝒃⃗ 𝒆𝒕 𝒄⃗. 

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Division vectorielle 

Si 𝒂⃗ × 𝒃⃗ = 𝒄⃗, on dit que 𝒃⃗ est le résultat de la division vectorielle de 𝒄⃗ par 𝒂⃗. On peut 

𝒄⃗×𝒂⃗
monter que 𝒂⃗ peut être donné par : 𝒃⃗ = 𝟐 + 𝝀𝒂⃗ ; 𝝀 est un réel. 
𝒂

 
 
 

1.3 Résultante et moment résultant 
Définition n° 1 : Soit un système de 𝒏 vecteurs  𝑽𝟏⃗, 𝑽𝟐⃗, … , 𝑽𝒏⃗ , la résultante 𝑹⃗ de ces 
vecteurs est 
𝒏

𝑹⃗ = 𝑽⃗  (1.1) 
𝒊 𝟏

Si 𝑽𝒊𝒙 , 𝑽𝒊𝒚  et 𝑽𝒊𝒛  sont les composantes de vecteur 𝑽⃗ dans un système de 

coordonnées cartésiennes, la résultante  𝑹⃗ aura comme composantes 
𝒏 𝒏 𝒏

𝑹𝒙 = 𝑽𝒊𝒙 ; 𝑹𝒚 = 𝑽𝒊𝒚 ; 𝑹𝒛 = 𝑽𝒊𝒛  

𝒊 𝟏 𝒊 𝟏 𝒊 𝟏
(1.2) 
 
 

Définition n° 2 : Soit un système de 𝒏  vecteurs 𝑽⃗ (𝒊 = 𝟏, 𝟐, … , 𝒏)  appliqués (liés) aux 

points 𝑨𝒊 (𝒊 = 𝟏, 𝟐, … , 𝒏), le moment résultant, au point 𝑸 de ce système de vecteurs 

est le vecteur   𝑴𝑸⃗ définit par : 
𝒏

𝑴𝑸⃗ = 𝑸𝑨⃗ × 𝑽⃗  (1.3) 

𝒊 𝟏

 
 

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Application n° 1 
Si les coordonnées d’un point 𝑨𝒊  sont (𝒙𝒊 , 𝒚𝒊 , 𝒛𝒊 ), montrer que les composantes 

𝑴𝑸𝒙 , 𝑴𝑸𝒚 𝒆𝒕 𝑴𝑸𝒛  de moment  𝑴𝑸⃗ au point 𝑸(𝑸𝒙 , 𝑸𝒚 , 𝑸𝒛 ) dans un système de 

coordonnées cartésiennes sont : 
𝒏

𝑴𝑸𝒙 = [ 𝒚𝒊 − 𝒚𝑸 𝑽𝒊𝒛 − 𝒛𝒊 − 𝒛𝑸 𝑽𝒊𝒚 ] 

𝒊 𝟏
𝒏

𝑴𝑸𝒚 = [ 𝒛𝒊 − 𝒛𝑸 𝑽𝒊𝒙 − 𝒙𝒊 − 𝒙𝑸 𝑽𝒊𝒛 ]  (1.4) 

𝒊 𝟏
𝒏

𝑴𝑸𝒛 = [ 𝒙𝒊 − 𝒙𝑸 𝑽𝒊𝒚 − 𝒚𝒊 − 𝒚𝑸 𝑽𝒊𝒙 ] 

𝒊 𝟏

En déduire de (1) le moment de la résultante à l’origine 𝑶 de coordonnées. 
 
 

1.4 La loi de transport de moments 
Si vous choisissez un point 𝑸′ autre que 𝑸 et indiquez avec 𝑴𝑸⃗ le moment résultant 
à ce point, on peut montrer que : 

𝑴𝑸⃗ = 𝑴𝑸⃗ + 𝑸 𝑸⃗ × 𝑹⃗  (1.5) 

 
Application 2 : retrouver le dernier résultat  

(indication  𝑸𝑨⃗ = 𝑸𝑸′⃗ + 𝑸 𝑨⃗ en Eq 1.3) 

2 Glisseur
Soit un système de deux vecteurs équipollents (ont la même norme, la même direction 

et le même sens) 𝑽𝟏⃗ = 𝑽𝟐⃗ , lié au point 𝑨𝟏  et 𝑨𝟐  respectivement. 

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 Question : Quelle est la condition qui doivent vérifier les points 𝑨𝟏  et 𝑨𝟐  pour que les 
deux vecteurs aient même moment au point 𝑸 ? 
 
Réponse 

𝑴𝟏𝑸⃗ = 𝑸𝑨𝟏⃗ × 𝑽𝟏⃗ 𝒆𝒕 𝑴𝟐𝑸⃗ = 𝑸𝑨𝟐⃗ × 𝑽𝟐⃗ = 𝑸𝑨𝟐⃗ × 𝑽𝟏⃗      car  𝑽𝟏⃗ = 𝑽𝟐⃗   ;  et comme 

 𝑸𝑨𝟐⃗ × 𝑽𝟏⃗ = 𝑸𝑨𝟏⃗ + 𝑨𝟏 𝑨𝟐⃗ × 𝑽𝟏⃗ =

𝑸𝑨𝟏⃗ × 𝑽𝟏⃗ + 𝑨𝟏 𝑨𝟐⃗ × 𝑽𝟏⃗ ; cela veut dire 

que 

  𝑴𝟐𝑸⃗ = 𝑴𝟏𝑸⃗ + 𝑨𝟏 𝑨𝟐⃗ × 𝑽𝟏⃗ .  Donc, il faut 

que 𝑨𝟏 𝑨𝟐⃗ × 𝑽𝟏⃗ = 𝟎⃗ pour que 𝑴𝟏𝑸⃗ =

𝑴𝟐𝑸⃗. Donc, 𝑨𝟏 𝑨𝟐⃗ doit être parallèle à 𝑽𝟏⃗ 

et par conséquence à 𝑽𝟐⃗ (voir Fig. 4).  
Figure 4
On  peut  donc  généraliser  le  résultat 

précédent  pour  un  système  de  vecteurs  équipollent  𝑽⃗  (𝒊 = 𝟏, 𝟐, … , 𝒏)  liés  aux 
points 𝑨𝒊 (𝒊 = 𝟏, 𝟐, … , 𝒏). Ces vecteurs ont le même moment en point 𝑸 si les points 

𝑨𝒊   se  trouvent  sur  une  droite  (𝚫)  ∥ 𝑽⃗    .  Cette  classe  de  vecteurs  liés  équipollent 
définissent ce qu’on appelle un glisseur.  
 
On appelle vecteur glissant, un vecteur défini à un glissement près sur un axe (𝚫) 

appelé support. Notation : (𝚫, 𝑽⃗). 

2.1 Conséquences 
2.1.1 Moment d’un glisseur
En utilisant la définition de moment donnée en Eq. 1.3, on peut montrer que le moment 
résultant pour un système de vecteurs définissant un glisseur peut être calculé par : 

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𝒏 𝒏

𝑴𝑸⃗ = 𝑸𝑨⃗ × 𝑽⃗ = 𝑴𝑸⃗ = 𝑸𝑨⃗ × 𝑹⃗  (1.6) 

𝒊 𝟏 𝒊 𝟏

 
ou A est un point appartenant à l’axe du glisseur. 
2.1.2 Invariant scalaire

On peut montrer que la quantité 𝑴𝑸⃗. 𝑹⃗ est invariante. Elle est appelée l’automoment 
du glisseur ou l’invariant scalaire. L'invariant scalaire est indépendant du point choisi, 
ce qui justifie l'intérêt de la définition. 
Démonstration 

𝑴𝑸⃗. 𝑹⃗ = 𝑴𝑸⃗ + 𝑸 𝑸⃗ × 𝑹⃗ . 𝑹⃗ = 𝑴𝑸⃗. 𝑹⃗ + 𝑸 𝑸⃗ × 𝑹⃗ . 𝑹⃗

or 

𝑸 𝑸⃗ × 𝑹⃗ ⊥ 𝑹⃗ → 𝑸 𝑸⃗ × 𝑹⃗ . 𝑹⃗ = 𝟎⃗
donc  

𝑴𝑸⃗. 𝑹⃗ = 𝑴𝑸⃗. 𝑹⃗  (1.7) 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
  
 

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