Cours de Mécanique de

point

1ère année SMPC (2020/2021)

Pr. R.RHANIM
R.rhanim88@gmail.com

1
Introduction
L’étude de la physique est une aventure qui tout à la fois stimule et défie notre esprit.
Qu’est ce que la physique ?
Le mot physique vient d’un mot grec qui signifie nature, et par conséquent la physique
devrait être une science consacrée à l’étude de tous les phénomènes naturels. En
réalité, et jusqu’au début du 19ème siècle, la physique fut comprise dans son sens le plus
large, et fut appelé « philosophie naturelle ».
En effet la physique est une science dont le but est d’étudier les composants de la
matière et leurs interactions mutuelles.
La physique peut être divisée en deux grandes classes ; physique classique et physique
moderne.
La première est constituée de deux branches ; la mécanique qui s’occupe de l’étude
des mouvements des systèmes matériels et la deuxième est la radiation dont l’étude
est régie par la théorie classique de Maxwell
La Mécanique

La mécanique est une des branches les plus anciennes de la physique, elle s’attache à
l’étude des mouvements des objets solides ou fluides. Pendant très longtemps elle est
restée descriptive et qualitative car les outils mathématiques nécessaires à son
développement n’existaient pas. Elle a véritablement pris essor grâce aux efforts entre
autre de Galilée (1564-1642) et surtout Newton (1642-1727) qui en a formulé les lois
fondamentales. Cette mécanique, dite mécanique classique ou mécanique
newtonienne, joue un rôle fondamental en physique, puisque par exemple la physique
statistique, reprend ses fondements pour expliquer les notions de température,
chaleur, pression, entropie…
La mécanique classique qui fait l’objet de ce cours peut être divisée en trois parties : la
statique, la cinématique et la dynamique. Selon l’objet ou système considéré (point
matériel, solide, fluide).

2
« La mécanique présentée ici concerne exclusivement la mécanique du point.
Pratiquement elle concerne les objets matériels dont l’extension spatiale est très
faible: leurs déformations et l’énergie liée à leur mouvement propre de rotation
peuvent ainsi être négligées devant les énergies mises en jeu. Cependant un objet
aussi volumineux que la terre ou le soleil peut dans certains cas être assimilable à un
point en ce qui concerne, par exemple, son action sur des corps dans son entourage.

L’objectif de la mécanique du point est d’expliquer et de prédire le mouvement d’un

objet à partir des forces qui lui sont appliquées. Cependant, avant de comprendre la
relation précise qui unit ces deux notions, il est primordial de pouvoir formaliser la
notion de mouvement d’un corps. Nous avons tous une notion intuitive du
mouvement, en effet la notion d’espace et de déplacement est une capacité qu’on
acquière dès notre plus jeune âge et que l’on appréhende quotidiennement lors de
nos déplacements pédestres, en vélo ou en voiture. Il est donc plus aisé de formaliser
le mouvement avant d’aborder la notion plus complexe de force.

Les trois paramètres décrivant le mouvement d’un objet sont sa position à un instant
t donné, sa vitesse et son accélération. Les deux premiers paramètres sont assez
faciles à appréhender, notamment la vitesse qui est une notion que l’on utilise tous
les jours. Tout le monde a conscience que la vitesse d’un objet est caractérisée par
son amplitude, nous allons plus ou moins vite, et aussi sa direction et son sens, on se
déplace dans un espace géométrique tridimensionnel. Ainsi pour formaliser la notion
du mouvement, l’outil mathématique le plus adapté se trouve être le vecteur qui
spécifie à la fois une amplitude et une direction. »

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 Sommaire

Chapitre I : RAPPELS MATHEMATIQUES (CALCULS VECTORIELS)

Chapitre II : CINEMATIQUE DU POINT
Chapitre III : DYNAMIQUE DU POINT
Chapitre IV : THEOREME GENERAUX
Chapitre V : OSCILLATEURS HARMONIQUES (LA LOI DE FORCE EN – K X)

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 Chapitre I : RAPPELS MATHEMATIQUES (CALCULS VECTORIELS

Dans ce chapitre, nous aborderons les notions de référentiels, nous présenterons les
éléments essentiels de l’analyse vectoriel

1. Analyse vectorielle
1.1.Définition basique d’un repère

On rappelle que pour localiser un point dans l’espace

tridimensionnel il faut utiliser trois axes et une origine O.
L’ensemble constitue le repère. Les trois axes généralement
appelés x, y et z sont matérialisés par trois droites orthogonales
entre-elles

1.2. Généralités sur les vecteurs

Les vecteurs sont des grandeurs mathématiques définies graphiquement par des segments de
droite munis d'une flèche (𝑣⃗ , 𝑎⃗ ). Cette représentation permet de définir les trois
caractéristiques du vecteur:
- Sa norme : désigne la grandeur du vecteur
- Sa direction : désigne le support du vecteur
- Son sens : désigne l’orientation du vecteur

Ainsi, les vecteurs sont des outils mathématiques particulièrement adaptés à la

physique du point matériel. En effet, un point
matériel M est repéré par le vecteur position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴(𝒕) O étant l’origine du repère.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒕) est défini par ses composantes, susceptibles de

𝑶𝑴
dépendre du temps, x(t), y(t), z(t) dans le
repère d’espace (0, x, y, z). De ce fait, les
coordonnées du vecteur position constituent les
équations horaires du mouvement, permettant
de définir sa trajectoire. Mais les vecteurs
permettent aussi de définir d'autres notions très
5
importantes en physique du point matériel
telles que la vitesse, l'accélération, le moment cinétique, les forces etc... Il faut donc être vigilant
lorsqu’on compare deux vecteurs entre eux. Dans la figure ci-contre, dire que le vecteur accélération
𝑎⃗ est plus petit que le vecteur vitesse 𝑣⃗ n'a strictement aucun sens ! Ces deux notions ne pouvant
pas être comparées l'une à l'autre, la vitesse s’exprime en m.s-1 alors que l’accélération s’exprime en
m.s-2.

Maintenant que nous comprenons ce qu’est un vecteur, nous pouvons définir rigoureusement
un repère. Pour cela on utilise trois vecteurs unitaires (d’amplitude égale à 1) orthogonaux ⃗⃗⃗⃗𝐞𝐱 , ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐲 et ⃗⃗⃗
𝐞𝐳
permettant de définir la direction et le sens des trois axes x, y et z . Ainsi un repère est défini par une
origine O et une base orthonormée (𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝐱 , ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐲 , ⃗⃗⃗
𝐞𝐳 ), il est appelé repère cartésien.
Ainsi, l'écriture mathématique d’un vecteur quelconque 𝑣⃗ dans le repère cartésien se note :

𝒗𝒙 , 𝒗𝒚 et 𝒗𝒛 sont les coordonnées/composantes du vecteur.

L’amplitude absolue du vecteur ou encore norme notée ‖𝑣⃗ ‖ se calcule de la façon suivante :

𝟐
⃗ ‖ = √(𝒗𝟐𝒙 + 𝒗𝟐𝒚 + 𝒗𝟐𝒛 )
‖𝒗

‖𝒗⃗ ‖ est une grandeur positive. Notez que, mathématiquement, un vecteur n'a pas de « point
d'accroche » dans l'espace : il s'exprime toujours en fonction des vecteurs de base mais ne fait jamais
intervenir le point origine d'un repère ! En physique du point matériel, le point d'accroche des
vecteurs n'est pas nécessaire, mais il peut parfois favoriser la compréhension de certains problèmes
(Exemple : point d'application des forces)

1.3. Addition et soustraction de vecteurs

Les vecteurs peuvent s'additionner et se

soustraire. Graphiquement, l'addition de deux
vecteurs produit un vecteur correspondant à la
grande diagonale du parallélogramme formé par
les deux vecteurs à additionner (lorsque ces
derniers ont le même « point d'accroche »). Au
contraire, la soustraction de deux vecteurs forme la petite diagonale du parallélogramme .
L'addition et la soustraction de deux vecteurs peuvent aussi être réalisées à partir des coordonnées
des vecteurs.

6
Soit

On a alors :

Ainsi on peut définir un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑨𝑩 à partir des coordonnées des points initial et final.

1.4. Le produit scalaire

Le produit scalaire est une opération mathématique construite à partir de deux vecteurs, et produisant
un scalaire. le produit scalaire de deux vecteurs ⃗𝑨 et ⃗𝑩
⃗ , noté par ⃗𝑨. ⃗𝑩
⃗ (qu’on lit ⃗𝑨 scalaire ⃗𝑩
⃗ ) est défini
comme le produit des modules de ⃗𝑨
⃗ et ⃗𝑩
⃗ par le cosinus de l’angle entre les deux vecteurs, ce que l’on
écrit :

⃗𝑨
⃗ . ⃗𝑩
⃗ = 𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬 𝜽 , 𝟎<𝜽<𝝅

Graphiquement, le produit scalaire correspond au produit de la norme du vecteur ⃗𝑨

⃗ avec la projection
orthogonale du vecteur ⃗𝑩
⃗ sur le vecteur ⃗𝑨 ou inversement

7
Remarques :
Le produit scalaire est:
- Commutatif : 𝑨 ⃗⃗ . 𝑩
⃗⃗ =𝑩
⃗⃗ . 𝑨
⃗⃗
- Distributif : ⃗𝑨. (𝑩 ⃗⃗ + ⃗𝑪) = ⃗𝑨. ⃗𝑩
⃗ + ⃗𝑨. ⃗𝑪
-Le produit scalaire peut aussi être calculé à partir des coordonnées des vecteurs:

1.5. Le produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération mathématique construite à partir de deux vecteurs 𝐀 ⃗ et ⃗𝑩
⃗ et
produisant un autre vecteur 𝐊 ⃗⃗ . Le vecteur résultant est orthogonal au plan formé par les vecteurs
initiaux. Le sens du vecteur résultant s’obtient à partir de « la règle de la main droite ». On a :

⃗𝑲
⃗⃗ = ⃗𝑨
⃗ ∧ ⃗𝑩
⃗ = ‖𝑨
⃗⃗ ‖‖𝑩 ⃗⃗⃗̂
⃗⃗ ‖ 𝐬𝐢𝐧(𝑨, ⃗⃗⃗⃗
𝑩) 𝒖 ⃗

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Avec 𝒖⃗ le vecteur unitaire indiquant la direction 𝑨⃗⃗ ∧ 𝑩
⃗⃗ , qui est normal au plan défini par 𝑨
⃗ 𝒆𝒕 𝑩
⃗⃗ 𝑒𝑡 dont
le sens est tel que 𝑨⃗ ,𝑩⃗⃗ et 𝒖
⃗ (𝑲⃗⃗⃗ ) forment un trièdre direct ( c.-à-d. un tire-bouchon qui tourne de 𝑨 ⃗
vres ⃗𝑩
⃗ dans le sens de ⃗𝒖 ). Une autre méthode permet de définir le sens du vecteur résultant (cf. figure)
c’est la règle de la main droite. Le pouce correspond au vecteur 1, ⃗⃗⃗ 𝑨 , l’index au vecteur 2, ⃗𝑩
⃗ , et le
résultat ⃗𝑲
⃗ est donné par le majeur.

Remarques :
Le produit vectoriel est :
- Anti-commutatif : ⃗⃗ ∧ 𝑩
𝑨 ⃗⃗ = - 𝑩
⃗⃗ ∧ 𝑨
⃗⃗
- Distributif: ⃗⃗ ∧ (𝑩
𝑨 ⃗⃗ + 𝑪⃗ )=𝑨 ⃗ ∧𝑩 ⃗⃗ + 𝑨 ⃗
⃗ ∧𝑪

-Le produit vectoriel peut aussi être calculé à partir des coordonnées des vecteurs :

-Les vecteurs unitaires de la base cartésienne satisfont :

𝒊 ∧𝒊=𝒋∧𝒋=𝒌∧𝒌=𝟎 , 𝒊 ⃗ ,𝒋 ∧ 𝒌 = 𝒊,𝒌 ∧ 𝒊 = 𝒋
∧𝒋=𝒌

1.6. Dérivée d’un vecteur

Soit un vecteur 𝑉 ⃗ . La dérivée du vecteur 𝑉
⃗ (𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑖 + 𝑦(𝑡)𝑗 + 𝑧(𝑡)𝑘 ⃗ (𝑡) dans la base
⃗ ) dont les composantes sont les dérivées des composantes du vecteur 𝑉
fixe (𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ (𝑡) :
⃗ (𝒕) 𝒅𝒙
𝒅𝑽 𝒅𝒚 𝒅𝒛
= 𝒊+ 𝒋+ ⃗
𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Il est important de noter que dans ce cas les vecteurs de la base sont considérés fixe ;
c.à.d.
𝑑𝑖 𝑑𝑗 𝑑𝑘 ⃗
= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Propriétés :
 Linéarité :

 Dérivée d’un produit scalaire

 Dérivée d’un produit vectoriel

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  Dérivée du produit d’un vecteur par une fonction scalaire :

 ⃗ ‖ = 𝑽 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 , est
On peut aussi montrer qu’un vecteur de module fixe‖𝑽
⃗
⃗ ⊥ 𝒅𝑽 ;
orthogonal à sa dérivée ⃗𝑽 𝒅𝒕

Preuve
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1.7. Différentielle d’un vecteur

1.7.1. Rappel sur la différentielle d’une fonction scalaire
1.7.1.1. Cas d’une fonction scalaire à une seule variable
Soit une fonction à une variable f(x), la dérivée f ’(x) est
définie comme le taux de variation de la fonction f(x). En
d’autre termes, c’est la pente de la fonction à un point
donné x. On la définit comme suit :

𝑑𝑓
=
𝑑𝑥
 Interprétation géométrique
On appelle "sécante" la droite qui joint les deux
points ( x, f(x) ) et (x+h, f(x+h)).
Sa pente est :
f (x  h)  f (x)
h

Lorsque h tend vers 0, la sécante tend vers la tangente à f(x) en x.

la pente de cette tangente est appelé dérivée de f en x

La différentielle df de la fonction f est simplement la variation (et non le taux de variation) de f entre x
et dx soit:

10
 1.7.1.2. Cas d’une fonction scalaire à plusieurs variables
Dans le cas plus général les fonctions physiques dépendent de plusieurs variables. Dans ce cours on se
limitera à l’étude des fonctions à trois variables f(x,y,z). Les résultats sont facilement généralisables à
plusieurs variables.
Dérivée partielle
La dérivée partielle d’une fonction f(x,y,z) à trois variables par rapport à une variable est défini comme
étant la dérivée de f par rapport à cette variable et en considérant les autres variables comme des
constantes.
Il existe alors trois dérivées partielles d’ordre 1 de la fonction f(x,y,z) :

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
[ ] ,[ ] ,[ ]
𝜕𝑥 𝑦,𝑧 𝜕𝑦 𝑥,𝑧 𝜕𝑧 𝑥,𝑦

 La dérivée partielle de f par rapport à x, notée

𝜕𝑓
est obtenue en dérivant par
𝜕𝑥
rapport à x et en considérant y et z comme des constantes.
𝜕𝑓
 La dérivée partielle de f par rapport à y, notée
𝜕𝑦
est obtenue en dérivant par
rapport à y et en considérant x et z comme des constantes.
𝜕𝑓
 La dérivée partielle de f par rapport à z, notée
𝜕𝑧
est obtenue en dérivant par
rapport à z et en considérant x et y comme des constantes.

 En général ces dérivées sont des fonctions à plusieurs variables

Différentielle totale d’une fonction à plusieurs variables

On appelle différentielles totale d’ordre 1 d’une fonction à plusieurs variables
l’expression :
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
 Géométriquement, elle représente la variation de la fonction f d’un p
oint M(x,y,z) à un
point infiniment voisin M’(x+dx, y+dy, z+dz)

Exemple :
Soit la fonction : 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 3 𝑦 + 𝑦 4 𝑧 + 𝑧 2
- Trouvez les dérivées partielles de la fonction f(x,y,z)
11
 - Donner la différentielle totale de la fonction
Réponse :

………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………
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……………………………………………………………………………………..

1.7.2. Différentielle d’une fonction vectorielle

La différentielle d’une fonction vectorielle ⃗𝑽(𝒙, 𝒚, 𝒛) est défini par :

⃗
𝝏𝑽 ⃗
𝝏𝑽 ⃗
𝝏𝑽
⃗ =
𝒅𝑽 𝒅𝒙 + 𝒅𝒚 + 𝒅𝒛
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

 Géométriquement cela représente la variation du champ vectoriel

𝑶𝑴,
⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑽
quand le point matériel se déplace du
point 𝑴(𝒙, 𝒚, 𝒛)
au point voisin 𝑴′ (𝒙 + 𝒅𝒙, 𝒚 + 𝒅𝒚, 𝒛 + 𝒅𝒛) c.à.d. sa variation 𝑴𝑴′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1.8. Opérateurs différentiels

1.8.1. Gradient
1.8.1.1. Définition
Soit 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) une fonction continue et dérivable. Le vecteur gradient de la fonction
scalaire 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) est le vecteur noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎⃗𝑑 𝑓 et défini de la façon suivante :

𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 = 𝒊+ 𝒋+ ⃗𝒌
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

⃗ (nabla) défini par :

Il est commode d’introduire l’opérateur différentiel ∇

12
 𝝏 𝝏 𝝏
⃗𝛁 =
𝒊+ 𝒋+ ⃗𝒌
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
 Ceci permet d’écrire le gradient d’une fonction scalaire 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) sous la forme suivante :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 = ⃗𝛁𝒇

1.8.1.2. Relation entre le gradient et la différentielle totale

En utilisant les définitions données auparavant, on peut établir la relation suivante :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇. 𝒅𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒅𝒇
Cette relation permet de donner une interprétation géométrique à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑔𝑟𝑎⃗𝑑 𝑓. En effet, sur une su
rface de niveau (S) d’une fonction 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧),définie par 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑐𝑡𝑒 ,
la variation de 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) est
nulle, c.à.d. 𝑑𝑓 = 0 , ce qui donne
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇. 𝒅𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝟎

Ceci permet de montrer que le vecteur 𝑔𝑟𝑎⃗𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 est

perpendiculaire à tout déplacement élémentaire sur la surface
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 est perpendiculaire à la
de niveau. En d’autre termes, 𝑔𝑟𝑎⃗𝑑
surface de niveau 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑐𝑡𝑒 en tout point M.

1.8.2.Divergence
L’opérateur nabla définit précédemment permet de définir aussi la divergence d’un vecteur :
⃗ =𝛁
𝒅𝒊𝒗𝑽 ⃗ . ⃗𝑽

⃗ est donnée par :

⃗ = 𝑉𝑥 𝑖 + 𝑉𝑦 𝑗 + 𝑉𝑧 𝑘
Ainsi la divergence d’un vecteur 𝑉

𝝏𝑽𝒙 𝝏𝑽𝒚 𝝏𝑽𝒛

⃗ =
𝒅𝒊𝒗𝑽 + +
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

1.8.3.Rotationnel

⃗ (𝑥) un champ vectoriel ayant pour composantes au point M(x,y,z):

Soit 𝑉

⃗ (𝑥) est un vecteur définit en utilisant l’opérateur 𝛻⃗ :

Le rotationnel du vecteur 𝑉

13
Les composantes de ce vecteur sont donc :

Propriétés :
⃗ peut être écrit comme le gradient d’une fonction f(x,y,z) donnée, alors on
Si le vecteur 𝑉
peut montrer que r𝑜𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 0. En effet, quelque soit la fonction f(x,y,z) (en tenant compte
des conditions de dérivabilité) on peut montrer que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒇) = ⃗𝛁 ∧ (𝛁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒈𝒓𝒂𝒅
𝒓𝒐𝒕 ⃗ 𝒇) = ⃗𝟎

Ce qui montre que le rotationnel d’un vecteur gradient est toujours nul. Cette propriété
peut être utilisé pour montrer qu’un certain champ vectoriel dérive d’un gradient. En
effet, il suffit alors de montrer que le rotationnel de ce champ vectoriel est nul
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝑽(𝑴) = ⃗𝟎
𝒓𝒐𝒕

Chapitre 2 : Cinématique sans changement de référentiel

1- Définitions de base
14
 1.1. Le Temps

Le temps est une grandeur scalaire mesurée par une horloge. Cette horloge est fondée sur un processus
cyclique qui se répète d’une manière identique. Il devient alors possible de dater une succession
d’événements et de mesurer le temps écoulé entre deux événements.
La mécanique newtonienne repose sur l’hypothèse d’un temps absolu, c’est-à-dire indépendant du
référentiel (voir définition ci-après) choisi pour décrire le mouvement. Le temps est donc considéré
comme absolu, infini, continu et homogène.

1.2. Référentiels

On appelle référentiel un solide lié à un observateur muni d’une horloge définissant le temps. En effet
L’analyse du mouvement dépend directement de la personne qui observe le mouvement, on le
nomme l’observateur. C’est un être qui a conscience de l’écoulement du temps, fléché du passé vers
le futur et qui perçoit l’existence d’objets indépendamment de lui-même, localisés dans l’espace et
pouvant se déplacer au cours du temps.
Deux observateurs différents peuvent percevoir le mouvement différemment. Ainsi un insecte,
immobile sur le pare-brise d’une voiture en mouvement, apparaîtra au repos dans un référentiel lié à la
voiture et au contraire mobile dans un référentiel lié à la terre.
Pour décrire le mouvement d’un objet il faut donc définir un référentiel d’observation ou solide
de référence où l’observateur est fixe.
Bien qu’il existe une infinité de référentiels, certains sont particuliers et sont appelés référentiels
galiléen. Ces derniers sont des référentiels animés d’un mouvement de translation uniforme par
rapport au référentiel de Copernic. Le référentiel de Copernic est le référentiel dont l’origine est au
barycentre du système solaire et dont les axes sont dirigés vers des étoiles lointaines dites étoiles
fixes.
Il est difficile de saisir la notion de référentiel galiléen avant d’introduire les concepts de changement
de référentiel ainsi que l’équation fondamentale de la dynamique. En pratique, un référentiel sera
considéré comme galiléen si, dans ce dernier et pour un temps d’observation donné, le mouvement
d’un objet n’étant soumis à aucune force extérieure est nul ou rectiligne et de vitesse constante.

1.3. Point matériel

Il s'agit d'un point géométrique associé à un système de un ou plusieurs corps dont la position
est parfaitement déterminée par la donnée de trois coordonnées (dans l'espace à trois dimensions) et
d'un paramètre temporel. En pratique on « modélisera » un système de corps quelconques par son
centre de gravité (un point unique) auquel est associé toute la masse des corps en question. Bien
souvent, le système n'est composé que d'un seul corps, de sorte que le centre de gravité du système
soit confondu avec celui de ce dernier.

1.4. Repère d’observation et repère de temps

15
Afin de pouvoir décrire précisément la position d’un point matériel par rapport au référentiel, il est
nécessaire de définir un repère d’observation dans lequel nous pouvons facilement déterminer la
position d’un objet. Le plus évident et naturel est de prendre les coordonnées cartésiennes. Ainsi le
repère d’observation se caractérise par une origine O fixe dans le référentiel choisi (en général
l’observateur) ainsi que par une base de référence
orthonormée ⃗⃗⃗⃗𝐱 , ⃗⃗⃗⃗
(𝐞 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐲 , 𝐞 𝐳) fixe dans le référentiel choisi.
Il ne suffit pas de préciser la position d’un objet pour décrire son mouvement mais il faut aussi
préciser le temps auquel est relevée la position. Ceci introduit la nécessité de disposer d’un repère de
temps.
Contrairement au repère d’espace, le temps est un paramètre absolu, en tout cas dans le cadre
de la mécanique classique initiée par Isaac Newton. C'est-à-dire que tous les observateurs voient le
temps s’écouler de la même manière quel que soit l’endroit de l’espace où ils se trouvent et quelle que
soit la vitesse relative que les observateurs ont entre eux. Cette notion de temps absolu est en fait une
approximation. Albert Einstein a montré grâce à la théorie de la relativité restreinte (puis générale)
que le temps et l’espace sont intimement liés. On ne parle plus de repère d’espace et de repère de
temps mais d’espace-temps.

Pour définir un référentiel et son repère d’observation, nous utiliserons la notation suivante :
ℛ(𝐞
⃗⃗⃗⃗𝐱 , ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐲 , ⃗⃗⃗
𝐞𝐳 , 𝐭 𝐌 )

1.5. Trajectoire

La trajectoire d'un point mobile M dans un repère donné est la courbe formée par l'ensemble des
positions successives du point M dans ce repère.
La trajectoire d'un point mobile dépend du référentiel choisi.

 La trajectoire dépend donc du repère, on dit que la trajectoire est relative.

2. Description du mouvement dans différents systèmes de coordonnées

2.1. Repère cartésien

16
Le repère cartésien est un repère orthonormé constitué de trois vecteurs unitaires « fixes » dans le
référentiel choisi. On dit aussi que les vecteurs de base sont « liés » au référentiel. En d'autres termes,
cela signifie que ni la norme, ni la direction, ni le sens de ces vecteurs unitaires ne changent au cours du
temps. Les trois vecteurs unitaires (𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝐱 , ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐲 , ⃗⃗⃗
𝐞𝐳 ) déterminent les trois directions usuelles de l'espace
{(𝑂𝑥), (𝑂𝑦), (𝑂𝑧)}. La position d'un point quelconque M dans ce repère est définie à partir du point
origine O par ses coordonnées (x, y, z). Le repère et indifféremment le référentiel seront notés
ℛ(O,𝐞
⃗⃗⃗⃗𝐱 , ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐲 , ⃗⃗⃗
𝐞𝐳 , 𝐭 𝐌 )

2.1.1. Expression du vecteur position

En coordonnées cartésiennes, le vecteur position s'écrit simplement dans le repère d’observation
ℛ(O,𝐞
⃗⃗⃗⃗𝐱 , ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐲 , ⃗⃗⃗
𝐞𝐳 , 𝐭 𝐌 ) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒕) = 𝒙(𝒕)𝒆
𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗𝒙 + 𝒚(𝒕)⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝒛
𝒆𝒚 + 𝒛(𝒕)𝒆

2.1.2. Expression du vecteur déplacement élémentaire

Le vecteur « déplacement élémentaire » ⃗⃗⃗⃗ 𝒅𝒍 est obtenu logiquement en soustrayant la position
du point M au temps t+dt à celle du point M au temps t.

17
 ⃗⃗⃗⃗
𝒅𝒍 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴(𝒕 + 𝒅𝒕) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴(𝒕)

Lorsqu’on considère un déplacement élémentaire tel que 𝑑𝑡 → 0, déterminer ⃗⃗⃗⃗

𝒅𝒍 revient mathématiquement à
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
différentier l'expression de 𝑶𝑴. Il vient :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝒅𝒙𝒆

𝒅𝒍 = 𝒅(𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗𝒙 + 𝒙𝒅𝒆
⃗⃗⃗⃗𝒙 + 𝒅𝒚𝒆
⃗⃗⃗⃗𝒚 + 𝒚𝒅𝒆
⃗⃗⃗⃗𝒚 + 𝒅𝒛𝒆
⃗⃗⃗⃗𝒛 + 𝒛𝒅𝒆
⃗⃗⃗⃗𝒛

Dans le repère d’observation cartésien, les vecteurs de base sont « fixes » par rapport au référentiel,
⃗⃗⃗⃗𝒙 = 𝟎, 𝒅𝒆
ils n'évoluent pas au cours du temps 𝒅𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝒚 = 𝟎, 𝒅𝒆
⃗⃗⃗⃗𝒛 = 𝟎. Finalement, on obtient :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝒅𝒙𝒆

𝒅𝒍 = 𝒅(𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗𝒙 + 𝒅𝒚𝒆
⃗⃗⃗⃗𝒚 + 𝒅𝒛𝒆
⃗⃗⃗⃗𝒛

2.2. Repère cylindrique

Le repère cylindrique est un repère orthonormé , constitué de trois vecteurs unitaires 𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛒 ,𝐞
⃗⃗⃗⃗𝛉 , 𝐞
⃗⃗⃗𝐳 . avec
⃗⃗⃗
𝐞𝐳 « fixe » dans le référentiel choisi, il est identique au ⃗⃗⃗
𝐞𝐳 des coordonnées cartésiennes, tandis que les
deux autres ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝛒 ,𝐞⃗⃗⃗⃗𝛉 sont mobiles. Ils sont liés au point M en
mouvement. Ce système de coordonnées est très adapté à des mouvements de rotation autour d’un
axe (circulaire, elliptique, hélicoïdale etc…)

2.2.1. Expression du vecteur position :

La position de M dans ce repère est définie à partir du point origine O par ses coordonnées
(𝜌, 𝜃, 𝑧). On définit M’comme la projection de M dans le plan (x, O, y). Ainsi 𝜌 correspond à la norme du
vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ et 𝜃 l’angle défini par la droite (OM’) et l’axe Ox (cf. figure ci-dessous).
𝐎𝐌′, 𝜌 = ‖𝐎𝐌′

18
 Ainsi le vecteur position dans ce cas s’écrit comme suit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝝆𝒆
𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗𝝆 + 𝒛𝒆
⃗⃗⃗𝒛
Avec :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴′
 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 = ‖𝑶𝑴′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖

 𝒆𝝆 et ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒆𝜽 sont contenus dans le plan (x, O, y).
Remarque :

Si on « attache » au référentiel un repère cartésien ℛ(O,𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝐱 , 𝐞

⃗⃗⃗⃗𝐲 , 𝐞
⃗⃗⃗𝐳 , 𝐭 𝐌 ) (en plus
du repère cylindrique) avec la même origine, il est possible d'exprimer (par trigonométrie élémentaire)
les vecteurs ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝜽 et ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 , 𝒆 𝒆𝒛 en fonction des vecteurs unitaires ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐱 𝐞𝐭 ⃗⃗⃗⃗ 𝐞𝐲 du repère cartésien (ou
inversement) :

2.3. Repère polaire

On utilise très souvent le terme de repère polaire plutôt que repère cylindrique dans le cas d’un
mouvement plan. Autrement dit, le repère polaire correspond au repère cylindrique mais à deux
dimensions. Il se déduit du repère cylindrique en supprimant la troisième composante de l'espace
représentée par le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛 .

2.3.1. Expression du vecteur déplacement élémentaire

Comme vu précédemment :

On sait que 𝒅𝒆⃗⃗⃗⃗𝒛 = 𝟎 car 𝒆

⃗⃗⃗⃗𝒛 est un vecteur fixe dans l’espace. Par contre le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 est lié au point M,
il dépend donc du temps. Pour déterminer l’expression du vecteur 𝑑𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝝆 nous allons utiliser l’expression
de ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 dans le repère cartésien. Nous avons :
19
 Ainsi on peut écrire :

2.4. Repère sphérique :

Si le mouvement de M est circulaire suivant tous les axes, on utilise les coordonnées sphériques
(r(t),𝜽(𝒕), 𝝋(t))

20
Le point m est la projection orthogonale de M sur le plan horizontal (ox,oy).
-le module de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 𝒆𝒔𝒕 ‖𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝒓(𝒕)

- l’angle 𝜽(𝒕) = (𝒆 ⃗⃗⃗⃗̂

𝒛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
, 𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗𝒙̂
- l’angle 𝝋(𝒕) = (𝒆 𝑶𝒎)
, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2.4.1. Domaine de définition :
Donc le domaine de définition de 𝜽 (t) et 𝝋 (t) pour que le point M décrit l’espace
une et une seule fois :
𝜽 𝝐 [𝟎, 𝝅]
𝝋 𝝐 [𝟎, 𝟐𝝅]

2.4.2. Base du repère sphérique :

Ainsi pour former une base du repère sphérique on définit les vecteurs unitaires
suivant :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
tel que ⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴
 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒓 𝒆𝒓 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑶𝑴‖

⃗⃗⃗⃗𝜽 est le vecteur unitaire perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗

 𝒆 𝒆𝒓 dans le sens de 𝜽
 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝜽
𝒆𝒓 ^𝒆
2.4.3. Expression du vecteur position
Le vecteur position du point M s’écrit alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒓 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒓

3. Vecteur vitesse d’un point matériel

La position du point matériel peut être définie au cours du temps en fonction du vecteur position
On peut aussi repérer ce point en utilisant les différents systèmes de coordonnées.
Ce point M parcourt la trajectoire C et à chaque instant sa position est repérée par :  ses coordonnées
(x, y, z) :

21
  Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌 s’écrit dans ce cas : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐱𝐢 + 𝐲𝐣 + 𝐳𝐤
𝐎𝐌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Ou encore : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴
𝑶𝑴 = |𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |𝒖
⃗ Avec ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Vecteur unitaire de la direction de
𝒖 |𝑶𝑴|
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌

3.1. Vecteur vitesse moyenne :

Soit une particule M mobile sur une trajectoire définie par rapport à un référentiel R
(OXYZ). A chaque instant t, la position de M est repérée par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌

La vitesse moyenne sur l'intervalle de temps [t , t+ Δt ] est égale au déplacement par unité de temps,
soit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑴′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑴𝑶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒎𝒐𝒚𝒆𝒏𝒏𝒆 = = =
∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒕

3.2. Vecteur vitesse instantanée

Pour obtenir la vitesse à l'instant t, on fait tendre Δt vers zéro dans l'expression de la vitesse moyenne
sur l'intervalle [t,t+Δt].

22
On a la vitesse moyenne :

Et la vitesse à l'instant t (vitesse instantanée):

Interprétation géométrique :
On a

 En chaque point de la courbe le vecteur vitesse tangent à la trajectoire ;

23
  Le vecteur vitesse est tangent à la courbe; elle indique la direction du déplacement;
 Le sens du vecteur vitesse indique le sens du mouvement du mobile;
 La norme du vecteur vitesse indique la longueur parcourue par unité de temps.

4. Vecteur accélération :

Une autre caractéristique du mouvement d’un point matériel est le vecteur accélération. On utilise
une notation similaire à celle pour la vitesse,𝜸
⃗ (M/R) ,pour signifier qu’il s’agit de l’accélération du
point M Par rapport au référentiel R. Le Vecteur accélération est la dérivée par rapport au temps
du vecteur vitesse, ou de façon équivalente la dérivée seconde du vecteur position par rapport au
temps:

4.1. Vecteur accélération moyenne

L'accélération moyenne sur l'intervalle de temps [t , t+Δt] est égale à la variation de vitesse par
unité de temps, c'est-à-dire :

4.2. Vecteur accélération instantanée

Pour obtenir l'accélération à l'instant t, on fait tendre Δt vers zéro dans l'expression de
l'accélération moyenne sur l'intervalle [t, t+Δt] :

4.3. Hodographe des vitesses :

L’hodographe (H) d’un mouvement par rapport à un point fixe O est l’ensemble des points H Tel qu’à
chaque instant :

24
La figure ci- haut, décrit le mouvement d’un point matériel. A Gauche la trajectoire est obtenue en
reliant les extrémités du vecteur position à chaque instant t. L’hodographe, A droite, est la courbe
décrite par le vecteur vitesse, d’origine O.

5. Vecteur vitesse dans les différents systèmes de coordonnées

5.1. Coordonnées cartésiennes

En dérivant l’expression du vecteur position en coordonnées cartésiennes par rapport au temps, on

obtient l’expression de la vitesse en coordonnées cartésiennes:

Les Vecteurs de la base des coordonnées cartésiennes étant fixes, leurs dérivées par rapport au temps
sont nulles:

On Utilise aussi la notation suivante

Où le point sur la variable signifie la dérivée par rapport au temps.

5.2. Coordonnées cylindriques :

Pour obtenir l’expression du vecteur vitesse en coordonnées cylindriques on dérive le vecteur position
en coordonnées cylindriques:

25
 ⃗⃗⃗
𝒅𝒌
Sachant que ⃗𝒌 est un vecteur fixe sa dérivée est nulle 𝒅𝒕 = 𝟎. Le Vecteur étant mobile, sa dérivée n’est
pas nulle en générale. En effet, dépend de façon implicite de t, à travers sa dépendance de l’angle
Ainsi

𝒆𝝆 dans la base (𝒊, 𝒋, ⃗𝒌) On obtient

En utilisant l’expression du vecteur ⃗⃗⃗⃗

La dérivée par rapport au temps est alors donnée par:

Ou encore

On obtient alors pour le vecteur vitesse

Ou encore

26
 5.3. Coordonnées sphériques:

Le Vecteur position en coordonnées sphériques dépend du vecteur ⃗⃗⃗⃗

𝒆𝒓 ce dernier dépend des angles
θ et φ donc sa dérivée par rapport au temps est donnée par :

En utilisant les expressions des vecteurs (𝒆

⃗⃗⃗⃗𝒓 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) données au
𝒆𝝋 ) en fonction des vecteurs (𝒊, 𝒋, 𝒌
𝒆𝜽 , ⃗⃗⃗⃗
premier chapitre On montre que

Ainsi

Le vecteur vitesse est obtenu en dérivant le vecteur position :

Ainsi, En coordonnées sphériques, le vecteur vitesse s’écrit :

Ou encore

6. Vecteur accélération dans les différents systèmes de coordonnées

Pour obtenir les expressions des composants du vecteur accélérations dans les différents
systèmes de coordonnées il faut dériver les expressions du vecteur vitesse obtenues dans le
paragraphe précédent :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑴/𝑹) 𝒅𝟐 𝑶𝑴
𝒅𝑽
⃗ (𝑴/𝑹) =
𝜸 =
𝒅𝒕 𝒅𝒕

6.1. Coordonnées cartésiennes :

En utilisant l’expression du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes et puisque les vecteurs

de la base des coordonnées cartésiennes sont fixes, on dérive seulement les composantes du
vecteur vitesse, on trouve :
27
 𝑴 ⃗ ( 𝑴)
𝒅𝑽
⃗𝜸 ( ) = 𝑹 = 𝒙̈ ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒙 + 𝒚̈ ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒚 + 𝒛̈ ⃗⃗⃗
𝒆𝒛
𝑹 𝒅𝒕
Remarque :

Les deux points sur une variable signifient la dérivée seconde de la variable par rapport au temps

6.2. Coordonnées cylindriques :

En coordonnées cylindriques le vecteur accélération est donné par l’expression suivante :

𝑴
⃗ ( ) = (𝝆̈ − 𝝆𝝋̇𝟐 )⃗⃗⃗⃗
𝜸 𝒆𝝋 + 𝒛̈ ⃗𝒌
𝒆𝝆 + (𝝆𝝋̈ + 𝟐𝝆̇ 𝝋̇)⃗⃗⃗⃗
𝑹
Preuve :

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6.3. Coordonnées sphériques :

Le vecteur accélération en coordonnées sphériques est :

𝑴
⃗ ( ) = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 − 𝒓𝝋̇𝟐 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜽)𝒆
𝜸 ⃗⃗⃗⃗𝒓 + (𝟐𝒓̇ 𝜽̇ + 𝒓𝜽̈ − 𝒓𝝋̇𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽)𝒆
⃗⃗⃗⃗𝜽
𝑹
+ (𝟐𝒓̇ 𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 + 𝟐𝒓𝜽̇𝝋̇ 𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝒓𝝋̈ 𝐬𝐢𝐧 𝜽)𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝝋

Preuve :

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28
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
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7. Repère de Frenet :
Dans le cas d’un mouvement plan on peut définir en chaque point M
Un repère très utilisé en mécanique du point : le repère d’espace de Frenet.
Ce repère est très adapté à l’analyse de mouvement dont
on connaît par avance la trajectoire (dans le cas de
mouvements guidés par exemple). Les
coordonnées cartésiennes du point x(t),
y(t) et z(t) définissent une trajectoire à
laquelle on peut associer une abscisse
curviligne s(t) qui représente la distance
parcourue entre O et le point M à
l’instant t. On associe à cette abscisse le
repère de Frenet définit par trois

vecteurs orthonormés 𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝑻 , ⃗⃗⃗⃗

𝒆𝑵 et ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝑩 mobiles dans le repère d’observation ℛ(0,𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝒙 , ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒚 , ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛 , 𝒕) M et liés au
point M. ⃗⃗⃗⃗𝒆𝑻 est tangent à la trajectoire au point d’abscisse curviligne s(t) et orienté selon les temps
positifs. ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝑵 est perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗ 𝒆𝒚 et orienté selon la concavité de la trajectoire. Enfin ⃗⃗⃗⃗ 𝒆𝑩 est normal
au plan défini par 𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝑻 et ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝑵 appelé plan « osculateur ». II se définit par le produit vectoriel de ⃗⃗⃗⃗ 𝒆𝑻 et ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝑵 :
⃗⃗⃗⃗
𝒆𝑩 = ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝑻 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝑵

7.1. Expression de la position :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . Comme
Dans le repère de Frenet, nous ne pouvons pas définir explicitement le vecteur 𝑶𝑴
nous l’avons précisé précédemment, nous utilisons plutôt l’abscisse curviligne s(t) pour repérer la

29
position du point M dans le temps sachant que la trajectoire est connue. Il est très important de noter
que s(t) est un scalaire. Elle est homogène à une longueur.

7.2. Expression du vecteur déplacement élémentaire :

Etant donné la définition du repère de Frenet, le vecteur déplacement élémentaire s’écrit simplement :

Avec

Notons que nous pouvons définir le vecteur ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ :

𝒆𝒚 à partir de la différentielle d𝑶𝑴

7.3. Expression du vecteur vitesse

Comme pour les coordonnées cartésiennes et cylindriques, le vecteur vitesse ⃗𝒗(𝑴/ℛ) par rapport
au référentiel ℛ(0, ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒙 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒆𝒛 , 𝑡 ) M exprimé dans le repère d’espace de Frenet est défini à partir du
𝒆𝒚 , ⃗⃗⃗⃗
déplacement élémentaire. Nous avons simplement :

Naturellement, le vecteur vitesse est dirigé selon la tangente à la trajectoire.

7.4. Expression du vecteur accélération

⃗ (M/ℛ) par rapport au référentiel ℛ(0, ⃗⃗⃗⃗
Le vecteur accélération 𝜸 𝒆𝒙 , ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒚 , ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛 , t) exprimé dans le repère
d’espace de Frenet se déduit du vecteur vitesse :

⃗⃗⃗⃗𝑻
𝒅𝒆
La quantité peut être évaluée à partir de la relation (1.2) et la figure ci-contre. Le vecteur
𝒅𝒕
perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝑻 est simplement ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝑵 .

30
Nous pouvons donc écrire:

𝒅𝛙
Finalement, la quantité peut être explicitée de manière
𝒅𝒔
graphique. En effet, d’après le schéma ci-contre, nous
remarquons que 𝑑𝑠 (distance entre M(t) et M(t+dt))
correspond à l’arc de cercle de rayon de courbure R de
centre C et d’angle 𝑑𝜓. R est donc le rayon de courbure
de la trajectoire au point M. Il s'agit du rayon du cercle
inscrit sur la trajectoire, de sorte que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑪𝑴 = −𝑹𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝑵 .
Formellement, nous avons :

Finalement nous obtenons :

31
 Partie II : cinématique avec changement de référentiel
I)-Mouvement relatif et mouvement absolu

I.1)- le Mouvement absolu de M

I.2)- le mouvement relatif de M

32
Cas particulier : R2 en translation rectiligne par rapport à R1

Cas particulier : R2 en rotation par rapport à R1

Cas général : R1 en mouvement quelconque par rapport à R2

II)- Dérivation en repère mobile

33
III)-Composition des vitesses

34
IV)- Composition des accélérations

35
Exemples de mouvements particuliers

 Mouvement rectiligne :

 Mouvement de Rotation uniforme :

36
 Chapitre III : Dynamique du point matériel
(Les trois lois de Newton)

Introduction
Le mouvement d’un corps est lié aux forces qu’on lui applique. Par exemple nous faisons tous les jours
l’expérience de déplacer des objets. Pour pousser un objet initialement immobile dans une direction donnée,
il faut lui appliquer une force dans la direction voulue avec une certaine amplitude, c'est-à-dire en
fournissant un certain effort physique. Ainsi l’objet immobile se déplace. L’effort à fournir donc l’amplitude
de la force doit être d’autant plus grand que l’objet est massif (il est plus facile de déplacer une tasse qu’un
bureau).

37
La dynamique a pour objet d’étudier la relation intime liant force et mouvement. Dans ce chapitre nous
aborderons les notions d’inertie, de quantité de mouvement, de forces ainsi que les principes établis par
Isaac Newton.
I)- Les lois de la dynamique d’un point matériel
I.1)- Principe d’inertie (1ère Loi de Newton)
Plus un corps est massif plus il est difficile de le mettre en mouvement ou changer son mouvement. Nous
ns é n ’n . L squ ce concept est poussé plus loin (ce que Galilée, Descartes et Newton
ont imaginé), on pourrait penser qu’un s y n un ss nné ns n n’a aucune raison de
changer de direction ou de ss s m ss n ’ n « m ê h » m ns qu qu qu h s g ss su
’ .L n ’n s f n é su éf n s s é m n ns é sé s n m
par Galilée. Sous s f m m n n ’n s’én n f ç n su n
« Dans un référentiel galiléen 𝓡, un point matériel isolé ou dont la somme des forces agissant sur lui est nulle, se
déplace toujours avec une vitesse constante (𝒗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴/𝑹 = ⃗⃗⃗⃗𝒗𝟎 ), c’est à dire sans accélération. La trajectoire d’un point
matériel isolé est rectiligne uniforme. »
Remarque: 𝒗 𝑴/𝑹 peut être nulle, dans ce cas le point est immobile, c’est un cas particulier du mouvement
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rectiligne uniforme.
I.2) - Principe Fondamentale de la Dynamique (PFD) (2e Loi de Newton)
C mm n é m u m n ’un sys m n n- s é, ’ s s um s ’ n ’un ou plusieurs
f s ? C mm n sf s us s u m u m n ’é ném qu u système (le mouvement)
? De la 1ère loi de Newton, on c m n n qu’un m u m n gn n’ s s n f u
u m s qu’ f u un f u m f m u m n qu soit en direction ou en amplitude.
L n m n qu n f ’ é n um u m n ’un point matériel M en présence de
forces extérieures ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡→𝑀 fut introduite pour la première fois par Isaac Newton. Dans un référentiel galiléen
𝓡 elle s’écrit de la façon suivante :

Cette relation, valable uniquement dans un référentiel galiléen, établit un lien profond entre les forces
extérieures au système et l’accélération d’un point matériel.
Ainsi cette loi permet de relier la cinématique du point matériel aux causes du mouvement. Par conséquent
les systèmes dit pseudo-isolés (systèmes pour lesquels la somme des forces appliquées est nulles) ont une
accélération nulle.
I.3) - Principe d’action réaction (3e Loi de Newton)
On considère un système isolé de deux points matériels A et B en interaction l’un avec l’autre sans aucune
autre interaction, le PFD appliqué à chacun des points nous donne les deux relations suivantes :

Si on additionne ces deux équations on obtient :

Or ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐴→𝐵 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐵→𝐴 sont des forces intérieures à l’ensemble AB. Le système étant isolé, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0.
Le PFD appliqué au système AB s’écrit :

38
En conséquence

La force de A sur B est égale à la force de B sur A. Ceci constitue la troisième loi de Newton ou le principe
d’action-réaction.

Lorsque deux particules sont en interaction, la force qui s’exerce sur un système est égale et
opposée à la force qui s’exerce sur l’autre.

II)- Expression du PFD en utilisant la quantité de mouvement

II.1)- Définition :
Pour un point matériel M, de masse m en mouvement dans un référentiel ℛ, la quantité de mouv
ement de M par rapport à ℛ est définie par :

II.2)-Relation avec l’accélération :

En dérivant la définition ci-haut, on montre que la dérivée de la quantité de mouvement est
proportionnelle à l’accélération.
En effet, on a :

II.3)-PFD :
Le principe fondamental de la dynamique s’é alors en terme de la quantité de mouveme
nt :

III)-Principe fondamentalde la dynamique dans un référentiel non

Galiléen
L’énoncé du principe fondamental de la dynamique donné auparavant est valide dans un référentiel Galiléen.
Cependant nous avons vu, avec la loi de composition des accélérations, que l’accélération n’est pas
nécessairement la même dans tous les référentiels. En particulier, l’accélération dans un référentiel Galiléen
n’est pas la même que dans un référentiel non Galiléen.
III.1) - PFD et forces d’inertie
Considérant un référentiel non Galiléen ℛ′ en mouvement par rapport à un
référentiel Galiléen ℛ.
Le PFD, dans le référentiel Galiléen ℛ s’écrit :

39
ℛ étant le référentiel absolu et ℛ′ le référentiel relatif, la loi de composition des accélérations s’écrit
alors :

Le PFD dans ℛdevient alors :

Ceci permet d’écrire le PFD, dans le référentiel non-‐Galiléen (relatif) ℛ′ :

Où

Dans un référentiel non Galiléen il faut, en plus des forces extérieures agissant sur le point matériel, tenir
compte des forces d’inertie. Cependant il est important de noter que les forces d’inertie ne sont pas dues à
une interaction particulière. Elles ne sont donc pas considérées comme des forces réelles au même titre que
les autres forces, même si leurs effets physiques sont réels.

III.2) -Exemples :

40
IV)- Théorème du moment cinétique :
Dans plusieurs cas, il est plus commode d’utiliser le théorème du moment cinétique que le PFD.
Dans la suite, on considère le mouvement d’un point matériel M, de masse m en mouvement
dans un référentiel ℛ et O un point fixe de ce référentiel.
IV.1) – Moment cinétique par rapport à un point fixe
Le moment cinétique du point matériel M par rapport à O dans le référentiel ℛ est défini par :

IV.2) – Moment cinétique par rapport à un axe

Le moment cinétique du point matériel M par rapport à un axe fixe Δ, passant par O et de vecte
ur unitaire ⃗⃗⃗
u∆ , dans le référentiel ℛ est défini par:

IV.3) – Moment dynamique par rapport à un point fixe

Le moment dynamique du point matériel M par rapport à O dans le référentiel ℛ
est défini par :

En effet, la dérivée du moment cinétique est :

Le premier terme donne

Et le second terme donne :

Ce qui donne finalement l’expression du moment dynamique :

IV.4) – Moment d’une force

Si M est soumis à une force 𝐹 ⃗ alors on définit le moment de la force 𝐹
⃗
par rapport au point O dans le référentiel ℛ par :

41
Le moment de la force ⃗𝐹par rapport à un axe fixe Δ, passant par O et de vecteur unitaire
⃗⃗⃗∆ , dans le référentiel ℛ est défini par :
u

IV.5) – Théorème du moment cinétique dans un référentiel Galiléen

IV.6) – Théorème du moment cinétique projeté sur un axe (Δ)

42