Chapitre1 : Outils mathématiques

Chapitre 1 Outils mathématiques

Chapitre 1 : Rappels mathématiques (éléments de calcul vectoriel).

1.1. Vecteurs
1.1.1. Propriétés de base
1.1.2. Produit scalaire
1.1.3. Produit vectorielle
1.1.4. Produit Mixte
1.1.5. Projection des vecteurs
1.1.5.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe
1.1.5.2. Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan
1.2. Torseurs
1.2.1. Définition
1.2.2. Propriétés des torseurs
1.2.2.1. L’équivalence de deux torseurs
1.2.2.2. Torseur nul
1.2.2.3. Somme de deux torseurs
1.2.2.4. Multiplication d’un torseur par un scalaire
1.2.3.Axe central d’un torseur
1.2.4.Pas du torseur
1.2.5.Torseur couple

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Outils mathématiques

Le calcul vectoriel est un outil mathématique qui joue en physique un rôle considérable car
beaucoup de grandeurs physiques (vitesse, accélération, moment d’une force, etc.) peuvent être
représentées par des vecteurs. Il apparait donc naturel de rappeler, avant tout développement, les
propriétés des vecteurs et notamment les opérations telles que l’addition vectorielle, le produit
scalaire et le produit vectriel.
On introduit ensuite la notion de vecteur lié et celle de torseur associé à un champ de vecteurs
antisymétrique.
1.1.Vecteurs
1.1.1. Propriétés de base
 Définition d’un vecteur
Un vecteur est un segment de droite orienté (fig. 1.1), relié entre deux points de l’espace, le point A
est l’origine et le point B est l’extrémité.
Tout vecteur est définie par
a. Son Origine
b. Sa direction
c. Son sens
d. Son module
Dans la mécanique rationnelle on rencontre plusieurs types de grandeurs caractérisés par des
vecteurs : glissants, libres ou liés.

B
A

Fig. 1.1

- Parmi les vecteurs glissants, on cite le vecteur force qui se déplace sur son support.
- Parmi les vecteurs libres, on a le vecteur moment d’un couple de force dans l’espace qui se
représente par un vecteur libre perpendiculaire au plan d’action du couple.
- Parmi les vecteurs liés, on trouve le vecteur moment d’une force spatiale par rapport à un point

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 Tout vecteur en trois dimensions (3D) est définie algébriquement par c’est composantes x,
y et z, dans lequel :

( ) est une base orthonormé dans R3

 Le module ou la longueur du vecteur peut calculer par le théorème de Pythagore,

Tel que :

 Sommation des vecteurs

Somme géométrique (résultante) (fig. 1.2).

On peut écrire :

Fig. 1.2

On rappelle que la résultante n’est pas toujours la somme géométrique.

 Soustraction des vecteurs
De la figure. 1.3 ci-contre, on a

Donc :

Fig. 1.3
 Multiplication d’un vecteur par un scalaire
Le terme scalaire ici désigne un nombre réel positif ou négatif. Soit un scalaire ; soit un
vecteur de module ; le produit du vecteur par un scalaire noté . Il est de même support
de même sens que si . Par contre si la quantité a le même support mais de sens
inverse.

1.1.2. Produit scalaire

 Expression analytique

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Soit deux vecteurs et exprimés dans une base orthonormée directe

( ). Le produit scalaire des deux vecteurs est donnée par :

On remarque que le résultat d’un produit scalaire est un scalaire

 Expression géométrique
Si est colinéaire à et contenu dans le plan Oxy (fig. 1.4), alors :

D’où


O x

Avec,
Fig. 1.4
D’après cette relation, on voit que le produit scalaire est indépendant de la base : c’est une grandeur
intrinsèque.
1.1.3. Produit vectoriel
 Expression analytique
Considérons deux vecteurs et exprimés dans une base orthonormée
directe ( ), on appelle produit vectoriel de et noté le vecteur de composantes
( )
Dans la pratique, on explicitera selon :

 Expression géométrique
L’expression géométrique du produit vectoriel de deux vecteurs est donnée par :

où : est un vecteur unitaire perpendiculaire à (fig. 1.5).

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Remarque
Le vecteur est orienté de telle façon que la base soit directe et sa norme égale à l’aire
du parallélogramme construit avec les vecteurs .

Fig. 1.5

1.1.5. Projection des vecteurs

1.1.5.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe

Définition : Soit un vecteur formant un angle  avec l’axe ( ) défini par son vecteur unitaire .
La projection orthogonale du vecteur sur l’axe ( ) est définie par le scalaire:

Si on exprime et dans une base orthonormée directe ( ) (fig.1.6), l’expression de la

projection orthogonale du vecteur sur l’axe ( ) sera :

où représentent les angles que l’axe () formé avec les axes (X,Y et Z)

z ()

z
o x
z

Fig. 1.6

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1.1.5.2. Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan

Soit un vecteur quelconque et (π) un plan de l’espace défini par la normale . La projection
orthogonale du vecteur sur le plan (π) est la composante (fig.1.7). Le vecteur a deux
composantes l’une dans le plan ( ) et l’autre perpendiculaire au plan ( ). On a ainsi :

d’où avec : et

On retrouve ainsi la relation du double produit vectoriel entre les vecteurs et :

Fig. 1.7

Fig. 1.7

1.2. Torseurs
1.2.1. Définition

On appelle torseur [T] l’ensemble d’un champ antisymétrique et de son vecteur (l’ensemble
de deux champs de vecteurs dont à tout point A de l’espace, on définit un vecteur indépendant du
point A, appelé résultante du torseur et un vecteur qui dépend du point A, appelé moment au
point A du torseur).

Le torseur est donc noté :

est la résultante de n vecteurs , , ,……. appliqués respectivement aux points : ,

, ,……. tel que
est le moment résultant au point A exprimé comme suit :
Ces deux vecteurs et sont appelés éléments de réduction du torseur au point A.

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1.2.2. Propriétés des torseurs

1.2.2.1. L’équivalence de deux torseurs
Deux torseurs [ ] et [ ] sont équivalents si et seulement si,

[ ] = [ ] donc

1.2.2.2. Torseur nul

Un torseur [T] est nul si ses éléments de réduction sont nuls :

1.2.2.3. Somme de deux torseurs

Soient [ ] et [ ] deux torseurs, la somme de deux torseur est le torseur [T] dont les éléments de
réduction sont la somme des éléments de réduction de chacun des deux torseurs.

[T] = [ ] + [ ] =

1.2.2.4. Multiplication d’un torseur par un scalaire

Soient un torseur [T] et un scalaire real , nous pouvons écrire ainsi:





1.2.3. Axe central d’un torseur

Soit un torseur [T] tel que :

On appelle axe central de [T], l'ensemble des points pour lesquels le moment et la

résultante sont colinéaire. En d’autre terme, c’est l’ensemble des points tels que :
Dans ce cas, l’équation correspondante s’écrite:

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Démonstration

On a 

on sait que :

Donc :

Soit donc on peut écrire avec

d’où :

  
avec :

Donc on a :

Alors :

1.2.4. Pas du torseur

On a le moment est colinéaire à la résultante .
Donc, on a :
d’où le produit scalaire de cette expression par le vecteur
résultant donne :

D’où

est appelé le pas du torseur.

1.2.5. Torseur couple
Un torseur est dit un torseur couple, si et seulement si, sa résultante est nulle.

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