Sciences Industrielles De L’ingénieur- Génie Mécanique

Outils Mathématiques
Utilisés En Mécanique

1er Année TSI

CPGE Moulay Abdellah-SAFI

Prof : Yassine ELhjouji

 Table des matières

1 Notion de scalaire :............................................................................................................ 1

2 Définition d’un vecteur :................................................................................................... 1

3 Notion de base et repère orthonormés directs ................................................................ 1

3.1 Base orthonormée directe ...................................................................................................... 1

3.2 Repère orthonormé direct ...................................................................................................... 1
4 Composantes d’un vecteur : ............................................................................................. 1

5 Norme d’un vecteur : ........................................................................................................ 2

6 Projection d’un vecteur dans le plan : ............................................................................ 2

7 Opérations sur les vecteurs : ............................................................................................ 2

7.1 Somme :................................................................................................................................... 2

7.2 Produit (Produit scalaire & Produit vectoriel) : ....................................................................... 3
7.3 Produit mixte : ......................................................................................................................... 4
8 Dérivée temporelle d’un vecteur : ................................................................................... 4

8.1 Définition : ............................................................................................................................... 4

8.2 Propriétés la dérivation vectorielle : ....................................................................................... 4
8.3 Formule de changement de base : .......................................................................................... 4
8.4 Le vecteur rotation : ................................................................................................................ 5
9 Notions sur les torseurs .................................................................................................... 5

9.1 Définitions : résultants, moment et champs de moment ....................................................... 5

9.2 Notations : écriture en ligne ou en colonne ............................................................................ 6
9.3 Transport d’un torseur (changement de point de réduction) :............................................... 6
9.4 Invariants d’un torseur : .......................................................................................................... 6
9.5 Equiprojectivité du champ de moment : ................................................................................. 6
9.6 Opération sur les torseurs : ..................................................................................................... 7
9.7 Axe central : ............................................................................................................................. 7
9.8 Torseurs particuliers : .............................................................................................................. 8
Outils mathématiques utilisés en mécanique 1ére Année TSI

Outils mathématiques utilisés en mécanique

Ces notions sont indispensables pour résoudre les problèmes abordés en mécanique. Ils
constituent la base des outils à savoir utiliser aisément lors des études des systèmes.

1 Notion de scalaire :
Les scalaires sont des nombres positifs, négatifs ou nul, utilisés pour représenter des quantités diverses :
temps, température, masse, énergie,... Par exemple : une hauteur de 20 m, un volume de 18 m3, une puissance
de 200 MW,...

2 Définition d’un vecteur :

Un vecteur est une grandeur définie par :
⃗⃗⃗
𝑉

Une direction Droite qui porte le vecteur

Un sens Orientation origine-extrémité du vecteur, symbolisé par une flèche
⃗⃗⃗ ‖
Une norme (ou intensité, module) Valeur de la grandeur mesurée par le vecteur, notée ‖𝑉

3 Notion de base et repère orthonormés directs

3.1 Base orthonormée directe
Une base orthonormée est constituée de trois vecteurs, perpendiculaires entre eux et de norme
(longueur) unitaire ‖𝑥
⃗⃗⃗ ‖ = ‖𝑦
⃗⃗⃗ ‖ = ‖𝑧⃗⃗ ‖ = 1.

Pour que cette base soit directe, on trace d’abord les deux premiers
vecteurs 𝑥 ⃗⃗⃗ formant le plan (𝑥
⃗⃗⃗ et 𝑦 ⃗⃗⃗ ), puis le 3éme vecteur 𝑧⃗⃗
⃗⃗⃗ , 𝑦
perpendiculairement au plan (𝑥 ⃗⃗⃗ ) et dont le sens est déterminé par la
⃗⃗⃗ , 𝑦
règle :

 des trois doigts de la main droite,

 du tire-bouchon,
 de la vis.

On note la base 𝐵(𝑥 ⃗⃗⃗ , 𝑧⃗⃗ ) et on la représente par :

⃗⃗⃗ , 𝑦

3.2 Repère orthonormé direct

Un repère est constitué :
 d’une base. ⃗⃗⃗ , 𝒚
Notation : 𝑩(𝑶, 𝒙 ⃗⃗ )
⃗⃗⃗ , 𝒛
 d’un point donné, origine du repère.
Remarque :

Par défaut, lorsque nous n’explicitons pas la base ou le repère, nous supposons qu’ils sont orthonormés directs.

4 Composantes d’un vecteur :

Dans une base 𝐵(𝑥 ⃗⃗⃗ , 𝑧⃗⃗ ) de l’espace vectoriel, il existe 3 réels X, Y et Z, appelés composantes de⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ , 𝑦 𝑉,
𝑋
tels que l’on puisse écrire de façon unique : 𝑉 ⃗⃗⃗ = 𝑋. 𝑥 + 𝑌. 𝑦⃗⃗⃗ + 𝑍. 𝑧⃗⃗ = |𝑌
𝑍
⃗⃗⃗ suivant la direction 𝑥
NB : il ne faut pas confondre : X la composante du vecteur 𝑉 ⃗⃗⃗ .

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5 Norme d’un vecteur :

𝑋
⃗⃗⃗ ‖) d’un vecteur𝑉
Dans une base B, la norme (notée ‖𝑉 ⃗⃗⃗ = |𝑌 , peut se calculer par ⃗⃗⃗
𝑉 = √𝑋 2 + 𝑌 2 + 𝑍 2
𝑍

6 Projection d’un vecteur dans le plan :

1) Les textes des énoncés nous donnent des informations. Mais nous ne tiendrons JAMAIS COMPTE :
 du schéma réalisé dans une position particulière…
 de la valeur algébrique des angles (120°, -36°, 85°…).
2) Nous réaliserons des figures planes avec un angle dans le sens trigonométrique autour de +15°.Pour
réaliser ces figures planes, nous commencerons toujours par tracer le vecteur commun aux 2 bases,
puis nous placerons les autres vecteurs de façon à obtenir des trièdres directs.
3) Nous nous retrouverons donc avec une figure de ce type où seulement 4 projections sont à connaître :

Nous pouvons vérifier facilement que nos projections fonctionnent pour toutes les valeurs algébriques de α.

Prenons par exemple les cas particuliers où α=0°, α=90°, α=180°, α=-90°.

7 Opérations sur les vecteurs :

Soient deux vecteurs : ⃗⃗⃗ = 𝑋𝐴 𝑥
𝐴 ⃗⃗⃗ + 𝑌𝐴 𝑥
⃗⃗⃗ + 𝑍𝐴 𝑥
⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗ = 𝑋𝐵 𝑥
𝐵 ⃗⃗⃗ + 𝑌𝐵 𝑥
⃗⃗⃗ + 𝑍𝐵 𝑥
⃗⃗⃗

7.1 Somme :

⃗⃗⃗ = 𝐴
𝑆 ⃗⃗⃗ + 𝐵
⃗⃗⃗ = (𝑋𝐴 + 𝑋𝐵 )𝑥
⃗⃗⃗ + (𝑌𝐴 + 𝑌𝐵 )𝑦
⃗⃗⃗ + (𝑍𝐴 + 𝑍𝐵 )𝑧⃗⃗

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7.2 Produit (Produit scalaire & Produit vectoriel) :

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7.3 Produit mixte :

Définition :

⃗⃗⃗ , 𝐵
Le produit mixte des 3 vecteurs 𝐴 ⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ , 𝐵
𝐶 est le scalaire, noté (𝐴 ⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗
𝐶 ) , tel que :

⃗⃗⃗ , 𝐵
(𝐴 ⃗⃗⃗ ) = (𝐴
⃗⃗⃗ , 𝐶 ⃗⃗⃗ ∧ 𝐵 ⃗⃗⃗ = 𝐴
⃗⃗⃗ ). 𝐶 ⃗⃗⃗ . (𝐵 ⃗⃗⃗ ) = 𝐶
⃗⃗⃗ ∧ 𝐶 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ . (𝐴 𝐵)

Propriétés :

Changement de signe si l’on permute 2 vecteurs : ⃗⃗⃗ , 𝐵

(𝐴 ⃗⃗⃗ ) = −(𝐴
⃗⃗⃗ , 𝐶 ⃗⃗⃗ , 𝐶
⃗⃗⃗ , 𝐵
⃗⃗⃗ )

Permutation circulaire : ⃗⃗⃗ , 𝐵

(𝐴 ⃗⃗⃗ ) = ( 𝐵
⃗⃗⃗ , 𝐶 ⃗⃗⃗ , 𝐴
⃗⃗⃗ , 𝐶 ⃗⃗⃗ ) = ( 𝐶
⃗⃗⃗ , 𝐴
⃗⃗⃗ , 𝐵
⃗⃗⃗ )

8 Dérivée temporelle d’un vecteur :

8.1 Définition :
Un vecteur variable est un vecteur qui a : un module variable ou une direction variable ou les deux variables.

Soit ⃗⃗⃗
𝑈 un vecteur quelconque, variable, exprimé dans une base orthonormée directe :

𝑏 = (𝑥 ⃗⃗⃗ , 𝑧⃗⃗ ) 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑅 = (𝑂, ⃗⃗⃗𝑥 , 𝑦

⃗⃗⃗ , 𝑦 ⃗⃗⃗ , 𝑧⃗⃗ ) = (𝑂, 𝑏)
⃗⃗⃗ = 𝑥(𝑡)𝑥
On pose 𝑈 ⃗⃗⃗ + 𝑦(𝑡)𝑦
⃗⃗⃗ + 𝑧(𝑡)𝑧⃗⃗

Considérons une autre base orthonormée directe :

𝑏0 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑅0 = (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 )
𝑦0 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑈
 ⃗⃗⃗ par rapport à la base 𝑏0 est notée : [
La dérivée temporelle du vecteur 𝑈 ]
𝑑𝑡 𝑏0
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑈
 On peut mettre R0 au lieu de mettre sa base b0 : [ ]
𝑑𝑡 𝑅0

Attention : l’indication de la base ou du repère, par rapport auquel on dérive, est obligatoire.

8.2 Propriétés la dérivation vectorielle :

Soit k une base orthonormée directe.
⃗ +𝑉
𝑑(𝑈 ⃗) ⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑉
 Dérivée d'une somme : [ ] =[ ] +[ ]
𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑘
⃗)
𝑑(𝜆.𝑈 𝑑𝜆 ⃗
𝑑𝑈
 Dérivée d'un produit : [ ⃗ + 𝜆. [
] = [ ] .𝑈 ]
𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑘
⃗⃗ ∧ 𝑉
𝑑(𝑈 ⃗⃗ ) ⃗⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑉
 Dérivée d'un produit scalaire : [ ] =[ ⃗ +𝑈
] ∧𝑉 ⃗⃗ ∧ [ ]
𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑘

8.3 Formule de changement de base :

Considérons deux repères quelconques R= (O, b) et R0= (O0, b0).

⃗ un vecteur quelconque, variable :

Soit 𝑈

On appelle formule de dérivation vectorielle la formule de changement de base d’observation suivante :

⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
[ ] ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 ) ∧ 𝑈
=[ ] +Ω ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅0 𝑅

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8.4 Le vecteur rotation :

On appelle vecteur rotation du repère R par rapport à R0 le vecteur noté : ⃗Ω

⃗ (𝑅/𝑅0 ) Porté par le vecteur
commun aux deux bases(𝑧 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 ) = 𝜃̇𝑧
𝑧0 ), le vecteur rotation est défini par : Ω
𝑑𝜃
Le terme est 𝜃̇ = 𝑑𝑡 est appelé vitesse de rotation, et a comme unité (rad/s).

D’où les relations :

𝑑𝑥
 [ 𝑑𝑡 ] = ⃗Ω
⃗ (𝑅/𝑅0 ) ∧ 𝑥
𝑅0
⃗
𝑑𝑦
 [ 𝑑𝑡 ] ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 ) ∧ 𝑦
=Ω
𝑅0
𝑑𝑧
 [ 𝑑𝑡 ] ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 ) ∧ 𝑧
=Ω
𝑅0

Cas général :
L’exemple traité ci haut concerne un cas particulier d’une seule rotation entre deux repères.

Dans le cas général : si le repère R est obtenue par rotations par rapport à R0 autour, successivement,
des directions ⃗⃗⃗
𝑧𝑘 de paramètres 𝜃𝑘 alors : ⃗ (𝑅/𝑅0 ) = ∑𝑛𝑘=1 𝜃̇𝑘 . ⃗⃗⃗
⃗Ω 𝑧𝑘

9 Notions sur les torseurs

9.1 Définitions : résultants, moment et champs de moment

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9.2 Notations : écriture en ligne ou en colonne

9.3 Transport d’un torseur (changement de point de réduction) :

9.4 Invariants d’un torseur :

9.5 Equiprojectivité du champ de moment :

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9.6 Opération sur les torseurs :

9.7 Axe central :

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9.8 Torseurs particuliers :

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Trigonométrie

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Coordonnées

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Géométries

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