CMR BS

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE

MOHAMED BOUDIAF
FACULTE DE PHYSIQUE
Cours
Mécanique Rationnelle
C B
D
O
A
Salim BAADJ
Ce cours est destiné aux étudiants 2émeANNEE LMD

Domaine Sciences et Technologies
2021-2022
Contenu de la matière :
Chapitre 1 : Rappels mathématiques (éléments de calcul vectoriel).
1.1. Vecteurs
1.1. Propriétés de base
1.2. Produit scalaire
1.3. Produit vectorielle
1.4. Produit Mixte
1.5. Projection des vecteurs
1.5.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe
1.5.2. Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan
1.2. Torseurs
2.1. Définition :
2.2. Propriétés des torseurs
2.2.1. L’équivalence de deux torseurs :
2.2.2. Torseur nul :
2.2.3. Somme de deux torseurs :
2.2.4. Multiplication d’un torseur par un scalaire
: 2.3.Axe central d’un torseur
2.4.Pas du torseur
2.5.Torseur couple
Exercices
Chapitre 2 : Statique
2.1. Généralités et définitions de base
2.1.1. Définition et sens physique de la force
2.1.2. Les systèmes de forces
2.1.3. Opérations sur la force (composition, décomposition, projection)
A. Décomposition géométrique d’une force
B. Résultante de deux forces concourantes
2.2. Statique.
2.2.1. Moment d'une force par rapport à un point
2.2.2. Moment d'une force par rapport à un axe
2.2.3. Théorème de Varignon
2.2.4. Condition d’équilibre statique
2.2.5. Liaisons, appui et réactions
Exercices
Chapitre 3 : cinématique du solide rigide.

3.1. Rappels sur les quantités cinématiques pour un point matériel.
3.2. Cinématique du corps solide
3.2.1. Définitions:
 Solide rigide
 Vecteur vitesse de rotation
3.2.2. Champ des vitesses d'un solide en mouvement-Formule de Varignon:
3.2.3. Equiprojectivité du champ de vitesses d’un solide
3.2.4. Torseur cinématique
3.2.5. Champ des accélérations
3.3. Les lois de composition des mouvements
3.3.1. Composition des vitesses
3.3.2. Composition des accélérations
3.3.3. Compositiondes vecteurs rotations
3.4. Mouvements fondamentaux
3.4.1. Mouvement de translation:
3.4.2. Mouvement de rotation pur autour d’un axe:
3.4.3. Mouvement hélicoidal (translation+rotation)
3.4.4. Mouvement plansur plan
Exercice
Chapitre 4 : Géométrie de masse.

4.1 Masse d’un système matériel
4.1.1 Système continu
4.1.2. Système discret
4.2 Formulation intégrale du centre de masse
4.2.1. Définitions (cas linéaire, surfacique et volumique)
4.2.2 Formulation discrète du centre de masse
4.2.3 Théorèmes de GULDIN
4.3. Moment et produit d’inertie de solides
4.4. Tenseur d’inertie d’un solide
4.4.1 Cas particuliers
4.4.2 Axes Principaux d’inertie
4.5 Théorème d’Huygens
4.6 Moment d’inertie de solides par rapport à un axe quelconque.
5.6. Moment d’inertie de solides par rapport à un axe quelconque.
Exercices
Chapitre 6 : Dynamique du solide rigide.

5.1. Rappels sur les quantités dynamiques pour un point matériel
5.2. Élément de cinétique du corps rigide
5.2.5. Théorème de Koenig
A. 1er Théorème de Koenig pour le moment cinétique
B. 2iém Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique
5.3. La dynamique d'un corps solide
5.3.2. Principe fondamental de la dynamique (PFD)
 La loi fondamentale de la dynamique
 Théorème des actions réciproque
5.3.3. Travail et puissance d’une force
5.3.4. Théorème de l’énergie
cinétique. Exercice
Chapitre 1
Rappels mathématiques
(Éléments de calcul vectoriel)
Chapitre1 : Rappels Mathématiques
Chapitre1 :Rappels Mathématiques
1. Vecteurs:
1.1. Propriétés de base
 Un vecteur, est un segment de droite orienté, relié entre deux points de l’espace, le point O
est l’origine et d’autre point A est l’extrémité.
 Tout vecteur est définie par :

a. Son Origine
b. Sa direction
c. Son sens
d. Son module
 L’addition des deux vecteurs est commutative. (Figure 1.1)
 Tout vecteur 𝑉̅⃗ en trois dimensions (3D) est définie algébriquement par c’est composantes
x, y et z, dans lequel :
𝑉̅⃗= 𝑥̅𝑒1̅ ⃗ + 𝑦𝑒̅2⃗ + 𝑧𝑒̅3⃗.
1, i = j
𝑅0 (̅𝑒1̅ ⃗,𝑒̅2⃗, 𝑒̅3⃗) est une base orthonormé dans 𝑅3 . Tel que : 𝑒̅ ⃗7 ∗ 𝑒̅⃗𝑦 = {
0, i
 Le module ou la longueur du vecteur 𝑉̅⃗ peut calculer par le théorème de
Pythagore, Talque : |𝑉̅⃗| = √𝑥² + 𝑦² + 𝑧².
 La somme de deux vecteurs 𝑉̅⃗1 , et 𝑉̅⃗2 est un vecteur W̅⃗ définie analytiquement
par : Soit 𝑉̅⃗1 = 𝑥1 𝑒̅1⃗ + 𝑦1 𝑒̅2⃗ + 𝑧1 𝑒̅3⃗ et 𝑉̅⃗2 = 𝑥2 𝑒̅1⃗ + 𝑦2 𝑒̅2⃗ + 𝑧2 𝑒̅3⃗ donc :
W̅⃗ = 𝑉̅⃗1 + 𝑉̅⃗2 = (𝑥1 + 𝑥2 )𝑒̅ ̅1⃗ + (𝑦1 + 𝑦2 )𝑒̅ ̅2⃗ + (𝑧1 + 𝑧2 )𝑒̅3⃗
Figure 1.1. Addison de deux vecteurs
6
Figure 1.2 Système des forces en équilibre
1.2. Produit scalaire

On appelle un produit scalaire de deux vecteurs 𝑉̅⃗1 𝑒𝑡 𝑉̅⃗2 une loi de composition qui associe
aux deux vecteurs un scalaire. Tel que :
𝑉̅⃗1 . 𝑉̅⃗2 = ǁ𝑉̅⃗1 ǁǁ𝑉̅⃗2 ǁcos (𝑉̅⃗1 𝑉̅⃗2 )
Le produit scalaire peut définie par l’expression analytique :
𝑉̅⃗1 . 𝑉̅⃗2 = 𝑥1 𝑥2 + 𝑦1 𝑦2 + 𝑧1 𝑧2
1.3. Produit vectorielle

Le produit vectorielle de deux vecteurs est un vecteur, tel que :
W̅⃗ = 𝑉̅⃗1 𝖠 𝑉̅⃗2 = ǁ𝑉̅⃗1 ǁǁ𝑉̅⃗2 ǁ sin(𝑉̅⃗1 𝑉̅⃗2 ) 𝑛̅⃗
𝑛̅⃗, est vecteur unitaire perpendiculaire au plant formé par 𝑉̅⃗1 𝑒𝑡 𝑉̅⃗2
On peut définie le produit vectorielle entre deux vecteurs par la forme matricielle suivantes:
Soient :
𝑥1 𝑥2
𝑉̅⃗1 = (𝑦1 ) 𝑒𝑡 𝑉̅⃗2 = (𝑦2 )
𝑧1 𝑧2
𝑦1 𝑧2 − 𝑦2𝑧1
Donc : ⃗
̅ ⃗
̅ ⃗
̅
W = 𝑉 1 𝖠 𝑉 2 = (𝑧1 𝑥2 −
𝑧2 𝑥1 )
𝑥1 𝑧2 − 𝑥2𝑧1
7
W̅⃗
𝑉̅⃗1
𝑛̅⃗
𝑉̅⃗2
Figure 1.3 produit vectorielle de deux vecteurs
1.4. Produit Mixte

Le produit mixte est un scalaire est égale le volume du parallélépipède formé par les trois
vecteurs𝑉̅⃗1 , ̅𝑉̅⃗2 𝑒𝑡 𝑉̅⃗3 .
𝑉̅⃗1 ̅(̅𝑉̅⃗2 𝖠 𝑉̅⃗3 ) = 𝑉̅⃗2 (̅𝑉̅⃗3 𝖠 𝑉̅⃗1 ) = 𝑉̅⃗3 ̅(̅𝑉̅⃗2 𝖠 𝑉̅⃗1 )
𝑉̅3⃗
̅𝑉̅1⃗
𝑉̅2⃗
Figure 1.4. Produit mixte de trois vecteurs
1.5. Projection des vecteurs

1.5.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe
Définition : Soit un vecteur quelconque 𝑉̅⃗ , et un axe (Δ) défini par son vecteur unitaire 𝑢̅⃗ .
La projection orthogonale du vecteur 𝑉̅⃗ sure l’axe (Δ)définie par la composante 𝑉̅𝑥⃗ de ce
vecteur sure cet axe.
𝑉̅⃗𝑥 = (𝑉̅⃗. 𝑛̅⃗)𝑛̅⃗
𝑉̅⃗
(Δ)
𝑢̅⃗ 𝑉̅⃗𝑥
Figure 1.5 Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe
8
1.5.2. Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan
Définition : Soit 𝑉̅⃗ un vecteur quelconque, sa projection sur le plan (𝜋) défini par la normale
𝑛̅⃗est la composante 𝑉̅⃗𝜋 dans le plan.
𝑉̅𝑛⃗ 𝑉̅⃗
(𝜋)
𝑛̅⃗ 𝑉̅𝜋⃗
Figure 1.6 Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan
On peut écrire la projection de 𝑉̅⃗ sur la plan par la relation suivant : 𝑉̅⃗𝜋 = 𝑉̅⃗ − 𝑉̅⃗𝑛
D’où 𝑉̅⃗ = 𝑉̅⃗(𝑛̅⃗. 𝑛̅⃗) et 𝑉̅⃗𝑛 = (𝑉̅⃗. 𝑛̅⃗)𝑛̅⃗

Donc : 𝑉̅⃗𝜋 = 𝑉̅⃗(𝑛̅⃗. 𝑛̅⃗) − (𝑉̅⃗. 𝑛̅⃗)𝑛̅⃗
Et on retrouve l’expression vectorielle du vecteur 𝑉̅⃗𝜋 par la relaion double vectoriel suivante :
𝑉̅⃗𝜋 = 𝑛̅⃗ 𝖠 (𝑉̅⃗ 𝖠 𝑛̅⃗)
2. Torseurs
2.1. Définition :
On appelle torseur [T] l'ensemble d'un champ de vecteurs 𝑀̅⃗ en un point A et de son vecteur
̅𝑅̅⃗associé.
On note
𝑅̅⃗
[𝑇]𝐴 = {
𝑀̅⃗
Tel que 𝑅̅⃗appelé résultante des vecteurs : 𝑉̅1⃗ ,𝑉̅⃗2 , 𝑉̅⃗3 ,….̅𝑉̅𝑛⃗ appliqués respectivement aux
points :
𝐵1,𝐵2, 𝐵3…𝐵𝑛. Donné par :
𝑛
𝑅̅⃗ = ∑ ̅𝑉̅⃗7
i=1
Et 𝑀̅⃗ est le moment résultant en un point A de l’espace est donné par :
𝑛
̅𝑀̅𝐴⃗ = ∑ ̅𝐴̅ 𝐵̅⃗7 𝖠 ̅𝑉̅⃗7
i=1
9
Ces deux vecteurs 𝑅̅⃗ et 𝑀̅⃗ sont appelés éléments de réduction du torseur au point A.
Remarque : Connaissant le Torseur [𝑇]𝐴 en un point A nous pouvons déterminer les éléments de
réduction de ce même torseur en un autre point A de l’espace à l’aide de l’équation de transport :
Nous avons en effet :
𝑛
𝑀̅⃗𝐶 = ∑ 𝐶̅ 𝐵̅ ⃗7 ˄̅𝑉̅⃗7
i=1
Sachant que : 𝐶̅ 𝐵̅ ⃗7 ̅𝐴̅⃗ + 𝐴̅ 𝐵̅ ⃗7 et 𝑀̅⃗𝐴 = 𝐴̅ 𝐵̅ ⃗7 𝖠 𝑉̅⃗7

=𝐶
∑𝑛 i
𝑛 𝑛
𝑛
𝑛
𝑀̅⃗𝐶 = ̅𝐴̅⃗ + ̅𝐴̅ 𝐵̅ ⃗7 ) 𝖠 𝑉̅⃗7 = ̅𝐴̅⃗ 𝖠 𝑉̅⃗7 + ∑ 𝐴̅ 𝐵̅ ⃗7 𝖠 ̅𝐴̅⃗ 𝖠 ∑ 𝑉̅⃗7 + ̅𝐴̅⃗ 𝖠 𝑅̅⃗ + 𝑀̅⃗𝐴
∑(𝐶 ∑𝐶 𝑉̅⃗7 = 𝐶 𝑀̅⃗𝐴 = 𝐶
i=1
i=1 i=1 i=1
Nous obtiendrons l’équation de transport qui permet de déterminer le moment en un point C en

connaissant le moment au point A.
𝑀̅⃗𝐶 = 𝐶 ̅𝐴̅⃗ 𝖠 𝑅̅⃗ + 𝑀̅⃗𝐴
2.2. Propriétés des torseurs
2.2.1. L’équivalence de deux torseurs :

Deux torseurs sont équivalents [𝑇1] = [𝑇2] si et seulement si,
[𝑇 ] = [𝑇 ] ↔ { ̅1⃗ = ̅𝑅̅1⃗
1 2
̅𝑀 ̅1⃗ = ̅𝑀̅2⃗
2.2.2. Torseur nul :
Un torseur est nul, si ses éléments de réduction sont nuls :

̅⃗ ̅⃗
[ 0] = { 𝑅 = 0
𝑀̅⃗ = 0̅⃗
2.2.3. Somme de deux torseurs :
Soient [𝑇1] = [𝑇2] deux torseurs, la somme de deux torseur est un torseur dont ses éléments de
réduction sont la somme des éléments de réduction des deux torseurs.
[𝑇] = [𝑇 ] + [𝑇 ] ↔ [𝑇] 𝑅̅⃗ = ̅𝑅̅1⃗ ̅2⃗

𝐴
= +𝑅
𝐴 1𝐴 2 𝐴 {𝑀̅⃗ = ̅⃗ + ̅ ⃗
2
̅𝑀
1
10
2.2.4. Multiplication d’un torseur par un scalaire :
Soient un torseur :
𝑅̅⃗
[𝑇]𝐴 = {
𝑀̅⃗
Et 𝜆 un scalaire real. Nous pouvons écrire :
𝜆. 𝑅̅⃗
𝜆[𝑇]𝐴 = {
𝜆. 𝑀̅⃗
2.3. Axe central d’un torseur
Soit un torseur
𝑅̅⃗
[𝑇]𝐴 = {
𝑀̅⃗
On appelle axe central de [𝑇], l'ensemble des points P pour lesquels le moment 𝑀̅⃗ est colinéaire
à𝑅̅⃗. donnée par l'équation paramétrique d'une droite parallèle à 𝑅̅⃗.
𝑅̅⃗ 𝖠 𝑀̅⃗𝐴
̅𝑃̅⃗ = + 𝜆. 𝑅̅⃗
𝑅²
𝜆 est un scalaire real.
2.4. Pas du torseur
Si le moment 𝑀̅⃗ est colinéaire à

𝑅̅⃗.
𝑀̅⃗𝑝 = 𝑎. 𝑅̅⃗, d’où ̅ ⃗ = ̅ ⃗ ̅𝐴̅⃗ 𝖠 𝑅̅⃗ = 𝑎. 𝑅̅⃗. le produit scalaire de cette expression par le vecteur
𝑝 𝐴
̅𝑀 résultant 𝑅̅⃗
+
donne :
𝑅̅⃗. ̅𝐴⃗ + ̅𝑃̅𝐴̅⃗ 𝖠 𝑅̅⃗) =
(̅𝑀 𝑎. 𝑅²
Ce qui donne
𝑅̅⃗. ̅𝑀̅𝐴⃗
𝑎 = 𝘙²
𝛼 est appelé le Pas du torseur.
2.5. Torseur couple
Un torseur est dit un torseur couple, si et seulement si, sa résultante est nulle.
̅𝑅̅1⃗ = 0̅⃗
{ ̅𝑀̅ ⃗ ≠ 0̅⃗
𝑝
Le moment en un point A quelconque de l’espace est donné par:
11
B1 ̅𝑉̅1⃗
𝑀̅⃗𝐴 = ̅𝐴̅ 𝐵̅ 1⃗ 𝖠 𝑉̅ 1⃗ + 𝐴̅ 𝐵̅ 2⃗
𝖠 𝑉̅2⃗
𝑀̅⃗𝐴 = ̅𝐴̅ 𝐵̅ 1⃗ 𝖠 𝑉̅ 1⃗ − 𝐴̅ 𝐵̅ 2⃗
𝖠 𝑉̅1⃗
𝑀̅⃗𝐴 = (̅𝐴̅ 𝐵̅ 1⃗ − ̅𝐴̅𝐵̅ 2⃗) 𝖠
𝑉̅1⃗
𝑀̅⃗𝐴 = 𝐵̅ 2̅𝐵̅1⃗ 𝖠 ̅𝑉̅1⃗
Sachant que : ̅𝐵̅2̅𝐵̅1⃗ ̅2 𝐻̅⃗ + ̅𝐵̅1⃗
= 𝐻
̅𝑉̅2⃗
𝑀̅⃗𝐴 = (̅𝐵̅2 ̅𝐻̅⃗ ̅𝐵̅1⃗) 𝖠 ̅𝑉̅1⃗ ̅𝐵̅1⃗ 𝖠 𝑉̅1⃗ B2
+𝐻 =𝐻 H
H est appelé le Bras, c’est la projection orthogonale du point 𝐵1 sur la droit support du vecteur
𝑉̅2⃗. En réalité le moment d’un torseur couple ne dépend que de la distance qui sépare les deux
droites supports des deux vecteurs, il est indépendant du lieu où il est mesuré.
Le moment d’un torseur couple ne dépend que de la distance qui sépare les deux droites supports
des deux vecteurs.
12
Exercices
Exercice 1:
Soient les vecteurs ̅ ⃗ ̅ ⃗ ̅ ⃗ et ̅𝑉̅ ⃗ tel que:
𝑉 1 , 2 , 3 4
𝑉̅1⃗ = 7⃗ + ̅𝑉̅2⃗ = + 𝑦𝖩⃗ + z̅𝑘⃗, ̅3⃗ = 7⃗ − 2𝖩⃗ + 4̅𝑘⃗ et ̅𝑉̅4⃗ = 4̅⃗7 + 𝑦𝖩⃗ + 2𝑘̅⃗.
4̅𝑘⃗, ̅2̅
1) Déterminer y et z pour que les vecteurs ̅ ⃗ ̅ ̅ ⃗

𝑉 1 et 𝑉2 soient colinéaires,
2) Déterminer y pour que les vecteurs ̅3⃗ et ̅𝑉̅4⃗ soient perpenduculaires,

3) trouver le volume d’un parallélépipède des cotés ̅1⃗, ̅𝑉̅2⃗ ̅4⃗. (pour y=1, et z=1)
et 𝑉
Corrigé d'Exercice1:
𝑉̅1⃗ = 7⃗ + ̅𝑉̅2⃗ = + 𝑦𝖩⃗ + z̅𝑘⃗, ̅3⃗ = 7⃗ − 2𝖩⃗ + 4̅𝑘⃗ et ̅𝑉̅4⃗ = 4̅⃗7 + 𝑦𝖩⃗ + 2̅𝑘⃗.
4̅𝑘⃗, ̅2̅
1) ̅1⃗ et ̅𝑉̅2⃗ sont ̅1⃗˄̅𝑉̅2⃗ = 0̅⃗

𝑉
colinaire𝑉 0
2 0 −4𝑦 𝑦=0
1
→ (0) ˄ (𝑦) = (0) → (8 − 𝑧) = (0) → {
𝑧=8
4 𝑧 0 𝑦 0
2) ̅3⃗ et ̅𝑉̅4⃗ sont ̅3⃗.̅𝑉̅4⃗ = 0

perpendiculaire
̅3⃗.𝑉̅ ̅4⃗ = 4 − 2𝑦 + 8 = 0 → 𝑦 = 6
3) Volume d'un parallélépipède des cotes ̅ ⃗ ̅ ⃗, ̅1⃗˄̅𝑉̅2⃗). ̅𝑉̅4⃗

1 2
𝑉
, ̅𝑉̅4⃗=(𝑉
Exercice 2:
Dans un repère 𝑅(𝑂, 7⃗, 𝖩⃗, ̅𝑘⃗) orthonormé, deux points A et B ont pour coordonnées :
2 5
𝐴 ( 2) et 𝐵 (3).
−3 2
Déterminer :
13
1) Le moment du vecteur ̅𝐴̅𝐵̅⃗ glissant par rapport au centre O du repère.
2) Le moment du vecteur glissant ̅𝐴̅𝐵̅⃗ par rapport à la droite (∆) passant par le point 𝑂 et le point
2
𝐶 (2).
1
14
2 5
𝐴 ( 2)et𝐵 (3)
−3 2
1) Le moment du vecteur ̅𝐴̅𝐵̅⃗ glissant par rapport au centre O du repère.

̅0⃗( ̅𝐵̅⃗) = ̅A̅⃗ ˄ ̅𝐴̅𝐵̅⃗
2 3 13
̅𝑀̅0⃗(̅𝐴̅𝐵̅⃗) = (2) ˄ (1) = (−19)
1 5 −4
→̅ ̅0⃗(𝐴̅ ̅𝐵̅⃗) = 13 ı⃗ − 19𝑗⃗

− 4𝑘̅⃗
2) Le moment du vecteur glissant ̅𝐴̅𝐵̅⃗ par rapport à la droite (∆) passant par le point 𝑂 et le
2
point 𝐶 (2).
1
𝑂̅𝐶̅⃗ 1
𝑛̅⃗ = = (2 ı⃗ + 2𝑗⃗ + 𝑘̅⃗ )
𝑂𝐶 3
1
̅∆⃗(̅𝐴̅𝐵̅⃗) = ⃗̅ (𝐴̅ ̅𝐵̅⃗).𝑛̅⃗)𝑛̅⃗ = (13 ı⃗ − 19𝑗⃗ − 4𝑘̅⃗). (2 ı⃗ + 2𝑗⃗ + 𝑘̅⃗)𝑛̅⃗
0 3
(̅𝑀
16
=− 𝑛̅⃗
3
Exercice 3:
Soient les trois de cordonnés vecteurs, ̅1⃗(−1, 1,1)𝑉̅ ̅2⃗(0, 1,2) , ̅𝑉̅3⃗(1, −1,0)
𝑉
définis dans un repère 𝑅(𝑂, 7⃗, 𝖩⃗, ̅𝑘⃗) orthonormé et liés respectivement au points, A(1,1,2), B(1,0,1) ,
C(1,2,1)
1) Construire le torseur [𝑇] associé au système de vecteurs.

2) En déduire l’automoment.
3) Calculer le pas du torseur.
4) Déterminer l’axe central du torseur vectoriellement.
𝑉̅1⃗(−1, ̅2⃗(0, ̅𝑉̅3⃗(1, −1,0) liés respectivement au points, A(1,1,2), B(1,0,1) , C(1,2,1)
1,1) 1,2),
1) Construction du torseur [𝑇]0:

Les éléments de réduction du torseur sont:
𝑛
15
⎧
𝑅̅⃗ = ∑ ̅𝑉̅⃗7
⎪
[𝑇]0 = ⎨ i=1
̅⃗ 𝑛
̅ ̅⃗ ̅⃗
⎪𝑀 = ∑ 𝐴𝐵7 𝖠 𝑉7
𝗅 i=1
16
𝑅̅⃗ ̅1⃗ + ̅𝑉̅2⃗ + ̅𝑉̅3⃗ = 𝑗⃗ +

=𝑉
3𝑘̅⃗ 1 −1 1 0 1 1
̅0⃗ = ̅A̅⃗ ̅1⃗ + ̅B̅⃗ ˄ ̅2⃗ + ̅C̅⃗ ˄ 𝑉̅ ̅3⃗ = (1) ˄ ( 1 ) + (0) ˄ (1) + (2) ˄ (−1)
˄ O
−1 −1 2 1 1 2 1 0
1 −1
= (−3) + (−2) ˄ ( 1 ) = (−4)
2 1 −3 0
→ ̅ ̅0⃗ = − ı⃗ − 4𝑗⃗
2) L'automomentA:
𝐴 = 𝑅̅⃗. ̅ ⃗ = (𝑗⃗ + 3𝑘̅⃗). (-ı⃗ − 4𝑗⃗) =-4

0
̅𝑀
3) Le pas d'un torseur P :

𝑅̅⃗. ̅𝑀̅𝐴⃗ −4
𝑃 = 𝘙² =10
4) L'axe central:
On appelle axe central de [𝑇], l'ensemble des points P pour lesquels le moment 𝑀̅⃗ est colinéaire
à𝑅̅⃗. donnée par l'équation paramétrique d'une droite parallèle à 𝑅̅⃗.
𝑅̅⃗ 𝖠 𝑀̅⃗𝐴
̅ ̅⃗ =
𝑃 + 𝜆. 𝑅̅⃗
𝑅²
1 01 −1 0
𝐴̅ ̅𝑃̅⃗ = . (𝑗⃗ + 3𝑘̅⃗)˄(-ı⃗ − 4𝑗⃗) = (1) ˄ (−4) + 𝜆. (1)
10 10
3 0 3
1 12 0 12 3
̅𝑃̅ = (−3) + 𝜆. (1) = ı⃗ + ( 𝜆 )𝑗⃗ + ( + 3𝜆)𝑘̅⃗
10 1
⃗ 1 3 −
Exercice 4: 10 10 10
Soient deux torseurs [T1]Aet [T2]A définis au même point A par leurs éléments de réduction dans un
repère orthonomé𝑅(𝑂, 7⃗, 𝖩⃗, ̅𝑘⃗)
[𝑇 ] ̅1⃗ = ̅2̅⃗7 + 4𝖩⃗ + [𝑇 ] = 𝑅̅2⃗ = −2̅⃗7 − 4𝖩⃗ − 2̅𝑘⃗

et
= 2̅𝑘⃗ {
1𝐴 {̅ ̅ ⃗ + 𝖩⃗ + 2 𝐴
̅2⃗ = ̅2̅7⃗ − 𝖩⃗ − 5̅𝑘⃗
𝑀1 =
̅ ̅
2 5̅𝑘⃗
1) Déterminer l’axe centrale et le pas du torseur [𝑇1]A

2) Construire le torseur [T]A =a [T1]A +b [T2]A
3) Quelle relation doivent vérifier a et b pour que [T]Asoit un torseur couple,
4) Montrer que le torseur couple est indépendant du point ou on le mesure.
17
[𝑇 ] ̅1⃗ = ̅2̅⃗7 + 4𝖩⃗ + [𝑇 ] = 𝑅̅2⃗ = −2̅⃗7 − 4𝖩⃗ − 2̅𝑘⃗

et
= 2̅𝑘⃗ {
1𝐴 {̅ ̅ ⃗ + 𝖩⃗ + 2 𝐴
̅2⃗ = ̅2̅7⃗ − 𝖩⃗ − 5̅𝑘⃗
𝑀1 =
̅2̅ 5̅𝑘⃗
1) L’axe centrale et le pas du torseur [𝑇1]A

L’axe centrale, C'est l'ensemble des points P pour lesquels le moment 𝑀̅⃗ est colinéaire à𝑅̅⃗.
donnée par l'équation paramétrique d'une droite parallèle à 𝑅̅⃗.
𝑅̅⃗ 𝖠 𝑀̅⃗1
̅𝑃̅⃗ = 1 + 𝜆. ̅𝑅̅⃗
1 2 2 𝑅² 1
̅⃗ 2 1 18 2
𝐴𝑃 = (=4) ˄ (1) + 𝜆. (4) (−6) + 𝜆. (4)
24
24 2 18 −6 2 6 6
2 5
= ( + 2 𝜆) ı⃗ + (4𝜆 − )𝑗⃗ + (2𝜆 − )𝑘̅⃗
24 24 24
Le pas du torseur [𝑇1]A

𝑅̅⃗. 𝑀̅𝐴⃗ 4 + 4 + 10 18 9
𝑃 = 𝘙² = 24 =24 =12
2) Construire le torseur [T]A =a [T1]A +b [T2]A
[T] 𝑎 ̅𝐴⃗ = ̅1⃗ + ̅2⃗ = 2(𝑎 − 𝑏)7⃗ + 4(𝑎 − 𝑏)𝖩⃗ + 2(𝑎 − 𝑏)𝑘̅⃗
={
𝑏𝑅
A
̅ ̅𝐴⃗ = ̅1⃗ + ̅2⃗ = 2(𝑎 + 𝑏)7⃗ + (𝑎 − 𝑏)𝖩⃗ + 5(𝑎 − 𝑏)𝑘̅⃗
𝑎̅𝑀 𝑏 ̅𝑀
3) Un torseur est dit un torseur couple, si et seulement si, sa résultante est nulle.
̅𝑅̅1⃗ = 0̅⃗
{̅ ̅ ⃗
𝑀𝑝 ≠ 0̅⃗
→ 𝑜𝑛 i𝑚𝑝𝑙i𝑞𝑢𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑎 = 𝑏 Et donc ̅𝑀̅𝐴⃗ = 4𝑎7⃗
4) Le moment en un point A quelconque de l’espace est donné par :

B1 ̅𝑉̅1⃗
𝑀̅⃗𝐴 = ̅𝐴̅ 𝐵̅ 1⃗ 𝖠 𝑉̅ 1⃗ + 𝐴̅ 𝐵̅ 2⃗ 𝖠 𝑉̅2⃗
𝑀̅⃗𝐴 = ̅𝐴̅ 𝐵̅ 1⃗ 𝖠 𝑉̅ 1⃗ − 𝐴̅ 𝐵̅ 2⃗ 𝖠 𝑉̅1⃗
𝑀̅⃗𝐴 = (̅𝐴̅ 𝐵̅ 1⃗ − ̅𝐴̅𝐵̅ 2⃗) 𝖠 𝑉̅1⃗
𝑀̅⃗𝐴 = 𝐵̅ 2̅𝐵̅1⃗ 𝖠 ̅𝑉̅1⃗
Sachant que : ̅𝐵̅2̅𝐵̅1⃗ ̅2 𝐻̅⃗ + ̅𝐵̅1⃗ ̅𝑉̅2⃗
B2
= 𝐻
H
𝑀̅⃗𝐴 = (̅𝐵̅2 ̅𝐻̅⃗ ̅𝐵̅1⃗) 𝖠 ̅𝑉̅1⃗ ̅𝐵̅1⃗ 𝖠 𝑉̅1⃗
+𝐻 =𝐻
Le moment d’un torseur couple ne dépend que de la distance qui sépare les deux droites supports
18
des deux vecteurs.
19
Chapitre 2: Statique
2.1. Généralités et définitions de base
2.1.1. Définition et sens physique de la force
2.1.2. Les systèmes de forces
B. Résultante de deux forces concourantes
2.2. Statique.
Chapitre 2 : Statique
2.1. Généralités et notions fondamentales de la statique
2.1.1. Définition et sens physique de la force:
On désigne en mécanique la mesure quantitative d'interaction de type mécanique

des corps matériels macroscopique. On appelleForce l'action d'un corps matériels sur un
autre, se traduit par (une pression, une attraction, une répulsion, …)
Toute action de force sur un corps solide peut être représentée par un vecteur dont
les quatre propriétés sont :
A. Le point d'application A: point où l'action s'exerce sur le corps.

B. Le sens:A → 𝐵.
C. La direction ou' la ligne d'action (∆).
D. Le module: |𝐹⃗ | = |̅𝐴̅𝐵̅⃗ |.
Figure 2.1 Forces
On peut distinguer deux types de forces:
A. Forces extérieures: qui sont exercées par d'autre corps et appliquées en un point
du solide donné.
B. Forces intérieurs: sont des forces d'interactions intérieures qui se développent
entre les points matériels du solide et dont leur résultante est nulle.
2.1.2. Les systèmes de Forces
On appelle système de forces l’ensemble des forces 𝐹⃗i qui agissent simultanément sur un
point matériel ou sur un solide.
Mécanique Rationnelle, L2(LMD) S. BAADJ

18
𝐹⃗
𝐹⃗ 𝐹⃗
𝐹⃗
𝐹⃗
Figure 2.2système de Force
Les systèmes de forces sont classés en trois catégories:
a) Les forces de réaction : si un corps solide exerce une force sur un autre corps, par
conséquence le deuxième corps exerce sur le premier corps une force égale et
opposée.
b) Les forces de frottement : la force de frottement existe lorsque deux solides réels
sont en contact. La force de frottement est toujours oppose au sens de mouvement
c) Les forces de tension : est une force qui tire sur un élément d'un corps comme par
exemple, la tension exercée par un fil ou par un ressort.
Mécanique Rationnelle, L2(LM D S. BAADJ

19

Soit une force 𝐹̅⃗appliquée à l’origine 𝑂 d’un repère orthonormé,La composition de cette
force sont définies par :
𝐹⃗ = 𝐹⃗𝑥 + 𝐹⃗𝑦 + 𝐹⃗𝑧 = 𝐹𝑥 . ı⃗ + 𝐹𝑦 . 𝑗⃗ + 𝐹𝑧 . 𝑘̅⃗
Tel que: 𝐹𝑥 = 𝐹. 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥, 𝐹𝑦 = 𝐹. 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦, 𝐹𝑧 = 𝐹. 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧
Avec:𝐹² = 𝐹𝑥² + 𝐹𝑦² + 𝐹𝑧² Z

𝐹
𝐹̅⃗
𝐹
X
Figure 2.6Décomposition géométrique d’une force
Les angles𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 , 𝜃𝑧 se sont les trois angles définie par la projection de la force 𝐹̅⃗sur les
trois axes 𝑂X, 𝑂𝑌, 𝑂𝑍 donne respectivement,comme il est indiqué sur la figure.
𝜃 𝜃
𝐹̅⃗
𝜃
𝜃 X
Y
Figure 2.7 Angles d'Euler

20
On peut notamment exprimer le module de la force 𝐹̅⃗en utilisant les cosinus directeurs :
𝐹 𝐹 𝐹
= =
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
� �
A. Résultante de deux forces concourantes
Soient deux forces ̅𝐹⃗1 et ̅𝐹⃗2 appliquées à un point 𝑂 du solide, On peut déterminer leur
résultant ̅𝘙̅⃗ a partir du parallélogramme former par ces deux forces (Figure).
Le module et la direction de la résultante

𝘙̅⃗sont déterminés par la diagonale
duparallélogramme construit sur ces deux forces.
Tel que: ̅R⃗ = ̅𝐹̅⃗1 + ̅𝐹̅⃗2
Et son module 𝑅 = √𝐹1² + 𝐹2² + 2 𝐹1𝐹2𝑐𝑜𝑠𝜃
Figure 2.7 Résultante de deux forces
et sa direction se détermine :
𝐹1 𝐹2 𝐹3 𝑅
𝑠i𝑛𝜑1 = 𝑠i𝑛𝜑 = 𝑠i𝑛𝜑 = 𝑠i𝑛𝜑
2 3
2.2. Statique des solides

Soit un vecteur de force 𝐹⃗ appliqué au point 𝐴, On note 𝑀̅⃗(𝐹⃗ )0 le moment de

𝐹⃗ par rapport à 𝑂 est définie par le produit du 𝐹⃗ par le vecteur 𝑂̅ 𝐴̅⃗.
𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) = 𝐹⃗ ˄𝑂̅ 𝐴̅⃗

0
𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) = 𝐹⃗ ˄ ̅𝑂̅𝐻̅⃗ = 𝐹. ℎ̅𝑛̅⃗
0
Oùℎest le bras de levier de la force 𝐹⃗ par rapport au point O.

21
Démonstration:
Par définition on:

𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) 0= 𝐹⃗ ˄ 𝑂̅ 𝐴̅⃗
et𝑂̅ 𝐴̅⃗ = ̅𝑂̅𝐻̅⃗ ˄ ̅𝐻̅𝐴̅⃗
𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) = 𝐹⃗ ˄ ̅𝑂̅ 𝐴̅⃗

0
𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) = 𝐹⃗ ̅ ̅⃗
𝐻 ˄ ̅𝐴̅)⃗
˄(
0 ̅𝐻
𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) = ̅ ̅⃗
𝐻 + 𝐹⃗ ̅𝐴̅⃗
𝐹⃗ ˄
0 ˄
𝐹⃗ / 𝐴
̅ ̅⃗implique que 𝐹⃗ ̅𝐴̅⃗ = 0̅⃗
/ ̅
˄𝐻
On obtiendra:
𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) = 𝐹⃗ ˄ ̅𝑂̅𝐻̅⃗ = 𝐹. 𝑂𝐻. 𝑠i𝑛90° 𝑘̅⃗ = 𝐹. ℎ. 𝑘̅⃗

0
Figure 2.9 Moment d'une force par rapport à un axe
Le moment d'une force𝐹⃗ par rapport à un axe (∆)noté par 𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) est définipar la
/ ∆
projection de moment de cette force par rapport au point 𝑂 sur l'axe ∆).
𝑀̅⃗(𝐹⃗ )
0
Le point 𝑂 est la projection du point 𝐴 l'origine de𝐹⃗ sur l'axe (∆).

22
𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) =
/ . 𝑢̅⃗) . 𝑢̅⃗
∆ ⃗
̅ ⃗
(𝑀 (𝐹 ) 0
𝑢̅⃗ est le vecteur unitaire du l'axe (∆).

23
Dans un système de forces concourantes en un point 𝐴, le moment résultantpar rapport à

un point quelconque𝑂 est égal au moment de la résultante par rapport au même point𝑂.
Démonstration:
Nous avons: ̅ ̅⃗ = ̅𝐴̅⃗ + ̅𝐴̅𝑀̅ ⃗

7 7
𝑂
̅⃗7 (𝐹⃗i ) = ∑ ̅⃗ ˄𝐹⃗ = ̅ ̅2⃗˄𝐹⃗2 + ⋯ + ̅𝑛⃗˄𝐹⃗𝑛

0 7 i
̅𝑂̅ ̅ ̅𝑀̅ 1⃗˄𝐹⃗1 + 𝑂
𝑂 �𝑂̅ 𝑀
̅
i=1 �
̅⃗7 (𝐹⃗i ) = (̅𝑂̅ 𝐴̅⃗ ̅ ̅ ⃗ ⃗ ̅ ̅⃗ ̅ ̅ ⃗ ⃗ ̅ ̅𝑛⃗)˄𝐹⃗𝑛
0 1 )˄𝐹 1 + (𝑂 𝐴 + 𝐴 𝑀 2 )˄𝐹 2 + ⋯ +
+𝐴 � (𝑂̅ 𝐴̅⃗ + 𝐴 �
� �
Or 𝐴̅ 𝑀̅ 1⃗//𝐹⃗1 implique que 𝐴̅ 𝑀̅ 1⃗˄𝐹⃗1 = 0̅⃗
On obtient alors: 𝑀̅ ̅⃗7(𝐹⃗i ) = 𝑂̅ 𝐴̅⃗˄𝐹⃗1 + 𝑂̅ 𝐴̅⃗˄𝐹⃗2 + ⋯ + 𝑂̅ 𝐴̅⃗˄𝐹⃗𝑛

0
𝑛
̅⃗7 (𝐹⃗i ) = 𝑂 ̅𝐴̅⃗˄(𝐹⃗ + 𝐹⃗ + ⋯ + ̅𝐴̅⃗˄ ∑ 𝐹⃗i = 𝑂̅ 𝐴̅⃗˄𝑅̅⃗
0 1 2
⃗
𝐹 𝑛) = 𝑂 i=1
On obtient finalement: ̅⃗7 (𝐹⃗i ) ̅⃗7(𝑅̅⃗)

0 0
=

24
Figure 2.10 système de forces concourantes

25

Un corps solide est enéquilibrestatique lorsque plusieurs forces agissent
simultanément sur lui et que ces forces ne modifient pas son état (état de repos ou
son état de mouvement).
Pour qu'uncorps solidesoit en équilibre statique il faut que le torseur de forces

extérieuressoitnul:
𝑅̅⃗ 0̅⃗
[𝑇0 ] = ( )=( )
𝑀̅⃗(𝐹⃗ ) 0̅⃗
i
Enconséquence:
1. la somme de toutes les forces extérieures auxquelles il est soumis, est

nulle.
𝑛
𝑅̅⃗ = ∑ 𝐹⃗i = 0̅⃗

i=1
2. le moment résultant de toutes ces forces soit nulle.

𝑛
∑ 𝑀̅⃗(𝐹⃗i ) = 0̅⃗
i=1
Ces deux condition d’équilibre peut se traduisent en six équation analytique par la
projection des éléments du torseur des forces sur les axes d’un repère orthonormé
𝑅(𝑂, ı⃗, 𝑗⃗, 𝑘̅⃗):
1. Trois équations liées à la résultante des forces extérieures :

𝑛
⎧ 𝑅 = ∑ 𝐹⃗ = 0̅⃗
𝑥 𝑥i
i=1
⎪ 𝑛
𝑅̅⃗ = 𝑅𝑦 = ∑ 𝐹⃗𝑦i = 0̅⃗
⎨
i=1
𝑛
⎪𝑅𝑧 = ∑ 𝐹⃗𝑧i = 0̅⃗
𝗅 i=1
2. Et trois équations liées au moment des forces par rapport point 𝑂:

𝑀̅ ̅0̅𝑥⃗(𝐹⃗i ) = 0̅⃗
𝑀̅ ̅0̅⃗(𝐹⃗i ) = {𝑀̅ ̅0̅𝑦⃗(𝐹⃗i ) = 0̅⃗
𝑀̅0̅𝑧⃗(𝐹⃗i ) = 0̅⃗
26
Exemple: Equilibre d’un solide dans un plan (𝑂, X, 𝑌):
Soit un solide soumis à des forces coplanaires𝑧 = 0, le système d'équation d'équilibre se

réduit en trois équations:
a) 𝑅𝑥 = 𝐹⃗𝑥i = 0̅⃗
i
∑𝑛
𝐹⃗𝑦i = 0̅⃗
b) 𝑅𝑦 =
i
∑𝑛
c) 𝑀̅ ̅ ̅ ⃗(𝐹⃗ ) =
0𝑧 i
0̅⃗ 𝑥i
𝐹𝑥i
On a: 𝐹̅7⃗ = (𝐹𝑦i ), et 𝑂̅𝐴̅⃗ = (𝑦i )
0 0
𝑥 𝐹𝑥i 0
𝑀̅⃗0i = 𝑂̅ ̅𝐴̅⃗7 ˄𝐹̅⃗7 = (𝑦 ) ˄ (𝐹𝑦i ) = ( 0 )
0 0 𝑥 𝐹
i 𝑦i − 𝑦 𝐹
i 𝑥i
Définition
 Unsolide est dit libre s’il peut se déplacer en toute direction. Par exemple une
pierre lancéedans l’espace est un solide libre.
 Un solide est dit lié s’il ne peut se déplacer que dans desdirections déterminées ou
s’il est assujetti à rester immobile.
 Les corps matériels qui s’opposent au mouvement du solide sont appelés liaisons,
et lesforces qu’ils exercent sur le solide, sont des réactions de liaisons.
 un point A du solide est dit un point d’appui s’il reste en contact avec un surface
en A.
 Un corps solide est dit une articulations’il permet de fixé le solide dans une

27
direction privilégié dans l’espace.
 Un solide est ditencastrés'il resté fixe quels que soit les forces extérieures
appliquées.

28
a. Liaison ponctuelle (appui simple):
Le solide est en contact ponctuels avec d'autre solide ou surface (surface poli, rouleau
cylindrique). Un appui simple permet de bloquer le mouvement suivant une direction et
laissai deux degré de liberté.
La réaction est donc dirigée suivant la normale (perpendiculaire au plan tangent de
l’appui).
b. Liaison verrou, Articulation cylindrique (appui double):
Le solide est en contact avec d'autre solide de surface cylindrique, Permet de bloquer le
les translations dans deux directions. Le solide donc a une translation suivant l’axe 𝑧⃗
̅ , et
𝑜 une rotation autour du même axe.
La réaction suivant l’axe de l’articulation ̅𝑧⃗ est nulle.
𝑅̅⃗ = 𝑅̅⃗𝑥 + 𝑅̅⃗𝑦 , 𝑅̅⃗𝑧 = 0̅⃗
c. Liaison rotule (Articulation sphérique)
Le corps solide articulé par unearticulation sphérique (liaison rotule).
La réaction est à trois degré de liberté: 𝑅̅⃗ = 𝑅̅⃗𝑥 + 𝑅̅⃗𝑦 + 𝑅̅⃗𝑧

29
d. Encastrement d’un solide
La liaison encastrement il ne permet pas changer de position quels que soit les forces
extérieures appliquées.
Les réactions sont représentées par composantes et un moment qui empêche la rotation
du solide.𝑅̅⃗ = 𝑅̅⃗𝑥 + 𝑅̅⃗𝑦 + 𝑅̅⃗𝑧,et𝑀̅⃗𝐴 .

30
Exercices:
Exercice 1:
Une tige AB, de points 40Kg et de longueur L=4a, articulée à son extrémité A à la liaison
cylindrique est repose sur une surface au point D. l'extrémité B est attaché à un fil enroulé
autour d'une poulie et supporté une masse de Q=200N.
1) Représenté les forces exerçant sur ce système.
2) Déterminer la réaction de l'articulation A.
3) Déduire la force exercée la tige sure le surface au point D.
B
C
D
O
Exercice 2:
Calculer les réactions en A et B d'une barre homogène d'extrémités AB, de longueur L,


de poids P sont soumises aux liaison cylindrique et rouleau respectivement en A et B.
Dans le plan vertical, l’extrémité d’un fil passant par une poulie, est attachée au centre de

la barre pointC. L’autre extrémité du fil supporte une charge Q .
L/2
Q
A 30° C
B
Exercice 3:
Un système mécanique composé d’une barre horizontal AB de masse négligeable de

longueur Let d’un disque de rayon R, de masse négligeable,La barre est supportée à ses
extrémités par deux liaisons cylindriqueset sphérique respectivementen A et B. Le point

31
C est relie à deux disques de rayon R et de masse négligeable. Un fil inextensible est
enroulé autour de la roue et porte une charge 𝑃
Z
L/3 L/3
B
A R Y
C
On donne : L = 3 m ; R = 0,4m.
 Déterminer les réactions aux appuis A et B ainsi que la charge P à l’équilibre
statique.
Exercice 4:
Un cylindre de rayon R et de poids Q repose entre un mur vertical et une barre (AB) de
poids P et de longueur L. cette dernière tourne autour d'un axe horizontal en (A) et
s'appuie sur l'arête en (D) avec un (AD = 3L/4).
Déterminez en fonction de Pet Q.
1) l'action du mur sur le cylindre E.
2) la réaction de l'articulation A et laréaction aux points A et D.
D
O
E

45° 32

33
Chapitre 3:
La cinématique des solides

 Solide rigide
3.3.3. Compositiondes vecteurs rotations
Chapitre 3: La cinématique des solides rigides

L’objectif de la cinématique du solide est de traité les quantités cinématique
(position vitesse et accélération) de tous les points d'un solide en mouvement
par rapport à un repère déterminé, sans tenir compte les causes qui ont
provoqué ce mouvement.
a) Trajectoire
Soit M un point mobile dans un référentiel fixe𝑅0(𝑂, 𝑥0, 𝑦0, 𝑧0, 𝑡).
Dans un intervalle de temps∆𝑡le point M décrit dans le repère 𝑅0 une courbe appelée
trajectoire.
̅
b) Vitesse
Lavitesse mo yenne̅𝑉⃗𝑚 d'un point entre les deux instants est défini
par : M
𝑉̅⃗
M̅ ̅̅(̅t̅)̅M̅̅̅ (̅̅t̅+̅ ∆̅̅̅t̅)⃗ r⃗(t+∆t)−r⃗(t) ∆𝑟⃗
𝑚 = = =
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
Lavitesse instantanée̅𝑣⃗c'est le vecteur tangent de la

trajectoire et dirigé vers le sens du mouvement, elle estdéfinie par:
𝑣⃗̅⃗ = lim = lim ∆𝑟⃗= 𝑑𝑟⃗

𝑉
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
𝑚 ∆𝑡→0
c) Accélération
L'accélérat ion mo yenne̅𝛾⃗𝑚 d'un point matériel entre 𝑡 et ∆𝑡 est définie par:
𝛾⃗ = v⃗(t + ∆t) − v⃗(t)= ∆𝑣⃗

𝑚
∆𝑡 ∆𝑡
L'accélération instantanée𝛾⃗
̅ est définie par:
𝛾⃗ = lim 𝛾⃗ = lim ∆𝑣⃗= 𝑑𝑣⃗= 𝑑²𝑟⃗

𝑚
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡²
∆𝑡→0
Dans tout ce qui suit, 𝘙0 (7⃗0 , 𝖩⃗0 , ̅𝑘̅⃗0 )est un référentiel absolu fixe et 𝘙(7⃗, 𝖩⃗,
𝑘̅⃗)est un référentiel relatif lié au solide.
On note ̅Ω̅⃗𝘙/𝘙0 le vecteur rotation instantanée de (𝘙) par rapport a (𝘙0 ).

31
 Solide rigide
Un solide est dit rigide est un solide indéformable, mathématique sa signifie
que la distance entre n'importe quel deux points de celui-ci reste invariable au court
du temps :
̅𝐴̅𝐵̅⃗² = 𝑐𝑡𝑒
=0
̅𝐴̅̅̅𝐵̅𝐴
Or ̅⃗ ̅𝐵̅⃗
𝑅0
( )
𝑑𝑡

Soit le repère(𝘙) en mouvement de rotation autour de l’axe ̅𝑧̅0⃗par rapport au
repère(𝘙0 ), par une angle 𝜃 = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗ ) = (𝑦⃗0 , 𝑦⃗).
On note ̅Ω̅⃗𝘙/𝘙0 le vecteur vitesse de rotation du repère (𝘙) par rapport au repère (𝘙0 )
qui est perpendiculaire au plan de rotation.
𝑑𝜃
̅Ω̅⃗ = . ̅𝑘̅⃗
𝘙/𝘙0 𝑑𝑡 0
Dans le cas générale si le mouvement de rotation du repère (𝘙) par rapport au repère
(𝘙0)est constitué de plusieurs rotations élémentaires d’angle 𝜃i appelé les angles
d'Eulerautour lesl’axes(𝑒̅ ⃗7 ). Alors:
̅Ω̅⃗
= 𝑑𝜃i . 𝑒̅ ⃗
𝘙/𝘙0
𝑑𝑡 7

32
𝑅0(ı⃗0, 𝑗⃗0, 𝑘̅⃗0 )

𝑅(ı⃗, 𝑗⃗, 𝑘̅⃗)
On utilise l’expression des vitessesdes points 𝐴 et 𝐵 par rapport à 𝑅0:
̅𝑉⃗𝐴/𝘙 = 𝑉̅⃗𝐴/𝘙 + ̅𝐴̅⃗

0
⃗
̅
Ω 𝘙/𝘙 ˄𝑂
0
̅𝐵̅⃗
̅𝑉⃗𝐵/𝘙 = 𝑉̅⃗𝐵/𝘙 +
0
Ω 𝘙/𝘙 ˄̅𝑂
⃗
̅
0
D’où:
𝑉̅⃗𝐵/𝘙0 − 𝑉̅⃗𝐴/𝘙0 = 𝑉̅⃗𝐵/𝘙 − 𝑉̅⃗𝐴/𝘙 + ̅𝐵̅⃗ ̅𝐴̅⃗)

Ω̅⃗𝘙/𝘙 ˄(
0 −𝑂
Or: les points 𝐴 et 𝐵 sont fixe dans le solide(𝑅),implique que leur vitesse par rapport
à 𝑅 sont égaux:̅𝑉⃗𝐵/𝘙 − ̅𝑉⃗𝐴/𝘙 = 0̅⃗
EtΩ̅⃗𝘙/𝘙 = Ω̅⃗𝑆/𝘙 car le référentiel R et attaché au solide S.
0 0
Par conséquent :
̅𝑉⃗𝐵/𝘙 = 𝑉̅⃗𝐴/𝘙 + ̅𝐵̅⃗
0 0
⃗
̅ ̅
Ω 𝑆/𝘙 ˄𝐴 0
Remarque:
 C’est la formule de champ des vitesses d’un solide rigide il montre que c'est
un champ antisymétrique.
 Ω̅⃗𝑆/𝘙0 ne dépend pas des points A ou B. (c'est invariant)
 𝑉̅⃗𝐵/𝘙 se déduit de la vitesse 𝑉
0
̅ ⃗𝐴/𝘙 par la relation de l'équiprojectivité.
0
Pour un solide rigide on à 𝐴

̅𝐵̅𝐴̅⃗̅̅̅𝐵̅⃗ =0
𝑅0
( )
𝑑𝑡
𝐵
D’où̅𝐴̅𝐵̅⃗ ̅𝐵̅⃗ ̅𝐴̅⃗
=
−𝑂
Mécanique Rationnelle, L2(LMD)

̅𝐵̅⃗
̅𝑂̅𝐵̅⃗ 𝑂̅ 𝐴̅⃗
( =( −(
𝑑𝑡 𝑅0
𝑑𝑡 𝑅0
𝑑𝑡 𝑅0
) ) )
On obtient ainsi l’égalité̅𝐴̅𝐵̅⃗. = ̅𝐵̅⃗. 𝑉̅⃗𝐴/

𝑉̅⃗ 𝐵/ 𝑅 0
𝑅
0
Cette relation représentela propriété d'équiprojectivité du champ des vitesses du solide.
Elle permettra de déterminer la vitesse au point 𝐵 à partir de la vitesse au point 𝐴.
𝑉̅⃗𝐴
𝐴 rigide S en mouvement de rotation par rapport à un
Le champ des vitesses d’un solide
repère 𝑅0est représenté par un torseur cinématique et noté:[𝑢𝑆/𝘙0 ]
𝐴
𝐵
Ces éléments de réduction est définie par:
 La résultante de ce torseur, notée: Ω̅ ̅⃗𝑆/𝘙
𝑉̅⃗𝐵
0
 Et le moment cinématiqueau point A:̅𝑉⃗𝐴/𝘙 0
[𝑢 = ̅Ω̅⃗𝑆/𝘙0
𝑆/𝑅0 ] {̅ ⃗
𝐴 𝑉 𝐴/𝘙 0
Le vecteur
Ω̅⃗𝑆/𝘙0 est le vecteur de rotation instantané du solide (S) par rapport au
repère 𝑅0et
𝑉̅⃗𝐴/𝘙 est le vecteur vitesse du point A au solide (S)par rapport au
repère𝑅0. 0
Par la dérivation de l'équation du champ de vitesseon peut associer un champ

d'accélération par rapport à 𝑅0 noté 𝛾/𝑅0 :
Sachant que:

34
̅𝑉⃗𝐵/𝘙 = 𝑉̅⃗𝐴/𝘙 +
0 0
̅𝐵̅⃗
Ω̅⃗𝑆/𝘙 ˄̅𝐴
0
𝑑 ̅𝑉⃗𝐵/ 𝑑 ̅𝑉⃗𝐴/ ̅ ̅⃗𝑆/𝘙
+𝑑𝐴 ̅𝐵̅ ˄ ̅ ̅ + ̅ ̅𝐵̅⃗˄ 𝑑Ω
⃗Ω
0
𝘙0 = 𝘙0 ⃗
𝑆/𝘙0
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0
Or:
𝑑 ̅𝐴 ̅𝐵̅ 𝑑 + ˄̅𝐴 ̅𝐵̅⃗
̅Ω̅⃗
⃗ = ̅𝐵̅⃗
𝑑𝑡 𝑆/𝘙0
𝑑𝑡 𝑅0 𝑅
𝑑 ̅𝐴̅𝐵̅⃗ = 0̅⃗
Et 𝑑𝑡 𝑅
𝑑 ̅𝑉⃗𝐵/ 𝑑 ̅𝑉⃗𝐴/ 𝑑Ω̅⃗𝑆/
˄̅ ̅⃗̅𝐵̅⃗ + ˄ ̅𝐵̅⃗)˄Ω̅⃗
𝘙0 𝘙0 (Ω
𝘙0 = +
𝑆/𝘙0 𝑆/𝘙0
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0
𝛾𝐵/𝘙0 𝑑Ω̅⃗𝑆/𝘙0
= 𝛾𝐴/𝘙0 + (̅Ω̅⃗𝑆/𝘙0 𝐵
̅ ̅⃗)˄̅Ω̅⃗𝑆/𝘙 ̅𝐵̅⃗˄
0 𝑑𝑡 𝑅0
˄ +
C'est la loi de distribution des accélérations (Formule de Rivals) dans un corps solide
rigide.
Contrairement au champ de vitesse, on ne peut pas trouver un torseur pour le champ
des accélérations.

Nous allons étudier dans ce qui suite les lois de compositions des mouvements qui
permettra de passer d’un repère à un autre.

Soit un solide (S), son mouvement est connu par rapport à un repère 𝑅.
Tel que:
𝑉̅⃗ = 𝑉̅⃗ (𝑀), Sa vitesse absolu par rapport à 𝑅 .
=̅0̅0̅̅̅𝑀̅⃗
𝑑
𝑀/𝑅0
𝑑𝑡 𝑅 𝑎 0
0
𝑉̅⃗𝑀
/𝑅
𝑑 ̅0̅̅̅𝑀̅̅⃗ = 𝑉̅⃗𝑟 (𝑀), Sa vitesse relative par rapport à 𝑅.
= 𝑑𝑡 𝑅
D’où ̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗ = ̅𝑂̅0̅𝑂̅⃗ + ̅𝑂̅ ̅𝑀̅ ⃗

𝑉̅⃗𝑀/𝑅 + ̅𝑂̅ ̅𝑀̅ ⃗)
𝑑 (̅𝑂̅0̅𝑂̅⃗ 0

35
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑂̅0̅𝑂̅⃗ 𝑑̅𝑂̅ ̅𝑀̅ ⃗
= 0 0
𝑑𝑡 𝑅
0
𝑉̅⃗𝑀/ 𝑑̅𝑂̅0̅𝑂̅⃗ 𝑑̅𝑂̅ ̅𝑀̅

𝑅0 = ⃗ + 𝑆/𝘙0 ˄̅𝑂̅ ̅𝑀̅ ⃗
𝑑𝑡 + ̅⃗
0
𝑑𝑡 Ω
𝑅
𝑉̅⃗𝑀/𝑅0 = 𝑉̅⃗0/𝑅0 + 𝑉̅⃗𝑀/𝑅 + ̅Ω̅⃗𝑆/𝘙0 ˄̅𝑂̅ 𝑀̅ ⃗
𝑉̅⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉̅⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉̅⃗0/𝑅0 + Ω̅⃗𝘙/𝘙0 ˄̅𝑂̅ 𝑀̅ ⃗

36
On a alors:
𝑉̅⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉̅⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉̅⃗𝑒 (𝑀)
Avec 𝑉̅⃗𝑒 (𝑀) = 𝑉̅⃗0/𝑅0 + Ω̅⃗𝘙/𝘙0 ˄̅𝑂̅ 𝑀̅ ⃗c'est la vitesse d'entrainement du point M.

On reprend un solide (S)en mouvement par rapport à 𝑅.
Sachant que l'accélération absolu d'un point M est défini par:
𝑑̅²̅𝑂̅̅ ̅𝑀̅⃗ 𝑑̅𝑉⃗𝑀/𝑅

𝛾⃗𝑀 = 0 = 0
𝑑𝑡² 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0
𝑑̅𝑉̅⃗𝑀 𝑑(̅𝑉̅⃗0/𝑅 +̅𝑉̅⃗𝑀 +Ω̅⃗𝑆 ˄̅𝑂̅𝑀̅⃗)

/ 0 /𝑅 /
On a 𝑅0 0𝘙
/ = 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡
alors𝛾⃗𝑀 𝑅0 𝑅0 𝑅0
𝑑̅𝑉⃗𝑀 𝑑(̅Ω̅⃗𝑆/ ˄̅𝑂̅𝑀̅⃗)

𝑑̅𝑉⃗ /𝑅
𝛾⃗𝑀 0/𝑅0 0 𝘙0
/ = 𝑑𝑡 + + 𝑑𝑡
𝑅0 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑅0
𝑑̅𝑉⃗𝑀 𝑑̅Ω̅⃗𝑆/ ̅𝑀̅⃗

𝛾⃗𝑀/ = ˄ ̅𝑀̅⃗ +
𝛾⃗0 + 𝑅
/ 𝘙 𝑑
˄
𝑅 ̅ ̅⃗𝑆
Ω
0
/ + /
0
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0
𝑅0 𝘙0
𝑑̅𝑉⃗𝑀/ 𝑑̅Ω̅⃗𝑆/
𝘙
𝛾⃗𝑀/ = ˄̅𝑉⃗𝑀/ +
𝑅 𝛾⃗0 + 𝑅 + ˄̅𝑂̅𝑀̅⃗
̅Ω̅⃗𝑆
0
0 / 𝑑𝑡 /𝘙 𝑅 𝑑𝑡
𝑅 0 𝑅0
𝑅0
+ ̅Ω̅⃗ 𝑑
˄( ̅𝑀̅ +̅⃗ ̅𝑀̅⃗ )
Ω 𝑑
˄
⃗
𝑆/ 𝑆/
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
𝘙0 𝘙0
Ce qui
donne
𝑑̅Ω̅⃗𝑆/
𝛾⃗𝑀/ = + 𝛾⃗𝑀/ + 2 ̅ ⃗
˄ 𝑉 𝑀/ ) + 𝘙 ˄ ̅𝑀̅⃗ + ˄̅𝑉⃗𝑀/ )
𝛾⃗0 ˄
𝑅
(Ω̅⃗𝑆 ̅Ω̅⃗𝑆 (̅Ω̅⃗𝑆
0
0 /𝑅0 𝑅 /𝘙 𝑅 𝑑𝑡 𝑅0 /𝘙 /𝘙 𝑅
0 0 0
Et finalement on a

37
Avec:
𝛾⃗𝑀/𝑅0 = 𝛾⃗𝑟 + 𝛾⃗𝑒 + 𝛾⃗𝑐
 𝛾⃗𝑟 = 𝛾⃗𝑀/ c'est l'accélération relatived'un point M par rapport à un
𝑅
observateur lie au repaire𝑅.

38
𝑑̅Ω̅⃗𝑆
/𝘙
̅⃗ ̅⃗ ̅⃗ ̅⃗
 𝛾⃗𝑒 = 𝛾⃗0/ ˄ 𝑂𝑀 + Ω 𝑆 ˄ ˄𝑉𝑀/ )c'est l'accélération
𝑅 𝑑𝑡 𝑅 (Ω𝑆/ /𝘙 𝑅
+ 𝘙
0 0 0 0
d'entrainement du point M.

𝛾⃗𝑐 = 2 (Ω̅⃗𝑆/ ˄̅𝑉⃗𝑀/ )est ditl'accélérat ionde Coriolis.
𝘙 𝑅
0
3.3.3. Compositiondes vecteurs rotations:

Soit un solide 𝑆 en mouvement par rapport au deux repère (𝘙0) et (𝘙) Qui sont elle-
même en mouvement l'un par rapport à l'autre.
𝘙0(7⃗0, 𝖩⃗0, ̅𝑘⃗0 ) 𝘙(7⃗, 𝖩⃗, ̅𝑘⃗)
Nous pouvonsécrire:
𝑑̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗ 𝑑̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗
= + 𝘙/ ˄̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡
Ω̅⃗ 𝘙0
𝑅
Et
𝑑̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗ 𝑑 ̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗
= + 𝑆/ ˄̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑆
Ω̅⃗ 𝘙
On ajoute les termes des deux équations:
𝑑 ̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗
𝑑 𝑂̅ ̅𝑀̅ ⃗
𝑑𝑡 𝑅0 = 0 + 𝘙/ + 𝑆/ ) ˄̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗
𝑑𝑡 𝑆
(̅Ω̅⃗ 𝘙0
̅Ω̅⃗
𝘙
Par ailleurs on peut 𝘙0

écrire:
𝑑̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗ 𝑑̅𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗
= + 𝑆/
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑆
Ω̅⃗
39
˄𝑂̅0̅𝑀̅ ⃗
̅
Par conséquence on en déduit la règle de composition des vecteurs instantanés des

vitesses de rotation :
̅Ω̅⃗𝑆
/𝘙 = + ̅Ω̅⃗𝑆
𝘙
/
0 ̅Ω̅⃗𝘙 0
/𝘙

40
Un solide 𝑆 est dit en mouvement de translation pur par rapport à un repère𝘙0si

̅Ω̅⃗𝑆 = 0̅⃗,Il résulte que𝑉̅⃗ ̅ ⃗
/ 𝐵/𝘙0 = 𝑉 𝐴/𝘙0 .
0
𝘙
Dans ce cas le champ des vitesses est un champ uniforme, est le torseur cinématique
est un couple.
[𝑢
= Ω̅⃗𝑆/𝘙0 = 0̅⃗
]
𝑆/𝑅0 𝐴 {̅ ⃗
𝑉 𝐴/ ≠ 0̅⃗
𝘙0
̅𝑉⃗𝐴 (𝑡
̅𝑉⃗𝐴 (𝑡
A )
̅𝑉⃗𝐴 (𝑡) ′) ̅𝑉⃗𝐴 (𝑡
̅𝑉⃗𝐵 (𝑡) ′)
B ̅𝑉⃗𝐵 (𝑡′)
̅𝑉⃗𝐵 (𝑡)
̅𝑉⃗𝐵 (𝑡
′)
̅𝑉⃗𝐴 (𝑡)
̅𝑉⃗𝐴 (𝑡
′)
̅𝑉⃗𝐵 (𝑡) ̅𝑉⃗𝐴 (𝑡′

′)
̅𝑉⃗𝐵 (𝑡
′)
̅𝑉⃗𝐵 (𝑡′′)
Les trois types des mouvements de translations:

 Trajectoireen translation rectiligne.
 Trajectoireen translation curviligne.
 Trajectoireen translation circulaire.
Soit un solide (𝑆) est dit en mouvement de rotationautour d'un axe (∆)fixe par rapport
41
à un repère𝘙0.
Soit 𝐴 un point appartenant à (∆) tel que 𝐴 ∈ (𝑆) alors:
𝑉̅⃗𝐴/𝑅0 = 0̅⃗
Et
̅Ω̅⃗𝘙
𝑑𝜃 𝑑𝜃
= = . = . 𝑧⃗
̅Ω̅⃗ 𝑧⃗
/𝘙0 𝑆/𝘙0 𝑑𝑡 𝑑𝑡

42
Soit 𝑀 ∈ (𝑆) alors:
̅𝑉⃗𝑀/𝘙 = 𝑉̅⃗𝐴/𝘙 + ̅𝑀̅⃗ = ̅Ω̅⃗𝑆/𝘙 ˄̅𝐴̅𝑀̅⃗

0 0 0
̅Ω̅⃗𝑆/𝘙 ˄
0
A M
On obtient l'expression de l’accélération par dérivation de l'expression de vitesse

précédente:
On a: ̅𝑉⃗𝑀/𝘙0 = ̅𝑀̅⃗
Ω̅⃗𝑆/𝘙 ˄ 0
Alors:
𝑑Ω̅⃗𝑆/𝘙0 ̅ ̅⃗ +
𝛾⃗𝑀/𝑅0 𝑑 ̅𝑉̅⃗𝑀/𝘙
= ˄𝐴𝑀 𝑑̅𝐴̅𝑀̅⃗
= 𝑑𝑡 𝘙0
0
𝑑𝑡 𝘙0 ˄ 𝑑𝑡 𝘙0
̅Ω̅⃗𝑆/𝘙
0
̅𝐴̅𝑀̅⃗
Or nous avons: 𝑑
𝑑𝑡 𝘙0 𝑑̅𝐴̅𝑀̅⃗ + ˄̅𝐴̅𝑀̅⃗
= 𝑑𝑡
𝘙 ̅Ω̅⃗𝑆/𝘙
0
𝑑̅𝐴̅𝑀̅⃗
𝑑𝑡 = 0̅⃗ ̅𝑀̅⃗ est constante par rapport à 𝑅.
𝘙
Car
Ce qui donne:
𝑑Ω̅⃗𝑆/𝘙0
𝛾⃗𝑀/ = ˄̅𝐴̅𝑀̅⃗ + ˄Ω̅⃗𝑆/ ˄̅𝐴̅𝑀̅⃗
𝑑𝑡 𝘙
𝑅0 0Ω̅⃗ 𝘙0
𝑆/𝘙0
Sachant que: ̅Ω̅⃗𝑆/𝘙0 ˄̅Ω̅⃗𝑆/𝘙0 ˄𝐴̅𝑀̅⃗ = ̅Ω̅⃗𝑆/𝘙0 . (Ω̅⃗𝑆/𝘙0 . 𝐴̅𝑀̅⃗) − 𝐴̅𝑀̅⃗. (Ω̅⃗𝑆/𝘙0 . ̅Ω̅⃗𝑆/𝘙0 )
Et Ω̅⃗𝑆/𝘙0 ⊥ ̅𝐴̅𝑀̅⃗⇒̅Ω̅⃗𝑆/𝘙0 . ̅𝐴̅𝑀̅⃗ = ̅0⃗

43
Finalement on obtient :
𝑑Ω̅⃗𝑆/𝘙0
𝛾⃗𝑀/𝑅0 = ˄̅𝐴̅𝑀̅⃗ − ̅𝐴̅𝑀̅⃗. ̅Ω̅⃗²𝑆/𝘙0
𝑑𝑡 𝘙
0
(Accélération tangentielle au point𝑀+ Accélération normale suivant𝐴̅̅̅̅𝑀̅⃗).

44
Soit un axe du repère 𝘙0 supposant 𝑧̅0⃗ reste en coïncidence à tout instant avec un
axedu repère𝘙.
On dit un solide est enmouvementhélicoïdal si le solide glisse sur un axe fixe 𝑧̅0⃗ et si
un point du solide non située sur cet axe a un mouvement hélicoïdal autour de cet axe.
Le champ des vitesses est un champ antisymétrique s'écrit sous la forme:

̅𝑉⃗𝑀/𝘙 = 𝑉̅⃗𝐴/𝘙 + ̅𝐴̅⃗
0 0
Ω̅⃗𝑆/𝘙 ˄̅𝑀
0
A
M
O
P
Le point 𝑃 est la projection du point 𝑀 sur le plan (𝑂, ı̅0⃗, 𝑗⃗0) il décrit une trajectoire
circulaire dans ce plan.
On a donc: ̅𝑂̅𝑀̅⃗ = 𝑂̅ 𝐴̅⃗ + ̅𝐴̅𝑀̅⃗ = 𝑂̅ 𝐴̅⃗ + ̅𝑂̅𝑃̅⃗
Par ailleurs:̅𝑉⃗𝑀/𝘙0 = 𝑉̅⃗𝐴/𝘙0 + ̅𝑉⃗𝑃/𝘙0
Sachant que: ̅𝑉⃗𝑃/𝘙0 = ̅𝐴̅⃗˄Ω̅⃗𝑃/𝘙0 (qui représente une rotation autour de l'axe𝑧̅0⃗)
Tel
̅Ω̅⃗𝑃 que: 𝑑𝜃
= . 𝑧⃗ et = 𝑟′𝑧⃗ (Représente la partie translation le long de
̅𝑉⃗
/𝘙0 0 𝐴/𝘙0 0
l'axe 𝑧̅0⃗ 𝑑𝑡
).

On appelle un solide (𝑆)en mouvement plan sur plansi un plan (𝜋) lié au solide (𝑆)
glisse sur un plan (𝜋0) du repère 𝑅0
Le torseur cinématique se réduit dans ce cas à :

45
Ω̅⃗𝑆/𝘙0 = ̅Ω̅⃗𝜋/𝜋0
[𝑢𝑆/𝑅0 ] = {
00
̅ 𝐴/𝘙0

46
Avec
̅Ω̅⃗ =
𝑑𝜃
.
𝑆 = si par exemple(𝜋)est le plan (𝑂, ı⃗, 𝑗⃗) qui reste dans ce
̅Ω̅⃗ 𝑧⃗
/𝘙0 𝜋/𝜋0 𝑑𝑡 0
cas confonduavec le plan(𝑂, ı⃗0, 𝑗⃗0).

La formule de transport pour le champ de vitesse de deux points du plan (π) A et M :
𝑉̅⃗𝐴/𝘙0 = 𝑉̅⃗𝑀/𝘙0 + Ω̅⃗𝜋/𝜋0 ˄𝐴̅ ̅𝑀̅⃗

Tel que 𝑉 𝐴/𝘙0 𝑒𝑡 𝑉 𝑀/𝘙0 appartenant au plan (𝜋) et Ω̅⃗𝜋/𝜋0 est orthogonal à (𝜋).
̅ ⃗ ⃗
̅
Remarque:Il existe un point 𝐼unique varie au cours du temps.appelécentre instantané

de rotation(CIR) du mouvement de S parrapport à R tel que :̅𝑉⃗𝐼c𝑆/𝘙 = 0̅⃗ 0
𝘙0 (7⃗0 , 𝖩⃗0 , ̅𝑘⃗0 )
Figure: Centre Instantané de Rotation (CIR)
On écrit:
̅𝑉⃗𝐴 = 𝑉̅⃗𝐼/𝘙0 + Ω̅⃗𝑆/𝘙0
/𝘙
˄̅𝐼̅𝐴̅⃗
0
= 0̅⃗ + ̅Ω̅⃗𝑆/𝘙0 ˄̅𝐼̅𝐴̅⃗
A partir de l'expression de la vitesse 𝑉̅⃗𝐴/𝑅0 on peut déduire que le vecteur

position𝐼̅𝐴̅⃗est perpendiculaire à la vitesse, par conséquence on peut trouver la
position du CIR par l'intersection des perpendiculaire du deux vitesse quelconque et
connu.

47
Définitions:
 On appelle basela trajectoire de CIR( 𝑙𝑒 𝑝𝑜i𝑛𝑡 𝑐)dans le repère 𝑅0.

 On appelle roulantela trajectoire de CIR( 𝑙𝑒 𝑝𝑜i𝑛𝑡 𝑐)dans le repère 𝑅.
Ces deux trajectoires (La base et la roulante) sont deux courbes tangentes en 𝐼 à
chaque instant qui peuvent servir à définir la vitesse de I par rapport ces deux courbes.
Exercice:
Un système mécanique composée d'une barre homogène OA (𝑆1) tournant dans le

plan (𝑂, ı⃗0, 𝑗⃗0) avec une vitesse angulaire 𝜔,et un disque homogène (𝑆2) de rayon R
placé dans le plan vertical(𝑂, ı⃗1 , 𝑘̅⃗0 )rouler sans glissement sure la barre.
̅𝑘⃗0
̅𝑘⃗0
̅𝑘⃗2
𝜃
𝖩⃗1
𝖩⃗0
𝜑
7⃗0 7⃗2
𝐴 𝐼 𝐵
7⃗1
7⃗1
1) Donner les vitesses de rotation Ω̅⃗𝑆1 /𝘙0 𝑒𝑡 Ω̅⃗𝑆2 /𝘙1 et

̅ ̅⃗𝑆 /𝘙
déduireΩ 2 0
2) Calculer les vitesses 𝑉̅⃗𝐴∈𝑆1/ et 𝑉̅⃗𝐵∈𝑆2/ et 𝑉̅⃗𝐼∈(𝑆1∩𝑆2)/

𝘙0 𝘙0 𝘙0
3) Calculer les accélérations ̅𝛾⃗𝐴∈𝑆1/ et ̅𝛾⃗𝐵∈𝑆2/ et 𝛾̅⃗𝐼∈(𝑆1∩𝑆2 )/

𝘙 𝘙 𝘙
0 0
4) Donner la condition de roulement sans glissement de (𝑆2) sur (S1).

48
Chapitre 4
Géométrie de masse.
4.1 Masse d’un système matériel
4.1.1 Système continu
4.1.2. Système discret
4.2 Formulation intégrale du centre de masse
4.2.1. Définitions (cas linéaire, surfacique et volumique)
4.2.2 Formulation discrète du centre de masse
4.2.3 Théorèmes de GULDIN
4.3. Moment et produit d’inertie de solides
4.4. Tenseur d’inertie d’un solide
4.4.1 Cas particuliers
4.4.2 Axes Principaux d’inertie
4.5 Théorème d’Huygens
4.6 Moment d’inertie de solides par rapport à un axe quelconque.
Chapitre 4 : Géométrie de masse
Chapitre 4 : Géométrie de masse.

4.1. Masse d’un système matériel :
En mécanique classique, à chaque système matériel (S) est associé une quantité scalaire,
appelée : Masse.
La masse d’un solide fait référence à la quantité de matière contenue dans le volume de ce solide.
4.1.1 Système discret :

La masse d’un système discret est la somme des n points matériels discrets de masses mi :
𝑛
𝑚 = ∑ 𝑚i
i=0
4.1.2. Système continu:
Si le système est constitué d’un ensemble continu de la masseest définie par la quantitéscalaire 𝑚,
et s’écrirait sous la forme d’une intégrale continue:
𝑚 = ∫ 𝑑𝑚
a) Si le système est volumique

𝑚 = ∫ 𝑑𝑚 = ∫ 𝜌 𝑑𝑣
𝜌est la masse volumique, 𝑑𝑣 est l'élément de volume
𝑑
b) Si une dimension négligeable devant les deux autres (Système surfacique)
𝑚 = ∫ 𝑑𝑚 = ∫ 𝜎 𝑑𝑠
𝜎est la masse surfacique, 𝑑𝑠 l'élément de surface.
𝑑
c) Si deux dimensions sont négligeables (Système linaire)

𝑚 = ∫ 𝑑𝑚 = ∫ 𝜆 𝑑𝑙
𝜆est la masse linéique, 𝑑𝑙 élément de longueur.
4.2. Centre d’inertie

𝑑𝑙

44
Cas d’un système composé:

Si le système est complexe: composé de plusieurs élément (Δi). On détermine d’abord le centre
d’inertie de chaque élément (Δi) du système au point 𝐺i ,puis on détermine le centre d’inertie 𝑂𝐺
du système comme barycentre des points 𝐺i .
∑ 𝑚 𝑂𝐺
i i i
𝑂̅ 𝐺̅⃗ =
∑i 𝑚i
Exemple:
𝑂𝐺 = {𝑥𝐺, 𝑦𝐺}
X𝐺1𝑚1 + X𝐺2𝑚2 + X𝐺3𝑚3

X = 𝑌 =0
𝐺 𝐺
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3
Exemple 2:
Pendule complexe, composé de deux masses 𝑚1, 𝑚2 et une fil de masse

négligeable.
Le centre de masse: 𝑂𝐺 = {𝑥𝐺, 𝑦𝐺}

F𝘎1𝑚1+F𝘎2𝑚2
X = 0et𝑌 =
𝐺 𝐺 𝑚1+𝑚2
On a :
𝑌𝐺1 = 𝑦 − 𝑙et𝑌𝐺2 = 𝑦
Remplaçant dans l’équation du centre de masse, nous obtenons:

(𝑦 − 𝑙). 𝑚1 + 𝑦. 𝑚2
𝑌𝐺 =
𝑚1 + 𝑚2
(𝑚1 + 𝑚2)𝑦 + 𝑚2. 𝑙
𝑌 =
𝑚1 + 𝑚2
𝐺
𝑚2. 𝑙
𝑌𝐺
=𝑦−
𝑚1 + 𝑚2
45
4.2.1. Méthode d’intégration:

Il s’agit du point « moyen » du système, qu’on appelle aussi barycentre, ou centre de masse
défini par la relation:
∫ 𝐺𝑃 𝑑𝑚 = 0
P est un point du solide et le O est le centre du repère avec:

̅𝑃̅⃗ = 𝑥 ı⃗ + 𝑦 𝑗⃗ + 𝑧 𝑘̅⃗
et𝑂̅ 𝐺̅⃗ = 𝑥𝐺 ı⃗ + 𝑦𝐺 𝑗⃗ + 𝑧𝐺 𝑘̅⃗
Nous pouvons écrire: ̅𝑂̅𝑃̅⃗ = 𝑂̅ 𝐺̅⃗ ̅𝐺̅

+ ⃗
∫ ̅𝑃̅⃗𝑑𝑚 = ∫ 𝑂̅ 𝐺̅⃗𝑑𝑚 + ̅𝐺̅⃗ 𝑑𝑚

∫ P
 ∫ ̅𝑂̅𝑃̅⃗𝑑𝑚 = ∫ 𝑂̅ 𝐺̅⃗𝑑𝑚
 ∫ ̅0̅̅̅𝑃̅⃗𝑑𝑚
∫ 𝑑𝑚 = 𝑂̅ 𝐺̅⃗ G
1
 𝑂̅ 𝐺̅⃗ = ∫ ̅𝑂̅𝑃̅⃗𝑑𝑚
𝑚 0
1
𝑥 = ∫ 𝑥. 𝑑𝑚
� 𝑚
1
Nous obtenons : 𝑂𝐺 = {𝑥𝐺, 𝑦𝐺, 𝑧𝐺} => 𝑦 = 𝑚
∫ 𝑦. 𝑑𝑚
�
1
𝑧𝐺 = ∫ 𝑧. 𝑑𝑚
𝗅 �
Exemple 1:Surface circulaire homogène plane, de rayon R, π/6<α<π/2
Y
𝜋
𝑑𝑠 = 𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑟, 0 < 𝑟 < 𝑅et𝜋 < 𝜃 <
6 2
𝑑𝑚 = 𝜎. 𝑑𝑠, =>𝑚 = 𝜎. 𝑠
𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃et𝑦 = 𝑟 𝑠i𝑛𝜃
𝑅 𝜋/2 𝑅2 𝑅²𝜋
D’où : 𝑠 = ∫ 𝑑𝑠 = ∫ 𝑟𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 = (𝜋 − 𝜋) =
0 𝜋/6 2 2 6 6
π/6
Et: 𝑚 = 𝜎. 𝑆
Les coordonnées du centre de masse sont :
x
1
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚
𝑚
𝑅 𝜋/2
1
= ∫ 𝑟²𝑑𝑟 ∫
𝑅²𝜋 =
cos 𝜃 𝑑𝜃
6 𝜋
6
𝑅²
46
0 𝜋/
6
3
𝑅 −
[3
(1
−
1
)]
=
𝑅
2
𝜋

47
𝑦𝐺 1
= ∫𝑦
𝑚
𝑅 𝑅
Finalement le centre d’inertie du rectangle est:𝑂𝐺 = { , √3}
𝜋 𝜋
Exemple 2:
On calcule le centre d’inertie des trois solides (rectangle, quart de disque, disque)
séparément puis on déduit le centre d’inertie du solide entier.
1. Centre d’inertie du rectangle:

Masse du rectangle: 𝑑𝑚1 = 𝜎 𝑑𝑠,
0≤𝑥≤𝑎
𝑑𝑚1 = 𝜎 𝑑𝑥. 𝑑𝑦, avec{
0≤𝑦≤
𝑚1 = 𝜎 𝑎. 𝑏
Donc :
𝑎 𝑏
1 𝜎 𝑎² 𝜎 𝑎
𝑥𝐺1 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚1 = ∫ 𝑥 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 = [ . 𝑏] =
𝑚1 𝑚1 0 0 𝜎. 𝑎. 𝑏 2 2
1 𝜎 𝑎 𝑏 𝜎 𝑏² 𝑏
𝑦𝐺1 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚1 = ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦. 𝑑𝑦 = [𝑎. ] =
𝑚1 𝑚1 0 0 𝜎. 𝑎. 𝑏 2 2
𝑏
Le centre d’inertie du rectangle est:𝑂𝐺1= {𝑎 , }
2 2
2. Centre d’inertie du quart de disque :
On fait une translation de repère de ‘a’ suivant l’axe (Ox) puis on calcule les coordonnés du
centre de masse:
L’élément de masse est définie par: 𝑑𝑚2 = 𝜎. 𝑟 𝑑𝑟. 𝑑𝜃
0≤𝑟≤𝑅 𝜎 𝜋.𝑅²
Avec{ 𝜋 et 𝑅 = 2𝑎on obtient : 𝑚2 =
0≤𝑦≤ 2 4
Les coordonnées du centre de masse seront données par :

𝑅 𝜋/2
1 1
𝑥𝐺 =∫ 𝑥 𝑑𝑚 = 𝑎2 +
𝑚2 𝜎 𝜋.𝑅² 4∫ 𝑟²𝑑𝑟 ∫
0 0
8𝑎
=𝑎+
3𝜋
𝑦 = 1
∫
𝑦

48
𝐺
𝑚2

49
8𝑎 8𝑎
Est donc le centre d’inertie du quart de disque est:𝑂𝐺2= {𝑎 + , }
3𝜋 3𝜋
3. Centre d’inertie du disque : R=a/2
La masse du disque est définie par: 𝑚 = 𝜎 𝜋 . 𝑎²

3 4
Les coordonnées du centre de masse sont :
𝑥 = 𝑎 + 𝑎 = 3𝑎
𝐺
2 2
𝑎
𝑦𝐺 =
2
3𝑎 𝑎
Donc : 𝑂𝐺3= { , }
2 2
Sachant que :
𝑚1 = 𝜎 𝑎. 𝑏,
𝜎 𝜋.𝑅²
𝑚2 = 4 ,
𝑚3 𝜋
=𝜎 . 𝑎²
4 𝑏 8𝑎 8𝑎 𝑎
Et 𝑂𝐺1= {𝑎 , }, 𝑂𝐺2= {𝑎 + , }, 𝑂𝐺3= {3𝑎 , }
2 2 3𝜋 3𝜋 2 2
Les coordonnées du centre d’inertie du solide qui est un système composé seront données par:
X 𝑚 +X 𝑏 8
𝑚 −X 𝑚 + 𝑎(1 + 3𝜋
− )
𝐺1 1 𝐺2 2 𝐺3 3 2 3𝜋 8
X𝐺 = 𝑚1 + 𝑚2 − 𝑚3 = 𝑏
+ (1 − 𝜋)
𝑎 4
𝑌 𝑚
+𝑌 𝑚 −𝑌 𝑚 𝑏² 8𝑎 𝑎²𝜋
+ −
𝐺1 1 𝐺2 2 𝐺3 3 2 3𝜋 8
𝑌𝐺 = =
𝑚1 + 𝑚2 − 𝑚3 𝑏 + (1 − 𝜋) 𝑎
4
4.2.2. Méthode de Guldin :
1ie Théorème de Guldin:

Elle consiste à faire tourner un arc de courbe de longueur L
autour d’un axe Ox, Oy.
La rotation de l’arc engendre une surface de révolution dont l’aire est

égale au produit de la longueur de l’arc L par la longueur de la
circonférence décrite par le centre d’inertie G de L.
𝑆𝑡𝑜𝑡 = 2𝜋. 𝐿. 𝑅𝐺  Si la rotation ce faire autour de l’axe

𝑂𝑦, nous aurons:𝑥𝐺

50
𝑆𝑡𝑜𝑡/𝑜𝑦
= 2𝜋𝐿

51
 Si la rotation ce faire autour de l’axe 𝑂𝗑, nous aurons:𝑦𝐺 𝑆𝑡𝑜𝑡/𝑜𝑥

= 2𝜋𝐿
2eme Théorème de Guldin:
Le 2eme théorème consiste à faire tourner des solides

surfaciquesautour d’un axe 𝑜𝑥, 𝑜𝑦.
La rotation d’une surface engendre un volume de révolution est égale

au produit de la surface du solide par la longueur de la circonférence
décrite par le centre d’inertie G de L.
𝑉𝑡𝑜𝑡 = 2𝜋. 𝑆. 𝑅𝐺
 Si la rotation ce faire autour de l’axe Oy, nous aurons:𝑥𝐺

𝑉𝑡𝑜𝑡/𝑜𝑦
= 2𝜋𝑆
 Si la rotation ce faire autour de l’axe Ox, nous aurons:𝑦𝐺

𝑉𝑡𝑜𝑡/𝑜𝑥
= 2𝜋𝑆
Exemple: Trouver le centre d’inertie d’un demi-cercle.
Solution:
 𝑂𝐺 Se trouve sur l’axe oy donc par raison de symétrie, 𝑥𝐺 = 0
Puisque le solide est linaire (cercle) on applique le 1 er théorème de Guldin: Talque la rotation du
demi-cercle par rapport au l’axe (ox) donnons une sphère creuse de surface 𝑆𝑠𝑝ℎè𝑟𝑒/𝑜𝑥tel que 𝐿 est le
périmètre du demi-cercle 𝐿 = 𝜋𝑅.

52
D’où 𝑆𝑠𝑝ℎè𝑟𝑒/𝑜𝑥 = 4𝜋𝑅²

53
Nous obtenons alors: 𝑦

𝑆𝑡𝑜𝑡/𝑜𝑥 4𝜋𝑅² 2𝑅
𝐺 = = =
2𝜋𝐿 2𝜋 .𝜋𝑅 𝜋
2𝑅
Donc: le centre d’inertie du demi-cercle 𝑂𝐺 = {0, }
𝜋
Exemple 2 :
Solution:
 𝑥 𝑉𝑡𝑜𝑡/𝑜𝑦
= 2𝜋𝑆
Nous avons: 𝑉𝑡𝑜𝑡/𝑜𝑦 = 𝑉𝐶𝑜𝑛𝑒 − 𝑉𝑆𝑝ℎé𝑟𝑒

𝜋 2 4 𝑎 3
𝑉𝑡𝑜𝑡/𝑜𝑦 =
.𝑎− 𝜋( )
𝑎 3 3 4
𝑆 = 𝑆𝑡𝑟i𝑛𝑔𝑙𝑒 − 𝑆𝑑𝑒𝑚i−𝑆𝑝ℎé𝑟𝑒
𝑎 2
𝑆 = 𝑎²
−𝜋( )
2 4
On obtient:
𝜋𝑎3 𝑎
𝑥𝐺 = 𝑎2 4 𝜋𝑎2 =
2𝜋 − ) (4 − 𝜋)
(
2 16 2
 𝑦
𝑉𝑡𝑜𝑡/𝑜𝑥
= 2𝜋𝑆
Nous avons:𝑉𝑡𝑜𝑡/𝑜𝗑 = 𝑉𝐶𝑜𝑛𝑒 − 𝑉𝑑𝑒𝑚i−𝑡𝑜𝑟𝑟𝑒

𝜋 2 𝑎 1 𝑎 2
𝑉
=
𝑡𝑜𝑡/𝑜𝗑
𝑎 3 .2𝑎 − 2𝜋. (4) . 𝜋 (4)
𝑆 = 𝑆𝑡𝑟i𝑛𝑔𝑙𝑒 − 𝑆𝑑𝑒𝑚i−𝑆𝑝ℎé𝑟𝑒
54
𝑎 2 Chapitre 4 : Géométrie de masse
𝑆 = 𝑎²
−𝜋( )
2 4
Mécanique Rationnelle, L2(LMD) S.
55
On obtient:
𝑎(2 − 𝜋 )
3 32
𝑦𝐺 = 1 − �
4
2 𝜋
𝑎( − )
Finalement: 𝑂𝐺 = { 𝑎
(4− )�
2 , 1−
3𝜋
}
4
4.3. Tenseur d'inertie d'un solide
Définition: On appelle moment d'inertie d'un système discret homogène par rapport à un axe(∆) la
quantité:
𝑛
𝐼∆ = ∑ 𝑚i𝑟²i
i=1
Ou 𝑟iest la projection orthogonale du point 𝑃i la position de l'élément de masse 𝑚i sure l'axe (∆).
Pi m
ri
Pour un système continu le moment d'inertie est défini par la relation suivante:
𝐼∆ = ∫ 𝜌 𝑟2𝑑𝑣
𝜌est la densité de masse, 𝑑𝑣 l'élément de masse.
4.3.2. Tenseur d'inertie

Le tenseur d'inertie en un point 𝑂, tel que (𝑂, ı⃗, 𝑗⃗, 𝑘̅⃗) est un repère
orthonormé, noté 𝐼𝑂 est définie par une matrice symétrique, réelle et diagonalisable.
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼𝗑𝗑 −𝐼𝗑𝑦 −𝐼𝗑z
𝐼𝑂 = [−𝐹 𝐵 −𝐷] = [−𝐼𝑦𝗑 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦z]
−𝐸 −𝐷 𝐶 −𝐼z𝗑 −𝐼z𝑦 𝐼zz
56
57
4.3.3. Moment et produit d’inertie de solides

A. On appelle les moments d'inertieles éléments diagonaux du tenseur d'inertie, elle est définie
par les équations suivantes:
𝐼𝗑𝗑 = ∫(𝑦2 + z2)𝑑𝑚
𝐼𝑦𝑦 = ∫(𝗑2 + z2)𝑑𝑚
𝐼zz = ∫(𝗑2 + 𝑦2)𝑑𝑚
Un moment d'inertie caractérise la difficulté de mettre un solide en rotation.
B. On appelle les produits d'inertieles élémentsdu tenseur d'inertie suivant:

𝐼𝗑𝑦 = ∫(𝗑. 𝑦)𝑑𝑚
𝐼𝗑z = ∫(𝗑. z)𝑑𝑚
𝐼𝑦z = ∫(𝑦. z)𝑑𝑚
Un produit d'inertie il caractérise l'absence de la symétrie d'un corps solide.
𝐼𝑂,admet trois valeur propres réelle et trois direction propre réelle et orthogonale:
Les valeurs propres sont appelées: Moment principaux d'inertie.
Les directions propres sont appelées: Axes principaux d'inertie.
4.3.4. Cas particuliers

1. Le système présent certain plan de symétrie: Si (𝑂𝑥𝑦) est un plan de symérie.
𝐼𝗑z = ∫(𝗑. z)𝑑𝑚 = 0, 𝐼𝑦z = ∫(𝑦. z)𝑑𝑚 = 0Carz𝐺=0.
Donc:
𝐼𝗑𝗑 −𝐼𝗑𝑦 0
𝐼𝑂 = [−𝐼𝑦𝗑 𝐼𝑦𝑦 0 ]
0 0 𝐼zz
58
2. Le système admet deux plans de symétrie: Si les plan normales à ̅𝗑⃗ et z̅⃗ deux plans
de symétrie.
𝐼𝗑𝑦 = 0, 𝐼z𝗑 = 0, 𝐼𝑦z = 0.
𝐷𝑜𝑛𝑐:
𝐼𝗑𝗑 0 0
𝐼𝑂 = [ 0 𝐼𝑦𝑦 0]
0 0 𝐼zz
3. Le système possède un axe de révolution autour d'un axe:Si oz un axe de

révolution. La matrice est diagonale et les axes 𝑥⃗, 𝑦⃗ jouent le mêmerôle au point de vue
de symétrie.
𝐷𝑜𝑛𝑐:
𝐴 0 0
𝐼𝑂 = [0 𝐴 0]
0 0 𝐶
avec: 𝐴 + 𝐵 = 2𝐴 = 𝐶 + 2 ∫ 𝑧² 𝑑𝑚
4. Un solide de symétrie sphérique:

Pour un solide de symétrie sphérique les trois axes du
repéré jouent le mêmerôle, alors tous les moment
d'inertiesont égaux,𝐼𝗑𝗑 = 𝐼𝑦𝑦=𝐼zz,
et tous les produit d'inertie sont nulles car tous les plan sont des plan de symétrie,
𝐼𝗑𝑦 = 𝐼𝗑z = 𝐼𝑦z = 0.
𝐴 0 0
𝐼𝑂 = [0 𝐴 0]
0 0 𝐴

59
4.4. Théorème de Huygens
On connait généralement le moment d'inertie d'un solide par rapport à un axe(∆)qui passe par le
ce centre d'inertie G, le théorème de Huygens permet de calculer le moment d'inertie par rapport à
n'importe quelle axe parallèle à (∆).
Le moment d'inertie de ce système égale le moment d'inertie par rapport à l'axe(∆) qui passe par
ce centre d'inertie G, augmenter au moment d'inertie de la masse 𝑚 du système par rapport à l'axe
(∆′) paralléle à (∆).
𝐼/∆′ = 𝐼/∆ + 𝑚. 𝑑²
𝑑est la distance entre les deux axes.
𝑦𝐺2 + z𝐺2 𝑥𝐺. 𝑦𝐺 𝑥𝐺. 𝑧𝐺 𝑚

D’où 𝐼/∆′ = 𝐼/∆ + 𝑚 ( 𝑥𝐺. 𝑦𝐺 2
𝗑𝐺 + z𝐺 2
𝑦𝐺 . 𝑧𝐺 )
(∆) (∆′)
𝑥𝐺. 𝑧𝐺 𝑦𝐺. 𝑧𝐺 𝗑 + 𝑦𝐺2
𝐺
2
Exercices :

60
Chapitre 5:
Dynamique du solide rigide

5.2. Élément de cinétique du corps rigide :
5.2.5. Théorème de Koenig
A. 1er Théorème de Koenig pour le moment cinétique :
A. 2iém Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique :
5.3. La dynamique d'un corps solide:
 Théorème des actions réciproque :
5.3.3. Travail et puissance d’une force
5.3.4. Théorème de l’énergie cinétique
Chapitre 5: Dynamique du solide rigide

5.1.1. La quantité de mouvement:
La résultante cinétique (quantité de mouvement) d’un point matériel, de masse 𝑚 et de

vitesse par rapport au repère 𝑅0est définie par:
𝑃̅ = 𝑚 𝑉̅⃗𝑀/
𝑅
0
5.1.2. Le moment cinétique:
Le moment cinétique (Moment de la quantité de mouvement)du point matériel M en un point

Oquelconque de l’espace est donné:
𝜎̅ ̅0⃗ = ̅𝑂̅𝑀̅⃗˄𝑚𝑉̅⃗ 𝑀/
0 𝑅
5.1.3. La quantité d’accélération

:
On appelle unequantité d’accélérationd’un point matérielM, de masse 𝑚par rapport au repère
𝑅0la quantité vectorielle suivants:
Г⃗𝑀 = 𝑚 𝛾⃗𝑀/
𝑅0
/𝑅 0
5.1.4. Le moment dynamique:

Le moment dynamique (Moment de la quantité d’accélération) du point matériel M en un
point O quelconque de l’espace est donné:
𝛿⃗𝑀 = ̅𝑂̅𝑀̅⃗˄𝑚 𝛾⃗𝑀
/ /𝑅
0 0
𝑅
5.1.5. L’énergie cinétique:
L’énergie cinétiqued’un point matériel 𝑀en mouvement

1 ̅⃗2 par rapport à 𝑅0est donnée par :
𝐸𝑐 =
𝑚𝑉
2 𝑀/
𝑅0
5.2. Élément de cinétique du corps rigide :

Soit un système matériel (𝑆)ou'𝑑𝑚 un élément de masse autour de 𝑀 c 𝑆.
5.2.1. La quantité de mouvement:

Pour un système matériel continu la quantité de mouvement (Résultante cinétique) à un
instant t quelconque :
𝑃̅ 𝑆/𝑅0 = ∫ 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c 𝑆
0
𝑉̅⃗𝑀/𝑅
5.2.2. Le moment
cinétique:

56
On appelle moment cinétique au point 𝑂la quantité :

57
𝜎⃗0,𝑆/
𝑅 =∫ 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c 𝑆, ∀𝑂 c 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑒
̅𝑂̅𝑀̅⃗˄𝑉̅⃗𝑀
/ 𝑅
0 0
5.2.3. L'énergie cinétique:

L’énergie cinétique 𝑇d’un système matériel(𝑆)en mouvement par rapport à 𝑅0est donnée par :
5.2.4. Torseur cinétique:

Sachant que:
𝜎⃗0,𝑆
= ∫ ̅𝑂̅𝑀̅⃗˄𝑉̅⃗𝑀/ 𝑑𝑚
/𝑅 𝑅
0 0
= ∫(𝑂̅ 𝐴̅⃗ + 𝐴̅ 𝑀̅⃗)˄𝑉̅⃗𝑀/ 𝑑𝑚

𝑅
0
=∫ 𝑑𝑚 + ∫ ̅𝐴̅𝑀̅⃗˄𝑉̅⃗𝑀/ 𝑑𝑚
𝑂̅ 𝐴̅⃗˄𝑉̅⃗𝑀/ 0
𝑅
𝑅
0
Implique que:
= 𝑂̅ 𝐴̅⃗˄𝑃̅ 𝑆/𝑅0 + 𝜎⃗𝐴,𝑆/
𝜎⃗0,𝑆/ 𝑅
𝑅
0 0
Nous savons que cette relation est caractéristique d’un torseur (Chapitre2), donc On peut
conclure qu’il existe un torseur appelé torseur cinétique de 𝑆par rapport à𝑅0,
noté{𝐶0,𝑆/
}talque:
𝑅 0
𝑃̅ 𝑆/𝑅0 = ∫ 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c𝑆
{𝐶0,𝑆/ } = { }
𝑅 𝑉̅⃗𝑀 /𝑅
0 �
⃗ ̅ ̅⃗ ̅⃗ 0
∫ 𝑂𝑀˄𝑉 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c 𝑆
0,𝑆/𝑅
= 𝑀
/𝑅
0
0
Ou' La résultante est égale à la quantité de mouvement d’un point matériel.
6. D'autre expression du torseur cinétique:
Nous avons par définition du centre d’inertie:

1
𝑂̅ 𝐺̅⃑ = ̅ ̅ ̅⃑
𝑀𝑠 ∫ 𝑂𝑀 𝑑𝑚
En dérivant cette expression par rapport au temps, on obtient :
𝑑 𝑑
𝑀 ̅𝑂̅ 𝐺̅⃑ = ∫ ̅𝑂̅𝑀̅⃑ 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑠 𝑑𝑡
58
Dans notre cas (système de masse constante) il est possible de permuter les opérateurs
d’intégration et de dérivation.
En conséquence : 𝑑
𝑀 ̅𝑉̅⃑ = ∫ 𝑂 ̅ ̅𝑀̅⃑ 𝑑𝑚
𝑠 𝐺
𝑑𝑡

59
𝑀𝑠 ̅𝑉̅𝐺⃑ = ∫ 𝑉̅⃗𝑀/ 𝑑𝑚
𝑅
0
La affectée de la masse totale du système :

On peut alors écrire que larésultante dutorseur cinétiqueest la quantité de mouvement du
centre de la masse :
𝑃̅⃗𝑆/𝑅 = 𝑀𝑠̅ ̅𝐺⃑

{𝐶𝑂,𝑆/ } = { ̅ ̅⃗0 ̅⃗ }
𝑅
0
𝜎̅⃗𝑂,𝑆/ 0= ∫ 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c 𝑆
0
𝑂𝑀˄𝑉𝑀/
5.2.5. Théorème de Koenig 𝑅 𝑅
B. 1erThéorème de Koenig pour le moment cinétique :

Le moment cinétique de (S) par rapport à G est défini par:
𝜎⃗𝐺,𝑆 = ∫ 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c 𝑆
0̅ ̅⃗
/𝑅 𝑀 ˄𝑉̅⃗𝑀/ 0
𝑅
Soit M un point de(S)
La vitesse de M dans le référentiel R0est donner par : = + 𝑉̅⃗𝑀/
𝑉̅⃗𝑀 /𝑅 0 𝑉̅⃗𝐺
𝑅
/𝑅
0 �
Nous avonsalors :
𝜎⃗𝐺,𝑆 = ∫ + ) 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c 𝑆
/𝑅
0̅𝐺̅𝑀̅⃗ ˄(𝑉̅⃗𝐺 𝑉̅⃗𝑀
/𝑅 /𝑅
0 �
𝜎⃗𝐺,𝑆
= ∫ ̅𝐺̅𝑀̅⃗˄𝑉̅⃗𝐺/ 𝑑𝑚 + 𝐺̅ 𝑑𝑚
/𝑅 𝑅
̅𝑀̅⃗𝑉̅⃗𝑀
/𝑅
0 0 �
On a ∫ ̅ ̅⃗
𝑀 ˄ 𝑑𝑚 = 0 (définition du centre d’inertie)
On obtient alors :
𝜎⃗𝐺,𝑆 = ∫ 𝑑𝑚 = ∫
+ 𝑑𝑚 = 𝜎⃗ 𝐺,𝑆/
/𝑅 𝑅
̅𝑀̅⃗𝑑𝑚˄𝑉̅⃗𝐺 ̅𝐺̅𝑀̅⃗𝑉̅⃗𝑀 ̅𝐺̅𝑀̅⃗𝑉̅⃗𝑀
/𝑅 / 𝑅 /𝑅
0 0 � � �
Et pour un point quelconque A de l’espace nous aurons par la formule suivant :
𝜎⃗𝐴,𝑆/ 𝜎 𝐺,𝑆/
𝑅 = 𝑅
0
⃗
60
+𝐴 ̅𝐺̅⃗ � �𝑉̅⃗𝐺/
𝑅
� 0
C’est ce qu’on appelle le premier théorème de Koënig pour le moment cinétique.
C. 2iém Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique :

L’énergie cinétique d’un système solide par rapport à un révérenciel R0 est définie par :

61
Or la loi de combinaison des vitesse donne = + 𝑉̅⃗𝑀/

:𝑉̅⃗𝑀
/𝑅
0𝑉̅⃗
𝐺
𝑅
/𝑅
0 �
D’où
1 2 1 2
𝐸𝑐 ∫ ̅⃗ ∫ ̅⃗ ̅⃗
/𝑅0 = 𝑉 𝑀 𝑑𝑚 = (𝑉𝐺/ + 𝑉𝑀/ ) 𝑑𝑚
2 /𝑅
1 0 2 𝑅 1 0 �𝐺
= ∫ 𝑉̅⃗²𝐺 𝑑𝑚 + ∫ 𝑑𝑚 + ∫ ̅𝑉̅⃗ 𝑑𝑚
̅ ̅ ⃗ ̅𝑉̅⃗
𝑉² 𝑀 𝐺 𝑀
2 /𝑅
0
2 /𝑅
𝐺
/ /𝑅
𝐺
𝑅0
1
𝐸𝑐/𝑅0 = + 𝐸𝑐/𝐺 + ∫ 𝑑𝑚
𝑚𝑉̅⃗²𝐺 𝑉̅⃗𝐺 ̅𝑉̅⃗𝑀
2 / /𝑅
0
/𝑅
𝐺
𝑅0
or nous avons
𝑑𝐺𝑀
:𝑉̅⃗𝑀
/𝑅
= 𝑑𝑡 / G
�
1
𝐸𝑐/𝑅0 = + 𝐸𝑐/𝐺 + 𝑑𝑚
∫
𝑚𝑉̅⃗²𝐺 𝑉̅⃗𝐺 ̅𝑉̅⃗𝑀
2 / /𝑅
0
/𝑅
𝐺
𝑅0
1
𝐸𝑐/𝑅0 = 𝑑
+ 𝐸𝑐/𝐺 + ̅𝑉̅⃗𝐺 /G ∫ ̅𝑀̅⃗ 𝑑𝑚
𝑚𝑉̅⃗²𝐺
2 / /𝑅
0 𝑑𝑡
𝑅0
Or ∫
̅𝑀̅⃗˄ 𝑑𝑚 = 0 (définition du centre d’inertie)
L’expression de l’énergie cinétique décrit par le deuxième théorème de Koenig:

1
𝐸𝑐/𝑅0 = 𝑚̅𝑉̅⃗²𝐺 + 𝐸𝑐/𝐺
2 /𝑅
0
5.3. La dynamique d'un corps solide:

5.3.1. Torseur dynamique:
Définition: un torseur dynamique noté {𝐷0,𝑆/ }d’un système matériel en mouvement par
𝑅
0
rapport à un repère 𝑅0 est définie par:
∫ 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c𝑆
Г⃗𝑀/
{𝐷0,𝑆/𝑅 } = { ⃗ 0
0 𝛿 ∫ ̅ ̅⃗ ⃗ }
O u par l'expression:
Mécanique Rationnelle, L2(LMD) � S. BAADJ
62
0,
𝐴𝑀˄Г𝑀/ 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c 𝑆
𝑅0
𝑅 }={
= 𝑚 Г⃗𝐺/
{𝐷 𝑆 𝑅0 }
0, /𝑅
0 𝛿⃗ = ∫ ̅𝐴̅𝑀̅⃗˄Г⃗𝑀 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c 𝑆
𝑆
0, /𝑅 /𝑅0
0
𝐴
Démonstration:
Nous avons par définition du moment cinétique:
𝜎⃗𝐴,𝑆/
𝑅 =∫ 𝑑𝑚 , ∀𝑀 c 𝑆
0 0
̅ ̅⃗˄𝑉̅⃗𝑀
𝐴𝑀 /𝑅

63
Dérivons les deux membresde l’égalité :

𝑑 𝑑
𝜎⃗ 𝑆
=∫ ) 𝑑𝑚
(̅𝐴̅𝑀̅⃗˄𝑉̅⃗𝑀
𝑑𝑡 𝐴, /𝑅0 𝑑𝑡 /𝑅0
D’où:
𝑑 𝑑 𝑑
( ̅ ̅⃗ ̅ )= + ̅𝑀̅⃗˄
𝑀 ˄𝑉 ̅𝑀̅⃗˄𝑉̅ 𝑉̅⃗𝑀
⃗𝑀 ⃗𝑀 𝐴
𝐴
𝑑𝑡 /𝑅0 𝑑𝑡 /𝑅0 𝑑𝑡 /𝑅0
𝑑 𝑑
Et ̅𝑀̅⃗ = (̅𝐴̅𝑂̅⃗ ̅𝑀̅⃗ = +
( ) +𝑂 ) −𝑉̅⃗𝐴 𝑉̅⃗𝑀
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 /𝑅0 /𝑅0
𝑑
Donc
( ̅𝑀̅⃗˄𝑉̅⃗ ) = ˄𝑉̅⃗𝑀/ ̅𝑀̅⃗˄̅Г⃗𝑀/
𝑅
−𝑉̅⃗𝐴/
𝑑𝑡
𝑀/ 𝐴
𝑅 𝑅 𝑅
0 0 0 0
On obtient :
𝑑
� 𝑆 = −∫ ˄𝑉̅⃗𝑀 𝑑𝑚 + ∫ ̅𝑀̅⃗˄Г̅⃗𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡 ⃗ 𝐴, /
𝑅0 𝑉̅⃗𝐴 /𝑅
/𝑅 0𝐴
/𝑅
0
On utilisant la relation:𝑀𝑠 ̅𝑉̅𝐺⃑ = ∫

𝑑𝑚
𝑉̅⃗𝑀 /𝑅
0
On obtient: 𝑑 =
𝜎⃗ 𝐴,𝑆/ ˄𝑉̅ /
+ ∫ ̅𝑀̅⃗˄Г̅⃗𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡
𝑅0 −𝑀𝑠𝑉⃗̅ 𝐴/ ⃗𝐺 𝑅0 𝐴 /𝑅
𝑅
0 0
On aboutit à l’expression qui exprime la relation entre le torseur cinétique et le torseur
dynamique:
𝑑
𝛿⃗ 𝑆 = ∫̅⃗
̅𝐴̅𝑀 𝑑𝑚 = ̅𝜎̅⃗ + ˄̅𝑉̅⃗𝐺
˄ Г ⃗𝑀 −𝑀𝑠 𝑉̅⃗𝐴
𝑆
0, /𝑅
0
/𝑅
0
𝑑𝑡 𝐴, /𝑅
0
/𝑅
0
/𝑅
0

La dynamique fait la relation entre les causes (les actions mécaniques) et les effets (le
mouvement caractérisé par l’accélération et non la vitesse) annoncé par les principes
fondamentaux de la dynamique de Newton connu par les lois de Newton.

64
Soit un point quelconque M du système (S), la relation fondamentale de la dynamique s’écrit:
̅d̅F̅ ı̅n̅⃗t + ̅ ̅ ̅ ⃗
eX = Г 𝑀/ 𝑑𝑚
̅ 𝑅
dF ⃗
t
0
F̅ ı̅n̅⃗t Appelées les forces intérieures, sont le résultant des actions d’une partie de
système matériel (S) sur une autre partie de (S)
𝐹̅𝑒̅𝑥̅ 𝑡⃗appelées les forces extérieures, sont le résultant des actions du milieu extérieur sur
le système matériel (S).

65
Remarque:Dans tout ce chapitre on utilise référentiels privilégiés dits galiléens (absolu) dans
lesquels le mouvement d’un point matériel isolé est rectiligne uniforme (le principe d’inertie).
Z
𝐹⃗i 𝑑
Y 𝐹⃗
X
En intégrant sur l’ensemble du système matériel (s), nous avons :

∫ d̅ F̅ ı̅n̅⃗t + ∫ ̅d̅F̅e̅x̅⃗t = ∫ Г⃗𝑀/ 𝑑𝑚
�
0.
Les actions mécaniques extérieures qui s’exercent sur (S) sont représentées par un
torseur 𝑟𝐹𝑒𝑥𝑡 : appelé torseur des forces extérieures dont les éléments de réduction au
point A sont :
{Ç 𝑒𝑥𝑡 ̅F̅e̅x̅⃗t
} = {̅ ̅ ⃗ }
𝑀 𝑒𝑥𝑡
Où 𝑀̅⃗𝑒𝑥𝑡 est le moment des forces extérieures s’exerçant sur le système (S)au point A.
𝑀̅⃗𝑒𝑥𝑡 = ∫ 𝐴̅ ̅𝑀̅⃗ ˄ d̅F̅ i̅n̅ ⃗t + ∫ A̅ ̅M̅⃗˄ d̅F̅e̅x̅⃗t = ∫ A̅ ̅M̅⃗˄ Г̅⃗𝑀/ 𝑑𝑚
𝑅
0.
Le principe fondamental de la dynamique montre que dans tout référentiel Galiléen, le
torseur dynamique soit équivalent au torseur des forces extérieures:
{𝐷0,𝑆/ } = {Ç }
𝑅 𝑒𝑥𝑡 0,𝑆/𝑅
0
0
Ou' Les éléments de réduction du torseur dynamique
}du système (S) sont :
{𝐷0,𝑆/ 0
𝑅
{𝐷 𝐷̅⃗
0,𝑆/ }= {
𝑅0 𝛿𝐴
Ou'𝐷̅⃗la résultante dynamique du système matériel (S) est égale à la résultante des forces
(actions) mécaniques extérieures.
𝐷̅⃗ = 𝑚. Г⃗𝐺/ = ∑ ̅F̅e̅x̅⃗t
𝑅
0

66
⃗
et𝛿 𝐴 le moment dynamique du système matériel (S) au point A est égale au moment des
forces (actions) mécaniques extérieures.

67
𝛿⃗𝐴/𝑅0 𝑑̅𝜎⃗𝐺/𝑅0
= =
𝑑𝑡
𝑀̅⃗𝐴/𝑅0
Pour un système mécanique composé Le moment dynamique est égal à la somme des
moments dynamiques des éléments de système.
Remarque:les actions mécanique intérieures qui s’exercent sur un système (S) est nul,
donc ils n’apparaissent pas dans la loi fondamentale de la dynamique:{Çi𝑛𝑡} = {0}.
7. Théorème des actions réciproque :
Le torseur des actions extérieures exercées par un système fermé 𝑆1 sur un

autresystème fermé 𝑆2 est l’opposé de celui exercé par 𝑆2sur 𝑆1.
{Ç𝑒𝑥𝑡 } + {Ç𝑒𝑥𝑡 } = 0 ↔ {Ç}12 = {Ç}21
𝑆 →𝑆 𝑆 →𝑆
2 1 1
𝐹⃗
S
Z S1 S2
Y
X
Sachant que: 𝑆 = 𝑆1 𝖴 𝑆2 ,{Ç̅⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆} = {Ç̅⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 } + {̅Ç⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 }
Appliquons le principe fondamental de la dynamique à 𝑆1et 𝑆2, on aura :

{𝐷0 }
} = {Ç𝑒𝑥𝑡 𝑆 } + {Ç𝑒𝑥𝑡
𝑆1 ,/ /𝑅 𝑆 2→ 𝑆 1
𝑅0
→ 𝑆1 }
{𝐷0 0 } + {Ç𝑒𝑥𝑡
𝑆 1→ 𝑆 2
,/
𝑆2 } = {Ç𝑒𝑥𝑡 𝑆
𝑅0 /𝑅
0
→ 𝑆2
{𝐷0,𝑆/ } = {𝐷0
𝑆1 } + 𝑆2 }
{𝐷
𝑅0 , /𝑅 0, /𝑅
0 0
= {Ç𝑒𝑥𝑡 𝑆 } + {Ç𝑒𝑥𝑡 } + {Ç𝑒𝑥𝑡 𝑆 } + {Ç𝑒𝑥𝑡 }

/𝑅 0→𝑆1 𝑆 2→ 𝑆 1 /𝑅 0→𝑆2 𝑆1 → 𝑆2
= {Ç̅⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆} + {Ç𝑒𝑥𝑡 } + {Ç𝑒𝑥𝑡 }

𝑆 →𝑆 𝑆 →𝑆
2 1 1

68
Or {Ç𝑒𝑥𝑡 } + {Ç𝑒𝑥𝑡 } = 0 on peut conclure {𝐷0,𝑆/ } = {Ç̅⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆}
𝑆2 →𝑆1 𝑆1 →𝑆2
0𝑅

69
8. Travail et puissance d’une force
Le travail élémentaire d'une force ̅𝐹⃗appliquée à un point matériel P de

̅𝑃⃗à l'instant test
vitesse égal:
𝑑𝑤 = 𝐹⃗ . 𝑑 ̅𝑂̅𝑃̅⃗
La puissance que reçoit une point M de système est égal à :
𝑑𝑤 𝑑̅𝑂̅𝑃̅⃗
𝑃= =𝐹 .⃗ = 𝐹⃗ . ̅⃗
𝑑𝑡 V
P
𝑑𝑡
Sachant que: 𝐹⃗ = ̅𝐹̅7̅𝑛̅𝑡⃗ +
𝐹̅𝑒̅𝑥̅ 𝑡⃗
Nous aurons:
𝑑𝑤 = (̅𝐹7̅𝑛̅𝑡⃗ + 𝐹̅𝑒̅𝑥̅ 𝑡⃗) . 𝑑 ̅𝑂̅𝑃̅⃗Et 𝑃 ̅7̅𝑛̅𝑡⃗ + 𝐹̅𝑒̅𝑥̅ 𝑡⃗) . V̅P⃗
=(
9. Théorème de l’énergie cinétique

L’énergie cinétique d'un système discontinu s’écrit :
La dérivée de cette expression par rapport au temps donne :

𝑑𝐸𝑐 ̅ ⃗
= ∫ ̅⃗ P 𝑑𝑚 = ∫ ̅⃗𝑑𝑚
̅V̅⃗̅𝛾
P P 𝑃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Or la force à laquelle est soumise a une point Pdun solide de masse M est égale à :
𝐹⃗ = ∫ 𝛾̅ ̅𝑃̅⃗𝑑𝑚 , on obtient:
𝑑𝐸𝑐
𝑑𝑡 = 𝐹⃗ . ̅ ⃗ = 𝑃.
P
𝑑𝐸𝑐
La puissance est égale à la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique𝑃 = .
𝑑𝑡

70
Exercice
On considère un système mécanique constitué de deux solides (S1) et (S2). une barre AB de
longueurL, et de masse m1 et un disque homogène de centre C, de rayon R et de masse m2. Le
système est en mouvement dans un repère galiléen tel que l’extrémité A de glisse sans
frottement sure l’axe (𝑂, ı̅0⃗). Le solide (S1) est en contact avec (S2) en D tel que (S1) glisse
sur (S2).
B
Y0
A
X0
1. Exprimer, dans la base𝘙0 (7⃗0 , 𝖩⃗0 , ̅𝑘̅⃗0 )les vecteurs vitesses de rotation Ω̅⃗𝑆1 /𝘙0 𝑒𝑡
Ω̅⃗𝑆2 /𝘙0 et déduire̅Ω̅⃗𝑐/𝘙0
2. Calculer les vitesses 𝑉̅⃗𝐴∈𝑆1/ et ̅𝑉̅⃗𝐵∈𝑆2/ .
𝘙0 𝘙0
3. Calculer les accélérations ̅𝛾⃗𝐴∈𝑆1/ et 𝛾̅⃗𝐵∈𝑆2/
𝘙 𝘙
0
4. Calculer les moments cinétiques et dynamiques suivants:

𝜎⃗𝐴,𝑆1 et𝜎⃗ 𝑆2 ,𝛿⃗ e𝑡 𝛿⃗
𝐵, /𝑅 𝑆1/𝑅0 𝑆2/𝑅0
/𝑅
0 0
5. Calculer les énergies cinétiques du système S1 et S2.

71
Références
1. Starjinski V. Mécanique rationnelle, Mir, Moscou (1984)
2. Mécanique rationnelle. A. Kadi. Cours & exercices résolus.
3. Cours de Mécanique des Systèmes de Solides Indéformables. M. BOURICH. 2émeédition 2014.
4. Notes de cours « Mécanique des solides rigides. Yves berthaud.(UPMC). 2006.
5. Polycopie Physique 4 : Mécanique Rationnelle COURS et EXERCICES. KASSOUL
Amar. 2009.
6. Éléments de Mécanique rationnelle. S. Targ. Editions Mir Moscou
7. Mécanique à l'usage des ingénieurs. STATIQUE. Edition Russell. Ferdinand P. Beer
8. Mécanique générale. Cours et exercices corrigés. Sylvie Pommier. Yves Berthaud.
DUNOD.
9. Mécanique générale - Théorie et application, Editions série. MURAY R. SPIEGEL
schaum, 367p.
10. Mécanique générale – Exercices et problèmes résolus avec rappels de cours, Office des
publications Universitaires, Tahar HANI 1983, 386p.

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE

Ce cours est destiné aux étudiants 2émeANNEE LMD

Chapitre 3 : cinématique du solide rigide.

Chapitre 4 : Géométrie de masse.

Chapitre 6 : Dynamique du solide rigide.

 Tout vecteur est définie par :

 L’addition des deux vecteurs est commutative. (Figure 1.1)

Figure 1.1. Addison de deux vecteurs

Figure 1.2 Système des forces en équilibre

1.2. Produit scalaire

1.3. Produit vectorielle

1.4. Produit Mixte

Figure 1.4. Produit mixte de trois vecteurs

1.5. Projection des vecteurs

Figure 1.5 Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe

Figure 1.6 Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan

D’où 𝑉̅⃗ = 𝑉̅⃗(𝑛̅⃗. 𝑛̅⃗) et 𝑉̅⃗𝑛 = (𝑉̅⃗. 𝑛̅⃗)𝑛̅⃗

𝑉̅⃗𝜋 = 𝑛̅⃗ 𝖠 (𝑉̅⃗ 𝖠 𝑛̅⃗)

Et 𝑀̅⃗ est le moment résultant en un point A de l’espace est donné par :

Sachant que : 𝐶̅ 𝐵̅ ⃗7 ̅𝐴̅⃗ + 𝐴̅ 𝐵̅ ⃗7 et 𝑀̅⃗𝐴 = 𝐴̅ 𝐵̅ ⃗7 𝖠 𝑉̅⃗7

Nous obtiendrons l’équation de transport qui permet de déterminer le moment en un point C en

2.2. Propriétés des torseurs

2.2.1. L’équivalence de deux torseurs :

2.2.2. Torseur nul :

Un torseur est nul, si ses éléments de réduction sont nuls :

2.2.3. Somme de deux torseurs :

[𝑇] = [𝑇 ] + [𝑇 ] ↔ [𝑇] 𝑅̅⃗ = ̅𝑅̅1⃗ ̅2⃗

2.2.4. Multiplication d’un torseur par un scalaire :

2.4. Pas du torseur

Si le moment 𝑀̅⃗ est colinéaire à

2.5. Torseur couple

Le moment en un point A quelconque de l’espace est donné par:

1) Déterminer y et z pour que les vecteurs ̅ ⃗ ̅ ̅ ⃗

2) Déterminer y pour que les vecteurs ̅3⃗ et ̅𝑉̅4⃗ soient perpenduculaires,

1) ̅1⃗ et ̅𝑉̅2⃗ sont ̅1⃗˄̅𝑉̅2⃗ = 0̅⃗

2) ̅3⃗ et ̅𝑉̅4⃗ sont ̅3⃗.̅𝑉̅4⃗ = 0

3) Volume d'un parallélépipède des cotes ̅ ⃗ ̅ ⃗, ̅1⃗˄̅𝑉̅2⃗). ̅𝑉̅4⃗

1) Le moment du vecteur ̅𝐴̅𝐵̅⃗ glissant par rapport au centre O du repère.

→̅ ̅0⃗(𝐴̅ ̅𝐵̅⃗) = 13 ı⃗ − 19𝑗⃗

1) Construire le torseur [𝑇] associé au système de vecteurs.

1) Construction du torseur [𝑇]0:

𝑅̅⃗ ̅1⃗ + ̅𝑉̅2⃗ + ̅𝑉̅3⃗ = 𝑗⃗ +

𝐴 = 𝑅̅⃗. ̅ ⃗ = (𝑗⃗ + 3𝑘̅⃗). (-ı⃗ − 4𝑗⃗) =-4

3) Le pas d'un torseur P :

[𝑇 ] ̅1⃗ = ̅2̅⃗7 + 4𝖩⃗ + [𝑇 ] = 𝑅̅2⃗ = −2̅⃗7 − 4𝖩⃗ − 2̅𝑘⃗

1) Déterminer l’axe centrale et le pas du torseur [𝑇1]A

[𝑇 ] ̅1⃗ = ̅2̅⃗7 + 4𝖩⃗ + [𝑇 ] = 𝑅̅2⃗ = −2̅⃗7 − 4𝖩⃗ − 2̅𝑘⃗

1) L’axe centrale et le pas du torseur [𝑇1]A

Le pas du torseur [𝑇1]A

2) Construire le torseur [T]A =a [T1]A +b [T2]A

4) Le moment en un point A quelconque de l’espace est donné par :

2.1. Généralités et notions fondamentales de la statique

2.1.1. Définition et sens physique de la force:

On désigne en mécanique la mesure quantitative d'interaction de type mécanique

A. Le point d'application A: point où l'action s'exerce sur le corps.

Figure 2.1 Forces

On peut distinguer deux types de forces:

2.1.2. Les systèmes de Forces

Mécanique Rationnelle, L2(LMD) S. BAADJ

Figure 2.2système de Force

Les systèmes de forces sont classés en trois catégories: