Université Iba Der Thiam de Thiès

UFR : Science et Technologie (SET)

Département de Mathématiques

Licence 1 : Mathématiques-Informatique (LMI)

☞ Cours de Mécanique du Point

Matériel

✍ Chapitre 1 : Introduction à la mécanique du point

matériel

✎ Enseignant : Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE

Chapitre 1 : Introduction à la mécanique du
point matériel

Résumé

La mécanique du point matériel est une branche de

la physique qui étudie le mouvement des objets considé-
rés comme des points sans dimension. Elle s’appuie sur
des concepts fondamentaux tels que la force, la masse,
l’énergie et le mouvement.
Ce document présente une introduction aux concepts
de base de la mécanique du point matériel. Nous com-
mencerons par définir les concepts fondamentaux et en-
suite nous explorerons les opérations sur les vecteurs et
enfin les systèmes de coordonnées.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -1- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

TABLE DES MATIÈRES

Table des matières

1 Introduction à la mécanique du point matériel 3
1.1 Objectifs de ce chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Prérequis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Définitions et concepts fondamentaux en mécanique 3

3 Opération sur les vecteurs 5

3.1 Produit Scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Produit Vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.4 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.5 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.6 Différentiel d’un Vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.7 Dérivée d’un Vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4 Repères et Systèmes de coordonnées 9

4.1 Repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1.1 Référentiel Galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1.2 Repère orthonormé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1.3 Repère Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2 Systèmes de Coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2.1 Coordonnées Cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2.2 Coordonnées Cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2.3 Coordonnées Sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5 Exercices 17

6 Corrections des Exercices 19

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -2- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

1 Introduction à la mécanique du point matériel
La mécanique du point matériel est une branche de la physique qui étudie le mouvement
des objets considérés comme des points sans dimension. Elle s’appuie sur des concepts
fondamentaux tels que la force, la masse, l’énergie et le mouvement.
Ce chapitre présente une introduction aux concepts de base de la mécanique du point
matériel. Nous commencerons par définir les concepts fondamentaux et ensuite nous
explorerons les lois du mouvement.

1.1 Objectifs de ce chapitre

À la fin de ce chapitre, vous serez capable de :

* Définir les concepts fondamentaux de la mécanique du point matériel
* Identifier les différentes forces agissant sur un point matériel
* Appliquer les lois du mouvement à des exemples concrets
* Calculer la vitesse, l’accélération et l’énergie d’un point matériel

1.2 Prérequis

Pour suivre ce chapitre, vous devez avoir des connaissances de base en mathématiques,
notamment en algèbre et en géométrie.

2 Définitions et concepts fondamentaux en mécanique

☞ Point matériel
Un point matériel est un objet dont les dimensions sont négligeables par rapport
à son mouvement. En d’autres termes, un point matériel est un objet considéré
comme un point sans dimension.

☞ Masse
La masse est une propriété fondamentale de la matière qui caractérise son inertie.
L’inertie est la résistance d’un objet à tout changement de son mouvement.

☞ Force
Une force est une interaction entre deux objets qui modifie ou tend à modifier leur
mouvement.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -3- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

 ☞ Position
La position d’un point matériel est définie par rapport à un repère orthonormé.

☞ Vitesse
La vitesse est la variation de la position d’un point matériel en fonction du temps.

☞ Accélération
L’accélération est la variation de la vitesse d’un point matériel en fonction du
temps.

☞ Energie
L’énergie est la capacité d’un objet à effectuer un travail.

☞ Travail
Le travail est une force appliquée à un objet sur une distance.

☞ Puissance
La puissance est le travail effectué par unité de temps.

☞ Moment d’inertie
Le moment d’inertie est une mesure de la résistance d’un objet à la rotation.

☞ Couple
Un couple est une force qui tend à faire tourner un objet.

☞ Centre de masse
Le centre de masse est un point qui représente la répartition de la masse d’un objet.

☞ Conservation de la quantité de mouvement

La quantité de mouvement d’un objet est le produit de sa masse et de sa vitesse. La
conservation de la quantité de mouvement stipule que la quantité de mouvement
totale d’un système fermé reste constante.

☞ Conservation de l’énergie mécanique

L’énergie mécanique d’un objet est la somme de son énergie cinétique et de son
énergie potentielle. La conservation de l’énergie mécanique stipule que l’énergie
mécanique totale d’un système fermé reste constante.

☞ Lois de Newton du mouvement

Les lois de Newton du mouvement décrivent le mouvement des objets sous l’in-
fluence de forces.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -4- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

 ☞ Applications
La mécanique du point matériel a de nombreuses applications dans divers do-
maines, notamment l’ingénierie, la physique, l’astronomie et la science des maté-
riaux.

3 Opération sur les vecteurs

3.1 Produit Scalaire

Le produit scalaire entre deux vecteurs A

⃗ et B
⃗ est donné par :

⃗ ·B
A ⃗ = |A||
⃗ B|⃗ cos(θ)

où |A|
⃗ et |B|
⃗ sont les magnitudes (ou norme, ou module, ou intensité) des vecteurs et θ

est l’angle entre eux.

Exercice
Soient A
⃗ = (3, −1, 2) et B
⃗ = (−2, 5, 1). Calculez leur produit scalaire.

Solution
Le produit scalaire A
⃗ ·B
⃗ est donné par :

⃗ ·B
A ⃗ = (3)(−2) + (−1)(5) + (2)(1) = −6 − 5 + 2 = −9

Ainsi, A
⃗ ·B
⃗ = −9.

3.2 Produit Vectoriel

Le produit vectoriel entre deux vecteurs A

⃗ et B
⃗ est donné par :

⃗∧B
A ⃗ = |A||
⃗ B|⃗ sin(θ)⃗n

où |A|
⃗ et |B|
⃗ sont les magnitudes des vecteurs, θ est l’angle entre eux, et ⃗n est le vecteur

normal unitaire orthogonal au plan formé par A

⃗ et B.
⃗

Le vecteur normal unitaire ⃗n orthogonal au plan formé par A

⃗ et B
⃗ est donné par :

⃗∧B
A ⃗
⃗n =
⃗ ∧ B|
|A ⃗
Le produit vectoriel en termes de composants des vecteurs A et B est donné par :

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -5- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

3.3 Gradient

  
y z − y2 z1 ⃗i
 1 2  
⃗∧B
A x2 z1 − z2 x1  ⃗j  = (y1 z2 − y2 z1 )⃗i + (x2 z1 − z2 x1 )⃗j + (x1 y2 − y1 x2 )⃗k
⃗ =  
  
x1 y 2 − y 1 x2 ⃗k

Avec :

⃗ = x1⃗i + y1⃗j + z1⃗k

A

⃗ = x2⃗i + y2⃗j + z2⃗k

B

Exercice
Soient A
⃗ = (3, −1, 2) et B
⃗ = (−2, 5, 1). Calculez leur produit vectoriel.

Solution
Le produit vectoriel A ⃗ est donné par :
⃗∧B

⃗i ⃗j ⃗k
⃗∧B
A ⃗ = 3 −1 2
−2 5 1
En développant le déterminant, on obtient :

⃗ = [(−1)(1) − (2)(5)]⃗i − [(3)(1) + (2)(−2)] ⃗j + [(3)(−2) − (−1)(−2)] ⃗k

⃗∧B
A

Ainsi, A ⃗ = (−1 − 10)⃗i − (3 − 4)⃗j + (−6 + 2)⃗k = (−11, 1, −4).

⃗∧B

3.3 Gradient

Le gradient d’un champ scalaire f (x, y, z) est donné par :

⃗ = ∂f ⃗i + ∂f ⃗j + ∂f ⃗k
∇f
∂x ∂y ∂z
Exercice
Soit f (x, y, z) = 2x2 + 3y − z. Calculez son gradient.
Solution
Le gradient de f (x, y, z) est donné par :

⃗ = ∂f ⃗i + ∂f ⃗j + ∂f ⃗k
∇f
∂x ∂y ∂z

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -6- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

3.4 Divergence

En calculant les dérivées partielles, on obtient :

∂f
= 4x
∂x
∂f
=3
∂y
∂f
= −1
∂z
⃗ = (4x)⃗i + 3⃗j − ⃗k.
Ainsi, le gradient de f (x, y, z) est ∇f

3.4 Divergence

La divergence d’un champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k est donnée par :

⃗ · F⃗ = ∂Fx + ∂Fy + ∂Fz

∇
∂x ∂y ∂z
Exercice
Soit F⃗ (x, y, z) = (2x, 3y 2 , z). Calculez sa divergence.
Solution
La divergence de F⃗ (x, y, z) est donnée par :

2
⃗ · F⃗ = ∂(2x) + ∂(3y ) + ∂z
∇
∂x ∂y ∂z
En calculant les dérivées partielles, on obtient :

∂(2x)
=2
∂x
∂(3y 2 )
= 6y
∂y
∂z
=1
∂z
Ainsi, la divergence de F⃗ (x, y, z) est ∇
⃗ · F⃗ = 2 + 6y + 1 = 6y + 3.

3.5 Rotationnel

Le rotationnel d’un champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k est donné par :

     
⃗ ∧ F⃗ = ∂Fz ∂Fy ⃗ ∂Fx ∂Fz ⃗ ∂Fy ∂Fx ⃗
∇ − i+ − j+ − k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Exercice
Soit F⃗ (x, y, z) = (2x, 3y, z 2 ). Calculez son rotationnel.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -7- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

3.6 Différentiel d’un Vecteur

Solution
Le rotationnel de F⃗ (x, y, z) est donné par :

⃗i ⃗j ⃗k
⃗ ∧ F⃗ =
∇ ∂ ∂ ∂
∂x ∂y ∂z

2x 3y z 2
En développant le déterminant, on obtient :

∂(z 2 ) ∂(3y) ⃗ ∂(2x) ∂(z 2 ) ⃗

     
⃗ ∧ F⃗ = ∂(3y) ∂(2x) ⃗
∇ − i+ − j+ − k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
= (0 − 3)⃗i + (0 − 0)⃗j + (0 − 0)⃗k

= −3⃗i

Ainsi, le rotationnel de F⃗ (x, y, z) est ∇

⃗ ∧ F⃗ = −3⃗i.

3.6 Différentiel d’un Vecteur

Le différentiel d’un champ vectoriel F⃗ (x, y, z) est donné par :

∂ F⃗ ∂ F⃗ ∂ F⃗
dF⃗ = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
Exercice
Soit F⃗ (x, y, z) = (x2 , xy, z). Calculez son différentiel.
Solution
Le différentiel de F⃗ (x, y, z) est donné par :

∂ F⃗ ∂ F⃗ ∂ F⃗
dF⃗ = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
En calculant les dérivées partielles, on obtient :

∂ F⃗
= (2x, y, 0)
∂x
∂ F⃗
= (0, x, 0)
∂y
∂ F⃗
= (0, 0, 1)
∂z
Ainsi, le différentiel de F⃗ (x, y, z) est dF⃗ = (2x, y, 0)dx + (0, x, 0)dy + (0, 0, 1)dz.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -8- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

3.7 Dérivée d’un Vecteur

3.7 Dérivée d’un Vecteur

La dérivée d’un champ vectoriel F⃗ (t) par rapport au temps t est donnée par :

dF⃗ d dFx⃗ dFy ⃗ dFz ⃗

= (Fx (t)⃗i + Fy (t)⃗j + Fz (t)⃗k) = i+ j+ k
dt dt dt dt dt
Exercice
Soit F⃗ (t) = (2t, t2 , sin(t)). Calculez sa dérivée par rapport au temps t.
Solution
La dérivée de F⃗ (t) par rapport au temps t est donnée par :

dF⃗ d(2t) d(t2 ) d(sin(t))

 
= , , = (2, 2t, cos(t))
dt dt dt dt
⃗
Ainsi, dF
dt
= (2, 2t, cos(t)).

4 Repères et Systèmes de coordonnées

4.1 Repères

4.1.1 Référentiel Galiléen

Un **référentiel galiléen** est un référentiel dans lequel les lois de Newton du mouvement
sont valides. Un exemple de référentiel galiléen est un référentiel fixe par rapport aux
étoiles.

4.1.2 Repère orthonormé

Un **repère orthonormé** est un repère muni d’un système d’axes perpendiculaires et

orientés, et d’une unité de longueur. Un repère orthonormé est généralement représenté
par trois axes : x, y et z.
✌ Orthonormé signifie :

☞ Les vecteurs ⃗i, ⃗j et ⃗k de la base sont orthogonaux deux à deux.

☞ La norme de chaque vecteur est égale à 1 : |⃗i| = |⃗j| = |⃗k| = 1

La **position** d’un point matériel est définie par ses coordonnées dans un repère or-
thonormé. Les coordonnées d’un point M sont généralement notées (xM , yM , zM ).

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -9- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

4.1 Repères

Figure 1 – Repère orthonormé

Un **vecteur** est une entité géométrique qui possède une grandeur et une direction.
Un vecteur est généralement représenté par une flèche.
Le **vecteur position** d’un point matériel est le vecteur reliant l’origine du repère au
−−→ −
point matériel. Le vecteur position d’un point M est généralement noté OM = → r.

Figure 2 – Représentation des caractéristiques du mouvement

4.1.3 Repère Frenet

Le repère de Frenet est basé sur trois vecteurs unitaires, tangents à la courbe, normaux
à la courbe et binormaux à la courbe, qui sont notés respectivement T⃗ , N
⃗ , et B.
⃗ Ces

vecteurs forment une base orthogonale de l’espace. Le vecteur tangent T⃗ indique la

direction de déplacement le long de la courbe, le vecteur normal N
⃗ indique la direction

dans laquelle la courbure de la courbe est maximale, tandis que le vecteur binormal B
⃗

indique la direction dans laquelle la courbe se courbe.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -10- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

4.2 Systèmes de Coordonnées

Les vecteurs T⃗ , N
⃗ , et B
⃗ forment un trièdre direct : c’est-à-dire :

⃗ = T⃗ ∧ N
B ⃗

Mathématiquement, supposons que ⃗r(s) soit la paramétrisation d’une courbe dans l’es-

Figure 3 – Repère de Frenet

pace en fonction d’un paramètre s, où s peut être la longueur d’arc ou un autre paramètre
approprié (abscisse curviligne). Alors, les vecteurs de Frenet sont définis comme suit :

a) Le vecteur tangent T⃗ est donné par la dérivée première de ⃗r(s) par rapport à s,
normalisé :
d⃗r d⃗r/dt
T⃗ (s) = =
ds ds/dt
d⃗r ds
avec = V⃗ (t) = T⃗ la vitesse
dt dt
b) Le vecteur normal N
⃗ est donné par la dérivée première de T⃗ (s) par rapport à s,

normalisé :
⃗ ⃗
⃗ (s) = dT = dT /dt
N
ds ds/dt

c) Le vecteur binormal B
⃗ est donné par le produit vectoriel de T⃗ (s) et N
⃗ (s), norma-

lisé :
⃗
B(s) = T⃗ (s) ∧ N
⃗ (s)

4.2 Systèmes de Coordonnées

Dans ce cours on va traiter les systèmes de coordonnées cartésiènnes, cylindriques et

sphériques.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -11- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

4.2 Systèmes de Coordonnées

4.2.1 Coordonnées Cartésiennes

Dans le système de coordonnées cartésiennes, l’espace est défini par trois axes ortho-
gonaux : x, y, et z. Tout point dans l’espace peut être identifié par ses coordonnées
cartésiennes (x, y, z).
−−→
✈Vecteur Position OM
−−→
Le vecteur position OM d’un point M par rapport à l’origine O peut être exprimé
comme :

−−→
OM = x⃗i + y⃗j + z⃗k

où ⃗i, ⃗j, et ⃗k sont les vecteurs unitaires dans les directions x, y, et z respectivement.
✈Déplacement Élémentaire

Figure 4 – Vecteur position

−−→
Le déplacement élémentaire d’un point M peut être exprimé comme dOM et peut être
écrit comme :

−−→
dOM = dx⃗i + dy⃗j + dz⃗k

où dx, dy, et dz représentent les éléments différentiels de déplacement le long des axes
x, y, et z respectivement.

4.2.2 Coordonnées Cylindriques

Les coordonnées cylindriques sont un système de coordonnées tridimensionnelles qui

utilise la distance radiale ρ, l’angle azimutal θ, et la hauteur z pour décrire la position

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -12- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

4.2 Systèmes de Coordonnées

d’un point dans l’espace.

Les coordonnées cylindriques d’un point M sont définies comme suit :

— Distance radiale (ρ) : Distance du point M à l’axe de symétrie.

— Angle azimutal (θ) : Angle entre le plan contenant l’axe de symétrie et la pro-
jection de OM sur ce plan, mesuré à partir d’une direction de référence.

— Hauteur (z) : Distance verticale du point M par rapport à un plan de référence.

Les coordonnées cylindriques d’un point M sont notées (ρ, θ, z). Les vecteurs de la base
cylindrique (e⃗ρ , e⃗θ , e⃗z ) peuvent être exprimés en termes des vecteurs de la base cartésienne
(⃗i, ⃗j, ⃗k) comme suit :

e⃗ρ = cos(θ)⃗i + sin(θ)⃗j

e⃗θ = − sin(θ)⃗i + cos(θ)⃗j

e⃗z = ⃗k
Les relations entre les coordonnées cylindriques (ρ, θ, z) et les coordonnées cartésiennes
(x, y, z) sont données par :

x = ρ cos(θ)

y = ρ sin(θ)

z=z
Ces relations permettent de convertir les coordonnées d’un système à l’autre Démons-
tration Nous savons que x représente la composante radiale en direction de l’axe x, y
représente la composante radiale en direction de l’axe y, et z reste inchangé. Nous utili-
sons la définition trigonométrique du cosinus et du sinus pour exprimer x et y en termes
de ρ et θ.
Pour démontrer ces relations, nous utilisons les propriétés trigonométriques du triangle
rectangle formé par les coordonnées (ρ, x, y). En appliquant les définitions du cosinus et
du sinus, nous obtenons :

x
cos(θ) =
ρ
y
sin(θ) =
ρ
En multipliant ces équations par ρ, nous obtenons les relations précédentes.
−−→
✈Expression du vecteur position OM

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -13- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

4.2 Systèmes de Coordonnées

−−→
Le vecteur position OM d’un point M dans un système de coordonnées cylindriques
peut être exprimé comme la somme des composantes des vecteurs unitaires e⃗ρ , e⃗θ , et e⃗z
multipliées par les coordonnées ρ, θ et z, respectivement :

−−→
OM = ρe⃗ρ + z e⃗z

Figure 5 – Vecteur position

✈Déplacement élémentaire
Le déplacement élémentaire dans un système de coordonnées cylindriques peut être ex-
primé comme :

−−→
dOM = dρe⃗ρ + ρdθe⃗θ + dz e⃗z

où dρ, dθ et dz sont les déplacements élémentaires le long des directions ρ, θ et z,

respectivement.
Exercice : Coordonnées Cylindriques
Soit un point P situé à une distance ρ = 3 mètres du point O dans la direction de l’angle
θ = π
4
par rapport à l’axe x, et à une hauteur z = 4 mètres par rapport au plan xy.
Trouvez les coordonnées cartésiennes du point P .
Solution

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -14- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

4.2 Systèmes de Coordonnées

Les coordonnées cartésiennes peuvent être obtenues à partir des coordonnées cylindriques
en utilisant les relations suivantes :

x = ρ cos(θ)

y = ρ sin(θ)

z=z
En substituant les valeurs données, nous obtenons :

π  √ √
2 3 2
x = 3 cos = 3· =
4 √2 2
√
π  2 3 2
y = 3 sin = 3· =
4 2 2
z=4
 √ √ 
Ainsi, les coordonnées cartésiennes du point P sont , 2 ,4 .
3 2 3 2
2

4.2.3 Coordonnées Sphériques

Les coordonnées sphériques sont définies par les variables (r, θ, ϕ), où r est la distance
radiale, θ est l’angle azimutal par rapport à l’axe z, et ϕ est l’angle polaire par rapport
à l’axe x.

Les vecteurs de la base sphérique (⃗

er , e⃗θ , e⃗ϕ ) peuvent être exprimés en termes des vecteurs
de la base cartésienne (⃗i, ⃗j, ⃗k) comme suit :

e⃗r = sin(θ) cos(ϕ)⃗i + sin(θ) sin(ϕ)⃗j + cos(θ)⃗k

e⃗θ = cos(θ) cos(ϕ)⃗i + cos(θ) sin(ϕ)⃗j − sin(θ)⃗k

e⃗ϕ = − sin(ϕ)⃗i + cos(ϕ)⃗j

Les coordonnées cartésiennes peuvent être obtenues à partir des coordonnées sphériques
en utilisant les relations suivantes :

x = r sin(θ) cos(ϕ)

y = r sin(θ) sin(ϕ)

z = r cos(θ)
✈Vecteur Position
−−→
Le vecteur position OM dans les coordonnées sphériques peut être exprimé comme :

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -15- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

4.2 Systèmes de Coordonnées

−−→
OM = re⃗r

✈Déplacement Élémentaire
−−→
Le déplacement élémentaire dOM peut être exprimé comme :

−−→
dOM = dre⃗r + rdθe⃗θ + r sin(θ)dϕe⃗ϕ

Figure 6 – Vecteur position

−−→
Le déplacement élémentaire dOM peut être exprimé comme suit en utilisant la formule
du différentiel :

−−→
dOM = dre⃗r + rdθe⃗θ + r sin(θ)dϕe⃗ϕ

En substituant les expressions des vecteurs unitaires de la base sphérique, nous obtenons :

→
−
 
⃗ ⃗
d r = dr sin(θ) cos(ϕ)i + sin(θ) sin(ϕ)j + cos(θ)k⃗
 
+ rdθ cos(θ) cos(ϕ)⃗i + cos(θ) sin(ϕ)⃗j − sin(θ)⃗k
 
+ r sin(θ)dϕ − sin(ϕ)⃗i + cos(ϕ)⃗j
Après simplification, nous obtenons la forme finale du déplacement élémentaire en coor-
données sphériques.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -16- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

Exercice : Coordonnées Sphériques
Soit un point Q situé à une distance r = 5 mètres du point O, à une inclinaison θ = π
6

par rapport à l’axe x, et à une élévation ϕ = π

3
par rapport au plan xy. Trouvez les
coordonnées cartésiennes du point Q.
Solution

π  π  √ √
1 3 5 3
x = 5 sin cos = 5· · =
6 3 2 2 4
π  π  1 1 5
y = 5 sin sin = 5· · =
6 3√ 2 2
√ 4
π  3 5 3
z = 5 cos = 5· =
6 2 2
 √ √ 
Ainsi, les coordonnées cartésiennes du point Q sont 5 4 3 , 54 , 5 2 3 .

Exercice : Coordonnées Cartésiennes

Soit un point R avec des coordonnées cartésiennes (x, y, z) = (2, −3, 4) mètres. Trouvez
les coordonnées sphériques du point R.
Solution
Les coordonnées sphériques peuvent être obtenues à partir des coordonnées cartésiennes
en utilisant les relations suivantes :

p
r= x2 + y 2 + z 2
z 
θ = arccos
r !
p
x2 + y 2
ϕ = arctan
z
En substituant les valeurs données, nous obtenons :

p √ √
r= 22 + (−3)2 + 42 = 4 + 9 + 16 = 29
  √ !
4 4 29
θ = arccos √ = arccos
29 29
p ! √ !
22 + (−3)2 13
ϕ = arctan = arctan
4 4
√  √   √ 
Ainsi, les coordonnées sphériques du point R sont 29, arccos 29 , arctan 413 .
4 29

5 Exercices

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -17- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

Exercice 1

Calculez le produit scalaire entre les vecteurs A

⃗ = (2, 3, −1) et B
⃗ = (−1, 5, 2).

Exercice 2

Trouvez le produit vectoriel entre les vecteurs A

⃗ = (1, −2, 3) et B
⃗ = (4, 0, −1).

Exercice 3

Calculez le gradient du champ scalaire f (x, y, z) = x2 + 2y + 3z.

Exercice 4

Trouvez la divergence du champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = (2x, 3y 2 , z).

Exercice 5

Calculez le rotationnel du champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = (x2 , xy, z 2 ).

Exercice 6

Donnez les coordonnées cylindriques du point P (3, π4 , 2) en coordonnées cartésiennes.

Exercice 7

Calculez le gradient du champ scalaire f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 en coordonnées carté-

siennes.

Exercice 8

Trouvez la divergence du champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = (x, y 2 , z) en coordonnées cylin-

driques.

Exercice 9

Calculez le rotationnel du champ vectoriel F⃗ (r, θ, z) = (r, θ, z 2 ) en coordonnées polaires.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -18- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

Exercice 10

Trouvez le produit scalaire entre les vecteurs A

⃗ = (1, 2, 3) et B
⃗ = (4, −1, 2) en coordon-

nées cartésiennes.

Exercice 11

Trouvez les coordonnées polaires du point P (4, −3) en coordonnées cartésiennes.

Exercice 12

Calculez le gradient du champ scalaire f (r, θ) = r2 sin(θ) en coordonnées polaires.

Exercice 13

Trouvez la divergence du champ vectoriel F⃗ (r, θ, z) = (r2 , θ, z) en coordonnées cylin-

driques.

Exercice 14

Calculez le rotationnel du champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = (x, y 2 , z 2 ) en coordonnées carté-

siennes.

Exercice 15

Trouvez le produit vectoriel entre les vecteurs A

⃗ = (3, −1, 2) et B
⃗ = (−2, 5, 1) en coor-

données cartésiennes.

6 Corrections des Exercices

Exercice 1

Le produit scalaire entre A

⃗ = (2, 3, −1) et B
⃗ = (−1, 5, 2) est :

⃗ ·B
A ⃗ = (2)(−1) + (3)(5) + (−1)(2) = −2 + 15 − 2 = 11

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -19- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

Exercice 2

Le produit vectoriel entre A

⃗ = (1, −2, 3) et B
⃗ = (4, 0, −1) est :

î ĵ k̂
⃗ B
A∧ ⃗ = 1 −2 3 = (−2)(−1)−(3)(4)î−(1)(−1)−(3)(1)ĵ+(1)(0)−(1)(4)k̂ = (−11, 13, −4)
4 0 −1

Exercice 3

Le gradient du champ scalaire f (x, y, z) = x2 + 2y + 3z est :

 
∂f ∂f ∂f
∇f = , , = (2x, 2, 3)
∂x ∂y ∂z

Exercice 4

La divergence du champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = (2x, 3y 2 , z) est :

∂(2x) ∂(3y 2 ) ∂z
∇ · F⃗ = + + = 2 + 6y
∂x ∂y ∂z

Exercice 5

Le rotationnel du champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = (x2 , xy, z 2 ) est :

∂(z 2 ) ∂(xy) ∂(x2 ) ∂(z 2 ) ∂(xy) ∂(x2 )
     
⃗
∇×F = − î+ − ĵ+ − k̂ = (0−x)î+(0−0)ĵ+(y−0)k̂ =
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

Exercice 6

Les coordonnées cylindriques du point P (3, π4 , 2) en coordonnées cartésiennes sont :

√ √ !
π π 3 2 3 2
(x, y, z) = (ρ cos(θ), ρ sin(θ), z) = (3 cos( ), 3 sin( ), 2) = , ,2
4 4 2 2

Exercice 7

Le gradient du champ scalaire f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 en coordonnées cartésiennes est :

∇f = (2x, 2y, 2z)

Exercice 8

La divergence du champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = (x, y 2 , z) en coordonnées cylindriques est :

1 ∂(ρFρ ) 1 ∂Fθ ∂Fz 1 ∂(ρ · x) 1 ∂(y 2 ) ∂z 1 x
∇·F =
⃗ + + = + + = ·x + 0 + 1 = + 1
ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z ρ ρ

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -20- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

Exercice 9

Le rotationnel du champ vectoriel F⃗ (r, θ, z) = (r, θ, z 2 ) en coordonnées polaires est :

2 2
     
⃗ F⃗ = 1 ∂(z ) ∂(θ) ∂(r) ∂(z ) ∂(θ) 1 ∂(r)
∇∧ − vecr+ − vecθ+ − vecz = 0vecr+0vecθ+2zvec
r ∂θ ∂z ∂z ∂r ∂r r ∂θ

Exercice 10

Le produit scalaire entre les vecteurs A

⃗ = (1, 2, 3) et B
⃗ = (4, −1, 2) en coordonnées

cartésiennes est :

⃗ ·B
A ⃗ = (1)(4) + (2)(−1) + (3)(2) = 4 − 2 + 6 = 8

Exercice 11

Les coordonnées polaires du point P (4, −3) en coordonnées cartésiennes sont :

(x, y) = (r cos(θ), r sin(θ)) = (4 cos(−3), 4 sin(−3)) = (4 cos(3), 4 sin(3))

Exercice 12

Le gradient du champ scalaire f (r, θ) = r2 sin(θ) en coordonnées polaires est :

 
⃗ ∂f 1 ∂f
∇f = , = (2r sin(θ), r cos(θ))
∂r r ∂θ

Exercice 13

La divergence du champ vectoriel F⃗ (r, θ, z) = (r2 , θ, z) en coordonnées cylindriques est :

⃗ · F⃗ = 1 ∂(ρFρ ) + 1 ∂Fθ + ∂Fz = 1 ∂(ρ · r ) + 1 ∂(θ) + ∂z = 1 · 2ρ + 0 + 1 = 2

2
∇
ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z ρ

Exercice 14

Le rotationnel du champ vectoriel F⃗ (x, y, z) = (x, y 2 , z 2 ) en coordonnées cartésiennes

est :

∂(z 2 ) ∂(y 2 ) ⃗ ∂(x) ∂(z 2 ) ⃗ ∂(y 2 ) ∂(x) ⃗

     
∇×F⃗ = − i+ − j+ − k = (0−0)⃗i+(0−0)⃗j+(2y−1)⃗k = (0
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -21- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

Exercice 15

Le produit vectoriel entre les vecteurs A

⃗ = (3, −1, 2) et B
⃗ = (−2, 5, 1) en coordonnées

cartésiennes est :

⃗i ⃗j ⃗k
⃗ B
A∧ ⃗ = 3 −1 2 = (−1)(1)−(2)(5)⃗i−(3)(−2)−(1)(3)⃗j+(3)(5)−(−1)(−2)⃗k = (−11, 1, −4)
−2 5 1

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -22- Mécanique du Point du Matériel - UIDT