Chapitre I : Cinématique du point matériel

I. REPERAGE DANS L’ESPACE ET DANS LE TEMPS

1. Le point matériel comme représentation
Pour décrire plus simplement les mouvements d'un corps, on assimile souvent ce dernier à un point
appelé point matériel.
Un corps matériel peut être assimilé à un point s'il ne roule pas sur lui-même et si ses dimensions
caractéristiques sont petites par rapport aux distances qu'il parcourt.
Un point matériel est un point géométrique dont la position peut être parfaitement définie par trois
coordonnées seulement.

2. Le choix d'un référentiel d'un repère

Notion de référentiel

Un référentiel (ou solide de référence) est un ensemble de points tous fixes les uns par rapport aux
autres. L’observateur qui étudie le mouvement d’un point est lui-même immobile dans ce référentiel.
on repère les points de l'espace dans ce référentiel à l'aide d'un repère orthonormé direct.
soit un point origine particulier au solide S (souvent on prend le centre de gravité de S) et trois axes
orthogonaux formant un trièdre direct. Plusieurs repères ou systèmes de coordonnées peuvent alors être
choisis en fonction notamment de la géométrie du problème.

2.1. Repérage dans l’espace

Un repère d’espace est constitué d’un point origine O et d’une base vectorielle normée (O, 𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 ).

𝑦 𝑧

𝑀
𝑦 𝑧 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O𝑀 𝑒⃗𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O𝑀
𝑒⃗𝑦

O
O 𝑒⃗𝑥 𝑥 𝑒⃗𝑥 𝑒⃗𝑦 𝑦 𝑦
𝑥
𝑥
(a) (b)
Figure 1 : Repère dans un plan (a) et dans l’espace (b).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
Un point M est repéré par son vecteur position 𝑟⃗ = O𝑀
2.2. Le repérage dans le temps

La géométrie dans l’espace ne suffit pas à décrire les mouvements en mécanique. Il est nécessaire
d'introduire la notion d'événement décrivant un phénomène instantané. On dit qu'on établit une
chronologie lorsqu'on sait classer une succession d'événements. Un phénomène physique se décrit donc
par le lieu où il se produit mais aussi par l’instant où il se produit.

Instant origine Axe des temps

𝑡=0 𝑡 = 𝑡1 𝑡 = 𝑡2

Figure 2 : Repère de temps

II. SYSTEMES DES COORDONNEES

• Coordonnées cartésiennes
Un point M est repéré par ses coordonnées d’espace (x, y, z) correspondant à la mesure algébrique de la
projection de M successivement sur les 3 axes du repère.
Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O𝑀, dans la base cartésienne ( 𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 ), est donné par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑒⃗𝑥 + 𝑦𝑒⃗𝑦 + 𝑧𝑒⃗𝑧
O𝑀
• Coordonnées polaires
Lorsque le point M se déplace dans un plan (xOy), il est possible d’utiliser les coordonnées polaires
(𝜌, 𝜃) pour repérer les positions.

𝑀
𝑦
𝜌
𝑒⃗𝑦 𝜃
𝑒⃗𝜌
𝑒⃗𝜃
O 𝑒⃗𝑥 𝑥 𝑥

Figure 3 : les coordonnées polaires (𝜌, 𝜃) et la base associée ( 𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜃 ).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, dans la base polaire ( 𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜃 ), est donné par :

Le vecteur position O𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O𝑀 = 𝜌 𝑒⃗𝜌
Les relations entre les coordonnées polaires et cartésiennes :
𝑒⃗𝜌 = cos 𝜃 𝑒⃗𝑥 + sin 𝜃 𝑒⃗𝑦 ; 𝑒⃗𝜃 = − sin 𝜃 𝑒⃗𝑥 + cos 𝜃 𝑒⃗𝑦

𝑥 = ρ cos 𝜃 ; 𝑦 = ρ sin 𝜃 ; ρ = √𝑥 2 + 𝑦 2
 • Coordonnées cylindriques

Si le point doit être repéré dans l’espace, il est possible d’utiliser les coordonnées cylindriques. Il suffit
de compléter le système de coordonnées polaires par un troisième axe : l’axe Oz avec sa coordonnée
cartésienne z (appelée la cote).

𝑒⃗𝑧

𝑒⃗𝜃

𝑒⃗𝑧 𝑒⃗𝜌

𝑒⃗𝑦
𝑒⃗𝑥

Figure 4 : système de coordonnées cylindriques.

Le vecteur position s’obtient en utilisant la relation de Chasles :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = OP
O𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + P𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌 𝑒⃗𝜌 + 𝑧 𝑒⃗𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ = O𝑀 = √𝜌2 + 𝑧 2 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
‖O𝑀

III. VECTEUR VITESSE D’UN POINT MATÉRIEL

Soit un point M mobile dans un référentiel ℛ (𝑂 ; 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) mené d’une base ( 𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 ) fixe.

1. Vitesse moyenne

On appelle vecteur vitesse moyenne du point M entre les instants t1 et t2 le vecteur :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀2 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1 𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀2
⃗⃗⃗⃗⃗
∆𝑟
⃗V⃗(𝑀) = = = (𝑚/𝑠)
t 2 − t1 ∆t ∆t
2. Vitesse instantanée

Le vecteur vitesse instantanée du point M est la limite du vecteur vitesse moyenne quand t1 tend vers t2
c.à.d quant ∆t tend vers zéro.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀2 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO𝑀
𝑣⃗(𝑀)/ℛ = lim =( )
∆t→0 t 2 − t1 d𝑡 /ℛ

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ du point M par rapport au temps, soit

Finalement c’est la dérivée du vecteur position O𝑀
Notation : conformément à l’usage, la dérivation par rapport à la variable temps est noté par un point :
dx d2 x
ẋ = 𝑒𝑡 ẍ =
dt dt 2
 ⃗⃗(𝑴)/𝓡 en coordonnées cartésiennes
- Expression de 𝒗
En coordonnées cartésiennes, le vecteur position est donné par
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑒⃗𝑥 + 𝑦𝑒⃗𝑦 + 𝑧𝑒⃗𝑧
O𝑀
Le vecteur vitesse a pour expression
𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝑥̇ 𝑒⃗𝑥 + 𝑦̇ 𝑒⃗𝑦 + 𝑧̇ 𝑒⃗𝑧
⃗⃗(𝑴)/𝓡 coordonnées cylindriques
- Expression en 𝒗

Pour définir la position du point M, nous avons l’expression suivante

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O𝑀 = 𝜌 𝑒⃗𝜌 + 𝑧 𝑒⃗𝑧
Pour un observateur lié à ℛ, 𝑒⃗𝜌 est fonction de 𝜃, et 𝜃 est une fonction du temps, donc :
𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝜌̇ 𝑒⃗𝜌 + 𝜌𝜃̇ 𝑒⃗𝜃 + 𝑧̇ 𝑒⃗𝑧
d𝑒⃗𝜌 d𝑒⃗𝜌 d𝜃
avec ( ) =( ) = 𝜃̇ 𝑒⃗𝜃 .
d𝑡 /ℛ d𝜃 /ℛ d𝑡

Remarque : composition des vitesses

Considérons la vitesse du point M obtenue lorsque seule l’une de ses trois coordonnées est libre de
varier.
• Si 𝜌 varie seul, le mobile décrit une droite, soit :
𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝑣⃗𝜌 = 𝜌̇ 𝑒⃗𝜌 .
• Si 𝜃 varie seul, le mobile décrit un cercle avec la vitesse 𝜌𝜃̇ orienté selon 𝑒⃗𝜃 , soit :
𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝑣⃗𝜃 = 𝜌𝜃̇ 𝑒⃗𝜃 .
• Si z varie seul, le mobile décrit une droite, soit :
𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝑣⃗𝑧 = 𝑧̇ 𝑒⃗𝑧 .
L’expression générale du vecteur vitesse permet de vérifier que :
𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝑣⃗𝜌 + 𝑣⃗𝜃 + 𝑣⃗𝑧

- Vecteur vitesse angulaire

Le vecteur vitesse angulaire caractérisant la rotation des vecteurs de la base polaire est donc un vecteur
suivant l’axe Oz et de module correspondant à la valeur algébrique de la vitesse angulaire 𝜔 = 𝜃̇ (une
valeur positive donne une rotation dans le sens positif).
⃗⃗ = 𝜔 𝑒⃗𝑧 = θ̇ 𝑒⃗𝑧
𝜔
Considérons un point M se déplaçant dans le plan (O, x, y). Le vecteur vitesse (instantanée) 𝑣⃗(𝑡) est un
vecteur dans ce plan alors que le vecteur vitesse angulaire (instantanée) 𝜔
⃗⃗(𝑡) est un vecteur
perpendiculaire à ce plan. Bien faire la distinction entre ces deux grandeurs.
 𝑒⃗𝑧

𝑒⃗𝜃
𝜔
⃗⃗
𝑒⃗𝑧 𝑒⃗𝜌

𝑒⃗𝑦
𝑒⃗𝑥

Figure 5 : le vecteur vitesse angulaire est un vecteur suivant l’axe oz orienté comme 𝑒⃗𝑧 et de module
égal à θ̇ .

IV. VECTEUR ACCÉLÉRATION D’UN POINT MATÉRIEL

1. Hodographe
A chaque point matériel M décrivant la trajectoire définie par la courbe (C ) on peut associer un point
P tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝑂𝑃

P
M 𝑣⃗(𝑀)

O
(C ) 

(C ’)

La trajectoire définie par la courbe (C ’) décrite par le point P s’appelle hodographe, de pôle O du
mouvement de M.

2. Vecteur accélération moyenne

Soient 𝑣⃗1 (𝑀)/ℛ et 𝑣⃗2 (𝑀)/ℛ les vecteurs vitesses du point matériel M aux instant t1 et t2 (tel que
t 2 = t1 + ∆t ), on définit le vecteur moyenne du point M par :

𝑣⃗2 (𝑀) − 𝑣⃗1 (𝑀) ∆𝑣⃗

𝑎⃗𝑚 (𝑀) = = (𝑚/𝑠 2 ).
t 2 − t1 ∆t

3. Vecteur accélération instantanée

C’est la limite du vecteur accélération moyenne quand t2 tend vers t1, c. à. d lorsque ∆t tend vers zéro.

d𝑣⃗(𝑀)/ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑2 O𝑀
𝑎⃗(𝑀)/ℛ = ( ) =( )
d𝑡 /ℛ
𝑑𝑡 2 /ℛ
- Expression en coordonnées cartésiennes

En coordonnées cartésiennes, le vecteur vitesse est donné par :

𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝑥̇ 𝑒⃗𝑥 + 𝑦̇ 𝑒⃗𝑦 + 𝑧̇ 𝑒⃗𝑧
On déduit l’accélération :
𝑎⃗(𝑀)/ℛ = 𝑥̈ 𝑒⃗𝑥 + 𝑦̈ 𝑒⃗𝑦 + 𝑧̈ 𝑒⃗𝑧
- Expression en coordonnées cylindriques

En coordonnées cylindriques, le vecteur accélération s’exprime :

𝑎⃗(𝑀)/ℛ = (𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝜌 + (2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ )𝑒⃗𝜃 + 𝑧̈ 𝑒⃗𝑧

En particulier et en coordonnées polaires

𝑎⃗(𝑀)/ℛ = 𝑎𝜌 𝑒⃗𝜌 + 𝑎𝜃 𝑒⃗𝜃

avec :
- 𝑎𝜌 = (𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ 2 ) est l’accélération radiale.
- 𝑎𝜃 = (2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ ) est l’accélération orthoradial.

V. TRIEDRE DE FRENET
Le trièdre de Frenet est un repère orthonormé direct qui suit la particule dans son mouvement.
1. Abscisse curviligne
Soit un point matériel se déplaçant d’un point M1 à un point M2 sur une courbe (C ) (voir figure )

C
Rc
⃗n⃗ d 
M2
M 
(C ) M1 𝜏⃗

Figure 6 : Abscisse curviligne et base de Frenet.

On appelle abscisse curviligne s(t) du point M la mesure algébrique de l’arc M1M2 de cercle de centre
C et de rayon Rc :
s(t) = M1M2
on peut associer au point M deux vecteurs unitaires et définis comme suit :
𝑣⃗(𝑀)
𝜏⃗⃗⃗: vecteur unitaire constamment tangent à la trajectoire tel que 𝜏⃗ =
‖𝑣⃗‖
 𝑑𝜏⃗
⃗⃗⃗⃗: vecteur unitaire constamment perpendiculaire à 𝜏⃗ tel que
𝑛 𝑛⃗⃗ =
𝑑𝛼
Pour former un trièdre orthonormé direct, on complète la base par le vecteur :
𝑏⃗⃗ = 𝜏⃗ ∧ 𝑛⃗⃗
𝑏⃗⃗ est le vecteur binormal. (𝜏⃗, 𝑛⃗⃗, 𝑏⃗⃗) forme le trièdre de Frenet.

2. Vitesse et accélération dans la base de Frenet

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dO𝑀
dO𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ds
on introduit l'abscisse curviligne s, on peut écrire : 𝑣⃗(𝑀) = = . = 𝑣 𝜏⃗
dt ds dt
ds ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO𝑀
d'où l'on déduit : ‖𝑣⃗(𝑀)‖ = et 𝜏⃗ =
dt ds

Le vecteur accélération peut s’écrire :

𝑎⃗(𝑀)/ℛ = 𝑎𝑡 𝜏⃗ + 𝑎𝑛 𝑛⃗⃗
avec :
d ‖𝑣⃗(𝑀)‖
𝑎𝑡 = : est l'accélération tangentielle.
dt

‖𝑣⃗(𝑀)‖2
𝑎𝑛 = : est l'accélération normale.
Rc

Rc : Le rayon de courbure correspondant au rayon du cercle tangent à la trajectoire au point considéré.

‖𝑣⃗(𝑀)‖3
Rc =
‖𝑣⃗ ∧ 𝑎⃗‖
1
est appelé la courbure.
Rc

VI. QUELQUES REPRESENTATIONS DU MOUVEMENT

1. Mouvements rectilignes
a) Le mouvement rectiligne uniforme
Un mouvement d’un point matériel est dit rectiligne uniforme si le point matériel se déplace à vecteur
vitesse constante.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Mouvement rectiligne uniforme ⟺ ⃗𝒗⃗ = 𝒄𝒔𝒕𝒆

Si la droite sur laquelle le point se déplace est assimilée à l’axe des x. L’équation différentielle du
mouvement s’écrit alors :
𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝑥̇ 𝑒⃗𝑥 = C 𝑒⃗𝑥 ⇒ 𝑥̇ = C

Ce qui conduit à l’équation horaire suivante :

𝑥(t) = Ct + 𝑥0
 b) Le mouvement uniformément varié
Un mouvement est dit rectiligne uniformément varié si le vecteur accélération est constant et la
trajectoire rectiligne.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + trajectoire rectilinge
Mouvement rectiligne uniformément varie ⟺ ⃗𝒂⃗ = 𝒄𝒔𝒕𝒆

Si le mouvement est rectiligne, il est commode de se fixer comme axe du mouvement l’axe des x. On
aura donc :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O𝑀 = 𝑥𝑒⃗𝑥 ⇒ 𝑣⃗(𝑀)/ℛ = 𝑥̇ 𝑒⃗𝑥 ⇒ 𝑎⃗(𝑀)/ℛ = 𝑥̈ 𝑒⃗𝑥
et
𝑎⃗(𝑀)/ℛ = 𝑥̈ 𝑒⃗𝑥 = C 𝑒⃗𝑥
ce qui, par une nouvelle intégration, conduit à l’équation horaire du mouvement :
1
𝑥(t) = C𝑡 2 + 𝐵𝑡 + 𝐷
2
B et D sont des constantes d’intégration déterminées par les conditions initiales du mouvement du point
M.
c) Mouvement rectiligne sinusoïdal
Le mouvement d’un point M est dit rectiligne sinusoïdal si, se produisant sur un axe 𝑂𝑥, l’abscisse 𝑥 du
point 𝑀 s’écrit :
𝑥(t) = 𝑋𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
Le terme 𝜔𝑡 + 𝜑 est appelé phase à l’instant t avec 𝜔 la phase à l’origine des dates (t = 0). Le terme
𝑋𝑚 correspond à l’amplitude du mouvement, 𝑥 variant sinusoïdalement de −𝑋𝑚 à 𝑋𝑚 comme le montre
la figure :

Figure 7 : Représentation du mouvement sinusoïdal dans le temps.

La vitesse a pour expression :
𝑣 = 𝑥̇ = −𝜔𝑋𝑚 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
et l’accélération :
𝑎 = 𝑥̈ = −𝜔2 𝑋𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
L’équation différentielle du mouvement est donc
𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0
Cette équation correspond à l’équation différentielle du second ordre d’un oscillateur harmonique.
2. Mouvement circulaire uniforme
Le mouvement d’un point M est dit circulaire uniforme si :
• le point se déplace sur un cercle ;
• sa vitesse angulaire de rotation est constante.

Figure 8 : Mouvement circulaire uniforme.

L’équation différentielle du mouvement est donnée par :
𝑑𝜃
= 𝜔 = 𝑐𝑠𝑡𝑒
𝑑𝑡
ce qui conduit par intégration à
𝜃 (t) = 𝜔𝑡 + 𝜃0
Les caractéristiques cinématiques du mouvement circulaire uniforme peuvent se déduire du schéma de
la figure 8
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡) = 𝜌𝑢
O𝑀 ⃗⃗𝜌 = 𝜌 cos 𝜃 𝑢
⃗⃗𝑥 + 𝜌 sin 𝜃 𝑢
⃗⃗𝑦
𝑑(𝜌𝑢 ⃗⃗𝜌 )
𝑣⃗(𝑡) = = 𝜌𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝜃
𝑑𝑡
𝑑(𝑣⃗(𝑡))
𝑎⃗(𝑡) = = −𝜌𝜃̇ 2 𝑢⃗⃗𝜌
𝑑𝑡
Nous remarquons donc que le mouvement circulaire uniforme est un mouvement accéléré dont
l’accélération est centripète.
En remarquant que 𝑢
⃗⃗𝜃 = 𝑢
⃗⃗𝑧 ∧ 𝑢
⃗⃗𝜌 . On peut donner une expression du vecteur vitesse indépendante de
la base choisie. En effet on obtient :
𝑣⃗(𝑡) = 𝜌𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝜃 = 𝜌𝜃̇ 𝑢 ⃗⃗𝜌 = 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝑧 ∧ 𝑢 ⃗⃗𝑧 ∧ 𝜌 𝑢 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝜌 = 𝜔 O𝑀(𝑡)
Dans cette 𝜔
⃗⃗ expression est le vecteur vitesse angulaire. Cette relation est valable pour tout mouvement
circulaire. On obtient de même pour le vecteur accélération :
𝑑(𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡)) 𝑑𝜔
⃗⃗ ∧ O𝑀 ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑O𝑀
𝑎⃗(𝑡) = = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡) + 𝜔
∧ O𝑀 ⃗⃗ ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si le mouvement est circulaire uniforme, le vecteur vitesse angulaire 𝜔
⃗⃗ est un vecteur constant. Sa
dérivée étant nulle, on retrouve bien l’expression du vecteur accélération.
VII. CHANGEMENT DE REPERE

Soit M un point matériel dont on étudie son mouvement dans deux référentiels différents. Le premier
est caractérisé par un repère ℛ0 (𝑂 , 𝑥, 𝑦, 𝑧) fixe de vecteurs unitaires (i⃗, ⃗j, k⃗⃗) ; le deuxième est caractérisé
par un repère ℛ1 (𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) mobile de vecteurs unitaires (i⃗1 , ⃗j1 , ⃗⃗k1 ).

- Le repère ℛ0 (𝑂 , 𝑥, 𝑦, 𝑧) est alors absolu.

- Le repère ℛ1 (𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) est alors relatif.

•M
𝑘⃗⃗1
𝑧
⃗j
O1 1

⃗i1
⃗⃗k
⃗j 𝑦
O0
⃗i

Figure 9
Le repère ℛ1 peut être animé d’un mouvement de translation et/ ou de rotation par rapport à ℛ0 .

- ⃗⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ).
La rotation de ℛ1 par rapport à ℛ0 se fait avec une vitesse angulaire Ω
- ⃗⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) = 0
Si ℛ1 est en translation par rapport à ℛ0 alors Ω ⃗⃗.
1. Dérivation composée d’un vecteur

⃗⃗ (t) dans deux référentiels ℛ0 et ℛ1 sont liées par la relation de dérivation

L’évolution d’un vecteur de U
composée :
⃗⃗
dU ⃗⃗
dU
( ) =( ) + ⃗Ω
⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ⋀ ⃗U⃗
dt /ℛ dt /ℛ
0 1

2. Composition des vitesses

La vitesse d’un point matériel M est définie dans ℛ0 et ℛ1 par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO 1M
𝑣⃗(𝑀)/ℛ0 = ( ) et 𝑣⃗(𝑀)/ℛ1 = ( )
dt /ℛ dt /ℛ
0 1

En utilisant la formule précédente, nous avons :

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 + O
d(OO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 M)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
dOO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO 1M
𝑣⃗(𝑀)/ℛ0 = ( ) =( ) +( )
dt /ℛ
dt /ℛ
dt /ℛ
0 0 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
dOO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO 1M
=( ) +( ) + ⃗Ω
⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ∧ O
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1M
dt /ℛ dt /ℛ
0 1

⃗⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ∧ O
= 𝑣⃗(O1 )/ℛ0 + 𝑣⃗(𝑀)/ℛ1 + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1M

Par définition, le vecteur vitesse d’entraînement est :

𝑣⃗e (𝑀) = 𝑣⃗(M ∈ ℛ1 /ℛ0 ) = 𝑣⃗(O1 )/ℛ0 + ⃗Ω
⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ∧ O
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1M

Nous obtenons ainsi la loi de composition des vitesses dans un cas général :
𝑣⃗(𝑀)/ℛ0 = 𝑣⃗(𝑀)/ℛ1 + 𝑣⃗𝑒 (𝑀) = 𝑣⃗r (𝑀) + 𝑣⃗𝑒 (𝑀)
avec 𝑣⃗r (M) est la vitesse relative du point M.
et 𝑣⃗e (M) est la vitesse d'entraînement du point M.

3. Composition des accélérations

Nous pouvons déduire l’expression de l’accélération absolue du point M en dérivant 𝑣⃗(𝑀)/ℛ0 dans le
référentiel ℛ0 :
d𝑣⃗(𝑀)/ℛ0
𝑎⃗(𝑀)/ℛ0 = ( )
dt /ℛ 0

d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1 d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M ⃗⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ∧ O
d(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 M)
=( 2 ) + ( 2 ) + ( )
dt /ℛ
dt /ℛ
dt /ℛ
0 0 0

d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1 d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO M ⃗⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 )
dΩ
=( ) + ( ) + ⃗⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ∧ ( 1 )
Ω + ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧ O 1M
dt 2 /ℛ dt 2 /ℛ dt /ℛ dt /ℛ
0 1 1 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO 1M
+ ⃗Ω
⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ∧ [( ) + ⃗Ω
⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ∧ O
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 M]
dt /ℛ
1

On définit l’accélération relative par :

d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M
𝑎⃗r (𝑀) = 𝑎⃗(𝑀)/ℛ1 = ( )
dt 2 /ℛ
1

et l’accélération d’entraînement par :

𝑎⃗e (𝑀) = 𝑎⃗(M ∈ ℛ1 /ℛ0 )
d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1 ⃗⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 )
dΩ
=( ) + ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧ O ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 M + Ω(ℛ1 ⁄ℛ 0 ) ∧ (Ω(ℛ1 ⁄ℛ 0 ) ∧ O1 M)
dt 2 /ℛ dt /ℛ
0 0

Le terme supplémentaire est appelé accélération de Coriolis :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO 1M
⃗⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ∧ (
𝑎⃗c (𝑀) = 2Ω ) ⃗⃗⃗(ℛ1 ⁄ℛ0 ) ∧ 𝑣⃗(𝑀)/ℛ
= 2Ω
dt /ℛ 1
1

Finalement : 𝑎⃗(𝑀)/ℛ0 = 𝑎⃗r (𝑀) + 𝑎⃗e (𝑀) + 𝑎⃗c (𝑀)

 Chapitre II : Dynamique du point matériel

I. PRINCIPE D’INERTIE
1. Centre d’inertie

Le centre d’inertie d’un système matériel (ou centre de gravitation) correspond au point noté G,
barycentre des positions des points matériels affectés de leur masse. Par définition du barycentre, le
point G vérifie :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 = 0
∑ 𝑚𝑖 𝐺𝑀 ⃗⃗
𝑖

ou encore, par rapport à un point origine O :

∑𝑖 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑂𝑀𝑖 ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑂𝐺 =
∑𝑖 𝑚𝑖 𝑚
m = la masse totale du système.

2. Vecteur quantité de mouvement

Le vecteur quantité de mouvement d’un point matériel de masse m se déplaçant avec une vitesse 𝑣⃗(𝑀)/ℛ
dans un repère est donné par :
𝑝⃗(𝑀)/ℛ = 𝑚 𝑣⃗(𝑀)/ℛ
Pour un système matériel constitué de n masses 𝑚𝑖 situées aux points 𝑀𝑖 et se déplaçant à la vitesse
𝑣⃗𝑖 (𝑀𝑖 )/ℛ , on a :

𝑝⃗ = ∑ 𝑝⃗𝑖 (𝑀𝑖 )/ℛ = ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖 (𝑀𝑖 )/ℛ

𝑖 𝑖

On peut aussi écrire :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖
dO𝑀 d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d𝑂𝐺
𝑝⃗ = ∑ 𝑚𝑖 ( ) = (∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O𝑀𝑖 ) =𝑚 = 𝑚𝑣⃗(𝐺)/ℛ
dt /ℛ dt dt /ℛ
𝑖 𝑖 /ℛ

3. Enoncé de la 1ère loi de Newton

Dans un référentiel ℛ galiléen, le centre d’inertie de tout système matériel mécaniquement isolé est
soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.
 La conservation de la quantité du mouvement du système.
d𝑝⃗(𝐺)
𝑣⃗(𝐺)/ℛ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C ste ⟹ 𝑝⃗(𝐺) /ℛ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C ste ⟹ ( ⃗⃗
) =0
dt /ℛ

Remarque :
Le principe d’inertie ne prédit que le mouvement de G.
II. PRINCIPE DE LA DYNAMIQUE
1. Notion de force

On appelle force, la grandeur vectorielle décrivant une interaction capable de produire ou de modifier
un mouvement, ou encore de créer une déformation.
On distingue deux grandes catégories de forces :
• Forces réelles (ou extérieures)
- Forces d’interaction à distance.
- Forces de contact.
• Forces d’inertie (ou intérieure)
C’est la résistance que manifestent les corps au mouvement. Cette résistance est due à leur masse
comme :
- Force d’inertie d’entraînement : 𝐹⃗𝑖𝑒 = −𝑚𝑎⃗𝑒 .
- Force d’inertie de Coriolis : 𝐹⃗𝑖𝑐 = −𝑚𝑎⃗c .
2. Enoncé de la 2ième loi de Newton
Par rapport à tout référentiel ℛ galiléen, le mouvement d’un point matériel M, de masse m, soumis à
l’action de plusieurs forces dont la somme est ∑ 𝐹⃗ext, satisfait à la relation :
d𝑝⃗(𝑀)/ℛ
( ) = ∑ 𝐹⃗ext
dt /ℛ

La relation fondamentale de la dynamique peut s’écrire sous la forme :

𝑚 𝑎⃗(𝑀)/ℛ = ∑ 𝐹⃗ext

3. Equations générales du mouvement

La relation vectorielle 𝑚 𝑎⃗(𝑀)/ℛ = 𝐹⃗ donne par projection sur trois axes, trois équations scalaires.
𝐹𝑥 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ ) = 𝑚𝑥̈
𝐹𝑦 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ ) = 𝑚𝑦̈
𝐹𝑧 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ ) = 𝑚𝑧̈
Ce sont les équations du mouvement du point mobile M.
4. Loi de l’action et de la réaction

Quand 2 corps interagissent, la force 𝐹⃗1/2 exercée par le premier corps sur le second est égale et opposée

à la force 𝐹⃗2/1 produit par le second sur le premier.

𝐹⃗1/2 = −𝐹⃗2/1
III. MOMENT CINETIQUE
1. Définition
Soit ℛ (𝑂 , 𝑥, 𝑦, 𝑧) un repère galiléen d’origine O. Le vecteur moment cinétique en O d’un point matériel
M de masse m et de quantité de mouvement 𝑝⃗(𝑀)/ℛ est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ 𝑝⃗(𝑀)/ℛ
𝜎⃗𝑂 (𝑀)/ℛ = 𝑂𝑀

2. Théorème du moment cinétique

Ce théorème établit un lien entre la variation du moment cinétique et le moment de la force.
On a:
d𝜎⃗𝑂 (𝑀)/ℛ
( ⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ext )/ℛ
) = ∑M
dt /ℛ

Il en résulte que la dérivée du moment cinétique est égale à la somme des moments des forces extérieures
⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ext )/ℛ par rapport au point O.
M
3. Moment dynamique
On appelle dynamique en O d’un point matériel M dans son mouvement par rapport à un repère galiléen
ℛ (𝑂 , 𝑥, 𝑦, 𝑧), le vecteur :

𝛿⃗𝑂 (𝑀)/ℛ = 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ 𝑚𝑎⃗(𝑀)/ℛ

On établit la relation suivante entre le moment cinétique et le moment dynamique en point O.

d𝜎⃗𝑂 (𝑀)/ℛ
𝛿⃗𝑂 (𝑀)/ℛ = ( )
dt /ℛ

IV. PRINCIPE FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE DANS UN REPERE NON

GALILEEN
Soit ℛ1 un référentiel en mouvement quelconque par rapport à un référentielle galiléen ℛ0 .
La R.F.D par rapport à ℛ0 s’écrit :

𝑚 𝑎⃗(𝑀)/ℛ = ∑ 𝐹⃗ext

D’après la loi de composition des accélérations, on a :

𝑎⃗(𝑀)/ℛ0 = 𝑎⃗(𝑀)/ℛ1 + 𝑎⃗e (𝑀) + 𝑎⃗c (𝑀)
⟹ 𝑎⃗(𝑀)/ℛ1 = 𝑎⃗(𝑀)/ℛ0 − 𝑎⃗e (𝑀) − 𝑎⃗c (𝑀)
La R.F.D par rapport au repère ℛ1 (non galiléen) s’écrit donc :

𝑚 𝑎⃗(𝑀)/ℛ1 = ∑ 𝐹⃗ext − 𝑚 𝑎⃗e (𝑀) − 𝑚 𝑎⃗c (𝑀)

ou encore :

𝑚 𝑎⃗(𝑀)/ℛ1 = ∑ 𝐹⃗ext + 𝐹⃗ie + 𝐹⃗ic

 Chapitre III : Aspect énergétique de la dynamique du
point.

I. PUISSANCE ET TRAVAIL D’UNE FORCE

On considère un point matériel M de masse m dans un repère ℛ(𝑂 , 𝑥, 𝑦, 𝑧), animé d’une vitesse 𝑣⃗(𝑀)/ℛ

soumis à une force 𝐹⃗ .

1. Puissance d’une force

On appelle puissance P fournie par la force 𝐹⃗ au cours du mouvement du point M, la quantité scalaire
définie par :

P(𝐹⃗ )/ℛ = 𝐹⃗ ∙ 𝑣⃗(𝑀)/ℛ

L’unité de la puissance est le Watt [W].

On distingue 3 types de puissance :
- La puissance motrice si P > 0.
- La puissance résistante si P < 0.
- La puissance nulle si P = 0.
2. Travail d’une force

On appelle travail de la force 𝐹⃗ appliquée au point M au cours de son déplacement durant l’intervalle
de temps [t1 , t 2 ], la quantité :

𝑀2 𝑡2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑣⃗(𝑀)/ℛ . 𝑑𝑡
𝑊(𝐹⃗ ) = ∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑂𝑀
𝑀1 𝑡1

d’où
𝑡2
𝑊(𝐹⃗ ) = ∫ P(𝐹⃗ )/ℛ . 𝑑𝑡
𝑡1

L’unité du travail dans le système (SI) est le Joule (J).

II. THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE
On appelle énergie cinétique du point matériel M par rapport au repère ℛ, la quantité scalaire toujours
positive définie par :

1 2
𝐸𝑐 (𝑀)/ℛ = 𝑚‖𝑣⃗(𝑀)/ℛ ‖
2
• Si ℛ est un repère galiléen, la relation fondamentale de la dynamique s’écrit :
d𝑝⃗(𝑀)/ℛ d𝑣⃗(𝑀)/ℛ
( ) =𝑚 ( ) = ∑ 𝐹⃗ext
dt /ℛ
dt /ℛ
On constate que :
d𝐸𝑐 (𝑀)/ℛ
( ) = P(Σ 𝐹⃗ext )/ℛ
dt /ℛ

ou encore entre deux instants t1 et t 2 , la variation de l’énergie cinétique d’un point matériel est égale :
𝑡2
Δ𝐸𝑐 (𝑀)/ℛ = 𝐸𝑐 (t 2 ) − 𝐸𝑐 (t1 ) = ∫ P(𝐹⃗ )/ℛ . 𝑑𝑡 = 𝑊(Σ 𝐹⃗ext )
𝑡1

• Si ℛ est un repère non galiléen, le théorème de l’énergie cinétique reste applicable à condition de
tenir compte des forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
Δ𝐸𝑐 (𝑀)/ℛ = 𝐸𝑐 (t 2 ) − 𝐸𝑐 (t1 ) = 𝑊(Σ 𝐹⃗ext ) + 𝑊( 𝐹⃗ie ) + 𝑊( 𝐹⃗ic )

III. FORCE CONSERVATIVE ET ENERGIE POTENTIELLE

1. Forces conservatives
Ce sont les forces dont le travail ne dépend pas du chemin suivi mais que du point de départ et du point
d’arrivée. Une condition nécessaire pour qu’un champ de forces 𝐹⃗ soit conservatif est que :
⃗⃗⃗⃗ 𝐹⃗ = ⃗0⃗
rot
2. Energie potentielle
C’est une grandeur définie pour les seules forces conservatives. Tout travail élémentaire d’une force
conservative peut se mettre sous la forme d’une différentielle totale dW, et l’énergie potentielle est
définie par :
d𝐸p = −d𝑊

Une force conservative 𝐹⃗ dérive d’une énergie potentielle 𝐸p , signifie que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸p
𝐹⃗ = −g𝑟𝑎𝑑
IV. ENERGIE MECANIQUE ET INTEGRALE PREMIERE DE L’ENERGIE
1. Energie mécanique
On appelle énergie mécanique, la quantité scalaire définie par :
𝐸𝑚 (𝑀)/ℛ = 𝐸𝑐 (𝑀)/ℛ + 𝐸p (𝑀)/ℛ
𝐸p désigne l’énergie potentielle de toutes les forces conservatives s’exerçant sur le point M.
2. Intégrale première
Si toutes les forces s’exerçant sur un point M sont conservatives, on a :
d𝐸𝑚 (𝑀)/ℛ
( ) =0
dt /ℛ

d'où
𝐸𝑚 (𝑀)/ℛ = 𝐸𝑐 (𝑀)/ℛ + 𝐸p (𝑀)/ℛ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
On dit qu’il y a conservation de l’énergie mécanique. La relation de 𝐸𝑚 (𝑀)/ℛ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 s’appelle
l’intégrale première de l’énergie.
V. POSTIONS D’EQUILIBRE

A l’équilibre, 𝐹⃗ = ⃗0⃗.
Lorsque les forces dérivent d’une énergie potentielle, la condition nécessaire d’équilibre est
équivalente à
d𝐸p (𝑀)/ℛ
( ) =0
dx /ℛ

du moins dans le cas où 𝐸p n’est fonction que de x.

Les positions d’équilibre sont celles pour lesquelles l’énergie potentielle est extrémale.

VI. STABILITE DE L’EQUILIBRE

Ecartons légèrement un point matériel de sa position d’équilibre, dans un sens ou dans l’autre. Deux
cas se présentent :
- Cas 1 : soit le point aura tendance à revenir spontanément vers sa position d’équilibre
- Cas 2 : Soit il s’en éloignera définitivement
On dira dans le cas 1 que l’équilibre est stable, et dans le cas 2 que l’équilibre est instable.

L’équilibre est stable pour 𝑥 = 𝑥𝑒 ⟺ 𝐸p (𝑥𝑒 ) est minimale

d𝐸p d2 𝐸p
) = 0 et ) >0
dx 𝑥=𝑥 dx 2 𝑥=𝑥
𝑒 𝑒
 Chapitre IV : Oscillateurs mécaniques.
I. INTRODUCTION
1. Définition
Un oscillateur mécanique est un système qui fait des petits mouvements au voisinage d’une position
d’équilibre stable.

Exemple :

- Ressort ≡ Pendule élastique, pendule simple, pendule pesant, pendule de torsion etc…

2. Oscillateurs harmonique à une dimension

Un oscillateur harmonique à 1D est caractérisé par une équation horaire :

𝐴𝑒 𝑖𝜔𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑖𝜔𝑡
𝑥(𝑡) = {𝑥𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
𝑥𝑚 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)

Remarque :

𝑇
𝑥𝑚
0
𝑥
−𝑥𝑚

Oscillateur harmonique Oscillateur n’est pas harmonique

Un oscillateur harmonique est un système qui oscille tout le temps sans cesse avec une conservation
d’énergie.

Son équation différentielle s’écrit :

𝒙̈ + 𝛚𝟐𝟎 𝒙 = 𝟎
2𝜋
𝑇= ⟹ 𝑟 2 + ω20 = 0 ⟹ 𝑟 2 = −ω20 = (𝑖𝜔0 )2
𝜔 |
1 ⟹ 𝑥 = 𝐴𝑒 𝑖𝜔0 𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑖𝜔0 𝑡 = 𝐶 sin(𝜔0 𝑡 + 𝜑)
𝑓 = = [Hz] = [𝑠 −1 ]
𝑇

a) Pendule élastique
- Etude dynamique
Cas 1 : Horizontal
Soit une masselotte de masse m attachée à l’extrémité libre d’un ressort de raideur k et de longueur à
vide 𝑙0 , se déplace sans frottement sur un plan horizontal.
 𝑙0 𝑅⃗⃗
𝑢
⃗⃗𝑥
À l’équilib 𝑥
𝑃⃗⃗
𝑅⃗⃗
⃗⃗
𝑇 𝑢
⃗⃗𝑥
En mvt
𝑥
𝑃⃗⃗
𝑙𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒
⃗⃗: 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑅𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙
𝑇
⃗⃗:
Force de rappel 𝑇

⃗⃗ = −𝑘(𝑙𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 −𝑙0 ) 𝑢
Dans un repère galiléen : 𝑇 ⃗⃗𝑥

Attention au choix du repère : pour simplifier on choisira l’origine la position du ressort à l’équilibre
(𝑙0 ).

Dans ce cas, le P.F.D s’écrit :

⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ + 𝑇
𝑃
⏟ ⃗⃗ = 𝑚 𝑎⃗(M/ℛ)
𝑜

⟹ −𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈

𝑘 𝑘
⟹ 𝑥̈ + 𝑥 = 0 𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑒 = ω20
𝑚 𝑚

𝑘
⟹ 𝑥̈ + ω20 𝑥 = 0 C’est l’équation d’un oscillateur harmonique de pulsation 𝜔0 = √ ; (k = raideur du
𝑚

ressort, m=masse).

À faire : Retrouver l’équation en prenant l’origine à l’extrémité fixe

Cas 1 : Vertical
- Allongement - Compression

𝑙0
𝑙é𝑞
𝑙𝑡𝑜𝑡

𝑙0
 A l’équilibre : A l’équilibre :
⃗⃗ = ⃗0⃗
𝑃⃗⃗ + 𝑇 ⃗⃗ = ⃗0⃗
𝑃⃗⃗ + 𝑇
𝑚g − 𝑘(𝑙é𝑞 − 𝑙0 ) = 0 −𝑚g − 𝑘(𝑙é𝑞 − 𝑙0 ) = 0
𝑚g 𝑚g
𝑙é𝑞 = 𝑙0 + > 𝑙0 𝑙é𝑞 = 𝑙0 − < 𝑙0
𝑘 𝑘
En mvt :

⃗⃗ + 𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑥̈ 𝑢
𝑇 ⃗⃗
x
𝑢
⃗⃗ 𝑇 = −𝐾(𝑙é𝑞 + 𝑥 − 𝑙0 )
𝑥 ⃗⃗ = −𝑘(𝑥 − 𝑙0 )
𝑇
𝑚𝑔
⃗⃗
𝑇 𝑙0 −
𝑃⃗⃗ + 𝑇
⃗⃗ = 𝑚𝑥̈ 𝑢
⃗⃗ 𝑅
⃗⃗
𝑇 𝑜
𝑚𝑥̈ = −𝑚g − 𝑘(𝑙é𝑞 + 𝑥 − 𝑙0 )
𝑚g − 𝑘(𝑥 − 𝑙0 ) = 𝑚𝑥̈
⃗𝑷
⃗⃗
𝑘 𝑙0 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
⃗⃗⃗
𝑷 𝑥̈ + 𝑥 = g + 𝑘
𝑚 𝑚 𝑘
𝑢
⃗⃗ 𝑥̈ + 𝑥=0
𝑚
𝑥
Résolution
: 𝑎
𝑥̈ + 𝜔02 𝑥 = 𝑎 On pose 𝑋 = 𝑥 − 2 𝑋̈ + 𝜔0 𝑋 = 0
𝜔0
𝑎 𝑋 = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
𝑥̈ + 𝜔02 (𝑥 − )=0 𝑥̇ = 𝑋̇
𝜔02 𝑎
𝑥 = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) +
𝑥̈ = 𝑋̈ 𝜔02

❖ Remarque :
𝑥: é𝑙𝑜𝑛𝑔𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛, 𝑖𝑙 𝑒𝑠𝑡 𝑎𝑙𝑔è𝑏𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒
𝑥 > 0: 𝐴𝑙𝑙𝑜𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑥 < 0: 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛
Cas 3 : Incliné

𝑅⃗⃗ 𝑃⃗⃗ + 𝑇
⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ = 𝑚𝑎⃗
⃗⃗
𝑇
𝑚𝑥̈ = −𝑚g sin 𝑥 − 𝑘(𝑥 − 𝑙0 )
𝑃⃗⃗
𝛼
𝑜 𝑘 𝑘𝑙0
𝑥̈ + 𝑥 = −g sin 𝛼
𝑚 𝑚

- Etude énergétique
1 𝑑𝐸𝑚 2 1
Ec = 𝑚𝑥̇ 2 = 0 = 𝑚𝑥̇ 𝑥̈ + × 2 × 𝑘𝑥𝑥̇
2 𝑑𝑡 2 2
1
𝐸𝑝 = 𝑘𝑥 2
2 𝑘
1 1 𝑥̈ + 𝑥=0
𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑘𝑥 2 𝑚
2 2
En effet
⃗ = −𝑘𝑥𝑢
𝑇 ⃗ = ⃗0
⃗⃗⃗ 𝑇
⃗ ; rot ∆𝐸𝑐 = 𝑤 ∆𝐸𝑝 = −𝑤
⃗ est une force conservative
𝑇 ∆𝐸𝑚 = 𝑤 − 𝑤 = 0
1 𝐸𝑚 = 𝑐𝑡𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ep ⟹ Ep = 𝑘𝑥 2
⃗ = −g𝑟𝑎𝑑
𝑇
2
𝐸𝑚 se conserve

Diagramme des énergies

𝐸𝑝
1 2
𝐸𝑚 = 𝑘𝑥𝑚
2
𝐸𝑐 𝐸𝑐
𝐸𝑝

𝐸𝑝
𝑥
𝑜

b) Pendule simple
- Etude dynamique

𝑎⃗ = (⏟𝑙 ̈ − 𝑙𝜃̇ 2 ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ̇ + 𝑙𝜃̈ ) ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑟 + (2 𝑙⏟𝜃 𝑢𝜃
0 0

𝑢𝑟 𝑚g cos 𝜃 − 𝑇 = −𝑚𝑙𝜃̇ 2
⃗⃗⃗⃗⃗:
𝑢𝜃 −𝑚g sin 𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈
⃗⃗⃗⃗⃗:
g
Fil inextensible de masse "𝑚" ⟹ 𝜃̈ + 𝑙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0 en général ce n’est pas un oscillateur harmonique.

𝑔
Pour θ << petit 𝑠𝑖𝑛 𝜃 ≈ 𝜃 = 𝜃 ⟹ 𝜃̈ + 𝑙 𝜃 = 𝜃

g 2𝜋
θ = θm cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑) ; 𝜔0 = √ =
𝜃 𝑙 𝑇
𝑙

𝑙 cos 𝜃 𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ On peut aussi obtenir ces équations à partir de théorème du
⃗⃗
𝑇
𝑙 moment cinétique.

𝑧 𝜃 𝑢𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗ Remarque : dans le cas de système en rotation on utilise souvent
𝑃⃗⃗
la relation : 𝐽𝜃̈ = ∑ M∆ (𝐹⃗ )

𝐽 : 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑’𝑖𝑛𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒
Si on veut appliquer ce théorème au pendule simple on considère que : 𝐽 = 𝑚𝑙 2

- Etude énergétique
1 1
Energie cinétique dans le cas de rotation : 𝐸𝑐 = 𝐽∆ 𝜃̇ 2 ⟹ 𝐸𝑐 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 .
2 2
1
Energie potentielle : 𝐸𝑝 = 𝑚g𝑧 = 𝑚g(𝑙 − 𝑙 cos 𝜃) ⇒ 𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃 2 + 𝑚g𝑙(1 − cos 𝜃).
𝜃2
Pour θ << petit cos 𝜃 = 1 − 2
(𝐷𝐿)

1 1
𝐸𝑚 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚g𝑙𝜃 2
2 2
𝑑𝐸𝑚 1
= 0 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇𝜃̈ + 𝑚g𝑙𝜃̇ 𝜃
𝑑𝑡 2
𝑔
𝜃̈ + 𝜃 = 0
𝑙
c) Pendule de torsion
- Etude dynamique
Un pendule de torsion est un dispositif constitué par un barreau ou un disque horizontal fixé à un support
fixe par l’intermédiaire d’un fil métallique.

𝐹𝑖𝑙
métallique

𝑅𝐷𝑀
métallique

𝑚é𝑡𝑎𝑙𝑙𝑖𝑞𝑢𝑒
𝐺é𝑛é𝑟𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒
Disque
Fil
Fil

𝑎𝑝𝑟é𝑠 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑖𝑜𝑛
𝐺é𝑛é𝑟𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒

à𝑡=0
Barre

Torsion : quand on fait tourner le fil dans un sens, il a tendance à se ramener à sa place initiale.
Il exerce un couple de torsion dont le moment = −C 𝜃 = M𝑐 , le (-) est introduit car c’est une force de
rappel.
La constante de torsion :
𝜋 𝑑4
𝑑 C= 𝛾 ∶ 𝐹𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑢𝑙𝑜𝑚𝑏
32 𝑙

𝑑 : 𝑑𝑖𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒 ; 𝑙 : 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑢𝑒𝑢𝑟 ; 𝛾: 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑑’é𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑐𝑖𝑡é 𝑚𝑜𝑑𝑢𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑙𝑜𝑚𝑏

𝑁
[C] = = 𝑃𝑎𝑠𝑐𝑎𝑙‼
𝑚2
Équation différentielle du mouvement :
On applique le principe fondamental de la dynamique pour
𝑜
la rotation :
• Barre de
masse m ⃗⃗⃗O (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = 𝐽∆ 𝜃̈⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ ⃗M 𝑈Δ
• Fil sans
masse m ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑃⃗⃗) + M
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑐 = 𝐽∆ 𝜃̈ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ (𝑅⃗⃗ ) + M 𝑈Δ
𝑅⃗⃗
𝐺 𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑃⃗⃗ + 𝑂𝐺
𝑂𝐺 ⃗⃗ = 𝐽∆ 𝜃̈ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗ − C𝜃𝑢 𝑈Δ
𝑃⃗⃗
C
C’est l’équation 𝜃̈ + 𝜃=0
⃗⃗⃗⃗0 𝑢
MΔ = M ⃗⃗Δ : 𝑝𝑟𝑜𝑗𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑠𝑢𝑟 𝑢
⃗⃗Δ 𝐽∆
d’un oscillateur
harmonique 𝐽∆ : 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑′𝑖𝑛𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒/Δ
𝑜
C 𝐽∆
𝑀 𝐹⃗ 𝜔02 = ; 𝑇0 = 2𝜋√
𝐽∆ C
⃗⃗⃗⃗O = 𝑂𝑀
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗

Remarque : le moment d’inertie représente l’inertie d’un corps dans le cas de rotation, cette grandeur
physique joue le rôle de la masse dans le cas de translation 𝐽 ≅ 𝑚𝑑2 ; [𝐽] = 𝑘𝑔. 𝑚2

La solution de l’équation est : 𝜃 = 𝜃𝑚 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)Théorème de Huygens :

∆𝐺
∆ (𝑠) ∆
∆𝐺 ∆𝐺 𝐽Δ0 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝑣𝑖𝑑𝑒

𝑑 𝑑 𝑑 𝐽Δ = 𝐽Δ0 + 2𝐽Δ𝐺 + 2𝑚𝑑2

𝑚 𝑚
𝐽Δ = 𝐽Δ𝐺 + 𝑚𝑑 2

- Étude énergétique :
1
Énergie cinétique : 𝐸𝑐 = 2 𝐽Δ 𝜃̇ 2
2
1 2𝜋 2𝜋𝑡 1 2
𝐸𝑐 = 𝐽Δ [−𝜃𝑚 sin ( + 𝜑)] = 𝐽Δ (𝜃𝑚 − 𝜃 2)
2 𝑇0 𝑇0 2

Quand : 𝜃 = 𝜃𝑚 ⟹ 𝐸𝑐 = 0
2 1
Quand : 𝜃 = 0 ⟹ 𝐸𝑐 = 2 𝐽Δ 𝜃𝑚
1
Énergie potentielle :𝐸𝑝 = 2 C𝜃 2

1 2𝜋𝑡
𝐸𝑝 = 𝐶𝜃𝑛2 cos 2 ( + 𝜑)
2 𝑇0
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑐 )
∆𝐸𝑝 = 𝐶(𝜃2 − 𝜃1 ) = −𝑤12 (M
2
 1 1
𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝐽Δ 𝜃̇ 2 + 𝐶𝜃 2
2 2
𝑑𝐸𝑚 C
= 0 (𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑓) ⟹ 𝜃̈ + 𝜃 = 0
𝑑𝑡 𝐽∆
d) Pendule pesant
- Etude dynamique
Définition : c’est un solide maile autour d’un axe qui ne passe pas par son centre de gravité. C’est un
problème de rotation.

𝑅⃗⃗
M𝑂 (𝐹⃗ ) = 𝐽∆ 𝜃̈𝑘⃗⃗
⟹ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∆ 𝑂
𝑘⃗⃗ 𝐺
M∆ (𝑅⃗⃗) + M∆ (𝑃⃗⃗) = 𝐽∆ 𝜃̈
𝑃⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗ = 0
M𝑂 (𝑅⃗⃗) = 𝑂𝑂 M𝑂 (𝑅⃗⃗) ∙ 𝑘⃗⃗
⃗⃗; M∆ (𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑃⃗⃗ = |𝑂𝐺|𝑚g sin 𝜃 𝑢

M𝑂 (𝑃⃗⃗) = 𝑂𝐺 ⃗⃗ = −𝑑𝑚g sin 𝜃 𝑢 ⃗⃗ − 𝑘⃗⃗ )
⃗⃗ ; (𝑢

M𝑂 ∙ 𝑘⃗⃗ = −𝑚g𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 ⟹ 𝐽∆ 𝜃̈ = −𝑚g𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜃

M∆ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑔𝑑
⟹ 𝜃̈ + 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 ⟹ 𝐿𝑒 𝑚𝑣𝑡 𝑒𝑠𝑡 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑜𝑖𝑟, 𝑚𝑎𝑖𝑠 𝑝𝑎𝑠 ℎ𝑎𝑟𝑚𝑜𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒.
𝐽∆
𝜃3
Si θ est petit 𝑠𝑖𝑛 𝜃 ≈ 𝜃 − + 𝑜(𝜃 3 )
3!

𝑚𝑔𝑑 𝑚g𝑑 𝐽∆
⟹𝜃̈ + 𝜃=0 𝜔02 = ;𝑇 = 2𝜋√ , 𝜃 = 𝜃𝑚 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)
𝐽∆ 𝐽∆ 𝑚𝑔𝑑

Remarque ⚠️:
(∆) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0
𝑘⃗⃗ 𝑅⃗⃗ 𝑑𝐿
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M𝑂 (𝑅⃗⃗) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M𝑂 (𝑃⃗⃗)
𝑜 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0
𝑑𝐿
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ⋀ 𝑅⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ⋀𝑃⃗⃗
𝑑𝑡
𝐺
𝐽∆ 𝜃̈ 𝑘⃗⃗ = ‖𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ∙ ‖𝑃⃗⃗‖ ∙ sin 𝜃 (−𝑘⃗⃗ )
𝜃 𝐽∆ 𝜃̈ = −𝑑𝑚g sin 𝜃
𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑔⃗
𝑑𝑚g
𝜃̈ + sin 𝜃 = 0
𝐽∆
Remarque : on peut appliquer directement la projection sur (Δ)
𝑑𝐿Δ
= M∆ (𝑃⃗⃗) + M∆ (𝑅⃗⃗)
𝑑𝑡
𝑑𝑚g
𝐽∆ 𝜃̈ = − sin 𝜃
𝐽∆
 𝑑𝑚g
𝑠𝑖 𝜃 <<, 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝜃̈ + 𝜃=0
𝐽∆
- Etude énergétique
1
𝐸𝑐 = 2 𝐽∆ 𝜃̇ 2 ; 𝐸𝑝 = 𝑚g𝑧𝐺 + 𝐶𝑠𝑡𝑒
1
𝐸𝑚 = 2 𝐽∆ 𝜃̇ 2 + 𝑚g𝑧𝐺 + 𝐶𝑠𝑡𝑒

𝐸𝑝 = 𝑚g𝑧𝐺 + 𝐶𝑠𝑡𝑒 = 𝑚g(𝑂𝐺(1 − cos 𝜃)) + 𝐶𝑠𝑡𝑒

1
𝑆𝑖 𝜃 ≪⟹ 𝐸𝑝 = 2 𝑚g𝜃 2 + 𝐶𝑠𝑡𝑒
1 1
𝐸𝑚 = 2 𝐽∆ 𝜃̇ 2 + 2 𝑚g𝑑𝜃 2 + 𝐶𝑠𝑡𝑒

∆𝐸𝑚 = ∆𝐸𝑐 + ∆𝐸𝑝 = 𝑊(𝐹⃗ ) − (𝑊(𝐹⃗ )) = 0

𝑑𝐸𝑚
𝐸𝑚 𝐶𝑠𝑡𝑒 ⟹ =0
𝑑𝑡

𝑑𝐸𝑚 1 1
= 2 × 𝐽∆ 𝜃̈𝜃̇ + 2 × 𝑚g𝑑𝜃̇ + 𝐶𝑠𝑡𝑒 = 0
𝑑𝑡 2 2
𝑚g𝑑
𝜃̈ + 𝜃 = 0 ⟹ É𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑓é𝑟𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝐽∆
II. Oscillateurs amortis et oscillateurs forcés
1. Oscillateurs amortis
Quand le ressort (en mouvement) subit un empêchement. Il va être ralenti.
Exemple : les amortisseurs d’une voiture.
Généralement, on représente ce cas par le schéma suivant :

Coefficient du
.𝑓⃗ = −𝛼𝑣⃗ frottement fluide
fluide
Vitess
⃗⃗ e
𝑇

𝑃⃗⃗

Équation différentielle dans le cas de frottement :

⏟
PFD :𝑃 ⃗⃗ + 𝑓⃗ = 𝑚 𝑎⃗
⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ + 𝑇
𝑅⃗⃗
⃗⃗
𝑇 0

𝑥 On fait la projection sur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑥 .
𝑃⃗⃗
⃗⃗ + 𝑓⃗ = 𝑚𝑥̈⃗ (*)
𝑇

⃗⃗ = −𝑘(𝑙0 + 𝑥 − 𝑙0 )𝑖⃗ ⟺ 𝑇
Origine à la position d’équilibre : 𝑇 ⃗⃗ = −𝑘𝑥𝑖⃗
(*) devient : −𝛼𝑥̈ − 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈

𝛼 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0 1
𝑚 𝑚

𝑘
On note 𝑚 = 𝜔02 (pulsation propre {𝑠𝑎𝑛𝑠 𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡})
𝛼
On introduit un outre paramètre : 𝜆 =
2𝑚

𝛼 𝜔0
𝜆= Q = 𝜔0 𝜏 = (𝑓𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑎𝑙𝑖𝑡é)
2𝑚 2𝜆


𝑥̈ + 2𝜆𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0

𝑚 1
On peut introduire un temps τ: 𝜏 = 𝛼
= 2𝜆

1
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0
𝜏
Résolution de l’équation. 𝒙̈ + 𝟐𝝀𝒙̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒙 = 𝟎

L’équation caractéristique s’écrit : 𝑟 2 + 2𝜆𝑟 + 𝜔02 = 0

Les solutions de cette équation s’écrivent : 𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝑟2 𝑡

𝑟1 , 𝑟2 , 𝐴, 𝐵 dépendent de la nature de (𝛥) : Δ = 4𝜆2 − 4𝜔02

1
a. Régime pseudopériodique : Δ< 0 ; λ < 𝜔0 ; 𝑄>2

𝜆 < 𝜔0 𝜔 = √𝜔02 − 𝜆2
Dans ce cas Δ < 0 { 1 𝑥
𝑄 = 𝜔0 𝜆 > 2
pseudo pulsation
𝑋𝑚 𝑒 −𝜆𝑡
⟹ 𝑟±= −𝜆 ± 𝑗√𝜔02 − 𝜆2 = −𝜆 ± 𝑗𝜔
𝑜
⟹ 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 (𝐴𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )
T
−𝜆𝑡
⟹ 𝑥(𝑡) = 𝑋𝑚 𝑒 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) −𝑋𝑚 𝑒 −𝜆𝑡

2𝜋 2𝜋
𝑇= =
Remarque : 𝜔 √𝜔02 − 𝜆2

Origine dans la partie fixe :

⃗⃗ = −𝑘(𝑥 − 𝑙0 )𝑖⃗
𝑇
−𝛼𝑥̇ − 𝑘(𝑥 − 𝑙0 ) = 𝑚𝑥̈
On pose : 𝑥 − 𝑙0 = 𝑋

−𝛼𝑋̇ − 𝑘𝑋 = 𝑚𝑋̈ ⟹ 𝑥 = 𝑋 + 𝑙0