Filières SMPC/SMA - 2019/2020 Mécanique du solide

Chapitre I : Les bases mathématiques en mécanique

des solides indéformables

Galilée : (1564-1642)
La philosophie est écrite dans ce grand livre, l'univers, qui ne cesse
pas d'être ouvert devant nos yeux. Mais ce livre ne peut se lire si on ne
comprends pas le langage et on ne connaît pas les caractères avec
lesquels il est écrit. Or, la langue est celle des mathématiques, et les
caractères sont triangles, cercles et d'autres figures géométriques. Si on
ne les connaît pas, c'est humainement impossible d'en comprendre
même pas un seul mot. Sans eux, on ne peut qu'aller à la dérive dans un
labyrinthe obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore", Rome, 1623

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Ce chapitre présente les bases mathématiques indispensables pour aborder le

cours de la mécanique du solide. Comme nous le verrons rapidement la
géométrie « vecteurs et champ de vecteurs » sont essentiels à la formulation
d’un problème de mécanique. Les notions de dérivées et différentielles nous
permettent d’écrire les équations, et celles d’intégrales seront utiles pour
calculer les caractéristiques mécaniques des solides.
Il est indispensable de connaître et de savoir utiliser les outils mathématiques
présentés ici.
Notre objectif n’est pas de proposer un cours de mathématiques, mais de
rappeler ou de donner quelques notions de base essentielles pour prendre un bon
départ en mécanique de solide. N’hésitez pas { raffermir ou compléter vos
connaissances dans ce domaine en consultant vos cours de mathématiques.

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Chapitre I : les Torseurs

Objectifs pédagogiques

- Maîtriser l’atout torseur qui permet la modélisation de la mécanique du

solide
- Connaître les différentes propriétés du torseur
- Savoir déterminer l’axe central d’un torseur analytiquement et
géométriquement

Notions abordées

- Champ de vecteurs (uniforme, centrale, antisymétrique, équiprojectif)

- Théorème de Delassus
- Torseur (définition, éléments de réduction,…etc.)
- Loi de transport des moments
- Opérations sur les torseurs (somme, produit ou comoment, …etc)
- Invariants d’un torseur (Invariant scalaire ou automoment-Invariant
vectoriel)
- Axe central (équation vectorielle, équations paramétriques)
- Glisseur
- Couple
- Décomposition canonique
- Décomposition centrale
- Interprétation géométrique – Origine du mot torseur
- Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés
- Torseur associé à une densité de vecteurs

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La notion de torseur dans la mécanique du solide, est le même que le vecteur dans la
mécanique du point. En effet, en mécanique du point, le vecteur est un atout mathématique
approprié pour décrire le mouvement d’un point matériel ; on parle alors de vecteur vitesse,
vecteur accélération … etc. En mécanique du solide, l’outil mathématique privilégié est le
torseur. Il sert en particulier { représenter le mouvement d’un solide (torseur cinématique), {
modéliser une action mécanique (torseur d’action), { formuler dans sa généralité le principe
fondamental de la dynamique (torseur dynamique) ainsi qu’{ exprimer la puissance des
efforts extérieurs subis par un solide.
Mais c’est quoi un torseur ? Quelles sont ses propriétés et ses caractéristiques ? C’est {
toutes ces questions qu’on va essayer d’apporter des réponses dans ce chapitre.

I- Champ de vecteurs

1-Définition

Un champ de vecteurs ⃗⃗ (P) est une application de l’espace affine Ea (un ensemble dont les
éléments sont des points) dans l’espace vectoriel euclidien Ev :
⃗⃗
⃗⃗ ( )
2-Champ uniforme
Un champ de vecteurs ⃗⃗ (P) est dit uniforme sur un domaine (D) si sa valeur est
indépendante du point P ( ):
⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) , ( )
3-Champ central

Un champ de vecteurs ⃗⃗ ( ) est dit central si il existe un point O tel que , , on a :

⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗
Où est un scalaire
4-Champ antisymétrique (ou champ de moments)

Un champ de vecteurs ⃗⃗ est antisymétrique, si il existe un vecteur ⃗⃗ , tel que, , , on

a:
⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ : Relation de Varignon
5-Champ équiprojectif

Un champ de vecteurs ⃗⃗ est équiprojectif si , , on a :

⃗⃗ ( ). ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ( ). ⃗⃗⃗⃗⃗
Cela traduit l’égalité des projections orthogonales des vecteurs ⃗⃗ ( ) et ⃗⃗ ( ) sur la droite
(PQ).

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6-Théorème de Delassus
Tout champ de vecteurs équiprojectif est antisymétrique et réciproquement.
Démonstration
Le champ est antisymétrique : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
En multipliant par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ , il vient :
⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗
⏟ . ( ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )

Or ⃗⃗⃗⃗⃗ . ( ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗ . (⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )

Ce qui donne ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗ ( ) donc le champ de vecteurs est
équiprojectif : C.Q.F.D

II-Torseurs

1-Définition
On appelle torseur et on note [ ] [⃗⃗ , ⃗⃗ ( )] tout champ de vecteurs
⃗⃗ ( ) pour lequel il existe un vecteur ⃗⃗ tel que (P, Q) on a :
⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
(Loi de transport des moments)
⃗⃗ est appelée la résultante du torseur
⃗⃗ ( ) est appelé le moment du torseur en P.
La résultante ⃗⃗ est un vecteur libre indépendant du point P.
Par contre le champ de vecteurs ⃗⃗ ( ) est un vecteur lié qui dépend du point P.

Remarque
L’ensemble des torseurs est un espace vectoriel sur le corps des nombres réels.
2-Eléments de réduction - Notations

L’ensemble formé par ⃗⃗ et ⃗⃗ ( ) constitue les éléments de réduction du torseur en P.

⃗⃗⃗
Notation vectorielle : [ ] {
⃗⃗⃗ ( )

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Notation analytique:

Soit ( ⃗ , , ) une base orthonormée directe, ⃗⃗ { et , ⃗⃗ ( ) {

[ ] { }
(⃗ ,⃗ ,⃗ )
Les coordonnées (X, Y, Z, L, M, N) sont appelées coordonnées scalaires en P du torseur [ ]
dans la base ( ⃗ , , ) ou coordonnées pluckériennes du torseur.

III- Opérations sur les torseurs

Les opérations sur les torseurs ne peuvent être effectuées que sur des torseurs exprimés au
même point et dans le même repère.
Soient les deux torseurs suivants:
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
[ ] { et [ ] {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
On a alors les propriétés suivantes :
1-Égalité
Deux torseurs sont égaux s'ils ont mêmes éléments de réductions en un point,
réciproquement s'ils ont mêmes éléments de réduction en un point, ils sont égaux :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Deux torseurs [ ] et [ ] sont égaux {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )

2-Somme
La somme de deux torseurs [ ] et [ ] est le torseur [ ] défini par :
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
[ ] [ ] [ ] {
⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
La somme de deux torseurs, définie ci-dessus, est associative, commutative.
Il existe en outre un élément neutre, appelé torseur nul, tel que la somme de ce torseur à un
second torseur laisse ce dernier inchangé (voir § VII-3). Il existe aussi un élément symétrique,
appelé torseur opposé, tel que la somme d’un torseur et de son opposé est l’élément neutre.
3-Produit ou comoment
Le comoment de deux torseurs [ ] et [ ] est le scalaire défini par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
[ ]. [ ] (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) . (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
( ) ( )
Proposition
Le comoment de deux torseurs est indépendant du point P, on dit que c’est un invariant.
Démonstration
En un point B, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( ) R
R ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ . (⃗⃗⃗⃗ ( ) R
R ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) R
⃗⃗⃗⃗⃗ . (⃗⃗⃗⃗ ( ) R
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )
Soit :

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⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( )
R ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( )
R ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( )
R ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( )
R ⃗⃗⃗⃗⃗ . (R
R ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗ . ( R
R ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )
Et enfin :
⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( ) R
R ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( ) R
R ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ( )
Car : ⃗⃗⃗⃗⃗
R . (R⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗ R . ( ⃗⃗⃗⃗⃗
R ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗ . (R
R ) ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ R ) ⃗⃗⃗⃗⃗ . (R
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Exemple
Le comoment de deux torseurs sert { exprimer le double de l’énergie cinétique d’un solide.
ans ce cas, l’un des torseurs sera le torseur cinématique et le deuxième torseur sera le
torseur cinétique.
4-Multiplication par un scalaire
La multiplication d’un torseur [ ] par un scalaire est le torseur [ ] défini par :
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[ ] [ ] {
⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
La multiplication par un scalaire est associative et distributive.

IV–Invariants d’un torseur

Les invariants d’un torseur sont des grandeurs indépendantes du point de l’espace où elles
sont calculées.
1-Invariant scalaire ou automoment
On appelle invariant scalaire d’un torseur [T] le réel, noté Is, défini comme le produit
scalaire des éléments de réduction de [T] au point P :
⃗⃗ . ⃗⃗ ( )
Cette grandeur est indépendante du choix du point P, c’est pour cette raison qu’elle est
qualifiée d’invariant. En effet si l’on considère un second point , il vient :
⃗R. ⃗⃗ (Q) ⃗R. (⃗⃗ (P) ⃗R ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗R. ⃗⃗ (P) ⃗R. ( ⃗R ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗R. ⃗⃗ (P)
Car
⃗R. ( ⃗R ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗ . (R
⃗ ⃗R) ⃗
Les moments d’un torseur [T] en tous points d’une droite, ont même projection sur cette
droite. On dit que ⃗⃗ est un champ équiprojectif.
Interprétation
La projection de ⃗⃗ ( ) sur ⃗⃗ est donc indépendante du point P.
2- Invariant vectoriel

Deux cas sont à considérer selon que la résultante ⃗⃗ d’un torseur [T]est nulle ou non :
Si ⃗⃗ ⃗ , l’invariant vectoriel correspond au vecteur projection orthogonal du moment sur
la résultante.
⃗⃗
On construit un vecteur unitaire ⃗ ‖⃗⃗ ‖
⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ). ⃗ ) . ⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ). ).
‖⃗⃗ ‖ ‖⃗⃗ ‖
Or I ⃗ . ⃗⃗ (P)
R
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’où:
IS ⃗⃗
⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ). ⃗ ) . ⃗
‖⃗⃗ ‖
⃗⃗⃗ est un invariant car I et R⃗ sont des invariants.
Si ⃗⃗ ⃗ , on appelle invariant vectoriel le moment du torseur en un point quelconque P ;
noté ⃗⃗⃗ , il est égal à :
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ (P)

La résultante ⃗⃗ étant nulle, on a pour tout autre point : ⃗⃗ (P) ⃗⃗ (Q)

On dit que le champ antisymétrique ⃗⃗ associé au torseur [T]est uniforme.
Remarque importante :
La résultante ⃗⃗ étant un vecteur libre, indépendant du point de réduction du torseur, elle
constitue aussi un invariant vectoriel pour le torseur [T].

V-Axe central d’un torseur

1-Définition
L’axe central ( ) d’un torseur T  , de résultante non nulle, est l’ensemble des points P de
l’espace où le moment ⃗⃗ (P) est colinéaire à la résultante ⃗⃗ : ⃗⃗ (P) ⃗
Où est un scalaire appelé pas du torseur.
Remarque
L’axe central d’un torseur [T] est toujours une droite parallèle à ⃗⃗ .

2-Pas d’un torseur

Pour tout point de l’axe central d’un torseur, on a : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗

Le produit scalaire de cette expression par l’invariant vectoriel ⃗⃗ donne :
⃗⃗ ( ). ⃗⃗ ⃗⃗ . ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗ ( ).⃗⃗
Donc : ⃗⃗

Or le produit ⃗⃗ ( ). ⃗⃗ n’est autre que l’invariant scalaire IS. ’où :

⃗⃗ ( ). ⃗⃗ I
⃗⃗ ⃗⃗
Le scalaire représente le pas du torseur [ ], il n’est défini que si ⃗⃗⃗ ⃗⃗ et il est
indépendant du point P, c’est donc un invariant.
3-Moment central
Définition
Le moment en un point de l’axe central s’appelle le moment central.
Le champ de moments des points P de l’axe central prend la valeur constante :
I
⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗
‖⃗ ‖

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Le champ de moments des points P de l’axe central est donc un invariant et qui n’est autre
que l’invariant vectoriel ⃗⃗⃗ .
Propriété du moment central
Le moment est constant sur l’axe central, et sa norme y est minimum.
Démonstration
Soit O un point quelconque n’appartenant pas { l’axe central et soit P un point de appartenant
à cet axe.
On a : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
‖⃗⃗ ( )‖ ‖⃗⃗ ( )‖ (⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗ ( ). ( ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )

‖⃗⃗ ( )‖ (⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗ . ( ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )

‖⃗⃗ ( )‖ (⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ‖⃗⃗ ( )‖

L’axe central est le lieu des points P où ⃗⃗ ( ) ‖⃗⃗ ‖
est minimum.

4-Équation vectorielle de l’axe central

Soit O l’origine d’un repère orthonormé direct.
Pour tout point ( ), On a : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗
Or : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ (⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗
En utilisant la propriété du double produit vectoriel, il vient :
⃗⃗ ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ (⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗
Soit : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ (⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗ ⃗⃗ ( ) (⃗⃗ .⃗⃗⃗⃗⃗ )
Ou encore : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗
(⃗⃗ .⃗⃗⃗⃗⃗ )
Si on pose ⃗⃗
, il vient :
⃗⃗ ⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗
Cette relation, très importante, représente l’équation vectorielle de l’axe central d’un
torseur.
Lorsque varie, le lieu de tous les points P possibles, est une droite parallèle à ⃗⃗ qu’on
appelle l’axe central ( ) du torseur [ ].
5-Interprétation géométrique - Représentation graphique de l’axe central
L’axe central du torseur [ ] passe par le point P0 défini, à partir de O, par la relation :
⃗⃗ ⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗
On peut donc écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟ ⏟⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗
Important :
⃗⃗
L’axe central est la droite ( ) qui passe par P0 et qui a pour vecteur directeur ⃗ ‖⃗⃗ ‖
:
( ) ( , ⃗ ).
il suffit donc de déterminer le point ( ), { l’aide de la relation :

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⃗⃗ ⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ pour construire géométriquement l’axe central ( ).
⃗⃗
Remarque
Le point P0 n’est autre que la projection orthogonale de O sur l’axe central ( ). Autrement
dit ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ n’est autre que la distance { l’origine de l’axe central (voir figure ci-dessous).

O
P

P0

Le point P0 est appelé point central car il appartient à ( ).

6- étermination analytique de l’axe central
Il est pratique de déterminer les équations paramétriques de l’axe central, { partir de la loi
de distribution des moments :
⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
Les coordonnées des différents vecteurs relativement à un repère orthonormé direct sont :

⃗⃗ ( ) | ⃗⃗ | ⃗⃗⃗⃗⃗ |

’où, en utilisant la proportionnalité des composantes :

Ces équations sont les équations paramétriques de l’axe central. Comme dans l’espace, une
droite est définie par deux équations (définissant chacune un plan) alors les deux équations
de l’axe central sont déduites des trois équations ci-dessus.
Remarque importante
Si une composante de ⃗⃗ est nulle (X par exemple) alors l’équation de l’axe central se réduit
à une seule : (Équation de droite dans le plan X = 0)

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En résumé :
On peut regrouper les résultats précédents dans un tableau :
Composantes
Équations paramétriques de l’axe Central ( )
de la résultante ⃗⃗
ans l’espace
{
(Cas général)
Dans le plan
X=0 L + Yz – Zy = 0
(O, y, z)
Dans le plan
Y=0 M + Zx – Xz = 0
(O, z, x)
Dans le plan
Z=0 N + Xy – Yx =0
(O, x, y)

VI-TORSEURS PARTICULIERS

En mécanique, il existe des torseurs particuliers, lorsque l’invariant scalaire I ⃗ . ⃗⃗ (P)

R
est nul. Si c’est la résultante qui est nulle, on parle alors de torseur couple ou de couple tout
simplement. Si c’est le moment qui est nul, on parle de glisseur ou de torseur à résultante. Si
c’est les deux qui sont nul, on parle alors de torseur nul.
1-Torseur Glisseur ou torseur à résultante
Définition
On appelle glisseur et on note [G], tout torseur [T], de résultante ⃗⃗ non nulle et dont le
moment en un point P est nul.
⃗⃗⃗ ⃗⃗
[T] est un glisseur [G] {
⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗
On note :
⃗⃗⃗ ⃗⃗
[ ] {
⃗⃗
xe central d’un glisseur
La droite ( ) ( , ⃗⃗ ) est appelée axe du glisseur ou axe central du glisseur et le torseur y
prend des valeurs nulles.
Condition nécessaire et suffisante (CNS)
Pour qu'un torseur [T] de résultante générale ⃗⃗ non nulle soit un glisseur, il faut et il suffit
que son automoment soit nul.
⃗⃗⃗ ⃗⃗
[T] est un glisseur [G] {
⃗⃗ . ⃗⃗⃗ ( )
(Condition nécessaire et suffisante)
Exemple
Un glisseur sert par exemple { décrire le champ de vitesses d’un solide en rotation autour
d’un axe fixe.

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2-Torseur Couple
Définition
Un torseur [T] est un couple [C], si et seulement si, sa résultante ⃗⃗ est nulle et dont le
moment en un point est non nul.
⃗⃗⃗ ⃗⃗
[T] est un couple [C] {
⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗
On note :
⃗⃗
[ ] {
⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗
Propriétés immédiates
a- Un couple n’admet pas d’axe central et son invariant scalaire est nul.
b- Le champ antisymétrique associé à un couple [C] est uniforme : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(La seule caractéristique d’un couple étant son moment).
Exemple
Le torseur cinématique d'un solide est un couple si et seulement si le mouvement est un
mouvement instantané de translation. Le vecteur de rotation instantané est nul.
3-Torseur nul
Un torseur est nul si sa résultante et son moment résultant sont nuls en tout point :

[ ] , ou [ ] [ ]
Exemple
Le torseur des forces dans le cas statique est un torseur nul.

VII- écomposition d’un torseur

1-Décomposition canonique
Un torseur [T] quelconque, qui n’est ni couple ni glisseur, peut être décomposé en la somme
d’un glisseur [G] et d’un couple [C].
On obtient ainsi :
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗
[ ] [ ] [ ] { { {
⃗⃗⃗ ( ) ⏟ ⃗⃗ ⃗⃗⃗
⏟ ( )

Avec
⃗⃗⃗ ⃗⃗
[ ] { et [ ] {
⃗⃗ ⃗⃗⃗ ( )
Remarque
En un point donné P, cette décomposition est unique. Elle change si on change de point.
2-Décomposition centrale

Si ⃗⃗⃗ est l’invariant vectoriel de [T], on a aussi la décomposition suivante :

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⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗
[ ] { { { [ ] [ ]
⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

⃗R
Le torseur { est bien un glisseur puisque ⃗⃗ ⃗ et son invariant scalaire est
⃗⃗ (P) ⃗⃗⃗
I
nul.
En effet : ⃗⃗ . (⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗ ) ⃗⃗ . ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ . ⃗⃗⃗ ⃗
‖⃗ ‖
Remarque
Cette décomposition est unique

VIII- Interprétation géométrique – Origène du mot torseur

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗ ( )
Soit le torseur [ ] { dont l’axe central est défini par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗

Axe central

B1
C1
B

B2

-Lieu des points où les vecteurs moments sont égaux

⃗M
⃗⃗ ( ) ⃗M
⃗⃗ ( ) ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗M
⃗⃗ ( ) car ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (vecteurs colinéaires)
Les vecteurs moments d’un torseur sont égaux en tout point d’une droite parallèle { l’axe
central.
-Lieu des points où les normes des vecteurs moments sont égales
‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ‖⃗⃗⃗ ( )‖ ‖⃗⃗⃗ ( )‖
Les normes des vecteurs moments sont égales en tous points d’une surface cylindrique
dont l’axe est l’axe central du torseur.
Origine du mot torseur

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Un observateur placé sur la droite (HB) observe une torsion du champ de moments ⃗⃗⃗ ( )
au travers l’évolution de l’angle . C’est de l{ que vient l’origine du mot torseur.

IX- Classification des torseurs

Invariant scalaire Éléments de réduction en P Type du Torseur

⃗⃗ ⃗
Torseur quelconque
⃗⃗ ( ) ⃗
⃗⃗ ( ) ⃗ Torseur nul
⃗⃗ ⃗
⃗⃗ ( ) ⃗ Couple
⃗⃗ ⃗ Glisseur

X- Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés

1- Proposition

Soit ( , ⃗⃗⃗ ) avec n, un ensemble de n vecteurs liés, alors le champ de vecteurs ⃗⃗

i
qui a tout point P de l’espace affine fait correspondre le moment ⃗⃗ (P) de l’ensemble des
vecteurs liés ( , ⃗⃗⃗ ) au point P est un torseur qu’on note [T] [R⃗ , ⃗⃗ (P)] :
⃗⃗ : P ⃗⃗ (P) ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
Démonstration
( , ) on a :

⃗⃗ (P) ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ∑(⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

⃗⃗ (Q) ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗ (Q) ⃗⃗⃗⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗ ⃗⃗ (Q) ∑ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

Il en résulte que le champ de vecteurs ⃗⃗ est un torseur donné par :

⃗R ∑ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗
[T] ∑{
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
⃗⃗ (P) ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
{
Conclusion
A tout ensemble de vecteurs liés ( , ⃗⃗⃗ ) avec , est associé le torseur [T] ∑ [T ]
somme des torseurs [T ] associés à chacun des vecteurs ( , ⃗⃗⃗ ):
⃗⃗⃗
[T] ∑ [T ] avec [T ] {

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XI- Torseur associe à une densité de vecteurs ( )

1- Proposition

Soit M ( ) une densité de vecteurs définie sur un domaine (D) dépendant du point
M ( ), alors le champ de vecteurs ⃗⃗ qui a tout point P de l’espace affine fait correspondre
le moment ⃗⃗ ( ) tel que :
⃗⃗ : P ⃗⃗ (P) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
( )

Est un torseur qu’on note *T + ⃗ , ⃗⃗ (P)] donné par :

[R

⃗
R ∫ ( )
( )
*T +
⃗⃗ (P) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
{ ( )
Démonstration
( , ) on a :

⃗⃗ (P) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
PM f(M)dm ⃗⃗⃗⃗⃗
∫ (PQ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
QM) f(M)dm
( ) ( )

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
PQ f(M)dm ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
QM f(M)dm
( ) ( )

⃗⃗ (Q) ⃗⃗⃗⃗⃗
PQ [ ∫ f(M)dm]
( )
Conclusion
A toute densité de vecteurs ( ) défini sur un domaine (D), on associe le torseur *T +
défini par :

⃗R ∫ ( )
( )
*T +
⃗⃗ (P) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
{ ( )

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Filières SMPC/SMA - 2019/2020 Mécanique du solide

TABLEAU RECAPITULATIF
Notion abordée Formulation ou Définition
Champ antisymétrique ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Champ équiprojectif ⃗⃗ ( ). ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ( ). ⃗⃗⃗⃗⃗
Tout champ de vecteurs équiprojectif est antisymétrique et
Théorème de Delassus
réciproquement
Tout champ de vecteurs ⃗⃗ ( ) pour lequel il existe un vecteur ⃗⃗
Torseur tel que ( , ) on a : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
(Loi de transport des moments)
⃗⃗⃗
Eléments de réduction [ ] {
⃗⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
[ ]. [ ] (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) . (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
Comoment de 2 torseurs ( ) ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
Invariant scalaire ⃗⃗ . ⃗⃗ ( )
Invariant vectoriel
⃗⃗⃗ ⃗⃗
‖⃗⃗ ‖
C’est l’ensemble des points P de l’espace où le moment ⃗⃗ ( ) est
Axe central
colinéaire à la résultante ⃗⃗ : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗

⃗⃗ ( ). ⃗⃗
Pas d’un torseur
⃗⃗ ⃗⃗

Moment central ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗
‖⃗ ‖
Equation vectorielle de ⃗⃗ ⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
l’axe central ⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗⃗
Torseur glisseur [T] est un glisseur [G] {
⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗

⃗⃗⃗ ⃗⃗
Torseur couple [T] est un couple [C] {
⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗

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