STATIQUE

PAR LES TORSEURS

O BJECTIFS
n Définir la notion de systèmes statiquement équivalents et la notion
de torseurs d’actions mécaniques.
n Donner la méthode permettant d’écrire un torseur en différents
points.
w Décrire les opérations sur les torseurs, les propriétés principales et
les torseurs particuliers : glisseur, torseur-couple et torseur-nul.
n Donner un nouvel énoncé au principe fondamental de la statique.
n Indiquer les torseurs d’interefforts des liaisons usuelles.

Les torseurs sont des outils de modélisation analogues aux vecteurs, utilisés pour repré-
senter des actions mécaniques, des vitesses et diverses autres grandeurs. Dans ce cha-
pitre, nous nous limiterons à l’étude des torseurs d’actions mécaniques (ou système
force-couple), les propriétés abordées pourront être généralisées aux autres torseurs.Les
torseurs (ou équivalents) sont des outils appréciés par l’enseignement supérieur et dans
les études longues. Leur domaine d’emploi privilégié concerne les études de mécanismes -.
dans l’espace faisant intervenir des liaisons mécaniques complexes et nécessitant des
analyses détaillées en statique, cinématique et cinétique.

Remarque : d’un formalisme rigoureux, les torseurs sont des outils exigeants sur le plan
mathématique, les habitudes de calcul et nécessitent du temps et de l’expérience pour
être opérationnel.

Suggestion : avant d’aborder ce chapitre, il est préférable d’avoir assimilé les notions
de produit vectoriel, de vecteurs-moments, de vecteurs-couples, d’isolement d’un solide,
de calculs vectoriels dans l’espace et le principe fondamental de la statique.

I- Systèmes de forces statiquement équivalents

Cette notion est particulièrement utile pour comprendre les torseurs.

1, Déliniion
Deux systèmes de forces sont statiquement équivalents s’ils ont même somme vectoriel-
le et même moment résultant en tout point.

10 5
STATIQUE

Propriété : dans tout problème de statique, un système de forces pourra toujours être
remplacé par un autre système de forces qui lui est statiquement équivalent : les systèmes
sont interchangeables. Autrement dit, l’utilisation de l’un ou l’autre système ne modifie
ni les équilibres, ni les mouvements, ni les résultats obtenus.

2, Exemples
Exemple 1 : une force F’
appliquée en un point A et ses
composantes au même point ?
sont des systèmes statique-
ment équivalents. Fig. 1

Remarque : inversement, la résultante de deux forces est statiquement équivalente à

celles-ci. Mêmes remarques pour les diverses résultantes définies au chapitre 4.

Exemple 2 : un couple C est

statiquement équivalent à
deux forces Fet - Tégales et
opposées, distantes de a’
(C = Fd). Une infinité de solu- Fia. 2
tions sont possibles.

Exemple 3 : une force rpeut

être remplacée en n’importe
quel point A par un système
force (T) plus couple (M, ) qui
lui est statiquement équivalent. Fig. 3

Exemple 4 : tout système de

n forces (z, FT, . . ., g) dans
l’espace est statiquement équi-
valent (autrement dit peut se
réduire) en tout point A à un
système force (s) plus couple
> > >
(@Jtelque:S+=~+~+ . . . + c et @A = MA(F1) + MA(F2) + . . . + M,(F, ).
Remarque : il suffit de répéter n fois le raisonnement de l’exemple 3, puis de faire les
sommes vectorielles respectives.

Exemple 5 : dans le cas des

liaisons mécaniques usuelles
(pivot, rotule, etc.), en procé-
dant de la même manière que
pour l’exemple 4, l’infinité des J
Fig. 5
petites
. forces de contact
Kc . ...7,) SC émah isan
t tl es actions exercées entre le~soli* (1) et (2J est statique-
ment équivalente en toz point A à un système force (S = fr + . . . + f”) plus couple
[$=MA($ + . . . + M,(f,,)] encore appelé torseur des actions de contact.
Remarque : si 3 ne dépend pas du point A choisi, il n’en va pas de même pour le
moment résultant MJZ

10 6
 7. rauque par les rorseurs

II - Définitions et notations
Défini en un point donné (A), un torseur d’action mécanique est un système force-
couple constitué de deux grandeurs :
a) une force ou somme vectorielle s indépendante du point choisi.
b) un couple ou moment résultant MA;, fonction du point A choisi.

Remarque 1 : dans le repère (x, y, z), S’et Es’écrivent :

S’=Xr+Y~+Zk’etM,‘=L,~+M,~+N,i;
S’il n’y a pas d’ambiguités, l’indication du repère (x, y, z) peut être omise de l’écriture.
Remarque 2 : s’et K sont appelés les éléments de réduction du torseur. Sf encore
notée R’est aussi appelée résultante générale du torseur (en remarquant que ??n’a pas
toutes les propriétés des résultantes du chapitre 4).
Exemple : action de contact, en A et B, exercée par un solide 1 sur un solide 2.

III - Écriture d’un torseur en différents points

Un torseur (T) étant connu en un point A, déterminons sa valeur en un point B.
Principe

I
Fig. 6

a) La somme vectorielle s’du torseur a même valeur en tout point, elle est invariable.
b) Kétant connu, la valeur du moment en B, E est obtenue par la relation :
STATIQUE

Remarque 1 : de manière générale, si 0 est l’origine du repère de calcul (0, x, y, z),

les coordonnées de A, B et asont :

“Ip/ oB[$J a~~~~~

Le moment M,est alors égal à :

“i~)-(~)+(~~~)~(~]=~+~~~~

et~~

Remarque 2 : on notera que toutes les écritures sont statiquement équivalentes (l’écri-
ture en A est statiquement équivalente à celle en B). De ce fait, on peut choisir n’im-
porte quel point pour écrire le torseur des actions exercées. Les diverses écritures sont
comparables aux différentes photos possibles d’un même individu.

Exemple : reprenons l’exemple 5 du paragraphe 1 ; les actions exercées par le solide

(2) sur le solide (1) sont schématisées par :

i ‘=lOOOkI
{L} = 1 s] a v e c 3 [lOO&N]
1
MA (“iNrn ou
MA =lOOf !

Coordonnées de A (origine), B et a

Ak1 l3k:;d %k%d

M,=60i+lOOj=M,,?-+M,,j
=m- 117Nm

Résultats

ig. 7

10 8
 9. Statique par les torseurs

IV - Opérations surlestorseurs
1. Addition ou somme de torseurs
Condition impérative : la somme de n torseurs {T,}, (T,}, . . ., {T,} n’est possible que
si tous les torseurs de la somme sont écrits au même point.

Pour effectuer la somme, il faut additionner d’un côté les n sommes vectorielles et de
l’autre, les n moments écrits au même point A. L’addition se résume à deux sommes de
vecteurs.

2. Multiplication par un scalaire

Si a est un scalaire (nombre) quelconque et {T) un torseur, le produit de a par {T) revient
à ajouter k fois le torseur {T} avec lui-même.

a.(T) = ( a . T ) = a .

3. Torseurs égaux
Deux torseurs {T,] et {T,} sont égaux s’ils ont même somme set même moment eau
point A, autrement dit s’ils ont les mêmes éléments de réduction en tout point.

V - Torseurs particuliers
1, Torse~ nul
Cas où sfet z sont nuls, exemple de notation :

Remarque : le torseur est nul en tout point de l’espace.

STATIQUE

2.Torseurcouple
Cas où s’est nulle et 6 non nul :

Remarque : la relation e = e + BA’ A S)donne, dans la mesure où S’est nulle :

G = K + BA’ A o’= M< = M$ Autrement dit, le moment a même valeur 2 en tout
point et le torseur couple {C} même écriture en tout point de l’espace.
Exemple

Fig. 8

L’ensemble des deux forces F’et (- n est statiquement équivalent au couple flc = flen
C de module M = F . a’ = 100 x 0,2 = 20 Nm. Le couple a même valeur en tout point
de la clé G = $a = $c = j$ Il en résulte que le couple de serrage exercé sur l’écrou
en D est M)(20 Nm) d’axe z.

Le torseur couple s’écrit : {C} = (M,)=(2~~)entoutpoint.

3.Glisseur
Cas où, en un point, le torseur se réduit à une somme3 non nulle et à un moment @A

nul : u=(
G s’
A
)
à
A

Remarque : les forces ou les vecteurs-forces usuels, les résultantes des chapitres pré-
cédents, ont tous comme image, ou sont tous schématisés, par des glisseurs.
À la ligne d’action de la force correspond - l’axe Adu glisseur. Si A est un point de cette
ligne, le moment en A du glisseur est nul (Mi = 0).

En un point I éloigné de la direction de l’axe du glis-

seur, le moment @n’est pas nul :
K+~+ïAA’=o’+ÏAA3
~=momentenIdeSenA=~A~
@est perpendiculaire a r”A et àz, il en résulte la pro-
priété :
r--gzyy

Le produit scalaire de @par S’est toujours nul dans (ligne d’action de s>
le cas d’un glisseur. Cette propriété, propre aux glis-
seurs, permet de les distinguer des autres torseurs. 3g. 9
 9. Statique par les torseurs

Évolution des écritures d’un même glisseur et propriétés

F= 1ookj

Remarque :

Fig. 10

L’écriture du glisseur est la même pour tous les points (A, D, etc.) de son axe. L’écriture
du glisseur est la même pour tous& Tints (B, E, etc.) appartenant à une droite paral-
lèle à son axe ou à sa résultante (F = S).
Tous les points (B, E, 1, etc.) appartenant à la périphérie d’un cylindre d’axe l’axe du glis-
seur ont des moments de même module : MB = ME = M, = 200 Nm.

VI - Propriétés des torseurs dans le cas général

Dans le cas général,3 # ?$ ; zA #$ et 2, .s #o (le torseur n’est pas un glisseur).

1.Équiprojectivité des moments

Multiplions scalairement
les deux membres par 2
~B.BzI=MA.BA+(BAAs).BA
= $.a+0 Fig. 11

Remarque : & AS’ est un vecteur

perpendiculaire à la fois à 3 et à s li&K@=7&~Lit HAX=BX)
Il en résulte que (a A 3 . a = 0

La projection de PA sur AB’est égale à la projection de MB sur squels que soient les
points A et B choisis, autrement dit : K . z= 2s . a.
On dit qu’il y a équiprojectivité du champ (de l’ensemble) des moments du torseur.

Remarque : de façon analogue, la projection des moments sur la direction de la résul-

tante Sfdonne toujours la même valeur MT

111
S TATIQUE

2. Évolution des écritures d’un même torseur et propriétés

Pour tout point (A, 0) de l’axe central :

P-}=y={;}=( “;)
A

Pour tous points (B, E, etc.)

appartenant à une droite parallè-
le àS: l’écriture est la même :

C
p>= {T}= ;;
H
i
C Fig. 12

Tous les points (B, E, 1, etc.) appartenant à la périphérie d’un cylindre d’axe, l’axe centra1
du torseur, ont des moments de même module : jt& = ~~ = M, = 415d + 2Od = 250Nm.

Remarque : tous les torseurs ont un axe centra1 ; de plus cet axe centra1 est unique.
Sur l’axe central, la somme Set le moment 6 sont colinéaires (même ligne d’action).
La combinaison particulière Savec @ est appelée visseur. Ce type d’action se rencontre
par exemple dans le cas d’un foret réalisant le perçage d’une pièce.

VII - Principe fondamental de la statique

Énoncé : un solide (S), en équilibre sous l’action de n torseurs d’actions mécaniques
AK,S}> B1b1, **. 7 N (T,} reste en équilibre si la somme des n torseurs, tous écrits au
même point Z, est égale au torseur nul {O} : ,(T,,s} + ,(Te,s} + . . . + ,(T,} = (0)

Le principe fondamental a déjà été énoncé une fois en statique plane et une fois en sta-
tique dans l’espace. L’énoncé précédent utilise une autre écriture mais n’en diffère pas
fondamentalement. Les moments sont exprimés sous forme vectorielle. Les autres prin-
cipes restent inchangés : principe des actions mutuelles, principe de transmissibilité des
forces ou des glisseurs, isolement d’un solide, méthode générale de résolution d’un pro-
blème de statique, application aux ensembles de solides (voir statique plane).

Remarques :

I
Fig. 13
 9. Statique par les torseurs

L’addition des n torseurs se ramène à deux équations vectorielles dans l’espace :

a)ZSi/s=S,/s+&ys+ . . . +s,=’0 (donne trois équations scalaires de projection sur
les axes x, y, z).
b)ZM,,,=M,,,+M,,,+...+M,,,= O(donne trois équations scalaires de projec-
tion sur les axes x, y, z).
Pour la résolution, on dispose, au plus, de six équations pour déterminer six coordon-
-
nées inconnues au maximum (coordonnées sur x, y, z des vecteurs somme Si,s et
moment M,).

id&hode ghérale de &oiution

I
I

c
1 Faire le bilan des torseu rs d’actions extérieures agissant
1 sur le soiide (ou f’ensembte) : %mwrs poids et torse&
d’action sur les liaisons
(voir schematisation tableau page 115)
I f

,Comptabfiiser le nombre (N) de coordonn&?s 1 L possible

i
ou de composantes torseur inconnues I

Déterminer d’autres
non composantes en
isolant d’autres solides
et en appliquant le
principe des actions
mutuelles
Écrire tous les torseurs au même
point (choisir un point simplifiant les calculs

Appliquer le principe fondamental de ia stattque.

En déduire les (K) équations scalaires AL V impossibilité
de projection

non

f%s&ution impassible
systême hyperstatique