Chapitre I Tenseurs cartésiens

Chapitre I

Tenseurs cartésiens

I.1 Introduction

Les équations de la mécanique des milieux continus s’écrivent avec beaucoup d’aisance lorsqu’on utilise
la notion de tenseurs. En plus de la facilité d’écriture, l’avantage de cette écriture appelée aussi notation
indicielle réside dans l’invariance des lois relativement aux différents systèmes de référence choisis pour
les exprimer. En effet le tenseur est décrit par un groupe de fonctions par rapport à un système de
coordonnées de telle sorte qu’il est possible de définir des relations mathématiques entre ces fonctions et
le système de coordonnées.

I.2 Notation indicielle

a) Convention de sommation

Dans un espace euclidien à trois dimensions, soit ( ,  ,  ) une base orthonormée. Un vecteur  est
représenté par ses composantes , , 

= 
 + 
 + 
 = ∑ 

En utilisant la convention de sommation, ou convention d’Einstein, on écrit :  = 

Où, chaque fois qu’un indice est répété, il convient de faire varier cet indice de 1 à 3 et de faire la
somme. L’indice  est un "indice muet".

Un indice qui n’apparait qu’une fois dans un monôme doit aussi apparaitre une fois dans tous les
monômes d’une expression, cet indice s’appelle "indice libre".

b) Symbole de Kronecker :

On définit les symboles (Delta) de Kronecker par :

1   = 
 =
0  ≠

Note :  =  +  +  = 3

   = 
   =  

ENSH | Mécanique des milieux continus 2

Chapitre I Tenseurs cartésiens

c) Symbole de permutation de Lévi-Civita :

Le symbole de permutation noté par   est défini comme suit :

+1  , , " # $% &'($##)% &' * 1,2,3

  = −1  , , " # $% &'($##)% (&' * 1,2,3
0  *$ %*, )%# 'é&é#é

Par exemple :  = 1 ,  = −1 ,  = 0

D’une manière générale   =  = −  = ⋯

Soit un repère orthonormé direct

Le produit vectoriel  ∧  =  ,  ∧  = − ,  ∧  = 0 , …

En notation indicielle  ∧  =    =   = ⋯

La relation entre   et   est donnée par :

   / =  / − / 

I.3 Changement de repère

Soit ( ,  ,  ) une base orthonormée et (′ , ′ , ′ ) une autre base orthonormée.
Les deux bases sont liées par :
 ′ = 0  
0 0 0
Avec 0  = 102 = 30 0 0 4 la matrice de passage
0 0 0

En notations matricielle 5 ′ 6 = 10256

0  les cosinus directeur de l’axe  ′ par rapport 

0  = cos: ′ ,  ; =  ′ ∙ 

Les deux bases étant orthonormées, on doit avoir

  =  ′ ∙ ′ = 0   ∙ 0= = = 0  0= = = 0  0
C'est-à-dire 1>2 = 102102? avec 102? : la matrice transposée de 102
Ce qui montre que la matrice inverse de 102 est 102? . En particulier on tire la relation inverse

ENSH | Mécanique des milieux continus 3

Chapitre I Tenseurs cartésiens

 = 0 ′ 56 = 102? 5 ′ 6

I.4 Définition des tenseurs cartésiens:

Un tenseur cartésien (repère fixe, base orthonormée) d’ordre n d’ordre % possède 3/ composantes, si les
composantes sont définies par  … et  ′… par rapport respectivement aux repères (A,  ,  ,  ) et
(A, ′ , ′ , ′ ) obtenues par rotation du repère(A,  ,  ,  ) , elles seront alors liées par la relation :

 ′… = 0 B 0C 0D … BCD…

0  sont les éléments de la matrice de passage102 et  … sont les composantes du tenseur.
Toute quantité qui vérifie cette relation de transformation est donc un tenseur et la notion de tenseur est
par conséquent intiment liée à la notion de transformation. L’ordre de ce de tenseur est défini en
fonction du nombre de ses indices libres.
a) Tenseur d’ordre zéro : Scalaire

Certaines grandeurs comme la pression, la masse volumique ou la température s’expriment par un seul
nombre, qui ne dépend pas de la base choisie. Ce sont des scalaires. un scalaire est un être mathématique
à une seule composante ( 30 =1) et invariant lors d’un changement de base.
D’après la règle de transformation :  ′ = 

b) Tenseur d’ordre 1 : Vecteur

Des grandeurs telles que la vitesse ou l’accélération d’un point matériel, la force sont caractérisés par leur
direction, leur sens et leur intensité. Ce sont des vecteurs.
Un vecteur possède 31 = 3 composantes qui dépendent du repère choisi suivant la règle de
transformation :  ′ = 0 B B

c) Tenseur d’ordre 2
Un tenseur d’ordre 2 est un être mathématique à 32 =9 composantes qui, lors d’un changement de
base  ′ = 0   , se transforme selon la règle de transformation :  ′ = 0 B 0C BC

I.5 Etude des tenseurs d’ordre 2

a) Tenseur identité
Le tenseur identité est un tenseur particulier car ses composantes sont les mêmes dans toute base
orthonormée et donnent la matrice identité :

ENSH | Mécanique des milieux continus 4

Chapitre I Tenseurs cartésiens

1 0 0
  = 1>2 = 30 1 04
0 0 1
b) Tenseur symétrique et antisymétrique
Un tenseur est symétrique s’il est égal à sa transposée :   = 
Un tenseur est antisymétrique s’il est égal à l’opposé de sa transposée :   = −
Cela n’est possible que si les termes diagonaux de   sont nulles :  =  =  = 0
La symétrie ou l’antisymétrie est une propriété intrinsèque d’un tenseur. Si la matrice représentant les
composantes d’un tenseur dans une base est (anti)symétrique, elle le restera dans toute autre base.
Tout tenseur d’ordre 2,   peut s’écrire comme la somme d’un tenseur symétrique et d’un tenseur
antisymétrique :
1 1
  = :  +  ; + :  −  ;
EF
2 F
FGF FFH EF
2 FFGFFFH
IJ KIJ

c) Trace d’un tenseur

La trace d’un tenseur d’ordre 2 est la somme de ses termes diagonaux ':  ; = 
d) Produit contracté
Soit % l’ordre du premier tenseur et ( l’ordre du second. Le résultat d’un produit simplement contracté
est un tenseur d’ordre % + ( − 2 et le résultat d’un produit doublement contracté est un tenseur d’ordre
%+(−4
Le produit contracté de deux vecteurs (appelé produit scalaire) est un scalaire
 ∙ MN =  M =  avec  : scalaire
Le produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2 est un tenseur d’ordre 2 défini par :
0  = O  P 0̿ = O̿ ∙ PR
Le produit doublement contracté de deux tenseurs d’ordre 2 est un scalaire :
O  P  = O̿ ∶ PR = ':O̿ ∙ PR ? ; = 
Le produit contracté d’un tenseur d’ordre 2 et d’un vecteur est un vecteur,
O  M = , O̿ ∙ MN = ,
e) Produit tensoriel
Un tenseur d’ordre 2 s’exprime par : R =    ⊗ 
Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur d’ordre 2 :
O  = M , O̿ = MN ⊗ ,

ENSH | Mécanique des milieux continus 5

Chapitre I Tenseurs cartésiens

Soit % l’ordre du premier tenseur et ( l’ordre du second. Le résultat du produit tensoriel est un tenseur
d’ordre % + (. Par exemple, le produit tensoriel de deux tenseurs d’ordre 2 est un tenseur d’ordre 4 :

O = = P  0= O̿̿ = PR ⊗ 0̿

I.6 Valeur principales directions principales
On dit que %N est une direction principale (ou un vecteur propre) du tenseur R d’ordre 2 si R ∙ %N = U%N
  % = U%
  % = U%  

La valeur U est appelée valeur principale (ou valeur propre) de R associée à la direction principale %N.
Pour trouver %N, on écrit l’équation précédente sous la forme
:R − U> ;̿ ∙ %N = N
0 :  − U  ;% = 0
On remarque qu’on a 3équations à 4 inconnus et % = 0 est une solution triviale, pour l’éviter il faut que
*#:  − U  ; = 0
On norme les vecteurs % de la manière suivante % % = 1
Ces équations permettent le calcul de U et %
I.7 Les invariants d’un tenseur d’ordre 2
Le développement du déterminant det:  − U  ; = 0 donne l’équation caractéristique
−U + > U − > U + > = 0
Où

> =  , > =  (  −     ) et > = det (  )

Les coefficients > et > et > sont les invarints de tenseur  

I.8 Analyse vectorielle
Y
On note d’une virgule la dérivée partielle, soit ,  = YZ . Les opérateurs exposés dans cette partie
[

seront exprimés dans un repère cartésien orthonormé.

* Soit \ une fonction scalaire
Le gradient d’une fonction scalaire est un vecteur
NNNNNNNNNN \ = ∇
]'* N\ = \,  = Y_ 
YZ [

Le Laplacien d’une fonction scalaire est un scalaire

b \
NNNNNNNNNN \; =
∆\ = *a:]'*
b b
*Soit a un vecteur

ENSH | Mécanique des milieux continus 6

Chapitre I Tenseurs cartésiens

La divergence d’un vecteur est un scalaire

N ∙ a = a ,
*a(a) = ∇
Le rotationnel d’un vecteur est un vecteur
NNNNNN N ∧ a =   a, 
')#a = ∇
Le gradient d’un vecteur est une matrice
ca = a ,  ⊗ 
∇
Le laplacien d’un vecteur est un vecteur
Na = a , 
∆
* Soit T un tenseur du second ordre
La divergence d’un tenseur est un vecteur
NNNNNN R =  , 
*da
*Quelques formules utiles
N et a deux fonctions vectorielles
Soient ∅ et f deux fonctions scalaires , $
NNNNNNNNNN ∅
*a(∅a) = ∅ *aa + a ∙ ]'*
*a($ NNNNNN $
N ∧ a) = a ∙ ')# N − $ NNNNNN a
N ∙ ')#
NNNNNN a; = 0
*a:')#
NNNNNNNNNN ∅; = 0
NNNNNN :]'*
')#
NNNNNNNNNN (∅f) = ∅]'*
]'* NNNNNNNNNN f + f]'*
NNNNNNNNNN ∅

NNNNNN (∅a) = ∅')#

')# NNNNNNNNNN ∅ ∧ a
NNNNNN a + ]'*
NNNNNNNNNN ∅; = ∆∅
*a:]'*
NNNNNN :')#
')# NNNNNNNNNN (*aa) − ∆a
NNNNNNa; = ]'*
I.9 Transformations d’intégrales
Soit Ω un domaine tridimensionnel borné et bΩ sa frontière, de normale %N
Soit \ une fonction scalaire, alors
NNNNNNNNNN \ *a
∬YΩ \ %N * = ∭Ω ]'*

Soit O un vecteur , alors

∬iΩ O ∙ %N * = ∭Ω *a(O)*a
Tous ces resultats sont issus du théorème de la divergence
∬iΩ = %= * = ∭Ω =,= *a

ENSH | Mécanique des milieux continus 7