MMC M1 COURS00 RappelMath

Eléments de calcul tensoriel Définition des tenseurs
Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs

Les formulations intégrales Symétrie et antisymétrie
Calcul de déterminants de matrice Tenseur identité et d’antisymétrie
Bibliographie Produits scalaire et vectoriel
Rappels de mathématique
G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC
Laboratoire Ondes et Milieux Complexes, UMR 6294 - CNRS

Thématique Hydrodynamique Marine
gregory.pinon@univ-lehavre.fr
–
Hors des cours, je suis au laboratoire 53 rue Prony
Année 2020/2021
G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC Rappels de mathématique

Plan de l’exposé
1 Eléments de calcul tensoriel

Définition des tenseurs
Opération sur les tenseurs
Symétrie et antisymétrie
Tenseur identité et d’antisymétrie
Produits scalaire et vectoriel
2 Les opérateurs différentiels
3 Les formulations intégrales
4 Calcul de déterminants de matrice
5 G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC Rappels de mathématique

Définition des tenseurs

Tenseur : Opérateur liant dans un même repère deux grandeurs
physique en un même point d’un espace de dimension d.
Ses composantes dans un repère donné ne dépendent que du point M.
Le rang d’un tenseur caractérise son nombre d’indices
T (0) Tenseur de rang 0 : Scalaire à d 0 = 1 composante T (M )
T (1) Tenseur de rang 1 : Vecteur à d 1 = d composantes Ti (M )
T (2) Tenseur de rang 2 : Matrice à d 2 composantes Tij (M )
T (n) Tenseur de rang n : Matrice à d n composantes Tij ...n (M )


Addition tensorielle (+) : tenseurs de même rang.
C (n) = A(n) + B (n) soit Cij ...n = Aij ...n + Bij ...n
Produit tensoriel (⊗)
C (n + m ) = A (n ) ⊗ B (m ) Pas pour ce cours (Cf. bibliographie)
Produit contracté (·)
C (n+m−2) = A(n) · B (m) Pas pour ce cours (Cf. bibliographie)

Convention des indices, souvent appelé "convention d’Einstein" :
Un indice répété implique la sommation sur l’ensemble des

valeurs 1...d prises par cet indice.
On a, par exemple :
Cij = ∑3k =1 Aik B k j = Ai1 B 1j + Ai2 B 2j + Ai3 B 3j
ci = σij nj avec i = 1, 2, 3 et j = 1, 2, 3 dans R 3

Symétrie et antisymétrie
Symétrie et Antisymétrie par rapport au couple d’indice l , r :
tenseurs de même rang.
C (n) symétrique {l , r } C ij ...l ..r ...n = C ij ...r ..l ...n

C (n) antisymétrique {l , r } C ij ...l ..r ...n = −C ij ...r ..l ...n
Symétrie et Antisymétrie complète pour tous les couples

d’indice α, β ∈ {1...n} : tenseurs de même rang.
C (n) symétrique complète C ij ...α..β...n = C ij ...β..α...n

p
C (n) antisymétrique complète C ij ...α..β...n = (−1) C ij ...β..α...n
(avec p nombre de permutation)

Tenseur identité et d’antisymétrie
Tenseur identité : δ(2) ≡ δ

 
1 0 0
δij = 1 si i =j
δ =  0 1 0  avec ∀ le repère
δij = 0 si i 6= j
0 0 1
Tenseur d’antisymétrie : ε(3)


 εijk = 1 si {i , j , k }permutation paire du groupe{1, 2, 3}
εijk = −1 si {i , j , k }permutation impaire du groupe{1, 2, 3}
εijk = 0 si au moins 2 indices sont égaux


Produits scalaire et vectoriel

Produit scalaire : deux vecteurs → un scalaire
→
− →
−
u · v = uk vk = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
Produit vectoriel : deux vecteurs → un vecteur

     
u1 v1 u2 v3 − u3 v2
→
− →
− →
−
w = u ∧ v = u2 ∧ v2 = u3 v1 − u1 v3 
    
u3 v3 u1 v2 − u2 v1
ou encore
wi = εijk uj vk

Eléments de calcul tensoriel L’opérateur Nabla
Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
Plan de l’exposé

L’opérateur Nabla
Le gradient
La divergence
Le rotationnel
Le laplacien
5 G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC Rappels de mathématique

L’opérateur Nabla
→
−
L’opérateur Nabla ∇ est un opérateur couramment utilisé avec
les fonctions vectorielles
Il se définit comme suit :
 ∂.

→
−  ∂ x1
∂.
∇ =

∂ x2 
∂.
∂ x3

Le gradient
Gradient d’une fonction Gradient d’une fonction

→
−
scalaire : Φ x
→
− →
−
vectoriel, "un vecteur" : u x
−−→ −
→ −
→ − −
→ →
d Φ = grad Φ · dx du = grad u · dx
→
− −−→ →
− →
∇ ⊗− →
−

∇ Φ = grad Φ t
u = grad u
 ∂Φ 
 ∂u ∂u ∂u 
∂ x1 1 1 1
−−→ ∂ x1 ∂x2 ∂x3
grad Φ =  ∂∂Φ →
− 
 
x2  ∂u2 ∂u2 ∂u2
grad u = 

∂Φ ∂ x1 ∂x2 ∂x3 
∂ x3 ∂u3 ∂u3 ∂u3
∂ x1 ∂x2 ∂x3

La divergence
La divergence d’une fonction

− →
→ −
→
− →
− →
−
div ( u ) = ∇ · u
→
−
div ( u ) = ∂∂uxk
k
→
−
div ( u ) = ∂∂ux1 + ∂∂ux2 + ∂∂ux3
1 2 3

La divergence
La divergence d’un tenseur de rang 2 : T (2) x

→
−=T →
−
x

Divergence des vecteurs Divergence des vecteurs

ligne : colonne :
−
→ ∂T −
→ ∂T
div D (T ) = ∂x ij div G (T ) = ∂x ij
j i
−
→ −
→
 ∂T div D∂T(T ) = ∂T   ∂T div G∂T(T ) = ∂T 
∂x + ∂x 2 +
11 21 31
∂x + ∂x 2 +
11 12 13
∂x 3
 ∂T 211
∂x 3  ∂T 121 ∂T ∂T
∂T 23   ∂x 1 + ∂x222 + ∂x323 
∂T 22

 ∂x 1 + ∂x 2 + ∂x 3 
∂T 13 ∂T 23 ∂T 33
∂x 1 + ∂x 2 +
∂T 31 ∂T 32 ∂T 33
∂x 1 + ∂x 2 + ∂x 3 ∂x 3

La divergence
−
→ −
→
div D (T ) = div G (t T )
−
→ −
→
div G (T ) = div D (t T )
Donc si T est un tenseur symétrique ⇒ T =t T
−
→ −
→
⇒ div D (T ) = div G (T )

Le rotationnel
Le pseudo vecteur rotationnel d’une fonction

→
− →
−
−
→→ − →
− → −
rot ( u ) = ∇ ∧ u
h−→→ −
i
rot ( u ) = εijk ∂∂uxk
i j
∂u3
− ∂∂ux32
 ∂     
∂x u1 ∂x2
−
→→ −  ∂1  
rot ( u ) =  ∂x  ∧ u2  =  ∂u1
− ∂∂ux13 
 
2 ∂x3
∂ u3 ∂u2
− ∂∂ux21
∂x3 ∂x1

Le rotationnel
Le rotationnel d’un tenseur de rang 2 : T (2) x
→
−=T →
−
x

Pas pour ce cours (Cf. bibliographie)

Le laplacien
Le Laplacien d’une fonction scalaire : Φ x

→
−
−−→
∆Φ = div grad (Φ)
→
− →−
∆Φ = ∇ · ∇ Φ
∂2 Φ ∂2 Φ 2 2
∆Φ = ∂xk ∂xk = ∂ x1 ∂ x1 + ∂x∂2 ∂Φx2 + ∂x∂3 ∂Φx3

Le laplacien
Le laplacien d’une fonction vectoriel, "un vecteur" : u

→
− →
−
x

→
−→ −
→
∆− →
−

u = div D grad ( u )
→
−→
∆−u = ∂ 2 ui
∂xk ∂xk
 
∂2 u1 ∂2 u1 ∂ 2 u1
∂x1 2
+ ∂ x2 2
+ ∂x3 2
→
−→
∆−
2 2
∂ 2 u2
 ∂ u2 ∂ u2

u =
 ∂x1 2
+ ∂ x2 2
+ ∂x3 2


2 2
∂ u3 ∂ u3 ∂ 2 u3
∂x1 2
+ ∂ x2 2
+ ∂x3 2

Laplacien et rotationnel
Laplacien et rotationnel
h−
→→ −
i
rot ( u ) = εk lm ∂∂uxm
kl
h−
→ −→→ −
i
rot rot ( u ) = εijk ∂∂xj εk lm ∂∂uxml
i
h−
→ −→→ −
i 2
∂2 ul 2
rot rot ( u ) = (δil δjm ) − (δim δjl ) ∂∂xju∂mxl = ∂xi ∂xl − ∂∂xj ∂uxi j
i
h−
→ −→→ −
i h−−→ i h→
−→
= grad div (→
− −
i
rot rot ( u ) u) − ∆u
i i i

Eléments de calcul tensoriel
Les opérateurs différentiels
Les formules intégrales de Gauss
Les formulations intégrales
La formule intégrales de Stokes
Calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Plan de l’exposé

5 Bibliographie

Bibliographie

Théorème de Gauss
Le théorème de base de l’analyse établit la relation entre
l’intégrale et la dérivée de l’intégrand. Si pour l’intégrand on a
f = dF /dx, alors
Z b Z b
dF
f dx = dx = F (b) − F (a) .
a a dx
Le théorème équivalent pour une intégrale de volume est appelé

théorème de Gauss. Ecrivons-le pour une fonction tensorielle
arbitraire Tjk ... (xi )
∂Tjk ...
Z Z
dv = Tjk ... ni ds.
ω ∂xi ∂ω

Bibliographie
Le théorème de Gauss est le plus souvent utilisé sous la forme

du théorème de la divergence.
Ce théorème transforme l’intégrale volumique de la divergence

d’une propriété d’un milieu continu en une intégrale de surface.
∂Tjk ...
Z Z
dv = Tjk ... ni ds.
ω ∂xi ∂ω
Dans l’équation ci-dessus, Tjk ... (xi ) peut-être un scalaire, un

vecteur ou un tenseur de rang arbitraire et le symbole n
→
−
représente le vecteur unitaire normal à ds (Cf. fig. suivante).

Bibliographie
Fig : Surface et volume élémentaire utilisé dans le théorème de Gauss
1er cas : Si Tjk ... (xi ) est la fonction vectorielle vj (xi ) ≡ vj , on a
∂v j
Z Z Z Z
dv = vj nj ds ⇒ →
−
div ( v ) dv =
→
− →
−
v · n ds.
ω ∂xj ∂ω ω ∂ω
L’intégrale de surface du membre de droite exprime le flux du

→
−
vecteur v à travers la surface ∂ω.
Bibliographie
Fig : Surface et volume élémentaire utilisé dans le théorème de Gauss
2nd cas : Si Tjk ... (xi ) est un tenseur de rang 2 T (xi ) ≡ T , on a
∂Tij −
→
Z Z Z Z
dv = Tij nj ds ⇒ div (T ) dv =
→
−
T n ds.
ω ∂x j ∂ω ω ∂ω

Bibliographie
Théorème de Stokes
Dans ce cas, on relie l’intégrale de surface à une intégrale de

contour le long de la courbe C qui borde la surface.
Plus précisément, le théorème s’écrit
−
→ → −
→
Z I
− →
−
rot v · n ds =
→
−
v · d `,
∂ω C
−
→
où le vecteur d ` est tangent à C .

Déterminants
Calcul de déterminants de matrice de dimension 2
Exemple de calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Plan de l’exposé

Déterminants
5 Bibliographie
Déterminants
Bibliographie
Déterminants
En mathématique, initialement introduit en algèbre pour déterminer le
nombre de solutions d’un sytème d’équations linéaires, le
déterminant se révèle un outil très puissant dans de nombreux
domaines (recherche de valeurs propres (Cf. Bibliographie), calcul
différentiel, étude d’endomorphisme, etc.)
Dans son sens original, le déterminant détermine l’unicité de la
solution d’un système d’équations linéaires. Il fut introduit dans le cas
de la taille 2 par Cardan en 1545 dans son Ars Magna, sous forme
d’une règle pour la résolution de systèmes de deux équations à deux
inconnues.
En 1750, Cramer formule les règles qui permettent de résoudre un
système de n équations et n inconnues, mais sans en donner la
démonstration.
Repris de wikipédia.fr

Déterminants
Bibliographie
Soit A une matrice de dimension 2 représentative du tenseur de

rang 2 T , A est de la forme
x0

x
A= .
y y0
Le déterminant de A est alors :
x x0

= x y0 − y x0

det (A) =
y y0

Déterminants
Bibliographie

Soit A une matrice de dimension 3 représentative du tenseur de
rang 2 T , A est de la forme
x 0 x 00
 
x
A=  y y 0 y 00  .
z z 0 z 00
Le déterminant de A est alors :
x x 0 x 00

0 00
y y 0 y y 00 00 y y 0

0 00

det (A) = y y y = x 0 −x +x
z z 00 z z 00 z z0

z z 0 z 00

det (A) = xy 0 z 00 + x 0 y 00 z + x 00 yz 0 − xy 00 z 0 − x 0 yz 00 − x 00 y 0 z
Déterminants
Bibliographie
De la même manière, on peut calculer le déterminant en ayant

une approche par ligne (et non plus par colonne), le résultat
est identique. Le déterminant de A est alors :
x x 0 x 00

0 00 0 00 0 00
y y
0 00 −y x 0 x 00 +z x 0 x 00

det (A) = y y y = x 0 00
z z 0 z 00 z z z z y y
det (A) = xy 0 z 00 + x 0 y 00 z + x 00 yz 0 − xy 00 z 0 − x 0 yz 00 − x 00 y 0 z
Il faut donc être malin pour le calcul du déterminant.

Déterminants
Bibliographie
Calculer le déterminant des matrices suivantes :

4 3 α β (3 − α) 2
A= , B= , C=
7 1 γ δ 5 (1 − δ)
et
     
1 3 4 α 3 β 1−α 9 β
D=  2 5 6  , E= 2 5 6
  , F= 0
 4−γ 1 
6 3 1 β 3 δ 4 2 0

Bibliographie
Plan de l’exposé
5 Bibliographie

Bibliographie
Rappel des références bibliographiques
1 Cours d’Element de Calcul Tensoriel, J.C. Charmet,

ESPCI, 2002
2 Mécanique des milieux continus, Roger Boudet et Alain
Chauvin, ed. Hermes
3 Mécanique des milieux continus : une introduction,
John Botsis et Michel Deville, ed. Presses Polytechniques
et Universiatires Romandes
4 Mécanique des milieux continus, J. Coirier, ed. DUNOD
5 Wikipédia (Sept. 2008), Déterminant et Valeurs propres

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Eléments de calcul tensoriel Définition des tenseurs

Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs

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1 Eléments de calcul tensoriel

2 Les opérateurs différentiels

3 Les formulations intégrales

4 Calcul de déterminants de matrice

5 G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC Rappels de mathématique

Définition des tenseurs

Ses composantes dans un repère donné ne dépendent que du point M.

Le rang d’un tenseur caractérise son nombre d’indices

T (0) Tenseur de rang 0 : Scalaire à d 0 = 1 composante T (M )

T (1) Tenseur de rang 1 : Vecteur à d 1 = d composantes Ti (M )

T (2) Tenseur de rang 2 : Matrice à d 2 composantes Tij (M )

T (n) Tenseur de rang n : Matrice à d n composantes Tij ...n (M )

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Opération sur les tenseurs

Produit tensoriel (⊗)

C (n + m ) = A (n ) ⊗ B (m ) Pas pour ce cours (Cf. bibliographie)

Produit contracté (·)

C (n+m−2) = A(n) · B (m) Pas pour ce cours (Cf. bibliographie)

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Opération sur les tenseurs

Convention des indices, souvent appelé "convention d’Einstein" :

Un indice répété implique la sommation sur l’ensemble des

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C (n) symétrique {l , r } C ij ...l ..r ...n = C ij ...r ..l ...n

Symétrie et Antisymétrie complète pour tous les couples

C (n) symétrique complète C ij ...α..β...n = C ij ...β..α...n

(avec p nombre de permutation)

Tenseur identité et d’antisymétrie

Tenseur identité : δ(2) ≡ δ

Tenseur d’antisymétrie : ε(3)

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Produits scalaire et vectoriel

Produit vectoriel : deux vecteurs → un vecteur

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2 Les opérateurs différentiels

3 Les formulations intégrales

4 Calcul de déterminants de matrice

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Gradient d’une fonction Gradient d’une fonction

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La divergence d’une fonction

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La divergence d’un tenseur de rang 2 : T (2) x

Divergence des vecteurs Divergence des vecteurs

G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC Rappels de mathématique

Donc si T est un tenseur symétrique ⇒ T =t T

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Le pseudo vecteur rotationnel d’une fonction

G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC Rappels de mathématique

Pas pour ce cours (Cf. bibliographie)

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Le Laplacien d’une fonction scalaire : Φ x

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Le laplacien d’une fonction vectoriel, "un vecteur" : u

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1 Eléments de calcul tensoriel

2 Les opérateurs différentiels