Option ENE

S6
Si la mécanique classique générale s’occupe,
traditionnellement, des corps rigides, la
mécanique des milieux continus (MMC)
s’occupe du comportement des corps
continus déformables. La propriété
essentielle de ceux qu’on appelle milieux
continus, la déformabilité : sous l’action de
certaines causes (forces appliquées,
variations de température etc.) un milieux
continu se déforme, à savoir il change, en
générale, de volume et de forme.
L’objet de la MMC est justement de donner
les lois physiques qui décrivent les
transformations des corps déformables, en
prenant donc en compte les déformations et
en considérant les différents types de
comportement d’un milieux continu.
La différence par rapport à la mécanique des
corps rigides est surtout dans une difficulté
accrue de la matière, surtout d’un point de
vue mathématique, nécessaire à prendre en
compte la description de la déformabilité.
Ceci comporte l’introduction de nouveaux
concepts mécaniques et des instruments
mathématiques capables de les décrire: les
tenseurs (de la déformation, de la
contrainte, de l’élasticité etc.).
Applications de la MMC
 En tant que théorie de la déformation de la
matière, la MMC est absolument omniprésente
dans l’ingénierie. Même si tous les ingénieurs ne
peuvent pas prétendre la comprendre
parfaitement, l’immense majorité d’entre eux
s’en servent (parfois sans le savoir), au moins
par l’intermédiaire de logiciels de calcul
mécanique.
 Parmi les applications les plus évidentes, on peut
citer :
- Les procédés industriels (emboutissage,
usinage, etc.), l’industrie mécanique
(automobile, machines-outils, aéronautique,
etc.), la biomécanique, les matériaux
composites, la micromécanique, la
mécatronique, etc.
- Les structures de génie civil, bâtiments,
ponts, barrages, routes, en béton, acier,
bois, aluminium, etc.
- La mécanique des fluides,
l’aérodynamique, les écoulements en canaux
et conduites, les écoulements fluviaux et
souterrains, etc.
 - La géophysique, la mécanique des sols, la
mécanique des roches, etc.
 - Beaucoup d’autres disciplines scientifiques
et techniques.
 Chapitre 1:Notions sur les calculs tensoriels

 Chapitre 2: Déformation d’un milieu continu

 Chapitre 3: Cinématique d’un milieu continu

 Chapitre 4: Dynamique d’un milieu continu

 Chapitre 5: Lois de comportement

 Chapitre 6: Introduction à la RDM

1-Définitions et notations :
Dans ce cours on va se limiter à des espaces
vectoriels à trois dimensions (n=3). Cependant, son
contenu reste valable pour n>3.
Soit E un espace vectoriel de dimension 3 et
{𝑒𝑖 }i=1,2,3 une base de cet espace.
Soit 𝑉 ∈ 𝐸 on a : 𝑉 = 3𝑖=1 𝑉 𝑖 𝑒𝑖
𝑉 𝑖 sont les composantes de 𝑉dans la base {𝑒𝑖 }.
𝑉1
Avec l’écriture matricielle on a 𝑉 ∙ = 𝑉 2 et
𝑉 3
𝑇 ∙
𝑉 = 𝑉1, 𝑉 2, 𝑉 3
Base duale de {ei} :
 On peut définir pour E une autre base
{𝑒 𝑗 }j=1,2,3 liée à la base {𝑒i} par :
𝑗 𝑗 0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
 𝑒𝑖 ∙ 𝑒 = 𝛿𝑖 =
1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗
𝑗
 où 𝛿𝑖 est appelé symbole de Kronecker.
𝑗
 La base {𝑒 } est appelée base duale de {𝑒i}.
 On peut écrire le vecteur 𝑉 dans la base
duale comme suit : 𝑉= 3𝑖=1 𝑉𝑖 𝑒 𝑖
 Où :
 -𝑉𝑖 sont les composantes covariantes de 𝑉.
 -𝑉 𝑖 sont les composantes contravariantes de
𝑉.
 En général 𝑉𝑖 ≠ 𝑉 𝑖 et 𝑒𝑖 ≠ 𝑒 𝑖 , sauf si la base
{𝑒𝑖 } est orthonormée.
Exercice :
 Montrer que :

𝑉 ∙ 𝑒𝑖 = 𝑉 𝑖 et 𝑉 ∙ 𝑒 𝑖 = 𝑉𝑖
 Soit 𝑈 un vecteur de E tel que :
3
 𝑈= 𝑈
𝑖=1 𝑖= 3𝑖=1 𝑈 𝑖 𝑒𝑖 .
𝑒 𝑖

 Montrer que le produit scalaire :

3 𝑖𝑉 3
𝑈 ∙𝑉 = 𝑖=1 𝑈 𝑖 = 𝑖=1 𝑈𝑖 𝑉𝑖
2-Convention d’Einstein :
Cette convection permet de supprimer le symbole de
sommation quand cette dernière porte sur un
indice qui apparaît une fois en haut et une fois en
bas dans le même monôme. Avec cette convention,
l’écriture du vecteur 𝑉 se simplifie à :
3 𝑖 3
𝑉= 𝑖=1 𝑉𝑖 𝑒 = 𝑉𝑖 𝑒 𝑖 ou 𝑉 = 𝑖
𝑖=1 𝑉 𝑒𝑖 = 𝑉 𝑖 𝑒𝑖
L’indice i est dit muet.
Le produit scalaire s’écrit : 𝑈 ∙ 𝑉 = 𝑈 𝑖 𝑉𝑖 = 𝑈𝑖 𝑉 𝑖
La différentielle d’une fonction 𝑓(𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 ) est
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
donnée par :𝑑𝑓 = 1 𝑑𝑥 + 2 𝑑𝑥 + 3 𝑑𝑥 3
1 2
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑓 𝑖
Avec la convention d’Einstein, on a 𝑑𝑓 = 𝑑𝑥
𝜕𝑥 𝑖
𝑑𝑓 = 𝜕𝑖 𝑓𝑑𝑥 𝑖 = 𝑓,𝑖 𝑑𝑥 𝑖
𝜕𝑓
Avec = 𝜕𝑖 𝑓 = 𝑓,𝑖
𝜕𝑥 𝑖
3-Changement de base
Soit {𝑒′i} une autre base de E et {𝑒′𝑗 } la base
duale correspondante. Considérons les relations
𝑗 𝑗
de passage suivantes : 𝑒′𝑖 = 𝐴𝑖 𝑒𝑗 ; 𝑒𝑖 = 𝐵𝑖 𝑒′𝑗
𝑗 𝑗
On peut ranger les termes 𝐴𝑖 et 𝐵𝑖 dans des
matrices carrées :
𝐴11 𝐴12 𝐴13 𝐵11 𝐵12 𝐵13
𝐴∙∙ = 𝐴21 𝐴22 𝐴23 et 𝐵∙ ∙ = 𝐵21 𝐵22 𝐵23
𝐴31 𝐴32 𝐴33 𝐵31 𝐵32 𝐵33
Dans ce cours, on désignera par l’indice de ligne
celui situé à gauche et par l’indice de colonne
celui situé à droite.
𝑗 𝑗
On peut monter que 𝐵𝑖𝑘 𝐴𝑘 =𝛿𝑖
Ce qui implique que : 𝐵∙ ∙ = 𝐴∙∙ −1
Les relations de passage entre les bases duales
𝑗 𝑖
𝑖
sont :𝑒′ = 𝐵𝑗𝑖 𝑒 𝑗 𝑗
;𝑒 = 𝐴𝑖 𝑒′
Pour un vecteur 𝑉 = 𝑉𝑖 𝑒 𝑖 = 𝜗𝑖 𝑒′𝑖 le passage entre
les composantes est donné par :
𝑗
𝜗𝑖 = 𝐴𝑖 𝑉𝑗 et 𝜗 𝑖 = 𝐵𝑗𝑖 𝑉𝑗
L’écriture matricielle donne :
𝑇
𝜗∙ = 𝐴∙∙ 𝑉∙ et 𝜗∙ = 𝐵 ∙∙ 𝑉 ∙
Remarque sur les produits des matrices carrées :
 Soient A, B et C trois matrices carrées.
On ne peut écrire que C est égale au produit
de deux matrices A et B (C=AB ), que si les
composantes de C vérifient :
3
 𝐶𝑖𝑗 = 𝑘=1 𝐴𝑖𝑘 𝐵𝑘𝑗
 Dans cette expression, il faut retenir que le
premier indice qui apparaît dans le membre
de gauche est identique au premier indice
qui apparaît dans le membre de droite (i
dans ce cas). Même chose pour le dernier
indice (j dans ce cas). De plus, l’indice de
sommation (k dans cet exemple) représente
l’indice de colonne pour la première matrice
et l’indice de ligne pour la deuxième.
4- tenseurs euclidiens
4.1) Définition
 Soit E un espace vectoriel sur IR. Un tenseur T
d’ordre p est une application p-linéaire de
𝐸 × 𝐸 × 𝐸 × ⋯ 𝐸 dans IR :
𝑝 𝑓𝑜𝑖𝑠
T : 𝐸 × 𝐸 × 𝐸 × ⋯ 𝐸 → IR
𝑝 𝑓𝑜𝑖𝑠
 𝑥1 , 𝑥2 , … . . , 𝑥𝑝 → 𝑇 𝑥1 , 𝑥2 , … . . , 𝑥𝑝 ∈ IR
 On dit que T est p-linéaire, si il est linéaire par
rapport à chacune des composantes
𝑥1 , 𝑥2 , … . . , 𝑥𝑝 .
 4.2) Tenseur d’ordre 1

 𝑇: 𝐸 → IR
 𝑋 → 𝑇(𝑋 )
 Posons 𝑋 =𝑋 𝑖 𝑒𝑖 .
 On a :
𝑇 𝑋 = 𝑇(𝑋 𝑖 𝑒𝑖 )=𝑋 𝑖 𝑇(𝑒𝑖 )=𝑇𝑖 𝑋 𝑖 avec 𝑇𝑖 = 𝑇(𝑒𝑖 )
𝑇𝑖(𝑖=1,2,3) sont les composantes du tenseur T dans la
base {𝑒𝑖 }.
Avec l’écriture matricielle on a :

𝑇1
𝑇∙ = 𝑇2
𝑇3
 𝑋 = 𝑋𝑖 𝑒 𝑖 ; T 𝑋 = T 𝑋𝑖 𝑒 𝑖 = 𝑋𝑖 𝑇 𝑖
𝑇1
∙
 𝑇 = 𝑇2
𝑇3
𝑖
 𝑇 →composantes contravariantes
 𝑇𝑖 →composantes covariantes
 Donc un tenseur d’ordre 1 est équivalent à un
vecteur. De plus, on peut montrer que tout
vecteur est un tenseur d’ordre 1.
4.3) Tenseur d’ordre 2
 𝑇: 𝐸 × 𝐸 → IR
 (𝑋 , 𝑌 ) → 𝑇(𝑋 , 𝑌 ) ∈IR
 Posons 𝑋 =𝑋 𝑖 𝑒𝑖 et Posons 𝑌 =𝑌𝑗 𝑒𝑗 , on a :

𝑇 𝑋 , 𝑌 = 𝑇 𝑋 𝑖 𝑒𝑖 , 𝑌𝑗 𝑒𝑗 = 𝑋 𝑖 𝑌𝑗 𝑇 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗
 On pose 𝑇 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 = 𝑇𝑖𝑗 on a 𝑇 𝑋 , 𝑌 = 𝑇𝑖𝑗 𝑋 𝑖 𝑌𝑗
 𝑇𝑖𝑗 sont les composantes du tenseur T
d’ordre 2. T possède 33=9 composantes
(𝑇11 , 𝑇12 , 𝑇13 , … . . , 𝑇33 ).
 L’écriture matricielle donne :
𝑇11 𝑇12 𝑇13
𝑇∙∙ = 𝑇21 𝑇22 𝑇23
𝑇31 𝑇32 𝑇33
 En exprimant le vecteur 𝑋 dans la base
duale 𝑋 =𝑋𝑖 𝑒 𝑖 , on trouve d’autres
composantes de T :𝑇 𝑋 , 𝑌 = 𝑇 𝑖 𝑗 𝑋𝑖 𝑌𝑗 avec
𝑖
𝑇 𝑗 = 𝑇 𝑒 𝑖 , 𝑒𝑗
𝑇 11 𝑇 12 𝑇 13
 𝑇∙ ∙ = 𝑇 21 𝑇 22 𝑇 23
𝑇 31 𝑇 32 𝑇 33
 un tenseur n’est pas une matrice
 Pour un tenseur d’ordre 2 on a quatre types
de composantes (selon le choix des bases
pour les vecteurs 𝑋 𝑒𝑡 𝑌 ).
 𝑇𝑖𝑗 composantes covariantes ;
𝑖𝑗
𝑇 composantes contravariantes
𝑗
 𝑇𝑖 et 𝑇 𝑖 𝑗 ,composantes mixtes .
𝑗
 Généralement 𝑇𝑖 ≠ 𝑇 𝑖 𝑗 . Cependant, dans
𝑗
une base orthonormée 𝑇𝑖𝑗 = 𝑇 𝑖𝑗 = 𝑇𝑖 = 𝑇 𝑖 𝑗
Remarque :
 Dans certaines références le tenseur d’ordre
2 est noté 𝑇
4.4) Tenseur d’ordre supérieur
 De la même façon que précédemment, on peut
définir des tenseurs d’ordre p>2.
 Par exemple pour un tenseur d’ordre 3, on peut
écrire :
𝑇 𝑋 , 𝑌 , 𝑍 = 𝑇𝑖𝑗𝑘 𝑋 𝑖 𝑌𝑗 𝑍 𝑘 = 𝑇 𝑖𝑗𝑘 𝑋𝑖 𝑌𝑗 𝑍𝑘 =
𝑗
𝑇𝑖 𝑘 𝑋 𝑖 𝑌𝑗 𝑍 𝑘 =⋯
 Untenseur d’ordre 3 possède 333=27
composantes.
4.5) Espace vectoriel des tenseurs d’ordre p

On peut montrer que l’ensemble des

tenseurs d’ordre p, muni de l’addition et de la
multiplication par un scalaire, est un espace
vectoriel de dimension 𝑛𝑝 = 3𝑝 . Cherchons une
base pour l’ensemble des tenseurs d’ordre 2.
Soient 𝑈 et 𝑉 deux vecteurs de E . On appelle
produit tensoriel de 𝑈 et 𝑉 , le tenseur du second
ordre noté 𝑈 ⨂𝑉 et défini par :
𝑈 ⨂𝑉 : 𝐸 × 𝐸 → IR
𝑋 , 𝑌 → 𝑈 ⨂𝑉 𝑋 , 𝑌 = (𝑈. 𝑋 )(𝑉. 𝑌 ) ∈IR
 On peut vérifier facilement que ce produit
tensoriel est bilinéaire. Soit T un tenseur
d’ordre 2. On a :
𝑇 𝑋 , 𝑌 = 𝑇 𝑋 𝑖 𝑒𝑖 , 𝑌𝑗 𝑒𝑗 = 𝑋 𝑖 𝑌𝑗 𝑇 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗
𝑇 𝑋 , 𝑌 = 𝑇𝑖𝑗 (𝑒 𝑖 . 𝑋 )(𝑒 𝑗 . 𝑌 ) = 𝑇𝑖𝑗 𝑒 𝑖 ⨂𝑒 𝑗 𝑋 , 𝑌
 Donc 𝑇 = 𝑇𝑖𝑗 𝑒 𝑖 ⨂𝑒 𝑗 et l’ensemble {𝑒 𝑖 ⨂𝑒 𝑗 } est
une base pour l’ensemble des tenseurs
d’ordre 2. Cette base contient 9 éléments :
 {𝑒 1 ⨂𝑒 1 , 𝑒 1 ⨂ 𝑒 2 , 𝑒 1 ⨂𝑒 3 , … , 𝑒 3 ⨂𝑒 3 }
 A noter que :𝑒 1 ⨂𝑒 2 ≠ 𝑒 2 ⨂𝑒 1
 On peut utiliser d’autres bases pour cet
espace :
 𝑗
𝑇 = 𝑇 𝑖𝑗 𝑒𝑖 ⨂𝑒𝑗 = 𝑇𝑖 𝑒𝑖 ⨂𝑒 𝑗 = 𝑇 𝑖 𝑗 𝑒 𝑖 ⨂𝑒𝑗 =
𝑇𝑖𝑗 𝑒 𝑖 ⨂𝑒 𝑗
D’une façon analogue, on peut définir des
bases pour des tenseurs d’ordre supérieur. Par
exemple, pour un tenseur d’ordre 3 on a :
𝑇 = 𝑇 𝑖𝑗𝑘 𝑒𝑖 ⨂𝑒𝑗 ⨂𝑒𝑘 = 𝑇 𝑖𝑗𝑘 𝑒𝑖 ⨂𝑒 𝑗 ⨂𝑒 𝑘 =
𝑗 𝑖 ⨂𝑒 ⨂𝑒 𝑘 = 𝑇 𝑖 ⨂ 𝑒 𝑗 ⨂𝑒 𝑘 … .
𝑇𝑖 𝑘 𝑒 𝑗 𝑖𝑗𝑘 𝑒

4.6) Changement de base pour un tenseur

Soit {𝑒i} et {𝑒′i} deux bases de . Les relations
de passage entre ces bases sont :
𝑗 𝑗
𝑒′𝑖 = 𝐴𝑖 𝑒𝑖 ; 𝑒𝑖 = 𝐵𝑖 𝑒′𝑖 ; 𝑒′𝑖 = 𝐵𝑗𝑖 𝑒 𝑗 ; 𝑒 𝑗 = 𝐴𝑖𝑗 𝑒′𝑖
 Prenons par exemple un tenseur T d’ordre 3.
Notons : 𝑇 𝑙 𝑚 𝑛 et 𝜏 𝑖 𝑗 𝑘
 les composantes de T dans les bases {𝑒i} et
{𝑒′i} respectivement.
𝑇 = 𝑇 𝑙𝑚 𝑛 𝑒𝑙 ⨂𝑒 𝑚 ⨂𝑒𝑛 = 𝜏 𝑖 𝑗 𝑘 𝑒′𝑖 ⨂𝑒′𝑗 ⨂𝑒′𝑘 .
 En introduisant les changements :
𝑗 𝑗
 𝑒𝑙 = 𝐵𝑙𝑖 𝑒′𝑖; 𝑒𝑚 = 𝐴𝑚 𝑒′ ; 𝑒𝑛 = 𝐵𝑛𝑘 𝑒′𝑘
𝑖 𝑘 𝑗
𝜏 𝑗 = 𝐵𝑙𝑖 𝐴𝑚 𝐵𝑛𝑘 𝑇 𝑙 𝑚 𝑛
 On peut constater (règle générale) que dans
ce passage les indices en bas sont
transformés par les éléments 𝐴∙∙ et les
indices en haut par les éléments 𝐵∙ ∙ .
 Dans le cas des tenseurs d’ordre 2, on peut
effectuer ces passages en utilisant les écritures
matricielles. Pour les composantes covariantes on
a :𝜏𝑖𝑗 = 𝐴𝑖𝑙 𝐴𝑗𝑚 𝑇𝑙𝑚 = 𝐴𝑖𝑙 𝑇𝑙𝑚 𝐴𝑗𝑚
 Selon la convention que nous avons adoptée pour
les indices de lignes et de colonnes, on peut
écrire :
𝑇
 𝜏∙∙ = 𝐴∙∙
𝑇∙∙ 𝐴∙∙
 En procédant de la même façon pour les autres
composantes on obtient :
𝑇
 𝜏 ∙∙ = 𝐵∙ ∙ 𝑇 ∙∙ 𝐵∙ ∙
𝑇 𝑇
 𝜏∙∙ = 𝐵∙ ∙ 𝑇 ∙∙ 𝐴∙∙
𝑇
 𝜏∙∙ = 𝐴∙∙ 𝑇 ∙∙ 𝐵∙ ∙
4.7) Contraction des tenseurs
 Soient P et Q deux tenseurs d’ordre p et q
respectivement (p>0 et q>0).
 Le tenseur 𝑊 = 𝑃 ⨂𝑄 est appelé produit tensoriel
contracté de P et Q. W est d’ordre p+q-2 . On
obtient les composantes de W par sommation du
dernier indice de P et du premier indice de Q.
• Exemple 1 : P d’ordre 3 et Q d’ordre 2.
 𝑃 = 𝑃 𝑖𝑗𝑘 𝑒𝑖 ⨂𝑒𝑗 ⨂𝑒𝑘 et Q = 𝑄𝑚𝑛 𝑒 𝑚 ⨂𝑒 𝑛

 On obtient :
𝑖𝑗
𝑊 = 𝑃𝑖𝑗𝑘 𝑄𝑘𝑛 𝑒𝑖 ⨂𝑒𝑗 ⨂𝑒 𝑛 =𝑤 𝑒
𝑛 𝑖 ⨂ 𝑒𝑗 ⨂ 𝑒 𝑛

𝑖𝑗 𝑖𝑗𝑘 𝑄 .On peut calculer d’autres

𝑤 𝑛 = 𝑃 𝑘𝑛
composantes pour le tenseur W :
𝑛
 𝑊 𝑖𝑗𝑛 = 𝑃 𝑖𝑗𝑘 𝑄𝑘 ; 𝑊𝑖𝑗𝑛 = 𝑃𝑖𝑗𝑘 𝑄 𝑘𝑛 ….
 Exemple 2 : P d’ordre 1 et Q d’ordre 1.
 Dans ce cas P et Q sont deux vecteurs notés :
𝑃 = 𝑃𝑖 𝑒𝑖 et 𝑄 = 𝑄𝑖 𝑒 𝑖 W est un tenseur d’ordre 0
(i.e. un scalaire) : 𝑊 = 𝑃𝑖 𝑄𝑖
 Donc on peut écrire 𝑊 = 𝑃⨂𝑄 = 𝑃 ⋅ 𝑄(i.e. produit
scalaire entre 𝑃 et 𝑄)
 Exemple 3: P d’ordre 2 et Q d’ordre 1.
 Q = 𝑃𝑖𝑗 𝑒 𝑖 ⨂𝑒 𝑗 et Q = 𝑄 𝑘 𝑒𝑘

W est un tenseur d’ordre 1, donc c’est un

vecteur :
𝑊 = 𝑃⨂𝑄 = 𝑃𝑖𝑗 𝑄 𝑗 𝑒 𝑖 = 𝑊𝑖 𝑒 𝑖
 𝑊 = 𝑃𝑖𝑗 𝑄𝑗 𝑒𝑖 = 𝑊 𝑖 𝑒𝑖
 L’écriture matricielle donne :
 𝑊 ∙ = 𝑃 ∙∙ 𝑄∙ = 𝑃 ∙ ∙ 𝑄∙
 𝑗
𝑊 = 𝑃⨂𝑄 = 𝑄𝑖 𝑃𝑖 𝑒𝑗 = 𝑊 𝑗 𝑒𝑗
𝑃11 𝑃12 𝑃13
 𝑊1 𝑊2 𝑊 3 = 𝑄1 𝑄2 𝑄3 𝑃21 𝑃22 𝑃23
𝑃31 𝑃32 𝑃33
𝑇 𝑇 𝑇
 𝑊∙ = 𝑄∙ 𝑃∙∙ = 𝑄∙ 𝑃∙ ∙
 Exemple 4: P d’ordre 2 et Q d’ordre 2.
 W est d’ordre 2 : 𝑊 = 𝑃 ⨂𝑄 = 𝑃 𝑖𝑗 𝑄𝑗𝑘 (𝑒𝑖 ⨂𝑒 𝑘 )
𝑖
 𝑊 𝑘 = 𝑃 𝑖𝑗 𝑄𝑗𝑘 avec l’écriture matricielle:
 [𝑊 ⋅⋅ ] = 𝑃 ∙∙ 𝑄∙∙ = [𝑃 ⋅⋅ ][𝑄 ⋅ ⋅ ]
 [𝑊⋅ ⋅ ] = 𝑃∙∙ 𝑄 ∙∙ = [𝑃⋅⋅ ][𝑄 ⋅⋅ ]
 𝑊 ∙∙ = 𝑃 ∙∙ [𝑄 ⋅⋅ ] = [𝑃 ⋅⋅ ] 𝑄 ∙∙
 𝑊∙∙ = 𝑃∙∙ [𝑄 ⋅ ⋅ ] = [𝑃⋅⋅ ] 𝑄∙∙
 Le produit tensoriel contracté est associatif,
distributif (par rapport à l’addition) mais non
commutatif. Dans le cas de plusieurs
contractions l’ordre de W est la somme des
ordres des tenseurs mis en jeu moins deux fois
le nombre de contractions. A noter que
l’associativité n’est pas applicable si elle
conduit à un tenseur d’ordre 0. Prenons, par
exemple deux vecteurs 𝑈, 𝑉 et un tenseur T
d’ordre 2 .
𝑊 = 𝑇⨂𝑈 ⨂𝑉 = (𝑇 𝑖𝑗 𝑈𝑗 𝑒𝑖 )⨂𝑉 = 𝑃𝑖 𝑉𝑖 = 𝑇 𝑖𝑗 𝑈𝑗 𝑉𝑖
𝑃𝑖
W est un tenseur d’ordre 0. Mais l’opération
𝑇⨂(𝑈⨂𝑉)n’est pas définie car le tenseur 𝑈⨂𝑉
est d’ordre 0.
.

Pour un tenseur d’ordre 2, on peut montrer

que : 𝑇 𝑈, 𝑉 = 𝑈⨂𝑇⨂𝑉.
 Remarque :
On peut trouver dans la littérature d’autres
notations pour le produit contracté. En effet,
certains auteurs utilisent le symbole ’’.’’ à la
place du symbole ’’ ⨂ ’’ ou suppriment
complètement ce dernier
𝑈⨂𝑉 = 𝑈. 𝑉, 𝑇⨂𝑉=𝑇. 𝑉 = 𝑇𝑉
Dans ce cours on adoptera ces simplifications
pour les tenseurs d’ordre 1 et 2 sans oublier
que la commutativité n’est pas toujours
applicable.
 On peut également définir un produit
tensoriel doublement contracté. Pour P
d’ordre 3 et Q d’ordre 2, (d’ordre p+q-4) en
posant :𝑃 = 𝑃𝑖𝑗𝑘 𝑒 𝑖 ⨂𝑒 𝑗 ⨂𝑒 𝑘 et 𝑄 = 𝑄 𝑗𝑘 𝑒𝑗 ⨂𝑒𝑘
𝑊 = 𝑃⨂𝑄 = 𝑃𝑖𝑗𝑘 𝑄 𝑗𝑘 𝑒 𝑖
 𝑊𝑖 = 𝑃𝑖𝑗𝑘 𝑄𝑗𝑘
 La sommation porte sur deux indices : j et k.
4.8) Exemples de tenseurs utiles
a)Tenseur métrique.
Le tenseur métrique, noté G, est défini par :
𝐺 𝑋, 𝑌 = 𝑋. 𝑌 = 𝑋 𝑖 𝑌𝑗 𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 = 𝐺𝑖𝑗 𝑋 𝑖 𝑌𝑗 = 𝐺 𝑖𝑗 𝑋𝑖 𝑌𝑗
Donc :
𝑗 0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
𝐺𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 ; 𝐺 𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 et 𝐺𝑖 = 𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 =
1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗
Le tenseur métrique est symétrique et vérifie :
1 0 0
−1
𝐺 ∙∙ = [𝐺∙∙ ] et 𝐺∙ ∙ = 𝐺 ∙∙ = 𝐼 = 0 1 0
0 0 1
Où 𝐼 est la matrice unité.
Si la base 𝑒𝑖 est orthonormée :
𝐺 ∙∙ = [𝐺∙∙ ]= 𝐺∙ ∙ = 𝐺 ∙∙ = 𝐼
 Le tenseur G permet de changer la variance
d’un tenseur quelconque. En effet, pour un
tenseur T d’ordre p, on peut monter que :
 𝐺 ⨂𝑇 = 𝑇

 Pour un vecteur 𝑉 par exemple, on a :

 G⨂𝑉 =𝑉
𝑉 = 𝑉𝑖 𝑒 𝑖 𝑒𝑡 G⨂𝑉 = 𝐺𝑖𝑗 𝑉𝑗 𝑒 𝑖 donc 𝑉𝑖 = 𝐺𝑖𝑗 𝑉𝑗
 On peut montrer aussi que
 𝑉 𝑖 = 𝐺 𝑖𝑗 𝑉𝑗 = 𝐺𝑗𝑖 𝑉𝑗 = 𝐺 𝑖𝑗 𝑉𝑗
 Avec l’écriture matricielle :
 [𝑉 ∙ ] = [𝐺 ∙∙ ][𝑉∙ ]
∙
 𝑉∙ = [𝐺𝑖𝑗 ][𝑉 ]
 Pour un tenseur T d’ordre 2, on peut écrire :
𝑗 𝑗
 𝑇 𝑖𝑗 = 𝐺 𝑖𝑘 𝑇𝑘 ;𝑇 𝑖 𝑗 = 𝐺𝑗𝑘 𝑇 𝑘𝑖 ;𝑇𝑖 = 𝐺𝑖𝑘 𝑇𝑘𝑗 ;𝑇𝑖𝑘 = 𝐺𝑖𝑘 𝑇 𝑘𝑗
 Avec l’écriture matricielle :
∙∙
 𝑇 = 𝐺 ∙∙ [𝑇∙ ∙ ]
∙ ∙∙
 [𝑇 ∙ ] = [𝐺∙∙ ][𝑇 ]
∙ ∙∙
 [𝑇∙ ] = [𝐺∙∙ ][𝑇 ]
∙
 [𝑇∙∙ ] = [𝐺∙∙ ][𝑇 ∙ ]
 Pour un tenseur d’ordre 3:
 [𝑇 ∙ ∙ ∙ ] = [𝐺∙∙ ] [𝑇 ∙∙∙ ]
 [𝑇∙∙ ∙ ] = [𝐺∙∙ ][𝑇 ∙ ∙ ∙ ]
 Onpeut monter que le produit scalaire entre
deux vecteurs et vérifie :
 𝑃. 𝑄 = 𝑃⨂𝑄 = 𝑃⨂G⨂𝑄 = 𝑃𝑖 𝐺 𝑖𝑗 𝑄𝑗 = 𝑃𝑖 𝐺𝑖𝑗 𝑄 𝑗
 Règlede « l’ascenceur d’indices ». Pour « élever
un indice » de composante, il faut le sommer
avec 𝐺 ∙∙ alors que pour « abaisser un indice » de
composante, il faut le sommer avec 𝐺∙∙ , tout en
respectant les règles d’indices de la convention
d’Einstein.
b)Tenseur d’orientation
 On suppose que {𝑒i}𝑖=1,2,3 est une base directe. Le
tenseur d’orientation noté E est défini par :
 𝐸 = 𝑒𝑖𝑗𝑘 𝑒 𝑖 ⨂𝑒 𝑗 ⨂𝑒 𝑘
 Où 𝑒𝑖𝑗𝑘 est le produit mixte de (𝑒 𝑖 , 𝑒 𝑗 , 𝑒 𝑘 ):
 𝑒𝑖𝑗𝑘 = 𝑒 𝑖 . (𝑒 𝑗 ∧ 𝑒 𝑘 )
 Toutes les composantes 𝑒𝑖𝑗𝑘 qui ont deux indices
égaux sont nulles. Donc les seules composantes non
nulles sont : 𝑒123 , 𝑒312 , 𝑒231 , 𝑒321 , 𝑒132 et 𝑒213 .
De plus, la permutation circulaire directe des
indices ne change pas la valeur de 𝑒𝑖𝑗𝑘 . On montre
que :
𝑒123 = 𝑒312 = 𝑒231 = 𝑔, 𝑒321 = 𝑒132 = 𝑒213 = − 𝑔
1
Où g = Det[𝐺∙∙ ] =
Det G∙∙
 Letenseur d’orientation permet le calcul du
produit vectoriel. Posons 𝑍 = 𝑋 ∧ 𝑌
 On a 𝑍 = 𝑋 ∧ 𝑌 = 𝑋 𝑖 𝑌𝑗 𝑒𝑖 ∧ 𝑒𝑗
 𝑍𝑘 = 𝑒𝑘 . 𝑍 = 𝑋 𝑖 𝑌𝑗 𝑒𝑘 . 𝑒𝑖 ∧ 𝑒𝑗 = 𝑒𝑘𝑖𝑗 𝑋 𝑖 𝑌𝑗
𝑍 = 𝑍𝑘 𝑒 𝑘 = 𝑒𝑘𝑖𝑗 𝑋 𝑖 𝑌𝑗 𝑒 𝑘 = 𝑌𝑗 𝑒𝑘𝑖𝑗 𝑋 𝑖 𝑒 𝑘 = 𝑌⨂E⨂𝑋
composantes contravariantes de 𝑍 sont
 Les
données par :

𝑍 = 𝑌𝑗 𝑒𝑘𝑖𝑗 𝑋 𝑖 𝐺 𝑘𝑚 𝑒𝑚 = 𝑍 𝑚 𝑒𝑚
𝑍𝑚
 4.9) Propriétés des tenseurs d’ordre 2
a) Tenseurs symétriques
Soit P un tenseur d’ordre 2 et U son transposé
𝑇
note U = 𝑃
(on le note aussi U = 𝑃𝑇 ou U = 𝑃). Par
définition on a 𝑃 𝑋, 𝑌 = 𝑈 𝑌, 𝑋 donc
∙∙ 𝑇
 𝑈 = 𝑃∙∙
𝑇
 [𝑈 ∙ ∙ ] = [𝑃∙ ∙ ]
𝑇
 [𝑈∙ ∙ ] = [𝑃∙ ∙ ]
𝑇
 [𝑈∙∙ ] = [𝑃∙∙ ]
𝑇
 Un tenseur P est dit symétrique si U = 𝑃=𝑃
 𝑃 𝑖𝑗 = 𝑃𝑗𝑖 , 𝑃𝑖 𝑗 = 𝑃𝑗 𝑖 , 𝑃𝑖𝑗 = 𝑃𝑗𝑖
 b) Tenseurs antisymétriques
 Un tenseur P est dit antisymétrique si :
𝑇
U = 𝑃 = −𝑃, Alors on ajoute un signe – dans
les relations précédentes.
A noter que pour un tenseur symétrique (resp.
antisymétrique), les matrices [𝑃∙∙ ] et 𝑃∙∙ sont
symétriques (resp. antisymétriques), alors que les
matrices [𝑃∙ ∙ ] et [𝑃∙ ∙ ] ne le sont pas
généralement. On vérifie facilement que :
𝑈⨂P⨂𝑉 = 𝑉 ⨂G⨂𝑈
pour un tenseur P symétrique
𝑈⨂P⨂𝑉 = −𝑉 ⨂G⨂𝑈
pour un tenseur P antisymétrique.
 c) Tenseur sphérique
 Un tenseur T est dit sphérique si : T = αG
où α est un scalaire et G est le tenseur
métrique (T = αI dans une base orthonormée).
 d) Invariants scalaires d’un Tenseur d’ordre 2.
Dans ce cours on va se limiter au trois invariants
utiles en mécanique des milieux
continus (on les notera𝐼1 , 𝐼2 , 𝑒𝑡 𝐼3 )
* 1er invariant (trace d’un tenseur)
Le 1er invariant d’un tenseur T est égal à sa
trace :𝐼1 = 𝑇𝑟 𝑇 = 𝑇⨂𝐺 = 𝑇 𝑖𝑗 𝐺𝑖𝑗 = 𝑇𝑖 𝑖 = 𝑇 𝑖 𝑖
Donc Tr(T) est égale à la trace des matrices des
composantes mixtes de T.
𝑇𝑟 𝑇 = 𝑇𝑟[𝑇∙ ∙ ] = 𝑇𝑟[𝑇 ∙ ∙ ] ≠ 𝑇𝑟[𝑇∙∙ ] ≠ 𝑇𝑟 𝑇 ∙∙
 2ème invariant
 Le 2ème invariant d’un tenseur T est la somme
des déterminants diagonaux d’ordre 2 de la
matrice [𝑇 ∙ ∙ ] ou [𝑇∙ ∙ ]:
1 2 2 1 1 3 3 1 2 3 3 2
 𝐼2 =(𝑇1 𝑇2 -𝑇1 𝑇2 ) + (𝑇1 𝑇3 -𝑇1 𝑇3 )+(𝑇2 𝑇3 -𝑇2 𝑇3 )
 On peut écrire cet invariant de plusieurs façons à
condition d’utiliser les matrices des
composantes mixtes [𝑇 ∙ ∙ ] ou [𝑇∙ ∙ ]:
1 𝑗 𝑗 1 2
 𝐼2 = (𝑇𝑖 𝑖 𝑇𝑗 -𝑇𝑖 𝑇𝑗 𝑖 ) = (𝑇𝑟 𝑇 ) −𝑇𝑟 𝑇 2 =
2 2
𝐷𝑒𝑡 𝑇 𝑇𝑟(𝑇 −1 )
 La dernière expression n’est pas valable si le
déterminant de T est nul.
 3ème invariant (déterminant du tenseur)
 Le déterminant d’un tenseur est défini par :
 𝐼2 = 𝐷𝑒𝑡 𝑇 = 𝐷𝑒𝑡 𝑇 ∙ ∙ = 𝐷𝑒𝑡[𝑇∙ ∙ ] ≠ 𝐷𝑒𝑡[𝑇∙∙ ] ≠
𝐷𝑒𝑡 𝑇 ∙∙

 e)Décomposition d’un tenseur d’ordre 2

En parties symétrique et antisymétrique
𝑇
 Soit 𝑇le tenseur transposé de T. On peut
mettre T sous la forme :
1 𝑇 1 𝑇
𝑇 = 𝑇+ 𝑇 + (𝑇 − 𝑇)
2 2
𝑠𝑦𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑠𝑦𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒

 Entenseur sphérique et déviateur
La partie sphérique d’un tenseur T est :
1
 𝑆𝑝ℎ 𝑇 = 𝑇𝑟 𝑇 𝐺
3
 Le déviateur de T est défini par :
 𝐷𝑒𝑣 𝑇 = 𝑇 − 𝑆𝑝ℎ 𝑇
 Ainsi, on peut mettre T sous la forme :
1 1
𝑇 = 𝑇𝑟 𝑇 𝐺+ 𝑇− 𝑇𝑟 𝑇 𝐺
3 3
1
𝑇 = 𝛼𝐺 + (𝑇 − 𝛼𝐺) avec α = 𝑇𝑟 𝑇 𝐺
3
𝑠𝑝ℎ𝑒é𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟
 𝑇𝑟 𝐺 = 3, donc la trace du déviateur est nulle.
 f)Valeurs propres et vecteurs propres d’un
tenseur d’ordre 2.
 Soit𝑉 un vecteur propre de T et 𝜆 la valeur
propre correspondante. On a la relation :
 𝑇 ⨂𝑉 = 𝜆𝐺 ⨂𝑉
 Les valeurs propres sont solutions de l’équation:
 𝐷𝑒𝑡 𝑇 − 𝜆𝐺 = 0
 Avec l’écriture matricielle on a par exemple :
 𝐷𝑒𝑡 [𝑇∙∙ ] − 𝜆[𝐺∙∙ ] = 0
 𝐷𝑒𝑡 [𝑇 ∙ ∙ ] − 𝜆𝐼 = 0
 Pour déterminer les vecteurs propres, on résout
l’une des équations suivantes:
 [𝑇∙∙ ][𝑉 ∙ ] = 𝜆[𝐺∙∙ ][𝑉 ∙ ]
 [𝑇 ∙ ∙ ][𝑉 ∙ ] = 𝜆[𝑉 ∙ ]
 [𝑇 ∙∙ ][𝑉∙ ] = 𝜆[𝐺 ∙∙ ][𝑉∙ ]
∙ ∙∙
 [𝑇∙ ][𝑉∙ ] = 𝜆[𝐺 ][𝑉∙ ]
 Dans une base propre (lorsqu’elle existe), la matrice
mixte s’écrit en fonction des valeurs
propres 𝜆1 , 𝜆2 et 𝜆3 comme suit :
𝜆1 0 0
 [𝑇∙∙ ] = 0 𝜆2 0
0 0 𝜆3
 Ainsi, les invariants de T sont donnés par :
 𝐼1 = 𝜆1 + 𝜆2 + 𝜆3 , 𝐼2 = 𝜆1 𝜆2 +𝜆2 𝜆3 +𝜆1 𝜆3
 𝐼3 = 𝜆1 𝜆2 𝜆3
 5) Base naturelle et base physique associées à
un système de coordonnées
a)Définition
Soit M un point repéré par les
coordonnées (𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 ) dans un système de
coordonnées, et O l’origine de ce système. La
base naturelle associée à ce système est telle
que :La base naturelle {𝑒i}𝑖=1,2,3 associée à ce
système est telle que :
𝜕𝑂𝑀
𝑒𝑖 =
𝜕𝑥 𝑖
 Cas des coordonnées cartésiennes :
 Considérons un repère cartésien :𝑅(𝑖, 𝑗, 𝑘) Dans
ce repère, un point M est repéré par
𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 = (𝑥, 𝑦, 𝑧)tel que 𝑂𝑀 = 𝑥 𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
 Donc la base naturelle est définie par
(𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) = (𝑖, 𝑗, 𝑘).
 Cas des coordonnées cylindriques:
En coordonnées cylindriques 𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 = 𝑟, 𝜑, 𝑧
En posant :𝑂𝑀 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑧𝑘 avec :
𝑒𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗 et 𝑒φ = −𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗
la base naturelle est définie par
(𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) = (𝑒𝑟 , 𝑟𝑒𝜑 , 𝑘)
 Cas des coordonnées sphériques:
En coordonnées sphériques 𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 = (𝑟, 𝜃, 𝜑) .
 En posant 𝑂𝑀 = 𝑟𝑒𝑟 , la base naturelle est
définie par :(𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) = (𝑒𝑟 , 𝑟𝑒𝜃 , 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒𝜑 ) où
 𝑒𝑟 = 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑘
 𝑒θ = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑘
 𝑒φ = −𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗
 Indépendamment du système de coordonnées
utilisé, la base naturelle permet d’avoir les
mêmes formules mathématiques pour un certain
nombre d’opérateurs (gradient, divergence…).
Cependant, elle n’est pas toujours normée. En
normalisant la base naturelle, on obtient la base
physique notée {𝑒𝑖 } et définie par :

𝑒𝑖 𝑒𝑖 𝑒𝑖
 𝑒𝑖 = = =
𝑒𝑖 𝑒𝑖 .𝑒𝑖 𝐺𝑖𝑖
b) Variation de la base naturelle
 Lesvecteurs de la base naturelle dépendent
généralement des coordonnées de M. Alors on
𝜕 𝑒𝑖
pose : = Γ𝑖𝑗𝑘 𝑒𝑘 (*)
𝜕𝑥 𝑗
 Les éléments Γ𝑖𝑗𝑘 sont appelés coefficients
de Christoffel et ne représentent pas les
composantes d’un tenseur.
𝑘 𝑘
 Comme 𝜕𝑖𝑗 𝑂𝑀 = 𝜕𝑗𝑖 𝑂𝑀, Γ𝑖𝑗 = Γ𝑗𝑖 . Selon la
relation (*) :
𝑘 𝜕 𝑒𝑖 𝜕 𝑒𝑗 1 𝜕 𝑒𝑖 𝜕 𝑒𝑗
 Γ𝑖𝑗 = 𝑒 = 𝑖 𝑒𝑘 = + 𝑒𝑘
𝜕𝑥 𝑗 𝑘 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 𝑗 𝜕𝑥 𝑖
𝑘 1 𝑘𝑙
 Γ𝑖𝑗 = 𝐺 (𝜕𝑗 𝑒𝑖 + 𝜕𝑖 𝑒𝑗 ) ∙ 𝑒𝑙
2
 En développant cette expression, on trouve :
𝑘 1
 Γ𝑖𝑗 = 𝐺 𝑘𝑙 (𝜕𝑖 𝐺𝑗𝑙 + 𝜕𝑗 𝐺𝑖𝑙 -𝜕𝑙 𝐺𝑖𝑗 )
2
 Remarques :

-Dans la base cartésienne tous les coefficients

Γ𝑖𝑗𝑘 sont nuls.
-Dans la base naturelle cylindrique tous les
coefficients Γ𝑖𝑗𝑘 sont nuls sauf :
1 2 2 1
Γ22 = −𝑟 et Γ12𝑗 = Γ21 = .
𝑟
 6) Etude des champs scalaires et vectoriels
 a) différentiabilité d’un champ tensoriel

 Un champ T(M) est différentiable s’il existe un

opérateur linéaire 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇 tel que :
 𝑑𝑇 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇(𝑑𝑂𝑀)
 b) Calcul du déplacement élémentaire 𝒅𝑴
 Dans la base naturelle, l’élément est donné
𝜕𝑂𝑀 𝑖
par : 𝑑𝑀 = 𝑑𝑂𝑀 =
𝜕𝑥 𝑖
𝑑𝑥 = 𝑑𝑥 𝑖 𝑒𝑖
2 2
 (𝑑𝑀) = 𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑂𝑀 ∙ 𝑑𝑂𝑀
2
 (𝑑𝑀) = 𝑑𝑂𝑀⨂𝐺 ⨂𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑥 𝑖 𝑑𝑥 𝑗 𝐺𝑖𝑗
 Dans une base naturelle orthonormée on
2
obtient : 𝑑𝑂𝑀 = (𝑑𝑥 1 )2 +(𝑑𝑥 2 )2 +(𝑑𝑥 3 )2
 c) Calcul de l’élément de volume 𝒅𝒗
 On a : 𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑥 1 𝑒1 + 𝑑𝑥 2 𝑒2 + 𝑑𝑥 3 𝑒3

𝑑𝑥 3 𝑒3
𝑑𝑥 2 𝑒2

𝑑𝑥 1 𝑒1
A partir de ces trois composantes de 𝑑𝑂𝑀 on
peut construire un élément de volume 𝒅𝒗 (voir la
figure ci-dessus) tel que :
 𝒅𝒗 = 𝑑𝑥 1 𝑒1 . 𝑑𝑥 2 𝑒2 ∧ 𝑑𝑥 3 𝑒3
 𝒅𝒗 = 𝑑𝑥 1 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 3 𝑒1 . 𝑒2 ∧ 𝑒3
 𝒅𝒗 = 𝑒123 𝑑𝑥 1 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 3 = 𝑔𝑑𝑥 1 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 3
 Où g = Det[𝐺∙∙ ]
 d) Gradient d’une fonction scalaire
Soit 𝑓(𝑀) une fonction scalaire différentiable.
𝑓 est une fonction des coordonnées 𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 .
Son gradient est défini par :
𝑑𝑓 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓⨂𝑑𝑀 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓. 𝑑𝑀
𝑑𝑓est un scalaire donc 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 est un vecteur
qu’on notera 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 par la suite (on peut trouver
𝑑𝑓
aussi les notations et 𝛻𝑓.
𝑑𝑀
Par un calcul direct, on peut exprimer 𝑑𝑓 sous la
𝜕𝑓
forme :𝑑𝑓 = 𝑖 𝑑𝑥 𝑖 .
𝜕𝑥
𝜕𝑓 𝑖
En posant 𝑉 = 𝑖 𝑒 = 𝑉𝑖 𝑒 𝑖 et 𝑑𝑀 = 𝑑𝑥 𝑖 𝑒𝑖
𝜕𝑥
 on peut écrire le produit scalaire 𝑉. 𝑑𝑀 sous la
forme :
 𝑉. 𝑑𝑀 = 𝑉𝑖 𝑑𝑥 𝑖 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓. 𝑑𝑀
𝜕𝑓 𝑖
 Donc 𝑉 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 = 𝑖 𝑒
𝜕𝑥
𝜕𝑓
 On constate alors que 𝑖
sont les composantes
𝜕𝑥
covariantes (i.e. dans la base duale) du
gradient de 𝑓 On peut obtenir les autres
composantes en faisant le changement : 𝑒 𝑖 =
𝐺 𝑖𝑗 𝑒𝑗
𝜕𝑓 𝑖 𝜕𝑓 𝑖𝑗
 Ainsi, on obtient :𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 = 𝑒 = 𝐺 𝑒𝑗
𝜕𝑥 𝑖 𝜕𝑥 𝑖
 et les composantes de 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓dans la base {𝑒𝑖 }
𝜕𝑓 𝑖𝑗
sont : 𝑖 𝐺 (i étant l’indice de sommation).
𝜕𝑥
 e) Gradient d’un champ vectoriel
 Soit 𝑉 = 𝑉 M = 𝑉 𝑖 𝑒𝑖 un champ
différentiable. Les composantes de 𝑉 sont
des fonctions de 𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 .
 Le gradient de 𝑉 est défini par :
 𝑑𝑉 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 ⨂𝑑𝑀
 Comme 𝑑𝑉 et 𝑑𝑀 sont d’ordre 1, 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 est
un tenseur d’ordre 2. On peut trouver
d’autres notations pour 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 comme
𝑑𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉, , , et 𝛻𝑉.
𝑑𝑀 𝜕𝑀 𝜕𝑋
 En faisant un calcul direct de 𝑑𝑉 on obtient:
 𝑑𝑉 = 𝑑 𝑉 𝑘 𝑒𝑘 = 𝑑(𝑉 𝑘 )𝑒𝑘 + 𝑉 𝑘 𝑑 𝑒𝑘
 𝑑𝑉 = 𝜕 𝑗 𝑉 𝑘 𝑑𝑥 𝑗 𝑒𝑘 + 𝑉 𝑘 𝜕 𝑗 𝑒𝑘 𝑑𝑥 𝑗
 𝑑𝑉 = [ 𝜕 𝑗 𝑉 𝑘 𝑒𝑘 + 𝑉 𝑘 𝜕 𝑗 𝑒𝑘 ]𝑑𝑥 𝑗
 𝑑𝑉 = [ 𝜕 𝑗 𝑉 𝑘 𝑒𝑘 + 𝑉 𝑘 Γ𝑗𝑘𝑚 𝑒𝑚 ]𝑑𝑥 𝑗
 𝑑𝑉 = [ 𝜕 𝑗 𝑉 𝑖 𝑒𝑖 + 𝑉 𝑘 Γ𝑗𝑘𝑖 𝑒𝑖 ]𝑑𝑥 𝑗
𝑖
 𝑑𝑉 = [ 𝜕 𝑗 𝑉 𝑖 + 𝑉 𝑘 Γ𝑗𝑘 ]𝑒𝑖 𝑑𝑥 𝑗
 Posons 𝑇 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉. Avec 𝑇 = 𝑇 𝑖 𝑗 𝑒𝑖 ⨂𝑒 𝑗 et
𝑑𝑀 = 𝑑𝑥 𝑗 𝑒𝑗
 on obtient :𝑑𝑉 = 𝑇⨂𝑑𝑀 = 𝑇 𝑖 𝑗 𝑑𝑥 𝑗 𝑒𝑖
 Par identification on constate que :
𝑖
𝑇 𝑗 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉)𝑖 𝑗 = 𝜕 𝑗 𝑉 𝑖 + 𝑉 𝑘 Γ𝑗𝑘𝑖 = 𝑉 𝑖,𝑗 + 𝑉 𝑘 Γ𝑗𝑘𝑖
 On peut montrer que les composantes
covariantes de 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 sont :
𝑖
 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉)𝑖𝑗 = 𝑉𝑖,𝑗 − 𝑉𝑘 Γ𝑗𝑘
 Dans la suite on utilisera les écritures :
𝜕𝑉
 𝑑𝑉 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉𝑑𝑀 ou 𝑑𝑉 = 𝑑𝑀
𝜕𝑀
 Avec l’écriture matricielle :
 𝑑𝑉 ∙ = [𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉)∙ ∙ ] 𝑑𝑀∙
 𝑑𝑉∙ = [𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉)∙∙ ] 𝑑𝑀∙
 Remarques :
 Les expressions établies ci-dessus pour
𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 et 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 ne sont valables que dans la
base naturelle associée à 𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 . Pour
passer à la base physique on utilise les
relations de changement de base établies au
paragraphe 4.6.
 Si la base naturelle est orthonormée (c’est le
cas de la base cartésienne), on obtient :
𝑖
 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉)𝑖𝑗 = 𝑉𝑖,𝑗 (Γ𝑗𝑘 = 0)
 De plus, on a la même matrice pour les
composantes covariantes, contravariantes et
mixtes :
𝜕𝑉1 𝜕𝑉1 𝜕𝑉1
𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 1
𝜕𝑉2 𝜕𝑉2 𝜕𝑉2
 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 =
𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 3
𝜕𝑉3 𝜕𝑉3 𝜕𝑉3
𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 3
𝜕𝑂𝑀
 Si 𝑉 = 𝑂𝑀 alors 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 = = 𝐺 où G est le
𝜕𝑀
tenseur métrique (représenté par la matrice
unité si la base est orthonormée).
 f) Divergence d’un champ vectoriel
 La divergence de 𝑉 est définie par :
 𝑑𝑖𝑣𝑉 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 ⨂𝐺 = 𝑇𝑟 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉)𝑖 𝑖
 𝑑𝑖𝑣𝑉 = 𝑉 𝑖,𝑖 + 𝑉 𝑘 Γ𝑘𝑖𝑖
 g) Rotationnel d’un champ vectoriel
 𝑟𝑜𝑡𝑉 = −𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 ⨂𝐺
 h) Laplacien d’un champ vectoriel
 ∆𝑉 = 𝑑𝑖𝑣 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 = 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑖𝑣𝑉 − 𝑟𝑜𝑡(𝑟𝑜𝑡𝑉)
 i) Laplacien d’une fonction scalaire 𝑓(M) :
 ∆𝑓 = 𝑑𝑖𝑣(𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓)

 j) Propriétés des champs vectoriels
 Pour les vecteurs 𝑉 M = 𝑊(𝑀) et la
fonction scalaire 𝑓 (M), on peut vérifier les
propriétés suivantes :
 𝑑𝑖𝑣 𝑟𝑜𝑡𝑉 = 0
 𝑟𝑜𝑡 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 = 0
 𝑑𝑖𝑣 𝑓𝑉 = 𝑓𝑑𝑖𝑣𝑉 + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓. 𝑉
 𝑟𝑜𝑡 𝑓𝑉 = 𝑓𝑟𝑜𝑡𝑉 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓⋀𝑉
 𝑑𝑖𝑣 𝑉 ∧ 𝑊 = 𝑊. 𝑟𝑜𝑡𝑉 − 𝑉. 𝑟𝑜𝑡𝑊.
 k) Formules utiles pour les tenseur d’ordre 2
 On définit le gradient d’un tenseur T
d’ordre 2 par :
 𝑑𝑇 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇⨂𝑑𝑀 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇 est un tenseur d’ordre
3. On montre que :
𝑖𝑗 𝑖 𝑗
 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇) 𝑘 = 𝜕 𝑘 𝑇 𝑖𝑗 + 𝑇 𝑚𝑗 Γ𝑘𝑚 + 𝑇 𝑖𝑚 Γ𝑘𝑚
 La divergence d’un tenseur T d’ordre 2 est un
vecteur défini par :
 𝑑𝑖𝑣𝑇 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇⨂𝐺 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇)𝑖𝑘𝑘 𝑒𝑖
𝑖 𝑘
 𝑑𝑖𝑣𝑇 = (𝜕 𝑘 𝑇 𝑖𝑘 + 𝑇 𝑚𝑘 Γ𝑘𝑚 + 𝑇 𝑖𝑚 Γ𝑘𝑚 )𝑒𝑖
 Le rotationnel de T est un tenseur d’ordre 2:

 𝑟𝑜𝑡 𝑇 = −𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇⨂𝐸 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇)𝑖𝑚𝑛 𝑒 𝑛𝑚𝑗 𝑒 𝑖 ⨂𝑒𝑗

 Bases cartésiennes dG=dE=0, 𝑔𝑟𝑎𝑑𝐺 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸 = 0