CHAPITRE I NOTATIONS TENSORIELLES

1 Vecteurs et Tenseurs

1.1 Vecteurs

Dans un espace euclidien  à trois dimensions , soit (ei ) ou ( e1, e2 , e3 ) une base orthonormée. un vecteur v est

représenté par ses composantes v1,v2,v3

𝑣റ = 𝑣1𝑒റ1 + 𝑣2 𝑒റ2 +𝑣3 𝑒റ3 = ෍ 𝑉𝑖 𝑒റ𝑖 ( 1.1 )

𝑖=1

En utilisant la convention de sommation, ou convention d’Einstein, on écrit

𝑣റ = 𝑣𝑖 𝑒റ𝑖 ( 1.2 )

où, chaque fois qu’un indice est répété, il convient de faire varier cet indice de 1à 3 et de faire la
somme. Dans l’expression .(2) l’indice i est un "indice muet".

En notation matricielle ,on écrira parfois.

𝑉1
𝑉 = 𝑉 = 𝑉2
ቐ (1.3)
𝑉3

et le vecteur transposé
𝑇
𝑉 𝑇 = 𝑉 = 𝑉 = 𝑉1 𝑉2 𝑉3 ( 1.4 )

1.2 Application Linéaire de 𝜉 dans 𝜉

Soit A une application linéaire, dans la base e1, e.2, .e3 .. Cette application est représentée par une matrice 3x3

Notée 𝐴 𝐴11 𝐴12 𝐴13

𝐴21 𝐴22 𝐴23 ( 1.5 )
𝐴31 𝐴32 𝐴33

Si 𝑊 est un vecteur tel que 𝑊 = A𝑉 ,

𝑊 = 𝐴 𝑉 ( 1.6 )

et en notation vectorielle et en utilisant les conventions de sommation où j est un indice muet :

𝑊𝑖 =𝐴𝑖𝑗 𝑉𝑗 ( 1.7 )

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 Les composantes de 𝑊 sont données par :

𝑊1 = 𝐴11 𝑉1 + 𝐴12 𝑉2 +𝐴13 𝑉3

𝑊2 = 𝐴21 𝑉1 + 𝐴22 𝑉2 +𝐴23 𝑉3
( 1.8 )
𝑊3 = 𝐴31 𝑉1 + 𝐴32 𝑉2 +𝐴33 𝑉3
On définit les symboles de Kronecker par

1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗
𝛿𝑖𝑗 = ቊ ( 1.9 )
0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗

En particulier l’application identité 1 est représentée par la matrice

𝛿11 𝛿12 𝛿13 1 0 0

𝛿21 𝛿22 𝛿23 = 0 1 0 ( 1.10 )
𝛿31 𝛿32 𝛿33 0 0 1

La composition de deux applications linéaires se traduit par le produit de leur matrice représentative ,
c’est -à- dire :

C=A∙ 𝐵 𝑜𝑢 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑟𝑒 𝐶 = 𝐴 𝐵 ( 1.11 )

En notation indicielle
𝐶𝑖𝑗 = 𝐴𝑖𝑘 𝐵𝑘𝑗 ( 1.12 )

1.3 Formes bilinéaires

Soit A une forme bilinéaire sur 𝜉 , c’est-à-dire une application bilinéaire de 𝜉𝑥𝜉 dans ℝ

Dans la base e1 , e2 , e3 elle est représentée par une matrice 𝐴𝑖𝑗 telle que :
En notation indicielle.

A(𝑉റ, 𝑊) = 𝐴𝑖𝑗 𝑉𝑖 𝑊𝑗 ( 1.13 )

En particulier, la forme bilinéaire représentée dans toute base par les symboles de Kronecker est le produit
scalaire. Si (e1 , e2 , e3 ) est une base orthonormée, alors

𝑒റ𝑖 . 𝑒റ𝑗 = 𝛿𝑖𝑗 ( 1.14)

et le produit scalaire de deux vecteurs est donné par :

𝑉റ. 𝑊= 𝑉𝑖 𝑒റ𝑖 𝑊𝑗 𝑒റ𝑗 = 𝑉𝑖 𝑊𝑗 𝑒റ𝑖 𝑒റ𝑗 =𝛿𝑖𝑗 𝑉𝑖 𝑊𝑗 = 𝑉𝑖 𝑊𝑖 ( 1.15 )

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 1.4 Tenseurs.
1.4.1 Tenseur du 1er ordre
Un vecteur peut être considéré comme un tenseur du 1er ordre .
Une application linéaire faisant correspondre à un vecteur un scalaire ;c’est-à-dire une loi associant
à 2 vecteurs un scalaire satisfaisant les axiomes suivants:
1- 𝑈. 𝑉 =𝑉. 𝑈 Commutativité (1.16)

2- ( 𝛼𝑈 + 𝛽𝑉 ) 𝑊 = 𝛼(𝑈. 𝑊) +𝛽(𝑉. 𝑊) Bilinéarité (1.17)

3- 𝑈. 𝑈 > 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑈 ≠ 0 (1.18)

4- 𝑉 = 𝑉. 𝑉 = 𝑉2 = 𝑉𝑖 𝑉𝑖 ( 1.19 )

1.4.2 Tenseur du second ordre

Un tenseur du second ordre T est un opérateur linéaire qui fait correspondre à tout vecteur V de l’espace
euclidien un vecteur W de ce même espace et satisfait les axiomes suivants.

1- T( 𝑈 + 𝑉 ) =T(𝑈) +T(𝑉) ∀𝑈 ,𝑉 ( 1.20 )

2- T(𝛼𝑈 ) = 𝛼 T(𝑈) ∀𝑈, 𝛼∈ℝ ( 1.21 )

Cet opérateur peut être représenté par une matrice 3x3, notée T telle que :

𝑊 = T(𝑉) ( 1.22 )
En notation indicielle

𝑊𝑗 = 𝜏𝑗𝑖 𝑉𝑖 ( 1.23 )

On peut montrer qu’on peut définir une transformation linéaire appelée transposée de T par:

1- T(𝑈). 𝑉 =𝑈. T 𝑡 (𝑉) ∀𝑈,𝑉 ( 1.24 )

റ 𝑡 = 𝑆Ԧ 𝑡 . 𝑇 𝑡
2 -(𝑇. 𝑆) ∀𝑇,𝑆 (1.25 )

Si l’application est biunivoque ou bijective ,alors son inverse existe et est désigné par 𝑇 −1 .
Il vient :

3- T. 𝑇 −1 = 𝑇 −1 . T = 𝐼Ԧ 𝐼Ԧ =Tenseur identité ) (1.26 )

4- (𝑇 −1 )𝑡 = (𝑇 𝑡 )−1 (1.27)

5- Un tenseur est dit symétrique 𝜏𝑖𝑗 = 𝜏𝑗𝑖 ( 1.28 )

6- Un tenseur est dit antisymétrique 𝜏𝑖𝑗 =− 𝜏𝑗𝑖 ( 1.29 )
7- Un tenseur est dit isotrope 𝜏𝑖𝑗 = t.𝛿𝑖𝑗 ( 1.30 )

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 On peut décomposer un tenseur en une partie symétrique et une partie antisymétrique.

1 1 1 1
T =T 𝑆 + T 𝐴 =2(T +𝑇 𝑡 ) + 2(T −𝑇 𝑡 ) =2 ( 𝜏𝑖𝑗 + 𝜏𝑗𝑖 ) + 2 ( 𝜏𝑖𝑗 − 𝜏𝑗𝑖 ) (1.31)

2- Matrice d’un tenseur du 2ème ordre

Un tenseur Tdu 2éme ordre admet n² composantes; Soit une base orthonormée ( e1 , e2 , e3 ) .

Le transformé de 𝑇 d′ un vecteur s ′ écrit:

𝑤 = T(𝑣 ) =⇒ 𝑤𝑖 𝑒റ𝑖 = 𝜏𝑖𝑗 𝑣𝑗 𝑒റ𝑖 d’où 𝑤𝑖 = 𝜏𝑖𝑗 𝑣𝑗 ( 2.1 )

Les composantes du tenseur de 𝑇 de l’équation ( 2.1 ) s’écrivent :

𝑤1 𝜏11 𝜏12 𝜏13 𝑣1
𝑤2 = 𝜏21 𝜏22 𝜏23 𝑣2 ( 2.2 )
𝑤3 𝜏31 𝜏32 𝜏33 𝑣3

Les composantes de 𝑊 sont données par :

𝑤1 = 𝜏11 𝑣1 + 𝜏12 𝑣2 +𝜏13𝑣3

𝑤2 = 𝜏21 𝑣1 + 𝜏22 𝑣2 +𝜏23 𝑣3
𝑤3 = 𝜏31 𝑣1 + 𝜏32 𝑣2 +𝜏33 𝑣3

2.1 Somme et produit de 2 tenseurs Tsont:

1 – (S + T)(𝑣 ) =S (𝑣 ) +T(𝑣 ) =R( 𝑣 ) où encore 𝑟𝑖𝑗 = 𝑠𝑖𝑗 + 𝜏𝑖𝑗 ( 2.4 )
2- S (T) ( 𝑣 ) = R( 𝑣 ) où encore 𝑟𝑖𝑗 = = 𝑠𝑖𝑘 . 𝜏𝑘𝑗 ( 2.5 )

3- Trace d’un tenseur du 2éme ordre

On dit que trace d’un tenseur T est un invariant scalaire ,donc indépendant de la base de calcul .
Trace (T) =tr(T)= 𝜏𝑖𝑖 = 𝜏𝑙𝑙 ( 3.1 )

Cette opération vérifie les propriétés suivantes. ( 3.2 )

1 0 0
1- tr (IԦ) = n IԦ = Tenseur identité ; 𝛿𝑖𝑗 = 0 1 0
0 0 1
2- tr((S + T)=tr(S)+tr(T)

3- tr(𝛼T) = 𝛼tr(T) 𝛼∈ℝ

4- tr(T) = tr(𝑇 𝑡 )

1 1
5 - = tr(𝑇 𝐴 ) = 2((tr(T) − tr(𝑇 𝑡 ))= 2((tr(T) − tr(T)) =0

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 1 1
6- tr(𝑇 𝑠 ) = 2((tr(T) + tr(𝑇 𝑡 ))= 2((tr(T) + tr(T)) =tr(T)

7- T = tr(T. 𝑇 𝑡 )

4- Déterminant d’un tenseur du 2éme ordre

4.1 Propriétés du déterminant de la matrice d’un tenseur T

Le déterminant de la matrice d’un tenseur T a une valeur indépendante de la base de calcul ;On parlera donc
du déterminant de la matrice du tenseur T , det (T) vérifie les opérations suivantes :
1 – det (T) =1 ( 4.1 )

2- det (𝛼T)= 𝛼 𝑛 det (T) ; Une matrice 3x3 donc n=3 ( 4.2 )

3- det (𝑇 𝑡 )=det (T) ( 4.3 )

4-det 𝑇1𝑇2𝑇3 𝑇4 = det 𝑇3𝑇4 𝑇1𝑇2 ( 4.4 )

4.2 Symboles de permutation

On introduit les symboles de permutation ( 4.5 )
1 𝑠𝑖 𝑖, 𝑗, 𝑘 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑒 1,2,3
𝜀𝑖𝑗𝑘 =൞−1 𝑠𝑖 𝑖, 𝑗, 𝑘 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑒 1,2,3
0 𝑠𝑖 2 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑟é𝑝é𝑡é𝑠 𝑜𝑢 é𝑔𝑎𝑢𝑥

𝜀𝑖𝑗𝑘 sont les composantes d’un tenseur de 3 éme ordre qui vérifient les identités suivantes :

𝛿𝑖𝑝 𝛿𝑖𝑞 𝛿𝑖𝑟

1- 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝜀𝑝𝑞𝑟 =det 𝛿𝑗𝑝 𝛿𝑗𝑞 𝛿𝑗𝑟 ( 4.6 )
𝛿𝑘𝑝 𝛿𝑘𝑞 𝛿𝑘𝑟

2 − 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝜀𝑝𝑞𝑘 =𝛿𝑖𝑝 𝛿𝑗𝑞 − 𝛿𝑖𝑞 𝛿𝑗𝑝 Contraction un seul indice k ( 4.7 )

3- 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝜀𝑝𝑗𝑘 =2 𝛿𝑖𝑝 Contraction de 2 indices j et k ( 4.8 )

4 − 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝜀𝑖𝑗𝑘 =6 ( 4.9 )

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 4.3 Déterminant d’une matrice

Les symboles de permutation permettent le calcul du déterminant d’une matrice par.

𝜀𝑝𝑞𝑟 det(T)=𝜀𝑖𝑗𝑘 𝜏𝑖𝑝 𝜏𝑗𝑞 𝜏𝑘𝑟 ( 4.10 )

Où encore
1
det(T)= 𝜀 𝜀 𝜏 𝜏 𝜏𝑘𝑟 ( 4.11 )
6 𝑖𝑗𝑘 𝑝𝑞𝑟 𝑖𝑝 𝑗𝑞

Méthode pratique.

𝜏11 𝜏12 𝜏13

det(T)= det 𝜏21 𝜏22 𝜏23 = 𝜏11 ( 𝜏22 𝜏33 − 𝜏32 𝜏23 ) − 𝜏12( 𝜏21 𝜏33 − 𝜏31 𝜏23 )
𝜏31 𝜏32 𝜏33
+ 𝜏13 ( 𝜏21 𝜏32 − 𝜏22 𝜏31 ) ( 4.12 )

On peut également déterminer l’inverse d’une matrice.

Soit le tenseur S inverse de T, on S=T −1 ( 4.13 )

1
encore 𝑠𝑝𝑖 = 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝜀𝑝𝑞𝑟 𝜏𝑗𝑞 𝜏𝑘𝑟 ( 4.14 )
2det(T )

5- Valeurs et Directions d’un tenseur du 2ème ordre

Soit un tenseur T de 2è𝑚𝑒 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒 et u un vecteur arbitraire de norme égale de 1; u =1

Il vient

Tu= 𝜆u 𝜆∈ℝ ( 5.1 )

Les vecteurs u satisfaisant l’équation ( 5.1 ) s’appellent les directions principales de T, les scalaires 𝜆

correspondants sont les valeurs principales de T.

L’équation ( 5.1 ) peut encore s’écrire :

Tu= 𝜆u=𝜆 IԦu ( 5.2 )

Où encore

(T − 𝜆 IԦ) u=0 ( 5.3 )

En notations indicielles

(𝜏𝑖𝑗 − 𝜆𝛿𝑖𝑗 ) u𝑗 =0 ( 5.4 )

Cette dernière expression constitue un système de 3 équations linéaires et homogènes à 3inconnus .

Pour que ce système admette d’autres solutions que la solution triviale u=0 , il faut et il suffit que le
déterminant de la matrice des coefficients soit nul .

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 det (T − 𝜆 IԦ) =det (𝜏𝑖𝑗 − 𝜆𝛿𝑖𝑗 )=
𝜏11 − 𝜆 𝜏12 𝜏13
det 𝜏21 𝜏22 − 𝜆 𝜏23 =0 (5.5 )
𝜏31 𝜏32 𝜏33 − 𝜆

En développant ( 5.5 ) ,on obtient l’équation caractéristique

−𝜆 3 + ( 𝜏11 + 𝜏22 + 𝜏33 )𝜆 2 −( 𝜏11 𝜏22 + 𝜏22 𝜏33 + 𝜏33 𝜏11 − 𝜏12 𝜏21 − 𝜏23 𝜏32 − 𝜏31 𝜏13 ) 𝜆
+detT =0 ( 5.6 )

Pour chaque solution 𝜆 𝑖 de ( 5.6 ) ,on associe la direction principale 𝑢𝑖 correspondante .

L’équation caractéristique ( 5.6 ) est donc invariante par changement d’axe de référence .
Les coefficients de l’équation caractéristique sont donc des invariants ,appelés invariants principaux
de T .

6-Invariants Principaux
.
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑é𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑠 ( 𝜆 1 ,𝜆 2 , 𝜆 3 ) sont les valeurs principales de l’équation caractéristique. On peut
écrire l’équation caractéristique sous sa forme canonique. ( 6.1 )
3 2
(𝜆 1 − 𝜆)(𝜆 2 − 𝜆 )(𝜆 3 − 𝜆) =−𝜆 + (𝜆 1 + 𝜆 2 + 𝜆 3 ) 𝜆 −(𝜆 1 𝜆 2 +𝜆 2 𝜆 3 +𝜆 3 𝜆 1 ) 𝜆 +𝜆 1 𝜆 2 𝜆 3 = 0
L’équation canonique ( 6.1 ) nous donne les différentes expressions suivantes par les invariants
principaux,𝐽1 , 𝐽2 , 𝑒𝑡 𝐽3 .
𝐽1 = 𝜏11 + 𝜏22 + 𝜏33 =𝜆 1 + 𝜆 2 + 𝜆 3 = 𝜏𝑖𝑖 =tr(T) ( 6.2 )

𝐽2 = 𝜏11 𝜏22 + 𝜏22 𝜏33 + 𝜏33 𝜏11 − 𝜏12 𝜏21 − 𝜏23 𝜏32 − 𝜏31 𝜏13 =𝜆 1 𝜆 2 +𝜆 2 𝜆 3 +𝜆 3 𝜆 1 =
1 2 2 1
2
(tr (T) − tr(T) =2 ( 𝜏𝑖𝑖 )2 − 𝜏𝑖𝑗 𝜏𝑗𝑖 ( 6.3 )

1
𝐽3 =det (T)=𝜆 1 𝜆 2 𝜆 3 =)= 𝜀 𝜀 𝜏 𝜏 𝜏𝑘𝑟 ( 6.4 )
6 𝑖𝑗𝑘 𝑝𝑞𝑟 𝑖𝑝 𝑗𝑞

7- Tenseurs orthogonaux
Un tenseur orthogonal est défini par :
Q −1 = Q 𝑡 ( 7.1 )
Il vient Q. Q 𝑡 =IԦ ( 7.2 )

det (Q. Q 𝑡 ) =det(I)=1 ( 7.3 )

Or det(Q 𝑡 )=det(Q) ⇒ 𝑑𝑒𝑡 2 (Q)=1 (7.4 )

Donc 𝑑𝑒𝑡( Q) = ±1 ( 7.5 )

Un tenseur orthogonal transforme un repère orthonormé en un autre repère orthonormé

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