UNIVERSITE DE YAOUNDE I

Faculté des sciences

Master de Physique
Parcours Mécanique et Systèmes Complexes (MSC)
Master 1

Calcul tensoriel
PHY 4237
Pr. NANA NBENDJO

Année académique 2021-2022

Semestre 1
Calcul tensoriel PHY 4237

Table des matières

Table des matières ............................................................................................................................... 2

Introduction générale ......................................................................................................................... 5
1 Existence de l’être tensoriel ...................................................................................................... 6
1.1 Généralités............................................................................................................................... 6
1.2 Tenseur de contraintes ....................................................................................................... 9
1.3 Tenseur d’inertie ................................................................................................................. 16
2 Représentations matricielles des tenseurs ....................................................................... 22
2.1 Préliminaires ........................................................................................................................ 22
2.2 Vecteurs et scalaires .......................................................................................................... 22
2.2.1 Changement de base pour un vecteur ................................................................. 22
2.2.2 Produit scalaire de deux vecteurs......................................................................... 25
2.2.3 Caractérisation d’un vecteur................................................................................... 25
2.3 Tenseur d’ordre 2 ............................................................................................................... 26
2.3.1 Produit tensoriel de deux vecteurs ...................................................................... 26
2.3.2 Tenseur d’ordre 2 ....................................................................................................... 27
2.3.3 Caractérisation d’un tenseur d’ordre 2 ............................................................... 27
2.4 Opérations sur les tenseurs ............................................................................................ 28
2.4.1 Egalité de deux tenseurs .......................................................................................... 28
2.4.2 Addition de deux tenseurs ....................................................................................... 28
2.4.3 Multiplication d’un tenseur par un nombre réel ............................................. 28
3 Notation indicielle ...................................................................................................................... 29
3.1 Préliminaires ........................................................................................................................ 29
3.2 Vecteurs .................................................................................................................................. 29
3.2.1 Changement de base pour un vecteur ................................................................. 29
3.2.2 Produit scalaire de deux vecteurs......................................................................... 31

Table des matières 2

Calcul tensoriel PHY 4237

3.2.3 Convention d’Einstein ............................................................................................... 31

3.2.4 Composantes covariantes et contravariantes .................................................. 32
3.2.4.1 Définitions ............................................................................................................. 32
3.2.4.2 Produit scalaire .................................................................................................... 34
3.2.4.3 Changement de base .......................................................................................... 35
3.2.4.4 Base réciproque ................................................................................................... 35
3.2.5 Tenseurs d’ordre supérieur .................................................................................... 37
3.2.5.1 Produit tensoriel de deux vecteurs .............................................................. 37
3.2.5.2 Relations entre deux composantes générales .......................................... 38
3.2.5.3 Caractérisation d’un tenseur d’ordre deux................................................ 38
3.2.5.4 Tenseurs remarquables du deuxième ordre............................................. 39
3.2.5.5 Tenseurs d’ordre supérieurs à deux ............................................................ 39
3.2.5.6 Opérations tensorielles ..................................................................................... 40
3.2.5.6.1 Egalité de deux tenseurs.............................................................................. 41
3.2.5.6.2 Addition tensorielle....................................................................................... 41
3.2.5.6.3 Contraction ....................................................................................................... 42
3.2.5.6.4 Multiplication contractée ............................................................................ 42
3.2.5.7 Tenseurs symétriques et antisymétriques du deuxième ordre ......... 42
4 Analyse tensorielle ..................................................................................................................... 43
4.1 Préliminaires ........................................................................................................................ 43
4.2 Coordonnées d’un point ................................................................................................... 43
4.2.1 Coordonnées polaires dans le plan euclidien ................................................... 43
4.2.2 Coordonnées polaires dans l’espace ou coordonnées sphériques ........... 45
4.2.3 Coordonnées semi-polaires ou coordonnées cylindriques ......................... 47
4.2.4 Coordonnées curvilignes et repère local ou naturel en un point .............. 49
4.2.5 Changement de coordonnées curvilignes .......................................................... 50
4.3 Vecteurs en coordonnées curvilignes ......................................................................... 51

Table des matières 3

Calcul tensoriel PHY 4237

4.4 Tenseurs en coordonnées curvilignes......................................................................... 51

4.4.1 Définitions ..................................................................................................................... 51
4.4.2 Opérations tensorielles ............................................................................................. 52
4.4.3 Tenseur métrique fondamental de l’espace ...................................................... 52
4.5 Champ de tenseurs ............................................................................................................. 53
4.5.1 Différentielle des éléments du repère local : Symboles de Christoffel .... 53
4.5.2 Applications aux coordonnées polaires dans le plan..................................... 54

Table des matières 4

Calcul tensoriel PHY 4237

Introduction générale

Le calcul tensoriel est une technique de manipulation des champs de tenseurs. Un

tenseur désigne un objet très général dont la valeur s’exprime dans un espace
vectoriel. On peut l’utiliser ente autres pour représenter des applications
multilinéaires ou des multivecteurs. On pourrait abusivement considérer qu’un
tenseur est une généralisation à 𝐧 indices du concept de matrice carrée (la matrice
possède un indice ligne et un indice colonne). Un tenseur peut posséder un nombre
arbitraire d’indices inférieurs covariants et d’indices supérieurs contravariants, à ne
pas confondre avec l’exposant.
Ricci et Levi-Civita furent les premiers, en 𝟏𝟗𝟎𝟎, à donner un exposé
systématique relatif au calcul tensoriel. Ils ont attiré l’attention des mathématiciens
et physiciens sur un certain nombre d’application sur cette théorie mathématique.
Depuis l’apparition de la relativité qui n’a été possible que grâce à l’existence
préalable du calcul tensoriel, ce calcul est devenu l’un des calculs essentiels pour toute
la physique théorique.
Le calcul tensoriel est aussi un calcul très pratique pour l’étude et l’écriture des
équations servant à décrire les phénomènes physiques. En effet, les lois physiques ne
sont valables que si elles sont indépendantes de tout système de coordonnées utilisé
pour les représenter mathématiquement. Il est ainsi très commode d’utiliser l’analyse
tensorielle en relativité générale, en thermodynamique, en mécanique, et dans
d’autres branches de la science et de la technologie. Dans ce cours, nous allons traiter
l’analyse tensorielle comme un outil de description simple et concis des lois de la
physique.

Introduction générale 5
Calcul tensoriel PHY 4237

1 Existence de l’être tensoriel

1.1 Généralités
Nous allons considérer l’espace euclidien à trois dimensions (⃗⃗⃗𝓲̇ , ⃗⃗⃗⃗𝓳̇ , ⃗⃗⃗⃗
𝒌 ), ensuite
un trièdre orthonormé, et enfin la physique classique où nous allons définir la notion
de distance et de déplacement. Dans cet espace, les notions de scalaires et de vecteurs
seront supposées connues, ce qui permettra de comprendre l’introduction des
tenseurs généraux. Les vecteurs et les scalaires sont respectivement les tenseurs
d’ordre 𝟏 et 𝟎. Pour traiter les lois de la physique, on utilise le calcul tensoriel. La
forme de ces lois doit avoir un caractère universel, c’est-à-dire que cette forme
universelle ne doit pas dépendre du système de coordonnées choisi. Un vecteur
représentant un être physique par exemple, une force verra ses coordonnées changer
si l’on change le système de coordonnées, mais ses nouvelles coordonnées
représenteront le même vecteur, le même être mathématique ou physique. Les
scalaires sont dans l’espace des nombres réels (espace euclidien), ce sont les
invariants, leurs valeurs numériques ne changent pas avec le système de
coordonnées. Une masse de 1 Kg par exemple est un invariant scalaire car sa valeur
ne change pas avec le système de coordonnées, alors que le poids ⃗⃗⃗⃗
𝐏 = 𝐦⃗⃗⃗⃗𝐠 n’est pas
un invariant car l’accélération de la pesanteur ⃗⃗⃗⃗𝐠 est variant. Considérons la première
composante 𝐕𝒙 d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝐕 , cette quantité V𝑥 prise isolement varie avec les
coordonnées utilisées, ce n’est pas un scalaire. Les vecteurs permettent d’obtenir des
scalaires, donc des invariants qui ont par conséquent un sens physique. L’exemple le
plus connu est le produit scalaire de deux vecteurs.
Dans l’espace à deux dimensions, une force ⃗⃗⃗⃗
𝐅 déplace son point d’application
d’un premier point à un autre point, de vecteur déplacement ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐃 en restant parallèle

Existence de l’être tensoriel 6

Calcul tensoriel PHY 4237

à elle-même. Le travail de cette force ne doit pas dépendre des axes de coordonnées.
En effet, le travail s’obtient par :
𝐖 = ⃗⃗⃗⃗
𝐅 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐃
Dans le système d’axes (𝒙𝐎𝒚), nous allons procéder à la projection des composantes
des vecteurs. Soit :
𝐅𝒙 𝐃𝒙
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐅 | et 𝐃 |
𝐅𝒚 𝐃𝒚
Alors, par définition du produit scalaire, le travail W s’exprime par :
𝐖 = 𝐅𝒙 𝐃𝒙 + 𝐅𝒚 𝐃𝒚

Suite au passage du référentiel ℛ à ℛ1 , prenons maintenant le système d’axes

(𝒙𝟏 𝐎𝒚𝟏 ) obtenu par rotation d’angle 𝛉 à partir de (𝑥O𝑦). Les composantes des
vecteurs sont maintenant :
𝐅𝒙 𝐜𝐨𝐬 𝛉 + 𝐅𝒚 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐃𝒙 𝐜𝐨𝐬 𝛉 + 𝐃𝒚 𝐬𝐢𝐧 𝛉
⃗⃗⃗⃗
𝐅| et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐃|
−𝐅𝒙 𝐬𝐢𝐧 𝛉 + 𝐅𝒚 𝐜𝐨𝐬 𝛉 −𝐃𝒙 𝐬𝐢𝐧 𝛉 + 𝐃𝒚 𝐜𝐨𝐬 𝛉

Le travail W en se servant des coordonnées de ⃗⃗⃗⃗F et ⃗⃗⃗⃗

D ci-dessus s’exprime par :
W = (F𝑥 cos θ + F𝑦 sin θ)(D𝑥 cos θ + D𝑦 sin θ)
+(−F𝑥 sin θ + F𝑦 cos θ)(−D𝑥 sin θ + D𝑦 cos θ)
= (F𝑥 D𝑥 cos 2 θ + F𝑥 D𝑦 cos θ sin θ + F𝑦 D𝑥 cos θ sin θ + F𝑦 D𝑦 sin2 θ)
+(F𝑥 D𝑥 sin2 θ − F𝑥 D𝑦 cos θ sin θ − F𝑦 D𝑥 cos θ sin θ + F𝑦 D𝑦 cos2 θ)

Existence de l’être tensoriel 7

Calcul tensoriel PHY 4237

= F𝑥 D𝑥 cos2 θ + F𝑦 D𝑦 sin2 θ + F𝑥 D𝑥 sin2 θ + F𝑦 D𝑦 cos 2 θ

= F𝑥 D𝑥 (cos2 θ + sin2 θ) + F𝑦 D𝑦 (cos2 θ + sin2 θ). Soit ∶
𝐖 = 𝐅𝒙 𝐃𝒙 + 𝐅𝒚 𝐃𝒚
Le travail W a donc la même expression dans le système cartésien et dans le système
obtenu après rotation d’angle θ.
Donnons un autre exemple d’un vecteur et de ses propriétés permettant d’obtenir
un invariant. Nous considérons un champ que nous allons appeler 𝓯(𝒙, 𝒚, 𝒛). A chaque
point (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎 ) de cet espace, on associe le scalaire 𝓯(𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎 ). La valeur de 𝒻 varie
d’un point à l’autre mais en un point donné, la valeur de 𝒻 est indépendante du
système de coordonnées. Supposons que 𝒻 est différentiable, c’est-à-dire que ses
dérivées partielles respectivement par rapport à 𝑥, 𝑦 et 𝑧 sont définies. La
différentielle de la fonction 𝒻 peut s’écrire :
𝛛𝓯 𝛛𝓯 𝛛𝓯
𝐝𝓯 = 𝐝𝒙 + 𝐝𝒚 + 𝐝𝒛 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐠𝐫𝐚𝐝 𝓯 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐝𝐌
𝛛𝒙 𝛛𝒚 𝛛𝒛
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐠𝐫𝐚𝐝 𝓯 est bien un vecteur dont les composantes sont données par :
𝛛𝓯
|𝛛𝒙
𝛛𝓯
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐠𝐫𝐚𝐝 𝓯 |
𝛛𝒚
|
𝛛𝓯
𝛛𝒛
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐝𝐌 doit être un vecteur par définition. Il a pour composantes
𝐝𝒙

𝐝𝐌 ||𝐝𝒚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐝𝒛
Par ailleurs, 𝐝𝓯 est invariable de tout changement de variables donc de tout
changement de coordonnées. Les vecteurs servent à écrire les lois de la physique,

Existence de l’être tensoriel 8

Calcul tensoriel PHY 4237

comme la relation fondamentale de la dynamique qui exprime que la force appliquée

à la masse ponctuelle 𝐦 provoque l’accélération de cette masse :
⃗⃗⃗⃗
𝐅 = 𝐦⃗⃗⃗⃗
𝚪
La relation entre la force et l’accélération est linéaire et se fait par l’intermédiaire d’un
scalaire 𝐦 qui est un tenseur d’ordre 𝟎 que l’on peut considérer comme un opérateur.
Cette loi est un cas particulier de correspondance linéaire entre deux vecteurs, ces
deux vecteurs étant colinéaires. Une correspondance générale entre deux vecteurs
pourra se faire par un opérateur qui peut être un tenseur d’ordre 𝟐. On voit déjà le
rôle que joueront les tenseurs généraux pour exprimer les lois de la physique.

1.2 Tenseur de contraintes

Au sein de la matière s’exercent des efforts (tension ou pression) et l’étude de ces

efforts conduit à définir un tenseur. Le tenseur des contraintes est l’un des plus connu,
et c’est de là d’ailleurs que vient le vocable tenseur. Considérons un point M dans un
solide en équilibre, en ce point s’exercent des efforts. Pour mettre en évidence ces
efforts, on coupe le solide par une surface plane (𝚺) passant par M et qui divise le
solide en deux morceaux ; un des morceaux est supprimé, et sur le morceau restant,

Existence de l’être tensoriel 9

Calcul tensoriel PHY 4237

il faut appliquer une force ⃗⃗⃗⃗

𝐅 sur (Σ) pour maintenir l’équilibre, c’est-à-dire une
tension ⃗⃗⃗⃗
𝛔 exprimée par :
⃗⃗⃗⃗
𝐅
⃗⃗⃗⃗
𝛔 =
𝚺
La surface (Σ) passant par M est définie par un vecteur unité ⃗⃗⃗⃗
𝐧 normal à (Σ) et dirigé
vers l’extérieur du morceau du solide restant. Dès maintenant, deux remarques
peuvent être faites :
• La tension ⃗⃗⃗⃗
σ dépend de la surface (Σ) utilisée, donc du vecteur ⃗⃗⃗⃗
n . Au point M, les
efforts à l’intérieur du solide ne sont pas représentables par un vecteur, mais par
une infinité de vecteurs.
• ⃗⃗⃗⃗
σ n’est pas colinéaire à ⃗⃗⃗⃗
n . Nous allons montrer que ⃗⃗⃗⃗
σ est une fonction linéaire
de ⃗⃗⃗⃗
n par l’intermédiaire du tenseur de contraintes.
Sur une surface élémentaire dS, la contrainte ⃗⃗⃗⃗
σ se décompose en deux vecteurs ; le
vecteur ⃗⃗⃗⃗
N qui est la contrainte normale à la surface et le vecteur ⃗⃗⃗⃗
T dans le plan de
la surface appelé cisaillement.

Par convention, la contrainte ⃗⃗⃗⃗

σ est celle exercée par l’ "extérieur" sur la surface du
solide. Dans ces conditions, si ⃗⃗⃗⃗
N a le même sens que ⃗⃗⃗⃗
n , on dit qu’il s’agit d’une
tension, dans le cas contraire, c’est une compression. Si l’on inverse le sens de la
normale, on aura une action dans le sens inverse ; par application du principe de
l’action et de la réaction, on aura :
𝛔 (−⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝐧 ) = −⃗⃗⃗⃗
𝛔 (⃗⃗⃗⃗
𝐧)

Existence de l’être tensoriel 10

Calcul tensoriel PHY 4237

En un point M de la matière, plaçons l’origine du trièdre trirectangle et portons sur

chaque axe respectivement les points 𝐀, 𝐁 et 𝐂.

Considérons le trièdre 𝐌𝐀𝐁𝐂 dont les quatre faces sont orientées à l’aide des
normales extérieures ; les composantes des normales et les aires élémentaires des
faces sont regroupées dans le tableau ci-dessous :

Désignons par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛔𝒙 la contrainte sur une surface centrée en 𝐌, normale à M𝑥, mais de
normale ⃗⃗⃗𝒾̇ de même sens que M𝑥. Le cisaillement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐓𝒙 a respectivement deux

Existence de l’être tensoriel 11

Calcul tensoriel PHY 4237

composantes sur M𝑦 et M𝑧 que l’on peut désigner par T𝑥𝑦 et T𝑥𝑧 . Soit aussi 𝐍𝒙 la

mesure de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐍𝒙 sur la surface à la normale.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛔𝒙 peut donc s’écrire :
𝛔𝒙 = 𝐍𝒙 ⃗⃗⃗𝓲̇ + 𝐓𝒙𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝓳̇ + 𝐓𝒙𝒛 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒌
Si le tétraèdre MABC est infiniment petit, les contraintes exercées sur chaque face
sont constantes. Les forces appliquées aux faces BMC, CMA et AMB ont pour
expressions respectives :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛔𝒙 𝐝𝐒𝒙 = −(𝐍𝒙 ⃗⃗⃗𝓲̇ + 𝐓𝒙𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝓳̇ + 𝐓𝒙𝒛 ⃗⃗⃗⃗
𝐅𝐁𝐌𝐂 = −⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒌 )𝐝𝐒𝒙 = −𝛂(𝐍𝒙 ⃗⃗⃗𝓲̇ + 𝐓𝒙𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝓳̇ + 𝐓𝒙𝒛 ⃗⃗⃗⃗
𝒌 )𝐝𝐒

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛔𝒚 𝐝𝐒𝒚 = −(𝐓𝒚𝒙 ⃗⃗⃗𝓲̇ + 𝐍𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝓳̇ + 𝐓𝒚𝒛 ⃗⃗⃗⃗

𝐅𝐂𝐌𝐀 = −⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒌 )𝐝𝐒𝒚 = −𝛃(𝐓𝒚𝒙 ⃗⃗⃗𝓲̇ + 𝐍𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝓳̇ + 𝐓𝒚𝒛 ⃗⃗⃗⃗
𝒌 )𝐝𝐒

{ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛔𝒛 𝐝𝐒𝒛 = −(𝐓𝒛𝒙 ⃗⃗⃗𝓲̇ + 𝐓𝒛𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝓳̇ + 𝐍𝒛 ⃗⃗⃗⃗

𝐅𝐀𝐌𝐁 = −⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒌 )𝐝𝐒𝒛 = −𝛄(𝐓𝒛𝒙 ⃗⃗⃗𝓲̇ + 𝐓𝒛𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝓳̇ + 𝐍𝒛 ⃗⃗⃗⃗
𝒌 )𝐝𝐒

𝛔 la contrainte exercée sur la face ABC sur laquelle est appliquée la force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit ⃗⃗⃗⃗ 𝐅𝐀𝐁𝐂
ayant pour expression :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐅𝐀𝐁𝐂 = ⃗⃗⃗⃗
𝛔 𝐝𝐒

Existence de l’être tensoriel 12

Calcul tensoriel PHY 4237

Les forces de volume appliquées au tétraèdre infiniment petit sont négligeables

devant les forces surfaciques. L’équilibre des forces appliquées au tétraèdre MABC
s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐅𝐁𝐌𝐂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐅𝐂𝐌𝐀 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐅𝐀𝐁𝐂 = ⃗⃗⃗⃗
𝐅𝐀𝐌𝐁 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟎
On a donc :
σ dS = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ FABC = −⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
FBMC − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
FCMA − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
FAMB
= α(N𝑥 ⃗⃗⃗𝒾̇ + T𝑥𝑦 ⃗⃗⃗𝒿̇ + T𝑥𝑧 ⃗⃗⃗⃗
𝑘 )dS + β(T𝑦𝑥 ⃗⃗⃗𝒾̇ + N𝑦 ⃗⃗⃗𝒿̇ + T𝑦𝑧 ⃗⃗⃗⃗
𝑘 )dS

+ γ(T𝑧𝑥 ⃗⃗⃗𝒾̇ + T𝑧𝑦 ⃗⃗⃗𝒿̇ + N𝑧 ⃗⃗⃗⃗

𝑘 )dS
En divisant par dS, on obtient :
σ = α(N𝑥 ⃗⃗⃗𝒾̇ + T𝑥𝑦 ⃗⃗⃗𝒿̇ + T𝑥𝑧 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑘 ) + β(T𝑦𝑥 ⃗⃗⃗𝒾̇ + N𝑦 ⃗⃗⃗𝒿̇ + T𝑦𝑧 ⃗⃗⃗⃗
𝑘)

+ γ(T𝑧𝑥 ⃗⃗⃗𝒾̇ + T𝑧𝑦 ⃗⃗⃗𝒿̇ + N𝑧 ⃗⃗⃗⃗

𝑘 ). Soit ∶

𝛔 = (𝛂𝐍𝒙 + 𝛃𝐓𝒚𝒙 + 𝛄𝐓𝒛𝒙 )⃗⃗⃗𝓲̇ + (𝛂𝐓𝒙𝒚 + 𝛃𝐍𝒚 + 𝛄𝐓𝒛𝒚 )⃗⃗⃗⃗𝓳̇ + (𝛂𝐓𝒙𝒛 + 𝛃𝐓𝒚𝒛 + 𝛄𝐍𝒛 )⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒌

= 𝛔𝟏 ⃗⃗⃗𝓲̇ + 𝛔𝟐 ⃗⃗⃗⃗𝓳̇ + 𝛔𝟑 ⃗⃗⃗⃗

𝒌
Avec :
𝛔𝟏 = 𝛂𝐍𝒙 + 𝛃𝐓𝒚𝒙 + 𝛄𝐓𝒛𝒙

𝛔𝟐 = 𝛂𝐓𝒙𝒚 + 𝛃𝐍𝒚 + 𝛄𝐓𝒛𝒚

{ 𝛔𝟑 = 𝛂𝐓𝒙𝒛 + 𝛃𝐓𝒚𝒛 + 𝛄𝐍𝒛

Les neuf quantités 𝐍𝒙 , 𝐓𝒚𝒙 ,𝐓𝒛𝒙 , 𝐓𝒙𝒚 , 𝐍𝒚 , 𝐓𝒛𝒚 , 𝐓𝒙𝒛 , 𝐓𝒚𝒛 et 𝐍𝒛 constituent les composantes
d’un tenseur de second ordre : le tenseur des contraintes, qui réalise une
correspondance linéaire entre la normale ⃗⃗⃗⃗
n à la surface Σ et la contrainte
correspondant à ⃗⃗⃗⃗ σ (σ1 , σ2 , σ3 ). Les neuf composantes ne sont pas
σ = ⃗⃗⃗⃗
indépendantes et se réduisent à six par des relations de symétrie.

Existence de l’être tensoriel 13

Calcul tensoriel PHY 4237

Sur un cube infiniment petit, les moments par rapport aux axes 𝑥, 𝑦 et 𝑧 doivent être
nuls, donc :
𝐓𝒙𝒚 = 𝐓𝒚𝒙 ; 𝐓𝒛𝒙 = 𝐓𝒙𝒛 ; 𝐓𝒚𝒛 = 𝐓𝒛𝒚
On peut montrer que ces conditions nécessaires de symétrie, sont également
suffisantes pour réaliser l’équilibre des moments sur une portion de matière
quelconque. On peut donc écrire une notation classique :
𝐍𝒙 = 𝐍𝟏 𝐓𝒚𝒛 = 𝐓𝒛𝒚 = 𝐓𝟏

𝐍𝒚 = 𝐍𝟐 ; 𝐓𝒛𝒙 = 𝐓𝒙𝒛 = 𝐓𝟐

{ 𝐍𝒛 = 𝐍𝟑 {𝐓𝒙𝒚 = 𝐓𝒚𝒙 = 𝐓𝟑
D’où :
𝛔𝟏 = 𝛂𝐍𝟏 + 𝛃𝐓𝟑 + 𝛄𝐓𝟐

𝛔𝟐 = 𝛂𝐓𝟑 + 𝛃𝐍𝟐 + 𝛄𝐓𝟏

{𝛔𝟑 = 𝛂𝐓𝟐 + 𝛃𝐓𝟏 + 𝛄𝐍𝟑

Existence de l’être tensoriel 14

Calcul tensoriel PHY 4237

On peut ainsi écrire un tenseur sous la forme d’un tableau :

𝛔𝟏 𝐍𝟏 𝐓𝟑 𝐓𝟐 𝛂

𝛔𝟐 = 𝐓𝟑 𝐍𝟐 𝐓𝟏 𝛃

[𝛔𝟑 ] [ 𝐓𝟐 𝐓𝟏 𝐍𝟑 ] [ 𝛄 ]
Avec cette notation, le deuxième membre est un produit matriciel. Si l’on désigne le

tenseur des contraintes par la notation synthétique ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
𝐓 , on écrira alors :

𝛔 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐓 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐧
Le deuxième terme s’appelle alors le produit tensoriel contracté.
La norme de la contrainte normale ⃗⃗⃗⃗
𝐍 est définie par :

𝐍 = ‖⃗⃗⃗⃗
𝐍 ‖ = ⃗⃗⃗⃗ 𝐧 = (⃗⃗⃗⃗
𝛔 ∙ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐓 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐧 ) ∙ ⃗⃗⃗⃗ 𝐧 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐧 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐓 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐧

On retrouvera l’expression :
𝐍 = 𝐍𝟏 𝛂𝟐 + 𝐍𝟐 𝛃𝟐 + 𝐍𝟑 𝛄𝟐 + 𝟐𝐓𝟏 𝛃𝛄 + 𝟐𝐓𝟐 𝛂𝛄 + 𝟐𝐓𝟑 𝛂𝛃
N est une forme quadratique des composantes 𝛂, 𝛃 et 𝛄 de ⃗⃗⃗⃗
n . Au tenseur symétrique

de deuxième ordre ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
T , on peut associer la forme quadratique :
𝐍 = 𝐍𝟏 𝒙𝟐 + 𝐍𝟐 𝒚𝟐 + 𝐍𝟑 𝒛𝟐 + 𝟐𝐓𝟏 𝒚𝒛 + 𝟐𝐓𝟐 𝒙𝒛 + 𝟐𝐓𝟑 𝒙𝒚
Une droite passant par M de direction ⃗⃗⃗⃗
n aura pour équation :
𝒙 𝒚 𝒛
= = =𝛒
𝛂 𝛃 𝛄
La distance ρ de M au quadrique vecteur dans la direction ⃗⃗⃗⃗
n est donc telle que :
𝒙 = 𝛂𝛒 ; 𝒚 = 𝛃𝛒 ; 𝒛 = 𝛄𝛒
En remplaçant dans l’expression de N, on obtient :
𝐍 = 𝐍𝟏 𝛂𝟐 𝛒𝟐 + 𝐍𝟐 𝛃𝟐 𝛒𝟐 + 𝐍𝟑 𝛄𝟐 𝛒𝟐 + 𝟐𝐓𝟏 𝛃𝛄𝛒𝟐 + 𝟐𝐓𝟐 𝛂𝛄𝛒𝟐 + 𝟐𝐓𝟑 𝛂𝛃𝛒𝟐
= 𝛒𝟐 (𝐍𝟏 𝛂𝟐 + 𝐍𝟐 𝛃𝟐 + 𝐍𝟑 𝛄𝟐 + 𝟐𝐓𝟏 𝛃𝛄 + 𝟐𝐓𝟐 𝛂𝛄 + 𝟐𝐓𝟑 𝛂𝛃)
= 𝛒𝟐 𝐍 = 𝟏
Soit :

Existence de l’être tensoriel 15

Calcul tensoriel PHY 4237

𝟏
𝛒=±
√|𝐍|
Si par exemple, ∀ ⃗⃗⃗⃗
n , on a une tension, il existe une seule quadrique qui sera un
ellipsoïde. On peut donc avoir une interprétation géométrique des quadriques. Pour
un vecteur ⃗⃗⃗⃗
n , la droite portant cette normale coupe la quadrique en un point P tel
que :
𝟏
𝐌𝐏 =
√|𝐍|
Soit une fonction 𝓯(𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝟏 l’équation de la quadrique. Les composantes
normales à la quadrique en P sont :
𝛛𝓯
= 𝟐𝐍𝟏 𝒙 + 𝟐𝐓𝟑 𝒚 + 𝟐𝐓𝟐 𝒛
𝛛𝒙

𝛛𝓯
= 𝟐𝐓𝟑 𝒙 + 𝟐𝐍𝟐 𝒚 + 𝟐𝐓𝟏 𝒛
𝛛𝒚

𝛛𝓯
{ 𝛛𝒛 = 𝟐𝐓𝟐 𝒙 + 𝟐𝐓𝟏 𝒚 + 𝟐𝐍𝟑 𝒛
(𝑥, 𝑦, 𝑧) sont les coordonnées de P. Elles sont proportionnelles aux composantes
(α; β; γ) de ⃗⃗⃗⃗
n . La contrainte ⃗⃗⃗⃗
σ est donc perpendiculaire au plan tangent en P à
l’ellipsoïde.

1.3 Tenseur d’inertie

Nous considérons un solide (S) et une droite (D) passant par son centre de gravité
n de composantes (α; β; γ). On se limitera au cas
G et définie par un vecteur unitaire ⃗⃗⃗⃗
où (D) passe par G. Le moment d’inertie 𝐈𝐃 autour de (D) défini par le vecteur ⃗⃗⃗⃗
n est
un scalaire indépendant des axes de coordonnées. Il ne dépend que de (D) et ⃗⃗⃗⃗
n . Il y
a donc en G autant de moment d’inertie du solide (S) que de droites passant par G,
c’est-à-dire une infinité ; mais on peut représenter tous ces moments d’inertie par un
tenseur du deuxième ordre.

Existence de l’être tensoriel 16

Calcul tensoriel PHY 4237

Evaluons le moment d’inertie par rapport à une droite (D) passant par G ; soit dV un
petit volume centré en M et de masse dm. Les composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM sont (𝒙, 𝒚, 𝒛). La
projection du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM sur (D) s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ MM′ = (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ GM ∙ ⃗⃗⃗⃗ MM′ = (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
n ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
n )⃗⃗⃗⃗ n − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
n )⃗⃗⃗⃗
GM ∙ ⃗⃗⃗⃗ GM
|MM′ |2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MM′ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MM′
2
= (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗
n) ⏟
GM ∙ ⃗⃗⃗⃗ n ) − 2(⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
n ∙ ⃗⃗⃗⃗ n )(⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∙ ⃗⃗⃗⃗ n ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∙ ⃗⃗⃗⃗ GM ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM
=1
2
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM − (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ n ) = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − (α𝑥 + β𝑦 + γ𝑧)2
GM ∙ ⃗⃗⃗⃗
= 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − α2 𝑥 2 − β2 𝑦 2 − γ2 𝑧 2 − 2αβ𝑥𝑦 − 2αγ𝑥𝑧 − 2βγ𝑦𝑧
⃗⃗⃗⃗ n = α2 + β2 + γ2 = 1. Soit ∶
n ∙ ⃗⃗⃗⃗
|MM′ |2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 + (β2 + γ2 − 1)𝑥 2 + (α2 + γ2 − 1)𝑦 2 + (α2 + β2 − 1)𝑧 2
− 2αβ𝑥𝑦 − 2αγ𝑥𝑧 − 2βγ𝑦𝑧
= (β2 + γ2 )𝑥 2 + (α2 + γ2 )𝑦 2 + (α2 + β2 )𝑧 2 − 2αβ𝑥𝑦 − 2αγ𝑥𝑧 − 2βγ𝑦𝑧
= (β2 𝑥 2 + γ2 𝑥 2 ) + (α2 𝑦 2 + γ2 𝑦 2 ) + (α2 𝑧 2 + β2 𝑧 2 ) − 2αβ𝑥𝑦 − 2αγ𝑥𝑧 − 2βγ𝑦𝑧
D’où :
|𝐌𝐌′ |𝟐 = (𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝛂𝟐 + (𝒛𝟐 + 𝒙𝟐 )𝛃𝟐 + (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝛄𝟐 − 𝟐𝒚𝒛𝛃𝛄 − 𝟐𝒛𝒙𝛂𝛄 − 𝟐𝒙𝒚𝛂𝛃

Existence de l’être tensoriel 17

Calcul tensoriel PHY 4237

Le moment d’inertie du volume dV de masse dm = ρdV est :

𝐝𝐈𝐃 = |𝐌𝐌′ |𝟐 𝐝𝐦 = 𝛒|𝐌𝐌′ |𝟐 𝐝𝐕
Celui du solide (S) de volume V est :

𝐈𝐃 = ∭ 𝛒|𝐌𝐌′ |𝟐 𝐝𝐕
𝐕

Selon les notations classiques, on pose :

𝐀 = ∭ 𝛒(𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝐝𝐕 ; 𝐁 = ∭ 𝛒(𝒛𝟐 + 𝒙𝟐 )𝐝𝐕 ; 𝐂 = ∭ 𝛒(𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝐝𝐕

𝐕 𝐕 𝐕

𝐃 = ∭ 𝛒𝒚𝒛𝐝𝐕 ; 𝐄 = ∭ 𝛒𝒛𝒙𝐝𝐕 ; 𝐅 = ∭ 𝛒𝒙𝒚𝐝𝐕

𝐕 𝐕 𝐕

On obtient ainsi :
𝐈𝐃 = 𝐀𝛂𝟐 + 𝐁𝛃𝟐 + 𝐂𝛄𝟐 − 𝟐𝐃𝛃𝛄 − 𝟐𝐄𝛂𝛄 − 𝟐𝐅𝛂𝛃
Les coefficients A, B, C, D, E et F peuvent être mis sous la forme d’un tableau qui
constitue le tenseur d’inertie que l’on peut désigner par ̿𝐈 :
𝐀 −𝐅 −𝐄

̿𝐈 = −𝐅 𝐁 −𝐃

[−𝐄 −𝐃 𝐂 ]
Le moment cinétique autour de la droite de vecteur directeur ⃗⃗⃗⃗
n s’écrit :

σ = ∭ (⏟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ VG ) dm + ∭ [⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ (⃗⃗⃗⃗⃗ GM )]dm
V V
=⃗⃗⃗⃗
0

= ∭ [(⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ω − (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM )⃗⃗⃗⃗⃗ ω )⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM . ⃗⃗⃗⃗⃗ GM ]dm
V

Soit au final :

𝛚 ∭ (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝐝𝐦 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛔 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝐆𝐌 ∭ (𝒙𝐩 + 𝒚𝐪 + 𝒛𝐫)𝐝𝐦
𝐕 𝐕

(p; q; r) sont les composantes de la rotation instantanée ⃗⃗⃗⃗⃗

𝛚.
Les composantes 𝛔𝟏 , 𝛔𝟐 et 𝛔𝟑 de ⃗⃗⃗⃗
𝛔 sont donc :

Existence de l’être tensoriel 18

Calcul tensoriel PHY 4237

𝛔𝟏 = 𝐩 ∭ (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝐝𝐦 − ∭ 𝒙(𝒙𝐩 + 𝒚𝐪 + 𝒛𝐫)𝐝𝐦

𝐕 𝐕

𝛔𝟐 = 𝐪 ∭ (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝐝𝐦 − ∭ 𝒚(𝒙𝐩 + 𝒚𝐪 + 𝒛𝐫)𝐝𝐦

𝐕 𝐕

𝛔𝟑 = 𝐫 ∭ (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝐝𝐦 − ∭ 𝒛(𝒙𝐩 + 𝒚𝐪 + 𝒛𝐫)𝐝𝐦

{ 𝐕 𝐕

On peut encore les mettre sous la forme :

𝛔𝟏 = 𝐩 ∭ (𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝐝𝐦 − 𝐪 ∭ 𝒙𝒚𝐝𝐦 − 𝐫 ∭ 𝒛𝒙𝐝𝐦

𝐕 𝐕 𝐕

𝛔𝟐 = 𝐪 ∭ (𝒛𝟐 + 𝒙𝟐 )𝐝𝐦 − 𝐩 ∭ 𝒙𝒚𝐝𝐦 − 𝐫 ∭ 𝒚𝒛𝐝𝐦

𝐕 𝐕 𝐕

𝛔𝟑 = 𝐫 ∭ (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝐝𝐦 − 𝐩 ∭ 𝒛𝒙𝐝𝐦 − 𝐪 ∭ 𝒚𝒛𝐝𝐦

{ 𝐕 𝐕 𝐕

Il apparaît les composantes du tenseur d’inertie :

𝛔𝟏 = 𝐀𝐩 − 𝐅𝐪 − 𝐄𝐫 𝛔𝟏 = 𝐀𝐩 − 𝐅𝐪 − 𝐄𝐫

𝛔𝟐 = 𝐁𝐪 − 𝐅𝐩 − 𝐃𝐫 ; 𝛔𝟐 = −𝐅𝐩 + 𝐁𝐪 − 𝐃𝐫

{𝛔𝟑 = 𝐂𝐫 − 𝐄𝐩 − 𝐃𝐪 {𝛔𝟑 = −𝐄𝐩 − 𝐃𝐪 + 𝐂𝐫

Soit :
𝛔𝟏 𝐀 −𝐅 −𝐄 𝐩

𝛔𝟐 = −𝐅 𝐁 −𝐃 𝐪

[𝛔𝟑 ] [−𝐄 −𝐃 𝐂 ][𝐫 ]

D’où :
𝛔 = ̿𝐈 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝛚
Le tenseur d’inertie apparaît également dans l’expression de l’énergie cinétique
de rotation d’un solide. Soit 𝟐𝐓 le double de l’énergie cinétique totale (translation et

Existence de l’être tensoriel 19

Calcul tensoriel PHY 4237

rotation). L’énergie totale élémentaire d’un volume dV de masse dm centré en M a

pour expression :
d(2T) = VM VM dm = VM 2 dm ; avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VG + ⃗⃗⃗⃗⃗ GM
On a :
VM 2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ VM = VG 2 + 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VM ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⏟ ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VG ∙ (⃗⃗⃗⃗⃗ ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ) + (⃗⃗⃗⃗⃗ ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ) ∙ (⃗⃗⃗⃗⃗ GM )
=⃗⃗⃗⃗
0

On a ainsi :
2 2
d(2T) = [VG 2 + (⃗⃗⃗⃗⃗ GM ) ] dm = VG 2 dm + (⃗⃗⃗⃗⃗
ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ) dm

Soit :
2
2T = mVG 2 + ∭ (⃗⃗⃗⃗⃗
ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ) dm
V

Par définition du produit vectoriel, on a :

𝐪𝒛 − 𝐫𝒚

𝛚 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐆𝐌 = 𝐫𝒙 − 𝐩𝒛

[𝐩𝒚 − 𝐪𝒙]
2
ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⟹ (⃗⃗⃗⃗⃗ GM ) = (q𝑧 − r𝑦)2 + (r𝑥 − p𝑧)2 + (p𝑦 − q𝑥)2
= q2 𝑧 2 + r 2 𝑦 2 − 2qr𝑦z + r 2 𝑥 2 + p2 𝑧 2 − 2rp𝑧𝑥 + p2 𝑦 2 + q2 𝑥 2 − 2pq𝑥𝑦
= p2 (𝑦 2 + 𝑧 2 ) + q2 (𝑧 2 + 𝑥 2 ) + r 2 (𝑥 + 𝑦 2 ) − 2qr𝑦z − 2rp𝑧𝑥 − 2pq𝑥𝑦
On a alors :
2T = mVG 2 + Ap2 + Bq2 + Cr 2 − 2Dqr − 2Epr − 2Fpq
Or, le terme Ap2 + Bq2 + Cr 2 − 2Dqr − 2Epr − 2Fpq est la forme quadratique
obtenue pour calculer le moment d’inertie autour de (D), et on a :
ω ∙ ̿I ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
Ap2 + Bq2 + Cr 2 − 2Dqr − 2Epr − 2Fpq = ⃗⃗⃗⃗⃗ ω , soit ∶
𝟐𝐓 = 𝐦𝐕𝐆 𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛚 ∙ ̿𝐈 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛚
L’énergie cinétique de rotation 𝐓𝐫 est telle que :
𝛚 ∙ ̿𝐈 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐𝐓𝐫 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛚 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛚 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝛔

Existence de l’être tensoriel 20

Calcul tensoriel PHY 4237

Le double de l’énergie cinétique de rotation est donc égal au produit scalaire du

vecteur rotation instantanée par le moment cinétique. On peut obtenir l’expression
de 2T sur la forme générale en partant d’une forme particulière que l’on généralise à
partir de l’expression vectorielle ou tensorielle. C’est un procédé souvent utilisé.
Ainsi, la formule classique est :
𝟐𝐓𝐫 = 𝐈𝐃 𝛚𝟐
L’expression ci-dessus peut se généraliser de la façon suivante :
𝐧 ∙ ̿𝐈 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝟐𝐓𝐫 = (⃗⃗⃗⃗ 𝐧 )𝛚𝟐
Pour vérifier la symétrie, on écrit :
𝐧 ) ∙ ̿𝐈 ∙ (𝛚⃗⃗⃗⃗
𝟐𝐓𝐫 = (𝛚⃗⃗⃗⃗ 𝐧)
En posant ⃗⃗⃗⃗⃗
ω = ω⃗⃗⃗⃗
n , on obtient :
𝛚 ∙ ̿𝐈 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐𝐓𝐫 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛚
Nous considérons à nouveau la formule quadratique qui donne le moment cinétique
d’un solide autour d’un axe (D) de vecteur directeur ⃗⃗⃗⃗
n de composantes (α; β; γ). A,
B et C sont respectivement les moments d’inertie autour des axes G𝑥, G𝑦 et G𝑧. Les
quantités D, E et F sont appelées produits d’inertie ; A, B et C étant positifs, l’équation
de l’ellipsoïde est obtenue en remplaçant dans 𝐈𝐃 α par 𝑥, β par 𝑦 et γ par 𝑧. On a
donc :
𝐈𝐃 = 𝐀𝒙𝟐 + 𝐁𝒚𝟐 + 𝐂𝒛𝟐 − 𝟐𝐃𝒚𝒛 − 𝟐𝐄𝒛𝒙 − 𝟐𝐅𝒙𝒚 = 𝟏
Ceci représente un ellipsoïde d’inertie.
Des propriétés analogues à l’ellipsoïde des contraintes peuvent être énoncées :
• La droite (D) de rotation instantanée coupe l’ellipsoïde en un point P tel que
𝟏
𝐆𝐏 =
√𝐈𝐃
• Le moment cinétique est perpendiculaire au plan tangent en P à l’ellipsoïde.
• A toute forme bilinéaire, on peut associer un tenseur d’ordre 𝐦. Les coefficients
de la forme multilinéaire sont les composantes du tenseur.

Existence de l’être tensoriel 21

Calcul tensoriel PHY 4237

2 Représentations matricielles des tenseurs

2.1 Préliminaires
Nous envisagerons les tenseurs relatifs à un espace vectoriel à trois dimensions
euclidien et rapporté à des bases orthonormées. Nous allons nous familiariser
ensuite avec la notion de tenseur en représentation concrète et d’une utilisation très
simple. La représentation matricielle possède un double avantage :
• Si la matrice est explicite, elle permet l’observation de toutes les composantes du
tenseur.
• Si au contraire elle est désignée par une seule lettre, il est possible à partir des
relations données d’effectuer des déductions simples et intéressantes.
Pour faire apparaître ce double aspect, il nous suffira de définir, représenter et
caractériser les tenseurs d’ordre 𝟎, 𝟏 et 𝟐 et de poser quelques opérations simples.

2.2 Vecteurs et scalaires

2.2.1 Changement de base pour un vecteur
Soit dans l’espace vectoriel euclidien à trois dimensions rapporté à une base
orthonormée (⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝟑 ) un vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐗 déterminé par sa matrice colonne :
𝒙𝟏

𝐗 = 𝒙𝟐

[𝒙𝟑 ]
On a l’égalité :
⃗⃗⃗⃗
𝐗 = 𝒙𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 + 𝒙𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐 + 𝒙𝟑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟑
Sous la forme matricielle, on écrira :

Représentations matricielles des tenseurs 22

Calcul tensoriel PHY 4237

𝒙𝟏 𝟏 𝟎 𝟎

𝐗 = 𝒙𝟐 = 𝒙𝟏 𝟎 + 𝒙𝟐 𝟏 + 𝒙𝟑 𝟎

[𝒙𝟑 ] [𝟎] [𝟎] [𝟏]

Nous définissons une autre base orthonormée (⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝓮′𝟏 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮′𝟐 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮′𝟑 ) par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮′𝟏 𝐀𝟏𝟏 𝐀𝟐𝟏 𝐀𝟑𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮′𝟐 = 𝐀𝟏𝟐 𝐀𝟐𝟐 𝐀𝟑𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐

[⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮′𝟑 ] [𝐀𝟏𝟑 𝐀𝟐𝟑 𝐀𝟑𝟑 ] [⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟑 ]

Les lignes de la matrice 3 × 3 de transformation 𝐀 ci-dessus représentent les

composantes des ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ′ dans la base {⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ }. Les relations exprimant les éléments de la
deuxième base orthonormée sont :
𝟐 𝟐 𝟐
(𝐀𝟏𝟏 ) + (𝐀𝟐𝟏 ) + (𝐀𝟑𝟏 ) = 𝟏 𝐀𝟏𝟏 𝐀𝟏𝟐 + 𝐀𝟐𝟏 𝐀𝟐𝟐 + 𝐀𝟑𝟏 𝐀𝟑𝟐 = 𝟎
𝟐 𝟐 𝟐
(𝐀𝟏𝟐 ) + (𝐀𝟐𝟐 ) + (𝐀𝟑𝟐 ) = 𝟏 et 𝐀𝟏𝟏 𝐀𝟏𝟑 + 𝐀𝟐𝟏 𝐀𝟐𝟑 + 𝐀𝟑𝟏 𝐀𝟑𝟑 = 𝟎

𝟐 𝟐 𝟐 {𝐀𝟏𝟐 𝐀𝟏𝟑 + 𝐀𝟐𝟐 𝐀𝟐𝟑 + 𝐀𝟑𝟐 𝐀𝟑𝟑 = 𝟎

{(𝐀𝟏𝟑 ) + (𝐀𝟐𝟑 ) + (𝐀𝟑𝟑 ) = 𝟏
Désignons par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐗 ′ le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝐗 considéré par rapport à la nouvelle base, tel que :
𝟏
𝒙′

𝐗 ′ = 𝒙′ 𝟐

[𝒙′ 𝟑 ]
Nous savons que la relation de changement de base est donnée par :
𝐗 = 𝐭𝐀𝐗 ′
𝐭
𝐀 est la transposée de la matrice 𝐀. La base dans laquelle nous travaillons étant
orthonormée, on a :
( 𝐭𝐀)−𝟏 = 𝐭( 𝐭𝐀) = 𝐀

Représentations matricielles des tenseurs 23

Calcul tensoriel PHY 4237

On peut donc écrire :

𝐗 ′ = 𝐀𝐗
En explicitant, on a :
𝟏
𝒙′ = 𝐀𝟏𝟏 𝒙𝟏 + 𝐀𝟐𝟏 𝒙𝟐 + 𝐀𝟑𝟏 𝒙𝟑

𝟐
𝒙′ = 𝐀𝟏𝟐 𝒙𝟏 + 𝐀𝟐𝟐 𝒙𝟐 + 𝐀𝟑𝟐 𝒙𝟑

𝟑
{𝒙′ = 𝐀𝟏𝟑 𝒙𝟏 + 𝐀𝟐𝟑 𝒙𝟐 + 𝐀𝟑𝟑 𝒙𝟑
𝐣
Nous remarquons que chaque composante 𝒙′ est une fonction linéaire et homogène
de la composante 𝒙𝐢 .
Considérons maintenant par rapport à la première base le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝐙 = ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐘
exprimé par sa matrice :

𝒙𝟏 𝒚𝟏 𝒙𝟐 𝒚𝟑 − 𝒙𝟑 𝒚𝟐

𝐙 = 𝒙𝟐 ∧ 𝒚𝟐 = 𝒙𝟑 𝒚𝟏 − 𝒙𝟏 𝒚𝟑

[𝒙𝟑 ] [𝒚 𝟑 ] [𝒙𝟏 𝒚𝟐 − 𝒙𝟐 𝒚𝟏 ]
Par rapport à la nouvelle base, les coordonnées du produit vectoriel seront données
par :
𝟏 𝟐 𝟑 𝟑 𝟐
𝒙′
𝟏 𝒚′ 𝒙′ 𝒚′ − 𝒙′ 𝒚′

𝐙 ′ = 𝒙′ 𝟐 ∧ 𝒚′ 𝟐 = 𝒙′ 𝟑 𝒚′ 𝟏 − 𝒙′ 𝟏 𝒚′ 𝟑

[𝒙′ 𝟑 ] [𝒚 ′ ]
𝟑 𝟏 𝟐 𝟐
[𝒙′ 𝒚′ − 𝒙′ 𝒚′ ]
𝟏

Or, on devrait avoir :

𝐙′ = 𝐀 𝐙
On démontre que si la nouvelle base est de même sens que la première, on a :
𝐝𝐞𝐭 𝐀 = 𝟏 ; 𝐀𝐙 ≠ 𝐙 ′

Représentations matricielles des tenseurs 24

Calcul tensoriel PHY 4237

Ainsi, Z et Z′ ne sont pas dans tout changement de base liés par la relation
𝐙 ′ = 𝐀 𝐙, donc ⃗⃗⃗⃗
𝐙 n’est pas un vecteur, on le désigne par un pseudo-vecteur ou
vecteur axial. Le produit vectoriel de deux vecteurs n’est donc pas un vecteur.

2.2.2 Produit scalaire de deux vecteurs

Le produit scalaire ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 de deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗
X et ⃗⃗⃗⃗
Y est le nombre transposé
𝐭
𝐗 𝐘 donné par :
𝒚𝟏

𝐭
𝐗 𝐘 = [𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟑 ] 𝒚𝟐 = 𝒙𝟏 𝒚𝟏 + 𝒙𝟐 𝒚𝟐 + 𝒙𝟑 𝒚𝟑

[𝒚 𝟑 ]
On a :
𝐭 ′
𝐗 𝐘 ′ = 𝐭(𝐀𝐗)𝐀𝐘 = ( 𝐭𝐗 𝐭𝐀)𝐀𝐘 = 𝐭𝐗 𝐭𝐀𝐀𝐘 = 𝐭𝐗 𝐘
On conclut donc que le produit scalaire de deux vecteurs est un nombre fixe
indépendant de la base utilisée. Un tel nombre est appelé un scalaire. Comme
exemple concret de scalaire, nous pouvons citer la masse, l’énergie, la charge
𝐭
électrique. Nous remarquons que ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 = ⃗⃗⃗⃗
𝐘 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐗 car 𝐗 𝐘 = 𝐭𝐘 𝐗 : Le produit
scalaire est commutatif.

2.2.3 Caractérisation d’un vecteur

Supposons que ⃗⃗⃗⃗
𝐗 soit un vecteur arbitraire et soit une grandeur dont la matrice
colonne vérifie l’égalité :
𝐭 ′
𝐗 𝐘 ′ = 𝐭𝐗 𝐘
On a ainsi :
t ′
X Y ′ − tX Y = 0 ⟹ tX tAY ′ − tX Y = 0. Soit ∶
𝐭
𝐗( 𝐭𝐀𝐘 ′ − 𝐘) = 𝟎
La relation ci-dessus n’est vraie que si 𝐭𝐗 ≠ 𝟎. Comme ⃗⃗⃗⃗
X est arbitraire, on a :

Représentations matricielles des tenseurs 25

Calcul tensoriel PHY 4237

𝐭
𝐀𝐘 ′ = 𝐘 ; 𝐘 ′ = 𝐀𝐘
⃗⃗⃗⃗
𝐘 représente donc un vecteur . On peut donc poser l’équivalent logique :
𝐘 𝐫𝐞𝐩𝐫𝐞́ 𝐬𝐞𝐧𝐭𝐞 𝐮𝐧 𝐯𝐞𝐜𝐭𝐞𝐮𝐫 ⟺ 𝐭𝐗 ′ 𝐘 ′ = 𝐭𝐗 𝐘
⃗⃗⃗⃗

Dans la suite, par abréviation, nous désignerons le vecteur ⃗⃗⃗⃗

X par X.

2.3 Tenseur d’ordre 2

2.3.1 Produit tensoriel de deux vecteurs
Le produit tensoriel de deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗
X et ⃗⃗⃗⃗
Y , noté 𝐗 ⊗ 𝐘 est par définition :

𝒙𝟏 𝒙𝟏 𝒚𝟏 𝒙𝟏 𝒚𝟐 𝒙𝟏 𝒚𝟑

𝐗 ⊗ 𝐘 = 𝐗 𝐭𝐘 = 𝒙𝟐 [𝒚𝟏 𝒚𝟐 𝒚𝟑 ] = 𝒙𝟐 𝒚𝟏 𝒙𝟐 𝒚𝟐 𝒙𝟐 𝒚𝟑

[𝒙𝟑 ] [𝒙𝟑 𝒚𝟏 𝒙𝟑 𝒚𝟐 𝒙𝟑 𝒚𝟑 ]
On peut aussi mettre X tY sous la forme :
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎

𝐗 𝐭𝐘 = 𝒙𝟏 𝒚𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 + 𝒙𝟏 𝒚𝟐 𝟎 𝟎 𝟎 + ⋯ + 𝒙𝟑 𝒚𝟑 𝟎 𝟎 𝟎

[𝟎 𝟎 𝟎] [𝟎 𝟎 𝟎] [𝟎 𝟎 𝟏]
Les matrices 3 × 3 dans l’expression ci-dessus sont appelées des dyades. En général,
on a :
𝐗 ⊗ 𝐘 ≠ 𝐘 ⊗ 𝐗 ; 𝐗 𝐭𝐘 ≠ 𝐘 𝐭𝐗
Par changement de variables, on aura :
𝐗 ′ 𝐭𝐘 ′ = (𝐀𝐗) 𝐭(𝐀𝐘) = 𝐀(𝐗 𝐭𝐘) 𝐭𝐀
Et ainsi, on aura aussi :
𝐗 𝐭𝐘 = 𝐭𝐀(𝐗 ′ 𝐭𝐘 ′ )𝐀

Représentations matricielles des tenseurs 26

Calcul tensoriel PHY 4237

2.3.2 Tenseur d’ordre 2

Soit une grandeur comportant neuf composantes 𝐭 𝐢𝐣 et soit 𝐓 sa matrice 3 × 3. La
grandeur précédente est un tenseur d’ordre 𝟐 lorsque par changement de base, T se
transforme comme la matrice représentative du produit tensoriel de deux vecteurs
selon la loi :
𝐓 ′ = 𝐀𝐓 𝐭𝐀 ⟺ 𝐓 = 𝐭𝐀𝐓 ′ 𝐀
En conséquence, toutes combinaisons linéaires du produit tensoriel de deux vecteurs
est un tenseur d’ordre 𝟐, par exemple 𝟑𝐗 𝐭𝐘 − 𝟐𝐔 𝐭𝐕 = 𝟑(𝐗 ⊗ 𝐘) − 𝟐(𝐔 ⊗ 𝐕).

2.3.3 Caractérisation d’un tenseur d’ordre 2

Soient deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗
X et ⃗⃗⃗⃗
Y et le tenseur T = [t ij ]. On peut calculer :
t11 t12 t13 𝑦1

t t 23 𝑦 2
XTY = [𝑥 1 𝑥2 𝑥 3 ] t 21 t 22

[t 31 t 32 t 33 ] [𝑦 3 ]
𝑦1

= [𝑥 1 t11 + 𝑥 2 t 21 + 𝑥 3 t 31 𝑥 1 t12 + 𝑥 2 t 22 + 𝑥 3 t 32 𝑥 1 t13 + 𝑥 2 t 23 + 𝑥 3 t 33 ] 𝑦 2 . Soit ∶

[𝑦 3 ]
𝐭
𝐗𝐓𝐘 = 𝒙𝟏 𝐭 𝟏𝟏 𝒚𝟏 + 𝒙𝟐 𝐭 𝟐𝟏 𝒚𝟏 + 𝒙𝟑 𝐭 𝟑𝟏 𝒚𝟏 + 𝒙𝟏 𝐭 𝟏𝟐 𝒚𝟐 + 𝒙𝟐 𝐭 𝟐𝟐 𝒚𝟐 + 𝒙𝟑 𝐭 𝟑𝟐 𝒚𝟐 + 𝒙𝟏 𝐭 𝟏𝟑 𝒚𝟑
+𝒙𝟐 𝐭 𝟐𝟑 𝒚𝟑 + 𝒙𝟑 𝐭 𝟑𝟑 𝒚𝟑
Le nombre évalué ci-dessus est un scalaire, en effet, on a :
t ′ ′ ′
X T Y = ( tX tA)(AT tA)(AY) = tX tAAT tAAY = tXTY
On établit donc le critère de tensorialité d’un tenseur d’ordre 2 :
𝐓 est un tenseur d’ordre 𝟐 si 𝐭𝐗𝐓𝐘 est un scalaire, 𝐗 et 𝐘 étant deux vecteurs
arbitraires.

Représentations matricielles des tenseurs 27

Calcul tensoriel PHY 4237

2.4 Opérations sur les tenseurs

2.4.1 Egalité de deux tenseurs
Deux tenseurs du même ordre sont égaux lorsque leurs matrices représentatives
sont égales.

2.4.2 Addition de deux tenseurs

La somme de deux tenseurs du même ordre est un tenseur de même ordre.
• Si 𝑎 et b sont des scalaires, par définition :
𝑎 = 𝑎′ , b = b′ , soit (𝑎′ + b′ ) = (𝑎 + b) et donc, 𝑎 + b est un 𝐬𝐜𝐚𝐥𝐚𝐢𝐫𝐞.
• Si X et Y sont deux vecteurs alors :
X ′ = AX ; Y ′ = AY, soit X ′ + Y ′ = A(X + Y) et donc, X + Y est un 𝐯𝐞𝐜𝐭𝐞𝐮𝐫.
• Si T et S sont deux tenseurs d’ordre 2, alors :
T ′ = AT tA ; S ′ = AS tA ∶
Soit T ′ + S ′ = A(T + S) tA, et donc, T + S est un 𝐭𝐞𝐧𝐬𝐞𝐮𝐫 𝐝′ 𝐨𝐫𝐝𝐞 𝟐.

2.4.3 Multiplication d’un tenseur par un nombre réel

On a, α étant un nombre réel :
𝒂′ = 𝒂 ⟹ 𝛂𝒂′ = 𝛂𝒂

𝐗 ′ = 𝐀𝐗 ⟹ 𝛂𝐗 ′ = 𝐀(𝛂𝐗)

{𝐓 ′ = 𝐀𝐓 𝐭𝐀 ⟹ 𝛂𝐓 ′ = 𝐀(𝛂𝐓) 𝐭𝐀

Représentations matricielles des tenseurs 28

Calcul tensoriel PHY 4237

3 Notation indicielle

3.1 Préliminaires
Nous utiliserons les espaces vectoriels euclidiens 𝓔𝐧 de dimension 𝐧. Nous
adopterons des bases quelconques, en particulier orthonormées, et nous définirons
des tenseurs d’ordre 𝐩. Afin de simplifier certains calculs, nous serons conduits pour
exprimer un tenseur à utiliser les indices en position haute et en position basse. Cette
écriture nous permettra de pratiquer la notation indicielle soumise à des règles très
strictes, mais d’un grand intérêt théorique et pratique. La convention d’Einstein
apportera également des simplifications d’écriture.

3.2 Vecteurs
3.2.1 Changement de base pour un vecteur
Soit un vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝐗 défini à l’aide de ses composantes 𝒙𝐢 dans une base {⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ } :

⃗⃗⃗⃗
𝐗 = ∑ 𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ; 𝐢 = 𝟏, 𝟐, … 𝐧
𝐢
𝐣
Soit 𝐀 = [𝐀𝐢 ] une matrice carrée régulière d’ordre 𝐧, et soit {⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ′ } une nouvelle base
définie par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ′ = ∑ 𝐀𝐢𝐣 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇
𝐢

L’indice 𝐣 en position basse représente le rang de la ligne, et l’indice 𝐢 en position haute

représente le rang de la colonne. Dans la suite, certaines relations pourront imposer
𝐣
la convention contraire. La matrice 𝐀′ = [𝐀′ 𝐢 ] étant la matrice inverse de 𝐭𝐀 = [𝐀𝐢𝐣 ],
on a :

Notation indicielle 29
Calcul tensoriel PHY 4237

𝐣
𝓮𝐢̇ = ∑ 𝐀′ 𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ ′
𝐣

Par rapport à la nouvelle base, le vecteur ⃗⃗⃗⃗

X a pour expression :

⃗⃗⃗⃗ 𝐣
𝐗 = ∑ 𝒙′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ′ ; 𝐣 = 𝟏, 𝟐, … 𝐧
𝐣
j
Les 𝑥 ′ sont les composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗
X dans la nouvelle base. On a :

⃗⃗⃗⃗ j
X = ⃗⃗⃗⃗ ℯi̇ = ∑ 𝑥 ′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
X ⟺ ∑ 𝑥 i ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯj̇ ′
i j

j 𝐣
ℯi̇ = ∑ 𝑥 ′ (∑ Aij ⃗⃗⃗⃗⃗
⟹ ∑ 𝑥 i ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ = ∑ [(∑ 𝒙′ 𝐀𝐢𝐣 ) ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ ) ⟹ ∑ 𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ]
i j i 𝐢 𝐢 𝐣

En identifiant les coefficients des vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗

ℯi̇ , on obtient :

𝐣
𝒙𝐢 = ∑ 𝐀𝐢𝐣 𝒙′
𝐣

Pour obtenir l’inversion de l’égalité ci-dessus, nous multiplions chacun de ses

𝐤
membres par l’élément 𝐀′ 𝐥 où 𝐤 représente le rang de la ligne et 𝐥 représente le rang
t
de la colonne. Posons 𝐥 = 𝐢 et sommons par rapport à i. Sachant que A et A′ sont
inverses, on obtient :

𝐣 𝐣
𝒙′ = ∑ 𝐀′ 𝐢 𝒙𝐢
𝐢

En traduisant de façon matricielle, on obtient :

𝐗 = 𝐭𝐀𝐗 ′
{
𝐗 ′ = 𝐀′ 𝐗

Notation indicielle 30
Calcul tensoriel PHY 4237

3.2.2 Produit scalaire de deux vecteurs

Nous allons déterminer la forme du produit scalaire de deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝐗 et ⃗⃗⃗⃗
𝐘
par :

⃗⃗⃗⃗
X ∙ ⃗⃗⃗⃗
Y = (∑ 𝑥 i ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ ) ∙ (∑ 𝑦 j ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯj̇ ) = ∑(𝑥 i 𝑦 j )(⃗⃗⃗⃗⃗ ℯj̇ )
ℯi̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
i j i,j

En posant 𝓰𝐢𝐣 = ⃗⃗⃗⃗⃗

𝓮𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ , on obtient ∶

⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 = ∑ 𝓰𝐢𝐣 𝒙𝐢 𝒚𝐣
𝐢,𝐣

Les ℊij doivent être choisis de façon que la forme bilinéaire soit définie positive, cet
espace est dit euclidien. Par définition, on a :
𝓰𝐢𝐣 = 𝓰𝐣𝐢

3.2.3 Convention d’Einstein

Au deuxième membre de la relation donnant le produit scalaire, la sommation par
rapport à l’indice i concerne cet indice écrit dans l’expression monôme ℊij 𝑥 i 𝑦 j , une
fois en bas et une fois en haut. Dans cette situation, la convention d’Einstein consiste
à ne pas écrire le signe de la sommation, mais à le sous-entendre. En appliquant deux
fois cette convention (pour l’indice i et pour l’indice j), cette expression s’écrit, pour
𝐧 = 𝟐 (Nous sommes dans un plan, donc à deux dimensions) :
2 2 2

ℊij 𝑥 i 𝑦 j = ∑ ∑ ℊij 𝑥 i 𝑦 j = ∑(ℊi1 𝑥 i 𝑦1 + ℊi2 𝑥 i 𝑦 2 ) . Soit ∶

i=1 j=1 i=1

𝓰𝐢𝐣 𝒙𝐢 𝒚𝐣 = 𝓰𝟏𝟏 𝒙𝟏 𝒚𝟏 + 𝓰𝟏𝟐 𝒙𝟏 𝒚𝟐 + 𝓰𝟐𝟏 𝒙𝟐 𝒚𝟏 + 𝓰𝟐𝟐 𝒙𝟐 𝒚𝟐

Notation indicielle 31
Calcul tensoriel PHY 4237

3.2.4 Composantes covariantes et contravariantes

3.2.4.1 Définitions
Soit un espace euclidien ℰn rapporté à une base quelconque (⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐧 ). Le
𝓮𝟐 , … , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
produit scalaire d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝐗 = 𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ par un vecteur de base ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ s’écrit :
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ = (𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ = 𝒙𝐢 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ ) = 𝒙𝐢 𝓰𝐢𝐣 = 𝒙𝐣
𝓮𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
Ces produits scalaires notés 𝒙𝐣 s’appellent les composantes covariantes dans la base

𝓮𝐢̇ } du vecteur ⃗⃗⃗⃗

{⃗⃗⃗⃗⃗ X . Ces composantes sont définies par :
𝒙𝐣 = ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇
Ces composantes seront notées au moyen d’indices inférieurs. Nous verrons par la
suite que les composantes s’introduisent naturellement pour certains vecteurs de la
physique, par exemple, le vecteur gradient. D’autres part, la notion de composante
covariante est essentielle pour les tenseurs. La relation obtenue plus haut montre que
les composantes covariantes 𝑥j sont liées aux composantes 𝑥 i , pour les distinguer, ces

dernières sont appelées les composantes contravariantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗

X . Les
composantes contravariantes sont donc des nombres 𝑥 i tels que :
⃗⃗⃗⃗
𝐗 = 𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇
Ces composantes seront notées au moyen d’indices supérieurs. L’étude de
changement de base permettra de justifier l’appellation des différentes composantes.

Notation indicielle 32
Calcul tensoriel PHY 4237

Considérons deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝓮𝟏 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐 de la géométrie classique ayant des
𝐀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
directions quelconques et des longueurs arbitraires. Soit un vecteur ⃗⃗⃗⃗ 𝐎𝐌 . La
parallèle à la droite portant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ2 et passant par M définit le point M1 tel que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌𝟏 = 𝒙𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 . De même, la parallèle à la droite portant ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ1 et passant par M définit
le point M2 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌𝟐 = 𝒙𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐 . On a donc :
𝐀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝐎𝐌 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌𝟐 = 𝒙𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 + 𝒙𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐
Les composantes 𝒙𝟏 et 𝒙𝟐 sont les composantes contravariantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝐀.
Utilisons l’expression classique du produit scalaire pour exprimer les composantes
covariantes. Il vient donc que :
𝒙𝟏 = ⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝟏 = ‖⃗⃗⃗⃗
𝐀 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝟏 ‖ 𝐜𝐨𝐬 𝛂 et 𝒙𝟐 = ⃗⃗⃗⃗
𝐀 ‖‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝟐 = ‖⃗⃗⃗⃗
𝐀 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐀 ‖‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐 ‖ 𝐜𝐨𝐬 𝛃
Si les vecteurs de base⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ2 ont des normes égales à l’unité, alors les distances
𝐎𝐌′ et 𝐎𝐌′′ représentent les composantes covariantes de ⃗⃗⃗⃗
𝐀 , M′ et M′′ étant les
projections orthogonales du point M sur les axes portant les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ2 .
Dans une base orthonormée, les composantes covariantes et contravariantes sont
identiques, puisqu’on a :
𝒙𝐣 = ⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ = 𝒙𝐢 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ ) = 𝒙𝐢 𝓰𝐢𝐣 = 𝒙𝐢 𝛅𝐢𝐣 = 𝒙𝐣
𝓮𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
Il n’en est pas de même pour une base quelconque.
La relation 𝒙𝐣 = 𝒙𝐢 𝓰𝐢𝐣 donne l’expression des composantes covariantes en fonction
des composantes contravariantes. Inversement, les composantes contravariantes
peuvent être calculées en résolvant par rapport aux n inconnues le système
d’équations donné par la relation 𝒙𝐢 𝓰𝐢𝐣 = 𝒙𝐣 . C’est un système algébrique dont le
déterminant 𝓰 est non nul (𝓰 = 𝐝𝐞𝐭[𝓰𝐢𝐣 ] ≠ 𝟎). On obtient un système de Cramer qui
admet une solution unique 𝑥 i égale au quotient de deux déterminants, le
dénominateur est le déterminant ℊ, et le numérateur est le déterminant qui se déduit
en remplaçant le n-ième vecteur colonne de ℊ par le vecteur colonne 𝑥j du second

Notation indicielle 33
Calcul tensoriel PHY 4237

membre. Notons 𝒂𝐣𝐢 le coefficient du développement du terme ℊij dans le déterminant

de ℊ, et posons :

𝐣𝐢
𝒂𝐣𝐢
𝓰 =
𝓰
On obtient alors selon la règle de Cramer :
𝒙𝐢 = 𝓰𝐣𝐢 𝒙𝐣
Puisque 𝓰𝐢𝐣 = 𝓰𝐣𝐢 , le déterminant est symétrique, et l’on a aussi 𝒂𝐢𝐣 = 𝒂𝐣𝐢 . Soit :
𝓰𝐢𝐣 = 𝓰𝐣𝐢
Ces quantités sont symétriques par rapport à leurs indices.

3.2.4.2 Produit scalaire

La combinaison des composantes covariantes et contravariantes permet
d’obtenir des expressions particulièrement simples du produit scalaire et de la norme
dans une base quelconque. Soit le produit scalaire de deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝐗 et ⃗⃗⃗⃗
𝐘 défini
par :
⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 = 𝓰𝐢𝐣 𝒙𝐢 𝒚𝐣

Or, 𝑥 i = ℊ ji 𝑥j et 𝑦 j = ℊ ij 𝑦i ⟹ ⃗⃗⃗⃗
X ∙ ⃗⃗⃗⃗
Y = ℊij ℊ ji 𝑥j 𝑦 j = ℊij 𝑥 i ℊ ij 𝑦i . Soit :
⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 = 𝒙𝐣 𝒚𝐣 = 𝒙𝐢 𝒚𝐢

La norme du vecteur ⃗⃗⃗⃗

X s‘écrit :
𝟏 𝟏
‖⃗⃗⃗⃗
𝐗 ‖ = (⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ) 𝟐 = (𝒙𝐢 𝒙𝐢 ) 𝟐
On peut également exprimer le produit scalaire en fonction des seules composantes
covariantes. Il vient donc que :
⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 = 𝓰𝐢𝐣 𝒙𝐢 𝒚𝐣
D’où :
𝟏
‖⃗⃗⃗⃗
𝐗 ‖ = (𝓰𝐢𝐣 𝒙𝐢 𝒙𝐣 ) 𝟐

Notation indicielle 34
Calcul tensoriel PHY 4237

3.2.4.3 Changement de base

𝓮𝐢̇ } et {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Considérons deux bases distinctes {⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 ′ } d’un espace vectoriel euclidien
liées entre elles par les relations :
𝐤
𝓮𝐢̇ = 𝐀′ 𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 ′ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤 ′ = 𝐀𝐢𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇
k
Soient 𝑥 i et 𝑥 ′ les composantes contravariantes d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗
X respectivement dans
ℯi̇ } et {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
la base {⃗⃗⃗⃗⃗ ℯk ′ }. Nous savons que :
𝐤 𝐤 𝐤
𝒙𝐢 = 𝐀𝐢𝐤 𝒙′ et 𝒙′ = 𝐀′ 𝐢 𝒙𝐢
On remarque que les relations de transformation des composantes contravariantes
sont le contraire de celles des vecteurs de base. Les grandeurs A et A′ s’échangent,
d’où l’appellation de ces composantes. Soient 𝑥i et 𝑥 ′ k les composantes covariantes
du vecteur ⃗⃗⃗⃗ ℯi̇ } et {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
X respectivement dans les bases {⃗⃗⃗⃗⃗ ℯk ′ }. Remplaçons les vecteurs
k
de base exprimés par les A′ i et Aik dans l’expression de définition des composantes
covariantes. Il vient donc que :
𝐤 𝐤 𝐤
𝒙𝐢 = ⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ = ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐗 ∙ (𝐀′ 𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤 ′ ) = 𝐀′ 𝐢 (⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤 ′ ) = 𝐀′ 𝐢 𝒙′ 𝐤
On obtient de même :
𝒙′ 𝐤 = ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤 ′ = ⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ) = 𝐀𝐢𝐤 (⃗⃗⃗⃗
𝐗 ∙ (𝐀𝐢𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ) = 𝐀𝐢𝐤 𝒙𝐢
𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
On remarque que les composantes covariantes se transforment comme les vecteurs
de base.

3.2.4.4 Base réciproque

Soit une base quelconque {⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ } d’un espace euclidien ℰn . Par définition, les n

vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℯ k qui vérifient la relation ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 = 𝛅𝐤𝐢 sont appelés les vecteurs
réciproques des vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ . Ils seront notés avec des indices supérieurs. Chaque

vecteur réciproque ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℯ k est perpendiculaire à tous les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ , sauf pour 𝐤 = 𝐢.

Montrons que les vecteurs réciproques ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℯ k d’une base donnée {⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ } sont linéairement

Notation indicielle 35
Calcul tensoriel PHY 4237

indépendants. Pour cela, il faut montrer que si une combinaison linéaire λk ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ k = ⃗⃗⃗⃗
0,
alors, les coefficients λk sont tous nuls. Soit ⃗⃗⃗⃗
𝐗 = 𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ un vecteur quelconque de ℰn .
Multiplions scalairement par ⃗⃗⃗⃗
X la combinaison linéaire précédente. On a :

λk ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ X = (λk ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℯ k ∙ ⃗⃗⃗⃗ ℯi̇ ) = λk 𝑥 i (⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ k ) ∙ (𝑥 i ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯi̇ ) = λk 𝑥 i δki = 0
ℯ k ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗

Cette dernière égalité devant être vérifiée pour tout 𝑥 i , il est nécessaire que chaque

λk soit nul, et les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℯ k sont donc linéairement indépendants. Le système des
n vecteurs réciproques forme donc une base appelée base réciproque de l’espace
vectoriel euclidien ℰn . Exprimons les vecteurs de base ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ sur la base des vecteurs

ℯi̇ = Mik ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

réciproques. Soit ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ k . Multiplions scalairement par ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯj̇ , on a :

⃗⃗⃗⃗⃗ ℯj̇ = ℊij = (Mik ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℯi̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯj̇ = Mik (⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ k ) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯj̇ ) = Mik δkj = Mij ⟺ 𝐌𝐢𝐣 = 𝓰𝐢𝐣 . D′ où ∶
ℯ k ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝓮𝐢̇ = 𝐌𝐢𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 = 𝓰𝐢𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤
De même, on peut obtenir :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤 = 𝓰𝐢𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇

Soit {⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ k } une base réciproque de {⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ } pour un espace vectoriel ℰn . Un vecteur

quelconque de ℰn peut être décomposé sur la base {⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℯ k } sous la forme générale :

𝐗 = 𝛂𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤
On a :
⃗⃗⃗⃗ ℯj̇ = 𝑥j = αk ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
X ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯj̇ = αk δkj = αj ⟹ 𝛂𝐣 = 𝒙𝐣 . Soit ∶
ℯ k ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐗 = 𝒙𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤
La décomposition précédente du vecteur montre que les quantités 𝒙𝐤 sont les

𝐗 par rapport à la base réciproque {⃗⃗⃗⃗⃗⃗

composantes contravariantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 }.

Considérons à présent la décomposition de ⃗⃗⃗⃗

X dans sur la base ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ . Soit :
⃗⃗⃗⃗
X = 𝑥 i ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇

Notation indicielle 36
Calcul tensoriel PHY 4237

Multiplions scalairement cette expression par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℯ k . Il vient donc :

X ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ℯi̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ k = 𝑥 i ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐗 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ k = 𝑥 i δki = 𝑥 k ⟹ ⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 = 𝒙𝐤
D’où les quantités 𝒙𝐤 représentent les composantes covariantes de⃗⃗⃗⃗
𝐗 par rapport à la

base {⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤 }. Cette composante covariante est égale à sa composante contravariante 𝑥 i

sur la base {⃗⃗⃗⃗⃗

ℯi̇ }. En conclusion, les bases réciproques jouent donc des rôles
strictement symétriques des composantes contravariantes dans une base devenant
covariantes dans la base réciproque, et vice versa.

Multiplions scalairement la relation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℯi̇ par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

ℯ k = ℊ ik ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ j̇ , il vient que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ = 𝓰𝐢𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐣
𝓮𝐣̇ = 𝓰𝐢𝐤 𝛅𝐢 = 𝓰𝐣𝐤

Pour k fixé, les quantités ℊ ik sont les composantes contravariantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯk
dans la base {⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ }. Leurs valeurs sont obtenues en effectuant le produit scalaire des
vecteurs réciproques.

3.2.5 Tenseurs d’ordre supérieur

3.2.5.1 Produit tensoriel de deux vecteurs
Soient trois vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ,⃗⃗⃗⃗
𝐘 et ⃗⃗⃗⃗
𝐙 . Le produit tensoriel de deux vecteurs est une
opération distributive à gauche et à droite :
⃗⃗⃗⃗
𝐗 ⊗ (⃗⃗⃗⃗
𝐘 + ⃗⃗⃗⃗
𝐙 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 + ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐙

(⃗⃗⃗⃗
𝐗 + ⃗⃗⃗⃗
𝐘 ) ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐙 = ⃗⃗⃗⃗
𝐗 ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐙 + ⃗⃗⃗⃗
𝐘 ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐙
On a aussi, α étant un réel, l’égalité :
(𝛂⃗⃗⃗⃗
𝐗 ) ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 = 𝛂(⃗⃗⃗⃗
𝐗 ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐘)
Posons :
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ et ⃗⃗⃗⃗
𝐗 = 𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐘 = 𝒚𝐣 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇
On a :
⃗⃗⃗⃗
𝐗 ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 = (𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ) ⊗ (𝒚𝐣 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ) = 𝒙𝐢 𝒚𝐣 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ )

Notation indicielle 37
Calcul tensoriel PHY 4237

ℯi̇ = ℊik ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Or, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ k ⟹ ⃗⃗⃗⃗ Y = 𝑥 i 𝑦 j (ℊik ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
X ⊗ ⃗⃗⃗⃗ ℯ k ⊗ ℊjl ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ l ) = ℊik 𝑥 i ℊjl 𝑦 j (⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ k ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯl )

= 𝑥k 𝑦l (⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ k ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ l ) . D′ou ∶

⃗⃗⃗⃗
𝐗 ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 = 𝒙𝐢 𝒚𝐣 (⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ) = 𝒙𝐢 𝒚𝐣 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ ) = 𝒙𝐢 𝒚𝐣 (⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ ) = 𝒙𝐤 𝒚𝐥 (⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐥 )

Par changement de base, on a les relations ci-dessous :

𝛃 𝛃 𝛂 𝛃 𝛂 𝛃
𝛂 𝛂 𝒚′ = 𝐀′ 𝐣 𝒚𝐣 𝒙′ 𝒚′ = 𝐀′ 𝐢 𝐀′ 𝐣 (𝒙𝐢 𝒚𝐣 )
𝒙′ = 𝐀′ 𝐢 𝒙𝐢
𝐣 𝐣
𝛂
𝓮𝐢̇ = 𝐀′ 𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝛂 ′ 𝒙′ 𝛂 = 𝐀𝐢𝛂 𝒙𝐢 𝒚′ 𝛃 = 𝐀 𝛃 𝒚𝐣 𝒙′ 𝛂 𝒚′ 𝛃 = 𝐀𝐢𝛂 𝐀𝛃 (𝒙𝐢 𝒚𝐣 )
{ ; ; ;
𝐢 𝛂 𝐣 𝛃 𝛂 𝐣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝛂 ′ = 𝐀𝐢𝛂 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ 𝒙 = 𝐀𝐢𝛂 𝒙′ 𝒚𝐣 = 𝐀 𝛃 𝒚′ 𝛂
𝒙′ 𝒚′ 𝛃 = 𝐀′ 𝐢 𝐀𝛃 (𝒙𝐢 𝒚𝐣 )

{𝒙𝐢 = 𝐀′ 𝛂𝐢 𝒙′ 𝛂 ′ ′ ′𝛃 ′𝛃 𝐢 ′𝛃 𝐣
{𝒚𝐣 = 𝐀 𝐣 𝒚 𝛃 { 𝒙 𝛂 𝒚 = 𝐀𝛂 𝐀 𝐣 (𝒙𝐢 𝒚 )

3.2.5.2 Relations entre deux composantes générales

On a les relations ci-dessous :
𝒙𝐢 𝒚𝐣 = 𝓰𝐢𝐤 𝓰𝐣𝐥 (𝒙𝐤 𝒚𝐥 )

𝒙𝐢 𝒚𝐣 = 𝓰𝐢𝐤 𝓰𝐣𝐥 (𝒙𝐤 𝒚𝐥 )

𝒙𝐢 𝒚𝐣 = 𝓰𝐢𝐤 𝓰𝐣𝐥 (𝒙𝐤 𝒚𝐥 )

𝐤 𝐥
{𝒙𝐢 𝒚𝐣 = 𝓰𝐢𝐤 𝓰𝐣𝐥 (𝒙 𝒚 )
Par changement de base, on a :
𝛃 𝛃 𝐣 𝐣 𝐣 𝛂 𝛃
𝐭 ′ 𝛂 = 𝐀𝐢𝛂 𝐀′ 𝐣 𝐭 𝐢 et 𝐭 𝐢 = 𝐀𝛃 𝐀′ 𝐢 𝐭 ′ 𝛂

3.2.5.3 Caractérisation d’un tenseur d’ordre deux

𝐣
Par rapport à une autre base, la forme bilinéaire 𝐭 𝐢 𝒙𝐢 𝒚𝐣 qui est un scalaire peut
𝛃 𝛂
s’écrire 𝐭 ′ 𝛂 𝒙′ 𝒚′𝛃 . Transformons ceci :

Notation indicielle 38
Calcul tensoriel PHY 4237

𝛃 𝛂 𝛃 𝛂 𝐣 𝛂 𝛃 𝐣 𝐣
𝐭 ′ 𝛂 𝒙′ 𝒚′𝛃 = (𝐀𝐤𝛂 𝐀′ 𝐥 𝐭 𝐥𝐤 )[𝐀′ 𝐢 𝐀𝛃 (𝒙𝐢 𝒚𝐣 )] = (𝐭 𝐥𝐤 𝒙𝐢 𝒚𝐣 )( 𝐀𝐤𝛂 𝐀′ 𝐢 )(𝐀′ 𝐥 𝐀𝛃 ) = 𝐭 𝐥𝐤 𝒙𝐢 𝒚𝐣 𝛅𝐤𝐢 𝛅𝐥 . Soit ∶
𝛃 𝛂 𝐣
𝐭 ′ 𝛂 𝒙′ 𝒚′𝛃 = 𝐭 𝐢 𝒙𝐢 𝒚𝐣
La valeur de la forme bilinéaire est bien un scalaire, d’où le critère de tensorialité d’un
tenseur d’ordre deux :
𝐣 𝐣
𝐭 𝐢 est un tenseur d’ordre deux équivaut à 𝐭 𝐢 𝒙𝐢 𝒚𝐣 est un scalaire, les vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝐗 et ⃗⃗⃗⃗
𝐘
étant arbitraires.

3.2.5.4 Tenseurs remarquables du deuxième ordre

Nous avons vu que le produit scalaire de deux vecteurs arbitraires est un scalaire.
En appliquant un critère de tensorialité à l’expression 𝓰𝐢𝐣 𝒙𝐢 𝒚𝐣, on obtient que 𝓰𝐢𝐣 est
un tenseur du deuxième ordre, il en est de même pour 𝓰𝐢𝐣 . Posons :
⃗⃗⃗⃗
𝐆 = 𝓰𝐢𝐣 (⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ) . On a ∶

⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
G = ℊij (ℊ ik ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯk ⊗ ℊ jl ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯl ) = ℊij ℊ ik ℊ jl (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℯl ) = ℊ kl (⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯk ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯl ). Soit ∶
ℯk ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
𝐆 = 𝓰𝐢𝐣 (⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ) = 𝓰𝐤𝐥 (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐥 )
𝓮𝐤 ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
𝐆 est par définition le tenseur métrique fondamental.

3.2.5.5 Tenseurs d’ordre supérieurs à deux

La méthode précédente qui a permis à partir des vecteurs de définir les tenseurs
d’ordre deux peut être étendue à la définition des tenseurs d’ordres supérieurs à
deux. Par exemple, le produit tensoriel de trois vecteurs est un tenseur d’ordre trois :
(⃗⃗⃗⃗
𝐗 ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐘 ) ⊗ ⃗⃗⃗⃗
𝐙 = (𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ⊗ 𝒚𝐣 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ) ⊗ 𝒛𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤 = 𝒙𝐢 𝒚𝐣 𝒛𝐤 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ) ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐤
Un indice placé en haut est dit contravariant, et un indice placé en bas est dit
covariant. Une composante telle que 𝐭 𝐢𝐣𝐤 est dite contravariante, alors qu’une
𝐣𝐤
composante telle que 𝐭 𝐢𝐣𝐤 est dite covariante. La composante 𝐭 𝐢 est dite mixte, deux

Notation indicielle 39
Calcul tensoriel PHY 4237

fois contravariante, et une fois covariante. Les composantes précédentes sont

𝟑 𝟎 𝟐 𝟏 𝟏
respectivement dites d’espèce ( ), ( ) et ( ) ou ( ).
𝟎 𝟑 𝟏 𝟏
Ecrivons les lois de changement de base pour divers types de composantes d’un
tenseur du troisième ordre :
𝛂𝛃𝛄 𝛂 𝛃 𝛄
𝐭′ = 𝐀′ 𝐢 𝐀′ 𝐣 𝐀′ 𝐤 𝐭 𝐢𝐣𝐤

𝛃 𝛄 𝐣𝐤
𝐭 ′ 𝛃𝛄 𝐢 ′ ′
𝛂 = 𝐀𝛂 𝐀 𝐣 𝐀 𝐤 𝐭 𝐢

𝐣
𝐭 ′𝛂𝛃𝛄 = 𝐀𝐢𝛂 𝐀𝛃 𝐀𝐤𝛄 𝐭 𝐢𝐣𝐤

On peut également établir le critère de tensorialité d’un tenseur d’ordre trois sous
plusieurs formes :
𝐭 𝐢𝐤 𝐢𝐤 𝐣 ⃗⃗⃗⃗
𝐣 est un tenseur d’ordre trois équivaut à 𝐭 𝐣 𝒙𝐢 𝒚 𝒛𝐤 est un scalaire, les vecteurs 𝐗 ,

⃗⃗⃗⃗
𝐘 et ⃗⃗⃗⃗
𝐙 étant arbitraires.
𝐭 𝐢𝐤 𝐢𝐤
𝐣 est un tenseur d’ordre trois équivaut à 𝐭 𝐣 𝐬𝐢𝐤 est un tenseur du premier ordre, 𝐬𝐢𝐤

étant un tenseur du deuxième ordre.

𝐭 𝐢𝐤 𝐢𝐤
𝐣 est un tenseur d’ordre trois équivaut à 𝐭 𝐣 𝒙𝐤 est un tenseur du deuxième ordre, 𝒙𝐤

étant un tenseur du premier ordre.

Il est important de remarquer que de manière générale, les indices muets, l’un
contravariant et l’autre covariant s’équilibrent, c’est-à-dire que les sommations les
font disparaître, seuls subsistent les indices libres. Cette règle de jeu des indices est
essentielle, elle permet de contrôler la cohérence tensorielle de toute égalité
tensorielle.

3.2.5.6 Opérations tensorielles

Donnons-nous les tenseurs suivants :

Notation indicielle 40
Calcul tensoriel PHY 4237

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
𝐔 = 𝐮𝐢𝐤 [(⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ ) ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐣
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ = 𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐗 = 𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐓 = 𝐭 𝐢𝐣 (⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ ) ⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 ]
; ;
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ = 𝒚𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐘 = 𝒚𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝐒 = 𝐬𝐣𝐢 (⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ ) ⃗⃗⃗⃗
𝐕 = 𝐯𝐢𝐤 [(⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝐣
𝓮𝐣̇ ) ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 ]

3.2.5.6.1 Egalité de deux tenseurs

L’égalité de deux tenseurs du même ordre équivaut à l’égalité de leurs
composantes de même espèce.
⃗⃗⃗⃗
𝐗 = ⃗⃗⃗⃗
𝐘 ⟺ 𝒙𝐢 = 𝒚𝐢 𝐞𝐭 𝒙𝐢 = 𝒚𝐢 ∀ 𝐢

𝐓 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐒 ⟺ 𝐭 𝐢𝐣 = 𝐬𝐣𝐢 𝐞𝐭 𝐭 𝐢𝐣 = 𝐬𝐢𝐣 ∀ 𝐢, 𝐣

⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐔 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝐣 𝐣 𝐢𝐣 𝐢𝐣
𝐕 ⟺ 𝐮𝐢𝐤 = 𝐯𝐢𝐤 𝐞𝐭 𝐮𝐤 = 𝐯𝐤 ∀ 𝐢, 𝐣, 𝐤
Il en résulte des lois de changement de base que l’égalité de deux tenseurs par rapport
à une base équivaut à leur égalité par rapport à toute autre base, et que si un tenseur
est nul relativement à une base, il en est de même pour toute autre base. Ces deux
propriétés indépendantes de la base sont dites intrinsèques.

3.2.5.6.2 Addition tensorielle

L’addition tensorielle ne peut être définie que pour les tenseurs de même ordre,
et la somme de deux tenseurs du même ordre est un tenseur de même ordre. Cette
somme est commutative :
⃗⃗⃗⃗
𝐗 + ⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ = (𝒙𝐢 + 𝒚𝐢 )⃗⃗⃗⃗⃗
𝐘 = (𝒙𝐢 + 𝒚𝐢 )⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇

𝐓 + ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝐒 = (𝐭 𝐢𝐣 + 𝐬𝐣𝐢 ) (⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ )

⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐔 + ⃗⃗⃗⃗
𝐕 = (𝐮𝐢𝐤 + 𝐯𝐢𝐤 ) [(⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ ) ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝐣 𝐣
𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 ]

Notation indicielle 41
Calcul tensoriel PHY 4237

Si la somme de deux tenseurs de même ordre est égale au tenseur nul de même ordre,
alors ces deux tenseurs sont dits opposés.
La différence de deux tenseurs ̅̅̅
𝐓 et ̅̅̅̅
𝐓 ′ du même ordre est en réalité une sommation
que l’on écrit :
̅̅̅
𝐓 + (−̅̅̅̅
𝐓′ )

3.2.5.6.3 Contraction
La contraction d’un tenseur par rapport à deux indices de variance différentes
consiste à rendre ces indices égaux et à sommer par rapport à l’indice ainsi écrit deux
fois ; on obtient ainsi un nouveau tenseur. Par exemple, la contraction du tenseur t kij
par rapport à i et k détermine la somme t iij qui est un tenseur d’ordre un noté rj .

3.2.5.6.4 Multiplication contractée

La multiplication contractée consiste en une contraction effectuée sur un produit
tensoriel de deux tenseurs, les indices rendus égaux respectivement aux tenseurs. Par
𝐢𝐣
exemple, la multiplication contractée des tenseurs 𝐭 𝐤 et 𝐬𝐥𝐦 consiste à contracter le
𝐢𝐣
produit 𝐭 𝐤 𝐬𝐥𝐦 par rapport aux indices 𝐣 et 𝐥, ce qui donne une somme pouvant être
notée 𝐫𝐤𝐢𝐦 qui est un nouveau tenseur d’ordre égal à la somme des ordres des deux
tenseurs, diminuée de 𝟐.

3.2.5.7 Tenseurs symétriques et antisymétriques du deuxième ordre

Un tenseur du deuxième ordre ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
𝐓 = 𝐭 𝐢𝐣 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ) est dit symétrique lorsque
pour toutes les valeurs de i et de j, on a :
𝐭 𝐢𝐣 = 𝐭 𝐣𝐢 et 𝐭 𝐢𝐣 = 𝐭 𝐣𝐢
Le tenseur T sera dit antisymétrique si pour toutes les valeurs de i et de j, on a :
𝐭 𝐢𝐣 = −𝐭 𝐣𝐢 ; 𝐭 𝐢𝐣 = −𝐭 𝐣𝐢 ; 𝐭 𝐢𝐢 = 𝟎 ; 𝐭 𝐢𝐢 = 𝟎

Notation indicielle 42
Calcul tensoriel PHY 4237

4 Analyse tensorielle

4.1 Préliminaires
Il arrive souvent en mécanique et en physique qu’à chaque point d’un ensemble
de points, on rattache un scalaire, un vecteur ou un tenseur. Cette situation conduit à
définir les champs de scalaires, de vecteurs ou de tenseurs. En ce qui concerne les
champs de tenseurs, l’étude de la variation d’un tenseur lors d’un déplacement
élémentaire de son point d’application fait l’objet d’analyse tensorielle.

4.2 Coordonnées d’un point

4.2.1 Coordonnées polaires dans le plan euclidien
Rapportons le plan euclidien à un repère orthonormé (𝐎, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓪𝟐 ) fixe auquel on
𝓪𝟏 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rattache un point quelconque 𝐌 de coordonnées polaires (𝐫, 𝛉) telles que :

𝐎𝐌 = 𝐫 = √(𝒙𝟏 )𝟐 + (𝒙𝟐 )𝟐
𝒙𝟏 = 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛉
;{
𝒙𝟐
𝛉 = 𝐚𝐫𝐜𝐭𝐚𝐧 ( 𝟏 ) 𝒙𝟐 = 𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉
{ 𝒙
Par définition, une ligne coordonnée passant par M est la ligne ensemble de points
telle que seule une coordonnée de M varie arbitrairement, les autres étant fixes. Ainsi,
lorsque r varie, θ étant fixe, la ligne coordonnée dite relative à 𝐫 est la demi-droite
[𝐎𝐌). D’autre part, la ligne coordonnée relative à 𝛉 est le cercle de centre O et de

𝐌 (𝐫, 𝛉) de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rayon OM. Evaluons la différence 𝐝⃗⃗⃗⃗⃗ OM . On a :
𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 (𝐫, 𝛉) = 𝐝𝐫 + 𝐝𝛉 = 𝐝𝐫⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 + 𝐝𝛉⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐
𝛛𝐫 𝛛𝛉
D’autre part, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌 = 𝒙𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟏 + 𝒙𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟐 = 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓪𝟐 . D′ où ∶
𝓪𝟏 + 𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Analyse tensorielle 43
Calcul tensoriel PHY 4237

𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 = = 𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟏 + 𝐬𝐢𝐧 𝛉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟐
𝛛𝐫

𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌
{⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐 = = −𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟏 + 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟐
𝛛𝛉

En remplaçant les expressions de ⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ2 dans l’expression de d⃗⃗⃗⃗⃗

ℯ1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ M , on obtient :
d⃗⃗⃗⃗⃗
M = dr cos θ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒶1 + dr sin θ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒶2 − rdθ sin θ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒶1 + rdθ cos θ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒶2
⟹ 𝐝⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 (𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ) = 𝐝𝒙𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟏 + 𝐝𝒙𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟐
= (𝐝𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛉 − 𝐫𝐝𝛉 𝐬𝐢𝐧 𝛉)⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟏 + (𝐝𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉 + 𝐫𝐝𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝛉)⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝟐
On a ainsi :
𝐝𝒙𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝛉 −𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐝𝐫
[ ]=[ ][ ]
𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝐝𝛉
𝐝𝒙
On a de même :
𝒙𝟏 𝒙𝟐
𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝐬𝐢𝐧 𝛉
𝐝𝐫 𝐝𝒙𝟏 √(𝒙𝟏 )𝟐 + (𝒙𝟐 )𝟐 √(𝒙𝟏 )𝟐 + (𝒙𝟐 )𝟐 𝐝𝒙𝟏
[ ] = [ 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝛉] [ 𝟐 ] = [ ]
𝐝𝛉 − 𝟐
𝐫 𝐫
𝐝𝒙 𝒙𝟐 𝒙 𝟏 𝐝𝒙
−
[ (𝒙𝟏 )𝟐 + (𝒙𝟐 )𝟐 (𝒙𝟏 )𝟐 + (𝒙𝟐 )𝟐 ]
D’une manière générale, en posant 𝒖𝟏 = 𝐫 et 𝒖𝟐 = 𝛉, on peut écrire :
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 = 𝐝𝒖𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇

Analyse tensorielle 44
Calcul tensoriel PHY 4237

On a :

𝐢
𝛛𝒙𝐢
𝐝𝒙 = 𝐝𝒖𝐣
𝛛𝒖𝐣
𝛛𝒙𝐢 𝛛𝒙𝐣
Les déterminants | | et | | sont par définition les déterminants fonctionnels ou
𝛛𝒖𝐣 𝛛𝒖𝐢
les jacobiens des fonctions 𝒙𝐢 (𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 ).
En coordonnées cartésiennes, on pose :
𝟏 𝟎
𝛄𝐢𝐣 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝐣̇ ⟹ [𝛄𝐢𝐣 ] = [ ]
𝟎 𝟏
On a la relation :
𝛄𝐢𝐣 𝐝𝒙𝐢 𝐝𝒙𝐣 = (𝐝𝐌)𝟐 . Soit ∶
(𝐝𝐌)𝟐 = (𝐝𝒙𝟏 )𝟐 + (𝐝𝒙𝟐 )𝟐
En coordonnées polaires, on pose :
𝟏 𝟎
𝓰𝐢𝐣 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ⟹ [𝓰𝐢𝐣 ] = [ ]
𝟐
𝟎 𝐫
On a :
𝓰𝐢𝐣 𝐝𝒖𝐢 𝐝𝒖𝐣 = (𝐝𝐌)𝟐 . Soit ∶
(𝐝𝐌)𝟐 = (𝐝𝒖𝟏 )𝟐 + 𝐫 𝟐 (𝐝𝒖𝟐 )𝟐 = (𝐝𝐫)𝟐 + 𝐫 𝟐 (𝐝𝛉)𝟐

4.2.2 Coordonnées polaires dans l’espace ou coordonnées sphériques

Le repère initial (𝐎, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝐢̇ ) étant orthonormé, nous rappelons les relations entre les
coordonnées cartésiennes 𝑥 i d’un point M et ses coordonnées polaires dans l’espace
𝑢i , c’est-à-dire r, θ et φ :
𝒙𝟏 = 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐜𝐨𝐬 𝛉

𝒙𝟐 = 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐬𝐢𝐧 𝛉

{ 𝒙𝟑 = 𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛗

Analyse tensorielle 45
Calcul tensoriel PHY 4237

On a de même :

𝐫 = √(𝒙𝟏 )𝟐 + (𝒙𝟐 )𝟐 + (𝒙𝟑 )𝟐

𝒙𝟐
𝛉 = 𝐚𝐫𝐜𝐭𝐚𝐧 ( 𝟏 )
𝒙

𝒙𝟑
𝛗 = 𝐚𝐫𝐜𝐬𝐢𝐧 ( )
{ √(𝒙𝟏 )𝟐 + (𝒙𝟐 )𝟐 + (𝒙𝟑 )𝟐
Les lignes coordonnées relatives à r, θ et φ passant par M sont respectivement la
demi-droite [𝐎𝐌), le cercle d’axe (𝐎𝒙𝟑 ) passant par 𝐌 et le cercle de centre 𝐎 et de
rayon 𝐎𝐌 situé dans le plan (𝐎𝒙𝟑 , 𝐎𝐌).
𝛛⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌
Les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ = de la base locale sont orthogonaux deux à deux et ont pour
𝛛𝒖𝐢
normes respectives 𝟏, 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛗 et 𝐫. Ces vecteurs sont tangents en M aux lignes
coordonnées correspondantes.

Nous pouvons appliquer directement l’égalité matricielle :

𝐝𝒙𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐜𝐨𝐬 𝛉 −𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐬𝐢𝐧 𝛉 −𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛗 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝐝𝐫

𝐝𝒙𝟐 = 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛗 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐝𝛉

[𝐝𝒙𝟑 ] [ 𝐬𝐢𝐧 𝛗 𝟎 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛗 ] [𝐝𝛗]

Analyse tensorielle 46
Calcul tensoriel PHY 4237

Le déterminant de la matrice 3 × 3 de la relation précédente vaut :

𝛛𝒙𝐢
| 𝐢 | = 𝐫 𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝛗
𝛛𝒖
On a de même :
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎

[𝛄𝐢𝐣 ] = 𝟎 𝟏 𝟎 et [𝓰𝐢𝐣 ] = 𝟎 𝐫 𝟐 𝐜𝐨𝐬𝟐 𝛗 𝟎

[𝟎 𝟎 𝟏] [𝟎 𝟎 𝐫𝟐 ]
𝛄𝐢𝐣 𝐝𝒙𝐢 𝐝𝒙𝐣 = (𝐝𝒙𝟏 )𝟐 + (𝐝𝒙𝟐 )𝟐 + (𝐝𝒙𝟑 )𝟐
𝓰𝐢𝐣 𝐝𝒖𝐢 𝐝𝒖𝐣 = (𝐝𝐫)𝟐 + 𝐫 𝟐 𝐜𝐨𝐬𝟐 𝛗 (𝐝𝛉)𝟐 + 𝐫 𝟐 (𝐝𝛗)𝟐

4.2.3 Coordonnées semi-polaires ou coordonnées cylindriques

On a les relations :
𝒙𝟏 = 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛉

𝒙𝟐 = 𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉

{𝒙𝟑 = 𝒛
Les relations équivalentes sont :

𝐫 = √(𝒙𝟏 )𝟐 + (𝒙𝟐 )𝟐

𝒙𝟐
𝛉 = 𝐚𝐫𝐜𝐭𝐚𝐧 ( 𝟏 )
𝒙

{𝒛 = 𝒙𝟑
Les lignes coordonnées relatives à r, θ et 𝑧 sont respectivement la demi-droite [𝐌′ 𝐌),
M′ étant la projection orthogonale de M sur (O𝑥 3 ), le cercle d’axe (𝐎𝒙𝟑 ) de centre
𝐌′ passant par 𝐌, et la droite passant par 𝐌 et parallèle à (𝐎𝒙𝟑 ).
Les vecteurs de base locale sont orthogonaux deux à deux et ont pour normes
respectives 𝟏, 𝐫 et 𝟏.

Analyse tensorielle 47
Calcul tensoriel PHY 4237

Nous avons :
𝐝𝒙𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝛉 −𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝟎 𝐝𝐫

𝐝𝒙𝟐 = 𝐬𝐢𝐧 𝛉 −𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝟎 𝐝𝛉

[𝐝𝒙𝟑 ] [ 𝟎 𝟎 𝟏 ] [ 𝐝𝐳 ]
Le déterminant de la matrice 3 × 3 de la relation ci-dessus vaut :
𝛛𝒙𝐢
| 𝐢| = 𝐫
𝛛𝒖
On a de même :
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎

[𝛄𝐢𝐣 ] = 𝟎 𝟏 𝟎 et [𝓰𝐢𝐣 ] = 𝟎 𝐫𝟐 𝟎

[𝟎 𝟎 𝟏] [𝟎 𝟎 𝟏]
𝛄𝐢𝐣 𝐝𝒙𝐢 𝐝𝒙𝐣 = (𝐝𝒙𝟏 )𝟐 + (𝐝𝒙𝟐 )𝟐 + (𝐝𝒙𝟑 )𝟐
𝓰𝐢𝐣 𝐝𝒖𝐢 𝐝𝒖𝐣 = (𝐝𝐫)𝟐 + 𝐫 𝟐 (𝐝𝛉)𝟐 + (𝐝𝒛)𝟐

Analyse tensorielle 48
Calcul tensoriel PHY 4237

4.2.4 Coordonnées curvilignes et repère local ou naturel en un point

Dans un espace euclidien 𝓔𝟑 à trois dimensions, nous nous donnons un repère
quelconque (𝐎, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝐢̇ ) et un produit scalaire 𝛄𝐢𝐣 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓪𝐣̇ . Soient (𝒙𝐢 ) les coordonnées
𝓪𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
cartésiennes d’un point M quelconque. Nous nous donnons un nouveau système de
coordonnées 𝑢j telles que :
𝒙𝐢 = 𝒙𝐢 (𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 , 𝒖𝟑 )
Les fonctions 𝑥 i étant supposées deux fois différentiables, nous rappelons que si le
𝛛𝒙𝐢
jacobien | | est différent de zéro, les 𝑢j peuvent être définis d’une manière unique,
𝛛𝒖𝐣
c’est-à-dire :
𝒖𝐣 = 𝒖𝐣 (𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 , 𝒙𝟑 )
𝛛𝒖𝐣
Le jacobien | | est l’inverse du précédent.
𝛛𝒙𝐢
Les lignes coordonnées passant par le point M(𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) se définissent comme pour
les trois exemples précédents. En général, ce sont des courbes, d’où le nom
coordonnées curvilignes attribué aux 𝑢j . Dans le cas particulier où les 𝑥 i sont des
fonctions linéaires des 𝑢j , les lignes coordonnées sont des droites et la relation
exprime alors un changement de coordonnées cartésiennes, c’est pourquoi les
coordonnées cartésiennes sont parfois appelées coordonnées rectilignes.
D’autre part, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌 = 𝒙𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝐢̇ = 𝒙𝐢 (𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 , 𝒖𝟑 )⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓪𝐢̇
D’où nous allons calculer la différentielle :
𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 = 𝐢
𝐝𝒖 𝐢
= 𝐝𝒖 𝐣
⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮 𝐣̇ avec ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮 𝐣̇ =
𝛛𝒖 𝛛𝒖𝐣
Les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ constituent avec l’origine M le repère local. Cette relation exprime

que les d𝑢j sont les composantes contravariantes du vecteur d⃗⃗⃗⃗⃗

M dans la base {⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ }.
Ces égalités impliquent que :

Analyse tensorielle 49
Calcul tensoriel PHY 4237

𝛛𝒙𝐢 𝛛𝒖𝐣 𝐢
𝐝𝒙𝐢 = 𝐝𝒖 𝐣
et 𝐝𝒖 𝐣
= 𝐝𝒙
𝛛𝒖𝐣 𝛛𝒙𝐢
On a :
∂⃗⃗⃗⃗⃗
M ∂⃗⃗⃗⃗⃗M ∂(𝑥 k ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒶k ) ∂(𝑥 l ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒶l ) ∂𝑥 k ∂𝑥 l
ℊij = ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯj̇ = ∙ = ∙ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒶 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒶l
∂𝑢i ∂𝑢j ∂𝑢i ∂𝑢j ∂𝑢i ∂𝑢 j k
∂𝑥 k ∂𝑥 l
⟹ ℊij = γ
∂𝑢i ∂𝑢j kl
On a :

i j
∂𝑥 k ∂𝑥 l ∂𝑢i m
∂𝑢j n ∂𝑥 k ∂𝑢i m
∂𝑥 l ∂𝑢j n
ℊij d𝑢 d𝑢 = γkl d𝑥 d𝑥 = γkl ( i d𝑥 ) ( j d𝑥 )
∂𝑢i ∂𝑢j ∂𝑥 m ∂𝑥 n ∂𝑢 ∂𝑥 m ∂𝑢 ∂𝑥 n
= γkl (δkm d𝑥 m )(δln d𝑥 n )
D’où :
𝓰𝐢𝐣 𝐝𝒖𝐢 𝐝𝒖𝐣 = 𝛄𝐤𝐥 𝐝𝒙𝐤 𝐝𝒙𝐥
Dans la forme quadratique, 𝐝𝐬𝟐 = 𝓰𝐢𝐣 𝐝𝒖𝐢 𝐝𝒖𝐣 a une valeur indépendante des
coordonnées curvilignes utilisées. Cette valeur est un scalaire appelé élément linéaire
ou métrique de l’espace.

4.2.5 Changement de coordonnées curvilignes

Les coordonnées curvilignes 𝑢i étant données, nous adoptons de nouvelles
j
coordonnées 𝑢′ définies par :
𝐣 𝐣 𝟏 𝟐 𝟑
𝒖′ = 𝒖′ (𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 , 𝒖𝟑 ) ⟺ 𝒖𝐢 = 𝒖𝐢 (𝒖′ , 𝒖′ , 𝒖′ )
A tout point M est associé :
• Le repère local (𝐌, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ) par rapport aux coordonnées 𝑢i :
𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌
⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ =
𝛛𝒖𝐢
j
• Le repère (𝐌, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮′ 𝐣̇ ) par rapport aux coordonnées 𝑢′ :

𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮′ 𝐣̇ =
𝛛𝒖′ 𝐣

Analyse tensorielle 50
Calcul tensoriel PHY 4237

On a :
∂⃗⃗⃗⃗⃗
M ∂⃗⃗⃗⃗⃗
M ∂𝑢i
= . Soit ∶
∂𝑢′ j ∂𝑢i ∂𝑢′ j
𝐣
𝛛𝒖𝐢 𝛛𝒖′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮′ 𝐣̇ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮′ 𝐣̇
𝛛𝒖′ 𝐣 𝛛𝒖𝐢
L’élément linéaire s’écrit :
𝐤 𝐥
𝐝𝐬𝟐 = 𝓰𝐢𝐣 𝐝𝒖𝐢 𝐝𝒖𝐣 = 𝓰′𝐤𝐥 𝐝𝒖′ 𝐝𝒖′

4.3 Vecteurs en coordonnées curvilignes

On a vu que d⃗⃗⃗⃗⃗
M = d𝑢i ⃗⃗⃗⃗⃗
ℯi̇ . Par rapport à la nouvelle base, on aura :
𝐣 ′
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 = 𝐝𝒖′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮 𝐣̇
j
Par différenciation de 𝑢′ , on obtient :
𝐣
𝛛𝒖′
′𝐣 𝐢 𝐢
𝛛𝒖𝐢 ′𝐣
𝐝𝒖 = 𝐢
𝐝𝒖 ⟺ 𝐝𝒖 = 𝐣 𝐝𝒖
𝛛𝒖 𝛛𝒖′
Pour tout vecteur, on a :
𝐣
𝛛𝒖′ 𝐢
′𝐣 𝐢
𝛛𝒖𝐢 ′ 𝐣
𝒖 = 𝒖 et 𝒖 = 𝒖
𝛛𝒖𝐢 𝛛𝒖′ 𝐣
On rappelle les critères de tensorialité d’un vecteur :
𝐓 𝐢 𝐞𝐬𝐭 𝐮𝐧 𝐯𝐞𝐜𝐭𝐞𝐮𝐫 ⟺ 𝐓 𝐢 𝒖𝐢 𝐞𝐬𝐭 𝐮𝐧 𝐬𝐜𝐚𝐥𝐚𝐢𝐫𝐞

𝐓𝐢 𝐞𝐬𝐭 𝐮𝐧 𝐯𝐞𝐜𝐭𝐞𝐮𝐫 ⟺ 𝐓𝐢 𝒖𝐢 𝐞𝐬𝐭 𝐮𝐧 𝐬𝐜𝐚𝐥𝐚𝐢𝐫𝐞

4.4 Tenseurs en coordonnées curvilignes

4.4.1 Définitions
Pour un point M fixé, nous pouvons appliquer les définitions des tenseurs
données précédemment. Un changement de coordonnées curvilignes implique que
𝐤
les coefficients 𝐀𝐢𝐣 et 𝐀′ 𝐥 du chapitre précédent sont maintenant remplacées par les

Analyse tensorielle 51
Calcul tensoriel PHY 4237

𝐤
𝛛𝒖′ 𝛛𝒖𝐢
valeurs au point, des dérivées partielles 𝐣 et . Pour les composantes des
𝛛𝒖′ 𝛛𝒖𝐥

tenseurs, la loi de changement des coordonnées curvilignes est donnée par :

𝐤
𝐤 𝛛𝒖′ 𝛛𝒖𝐣 𝐢
𝐭′ 𝐥 = 𝐭
𝛛𝒖𝐢 𝛛𝒖′ 𝐥 𝐣

𝛛𝒖′ 𝐥 𝛛𝒖′ 𝐦 𝛛𝒖𝐤 𝐢𝐣

𝐭 ′ 𝐥𝐦
𝐧 = 𝐭
𝛛𝒖𝐢 𝛛𝒖𝐣 𝛛𝒖′ 𝐧 𝐤
Les relations entre deux composantes générales d’un même tenseur sont identiques
à celles du chapitre précédent.

4.4.2 Opérations tensorielles

Donnons-nous un exemple de contraction de tenseur en coordonnées curvilignes.
𝐥𝐦
Soit le tenseur 𝐭 ′ 𝐧 défini précédemment. Si on le contracte par rapport à l et n, on
obtient un nouveau tenseur :
l m
′m
∂𝑢′ ∂𝑢′ ∂𝑢i j
v = v . Soit ∶
∂𝑢i ∂𝑢j ∂𝑢′ l
𝐦
′𝐦
𝛛𝒖′
𝐯 = 𝐣
𝐯𝐣
𝛛𝒖

4.4.3 Tenseur métrique fondamental de l’espace

Les conclusions données au chapitre précédent relativement aux symboles 𝓰𝐢𝐣 et
𝓰𝐤𝐥 restent valables lorsque le point M reste fixe. Ces symboles représentent
respectivement les composantes covariantes et contravariantes du tenseur
fondamental de l’espace :
⃗⃗⃗⃗
𝐆 = 𝓰𝐢𝐣 (⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ ) = 𝓰𝐤𝐥 (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐥 )
𝓮𝐤 ⊗ ⃗⃗⃗⃗⃗

Analyse tensorielle 52
Calcul tensoriel PHY 4237

Dans ce chapitre, nous n’avons envisagé jusqu’ici que les tenseurs liés à des points
fixes de l’espace, nous allons maintenant envisager les tenseurs liés à des points
voisins de l’espace.

4.5 Champ de tenseurs

Si à chaque point d’un espace donné ou à chaque position de cet espace, on
rattache un tenseur ou un vecteur, on définit un champ de vecteurs ou un champ de
tenseurs. Si le tenseur est un scalaire, il s’agit d’un champ de scalaires.

4.5.1 Différentielle des éléments du repère local : Symboles de Christoffel

On a :
𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 = 𝐝𝒖𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ avec ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ =
𝛛𝒖𝐢
On a donc (Pour ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ):
𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇
𝓮𝐢̇ = 𝐝𝒖𝐤 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐤 = 𝐤
𝐝𝒖𝐤
𝛛𝒖
Posons :
𝛛⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇
= 𝛄𝐤 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ )
𝛛𝒖𝐤
L’indice covariant 𝐤 indique la variation par rapport à 𝑢k . On a alors :
𝓮𝐢̇ = 𝐝𝒖𝐤 𝛄𝐤 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ )
Selon la règle des indices, nous pouvons représenter les composants contravariantes
𝐣
𝓮𝐣̇ } de 𝛄𝐤 (⃗⃗⃗⃗⃗
dans la base {⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ) par le symbole 𝚪𝐤𝐢 de sorte que :
𝐣
𝛄𝐤 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ) = 𝚪𝐤𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇
On a alors :
𝐣
𝓮𝐢̇ = 𝐝𝒖𝐤 𝚪𝐤𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇
D’autre part, nous partons de l’égalité ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ = 𝓰𝐢𝐣 ; En différentiant, on obtient :

Analyse tensorielle 53
Calcul tensoriel PHY 4237

𝐝⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ ∙ 𝐝⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ = 𝐝𝓰𝐢𝐣
Soit :

𝐥
𝛛𝓰𝐢𝐣 𝐤
𝐝𝒖𝐤 𝚪𝐤𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐥 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐢̇ ∙ 𝐝𝒖𝐤 𝚪𝐤𝐣𝐦 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐣̇ + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐦 = 𝐝𝒖
𝛛𝒖𝐤
𝐥
𝛛𝓰𝐢𝐣
⟹ 𝚪𝐤𝐢 𝓰𝐥𝐣 + 𝚪𝐤𝐣𝐦 𝓰𝐢𝐦 =
𝛛𝒖𝐤
Posons :

𝐥
𝛛𝓰𝐢𝐣
𝚪𝐤𝐢 𝓰𝐥𝐣 = 𝚪𝐤𝐢𝐣 ; 𝚪𝐤𝐣𝐦 𝓰𝐢𝐦 = 𝚪𝐤𝐣𝐢 et = 𝛄𝐤 (𝓰𝐢𝐣 )
𝛛𝒖𝐤
On obtient l’égalité :
𝚪𝐤𝐢𝐣 + 𝚪𝐤𝐣𝐢 = 𝛄𝐤 (𝓰𝐢𝐣 )
On a les relations :
𝐣 𝐣
𝚪𝐤𝐢 = 𝚪𝐢𝐤 et 𝚪𝐤𝐣𝐢 = 𝚪𝐢𝐣𝐤

4.5.2 Applications aux coordonnées polaires dans le plan

Dans ce cas, on a (𝑢1 , 𝑢2 ) = (r, θ), de même, on a :
𝟏 𝟎
𝟏 𝟎
[𝓰𝐢𝐣 ] = [ ] et [𝓰𝐤𝐥 ] = [ 𝟏 ]
𝟐 𝟎
𝟎 𝐫
𝐫𝟐
Soit :
𝟏
𝓰𝟏𝟏 = 𝟏 ; 𝓰𝟏𝟐 = 𝓰𝟐𝟏 = 𝟎 ; 𝓰𝟐𝟐 = 𝐫 𝟐 ; 𝓰𝟏𝟏 = 𝟏 ; 𝓰𝟏𝟐 = 𝓰𝟐𝟏 = 𝟎 ; 𝓰𝟐𝟐 =
𝐫𝟐
De plus, on a :
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌 = 𝐝𝒖𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝐢̇ = 𝐝𝐫⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 + 𝐝𝛉⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐
En outre, nous savons que :
𝐣
𝓮𝐢̇ = 𝐝𝒖𝐤 𝚪𝐤𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇
Or, on a :

Analyse tensorielle 54
Calcul tensoriel PHY 4237

𝟏
𝚪𝐤𝛂𝐢 = [𝛄 (𝓰 ) − 𝛄𝛂 (𝓰𝐤𝐢 ) + 𝛄𝐢 (𝓰𝛂𝐤 )]
𝟐 𝐤 𝐢𝛂
𝐣
𝚪𝐤𝐢 = 𝓰𝐣𝛂 𝚪𝐤𝛂𝐢

Par exemple, :
𝟏 𝟏 𝛛(𝐫 𝟐 )
𝚪𝟐𝟏𝟐 = [𝛄𝟐 (𝓰𝟐𝟏 ) − 𝛄𝟏 (𝓰𝟐𝟐 ) + 𝛄𝟐 (𝓰𝟏𝟐 )] = [− ] = −𝐫
𝟐 𝟐 𝛛𝐫
𝟏 𝟏 𝛛 (𝐫 𝟐 )
𝚪𝟐𝟐𝟐 = [𝛄𝟐 (𝓰𝟐𝟐 ) − 𝛄𝟐 (𝓰𝟐𝟐 ) + 𝛄𝟐 (𝓰𝟐𝟐 )] = [ ]=𝟎
𝟐 𝟐 𝛛𝛉
𝟏
𝚪𝟐𝟐 = 𝓰𝟏𝟏 𝚪𝟐𝟏𝟐 + 𝓰𝟏𝟐 𝚪𝟐𝟐𝟐 = −𝐫
On peut résumer les valeurs des symboles de Christoffel dans le tableau ci-dessous :

𝐣
𝓮𝐢̇ = 𝐝𝒖𝐤 𝚪𝐤𝐢 ⃗⃗⃗⃗⃗
Appliquons l’égalité 𝐝⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓮𝐣̇ pour trouver les expressions de 𝐝⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 et 𝐝⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐 .
On a :

1 2 1 2
1 2
ℯ1 = d𝑢1 Γ11
d⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ1 + d𝑢1 Γ11
⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ2 + d𝑢2 Γ21
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ1 + d𝑢2 Γ21
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ2 = d𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ2
r
1 2 1 2
1 1
ℯ2 = d𝑢1 Γ12
d⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ1 + d𝑢1 Γ12
⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ2 + d𝑢2 Γ22
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ1 + d𝑢2 Γ22
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℯ2 = ℯ2 − rd𝑢2 ⃗⃗⃗⃗⃗
d𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℯ1
r
On a donc :
𝟏
𝐝⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 = 𝐝𝛉⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐
𝐫

𝟏
{𝐝⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐 = −𝐫𝐝𝛉⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟏 +
𝐫
𝐝𝐫⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝓮𝟐

Analyse tensorielle 55