Université Amar Telidji Laghouat

Faculté de génie civil et de l’architecture

Département de Génie Civil
1ère année Master S1

option
Structures - voies et ouvrages d’arts

Cours de Dynamique Des Structures 1

DDS.1
 CHAPITRE 4

Mouvement Forcé
des systèmes a un seul degré de liberté
 1.Introduction

Le mouvement forcé est le mvt résultante d’une force externe ( force extérieure ou
mouvement du support ) (F(t)0).
L’équation du mouvement forcé peut s’écrire :
𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + C. 𝒁ሶ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 =F(t) (1.1)

Zt
K
Ft
M
Figure 1.1
C

F(t) est un chargement déterministe c.a.d: fonction connus analytiquement.

Dans ce chapitre, on va aborder quelque cas de chargements périodiques et non
périodique.
 2.Chargements périodiques
2.1 Chargements périodiques harmoniques
F(t)=𝐹0 cos 𝑡 exemple :l’action d’une machine vibrante avec  :fréquence de chargement (rd/s).
𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + C. 𝒁ሶ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 =𝐹0 cos 𝑡
Réponse dynamique: 𝒁 𝒕 =𝑍ℎ 𝒕 + 𝑍𝑐 𝒕 ou
𝒁𝒉 :la solution homogène avec F(t)=0
𝒁𝒄 :la solution complémentaire qui est fonction de la forme de F(t).

a)Système non amorti : éq du mvt 𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 =𝐹0 cos 𝑡

𝑍ℎ =𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡 : réponse transitoire avec A et B =f(𝑍0 , 𝑍ሶ 0);
𝐹0 1
𝑍𝒄 = ²
cos 𝑡 :réponse stationnaire ou permanente.
𝐾 1−𝛽
Et la réponse s’écrit donc:
𝐹0 1
Z(t)=𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡 + cos 𝑡
𝐾 1−𝛽 ²
Pour des temps assez grands ,on peut écrire la réponse sous la forme:
𝐹 1 
Z(t)= 0 cos 𝑡 ou =
𝐾 1−𝛽² 
La résolution de l'équation du mouvement montre que le déplacement Zh (t) comporte :
 un terme transitoire de période 2π / ω résultant des conditions initiales ; ce mouvement est
amorti rapidement.
 un terme de mouvement permanent : Z c(t)= (F0 / k ) x D cos (t) .
NB: la période du mouvement permanent est celle de la force extérieur T = 2π /  et non la
période T = 2π / ω de l'oscillateur.

Réponse maximale :
𝐹0 1 𝐹0
𝑍𝑚𝑎𝑥 = =𝑍 D avec 𝑍𝑠𝑡 =  dép. statique
𝐾 1−𝛽 ² 𝑠𝑡 𝐾
1
D= facteur d’amplification dynamique
1−𝛽 ²
Définition:
On définit ainsi le facteur d’amplification dynamique comme le rapport de l’amplitude maximale au
déplacement statique. D=𝒁𝒎𝒂𝒙 /𝒁𝒔𝒕 .
 b)Système amorti 1
𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + C. 𝒁ሶ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 =𝐹0 cos 𝑡
Réponse dynamique: 𝒁 𝒕 =𝑍ℎ + 𝑍𝑐
La solution homogène 𝒁𝒉 = 𝜌𝑒 −𝝎𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜃)
𝐹0 1
La solution complémentaire 𝒁𝒄 = cos 𝑡 − 𝛼
𝐾
1−𝛽2 2 + 2𝛽 ²
 2𝛽
Avec = et tg 𝛼= ; 𝛼:le déphasage entre l’excitation et la réponse du système.
 1−𝛽2
Et la réponse s’écrit donc:
Z(t)= 𝜌𝑒 −  𝝎𝑡
cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜃) +
𝐹0 1
cos 𝑡 − 𝛼
𝐾
1−𝛽2 2 + 2𝛽 ²

Réponse en régime stationnaire est:

𝐹0 1
Z(t)= cos 𝑡 − 𝛼 =𝒁𝒔𝒕 𝐃 𝒄𝒐𝒔 𝒕 − 𝜶
𝐾
1−𝛽 2 2 + 2𝛽 ²
1
avec D= facteur d’amplification dynamique.
1−𝛽2 2 + 2𝛽 ²
 c)Résonnance: Examinant la variation du facteur d’amplification D=F(  , 𝛽)

fig1.1: D=f( , 𝛽)

On constate d'après la fig1.1 que:

 Pour un système non amorti (=) ,le déplacement devient infini lorsque la fréquence de chargement
coïncide avec la fréquence propre du système , ce phénomène est due à la résonnance (phénomène a
éviter pour assurer la sécurité des ouvrages).

 Pour un système sous amorti (et avec des différents valeurs de ),la valeur de D à la résonnance

1 1
𝛽=1 n’est pas égale a  mais il y a une valeur fini D(1, )= ≠ 𝐷𝑚𝑎𝑥 et 𝐷𝑚𝑎𝑥 =
2
2 1−²
 d)Réponse due à un mouvement harmonique du support
(Isolation vibratoire)
Il existe plusieurs cas pratique ou la fondation de la structure est soumis à un
mouvement variable dans le temps.(explosion souterraine ,séisme),considérons le cas ou
le mouvement du support du système à 1ddl est harmonique. 𝒁𝒔 𝒕 =𝑍𝑠0 cos 𝑡

𝒁𝑻 𝒕 =𝒁𝒔 𝒕 + 𝒁 𝒕 𝒁 𝒕 =𝒁𝑻 𝒕 𝒁𝒔𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝒕

𝒁𝑻ሶ 𝒕 =𝒁𝑺ሶ 𝒕 + 𝒛ሶ 𝒕  𝒛ሶ 𝒕 = 𝒁𝑻ሶ 𝒕 + 𝒁𝒔𝟎 sint
𝒁ሷ 𝑻 𝒕 = 𝒁ሷ 𝑺 𝒕 + 𝒁ሷ 𝒕

L’équation du mouvement (en terme de dép. abs) :

𝑀. 𝑍ሷ 𝑇 𝑡 + C.𝑍𝑇ሶ 𝑡 + 𝐾. 𝑍𝑇 𝑡 = C . 𝑍𝑆ሶ 𝑡 + K. 𝑍𝑠 𝑡 =C𝑍𝑠0 sint+K𝑍𝑠0 cos 𝑡
Réponse dynamique en régime stationnaire s’ecrit:
1
𝑍𝑇 𝑡 = 𝑍𝑠0 1 + 2𝛽 ² 𝒄𝒐𝒔 𝒕 − 
1−𝛽 2 2 + 2𝛽 ²

Avec = + 𝜃

Réponse maximale: ou le dép. max transmis par le support à la masse est

1
𝑍𝑇𝑚𝑎𝑥 = 𝑍𝑠0 1 + 2𝛽 ² =𝑍𝑠0 .Tr ou Tr est la transmittance.
1−𝛽 2 2 + 2𝛽 ²

Définition:
Connu sous le nom de transmittance ou transmissibilité ou degré de l’isolation
relative c’est le rapport de l’ampliltude max transmise par le support a la
l’amplitude max du mvt du support. Tr=𝑍𝑇𝑚𝑎𝑥 /𝑍𝑠0
 1+ 2𝛽 ²
Tr= , examinant la fonction Tr=f(, 𝛽)
1−𝛽2 2 + 2𝛽 ²

Tr
Tr

Isolation efficace

𝛽= 2  

1
D’après la fig1.2 l’isolation est efficace si : 𝛽 2 et =0 Tr= avec 𝛽 2
1−𝛽2
 2.2 chargements périodiques non harmonique
Analyse de Fourier
Toute fonction périodique F(t)peut être décomposé en une série de fonctions harmoniques F(t)=f(t+nT)
Série de Fourier F(t)= 𝑎0 + σ∞
𝑛=1 𝑎𝑛 cos 𝑛𝑡 + 𝑏𝑛 sin 𝑛𝑡 avec :
𝑎0, 𝑎𝑛 et 𝑏𝑛 sont les coefficients de série de Fourier
1 𝑇 1 𝑇 1 𝑇
𝑎0, =𝑇 ‫׬‬0 𝐹(𝑡)dt; 𝑎𝑛 = =𝑇 ‫׬‬0 𝐹(𝑡) cos 𝑛𝑡dt; 𝑏𝑛 = =𝑇 ‫׬‬0 𝐹(𝑡) sin 𝑛𝑡dt

a)Réponse dynamique d’un système non amorti:

Eq du mvt: 𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 =𝑎0 + σ∞𝑛=1 𝑎𝑛 cos 𝑛𝑡 + 𝑏𝑛 sin 𝑛𝑡
𝒂 𝒂𝒏 𝟏 𝒃𝒏 𝟏
Z(t)= 𝟎 + σ∞
𝒏=𝟏 𝑲 𝟐 𝐜𝐨𝒔 𝒏𝒕 + 𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝒏𝒕
𝑲 𝟏−𝒏 𝑲 𝟏−𝒏

b)Réponse dynamique d’un système sous amorti:

Eq du mvt:𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + C. 𝒁ሶ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 =𝑎0 + σ∞ 𝑛=1 𝑎𝑛 cos 𝑛𝑡 + 𝑏𝑛 sin 𝑛𝑡
𝒂𝟎 𝒂 1 𝒃𝒏 1
Z(t)= + 𝒏=𝟏σ∞ 𝒏
cos 𝑡 − 𝒏 + sin 𝑡 − 𝒏
𝑲 𝑲 2 2 𝑲 2 2
1−𝒏 + 2𝒏 ² 1−𝒏 + 2𝒏 ²
 2𝑛
Avec 𝑛 =n et𝑛 =
 1−𝑛
2
 3.Chargements non périodiques
3.1 Chargements de courte durée (Impulsion)
La sollicitation consiste en une impulsion appliquée soudainement (exp:choc ou explosion) et qui dure un
laps de temps très court, ce type de chargement peut être représenter par une fonction semblable à
celle montrer sur la figure3.1
F(t) F(t) 𝑠𝑖 0 𝑡 𝑡𝑑
F(t)=
0 𝑠𝑖 𝑡𝑡𝑑
Fig(3.1)
t
Phase I td Phase II
Remarques:
 La force F(t) agit pendant une durée infiniment brève, l'amortisseur n‘a pas le temps de dissiper une
énergie conséquente , c’est la raison pour laquelle on néglige l’amortissement dans cette catégorie.
 La réponse dynamique sera obtenue on considérant deux phases de mouvements
Phase I : Mvt forcé f(t)0
Phase II: Mvt libre f(t)=0 sous les conditions initiale 𝑍𝑡𝑑 et 𝑍ሶ 𝑡𝑑
 Pour ce type de chargement, une solution analytique explicite peut être obtenue pour la réponse de
l'oscillateur. Cependant on s'intéresse plus à la réponse maximale.
Physiquement, une impulsion est très courte. sa variation temporelle
pendant la durée td, peut être, par exemple sinusoïdale, triangulaire ou
rectangulaire (figure 3.4). Ces situations se rencontrent par exemple

dans le cas d'un choc mou, d'une explosion ou d'un choc dur.
F(t)

La réponse peut se produire pendant la durée de l'impulsion ou pendant

la phase de vibration libre après la fin de l'impulsion.
 1.Impulsion sinusoïdale
F(t) F0 sin 𝑡 𝑠𝑖 0𝑡 𝑡𝑑
F(t)=
0 𝑠𝑖 𝑡𝑡𝑑
td=T/2= 
td t

Phase I: 0𝑡 𝑡𝑑 Mvt forcé

Eq du mvt: 𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 =𝐹0 sin 𝑡
𝐹0 1
Réponse dyn.: 𝑍𝐼 (t)=𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡 + sin 𝑡
𝐾 1−𝛽 ²
𝐹 
Si le system est initialement au repos c.à.d. 𝑍0td= 𝑍ሶ 0=0A=0 et B= 0
𝐾 1−𝛽 ²
𝐹0 1
𝑑 ′ 𝑜𝑢 𝑍𝐼 (t)= sin 𝑡  sin 𝜔𝑡)
𝐾 1−𝛽 ²
Phase II: 𝑡 𝑡𝑑 Mvt Libre
Eq du mvt: 𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 =0 sous les conditions initiales
𝐹
𝑍𝐼 (𝑡𝑑)=𝑍𝐼𝐼 (𝑡𝑑)= 𝐾0
1
   sin ) 𝑒𝑡 𝑍ሶ 𝐼 (𝑡𝑑)=𝑍ሶ𝐼𝐼 (𝑡𝑑)= 𝐹0    1𝑐𝑜𝑠)
1−𝛽² 𝐾 1−𝛽²
𝐹0 1
Réponse dyn. :𝑍𝐼𝐼 (𝑡𝑑)=   sin  cos 𝜔(𝑡𝑡𝑑)   1 + 𝑐𝑜𝑠) sin 𝜔(𝑡𝑡𝑑))
𝐾 1−𝛽²
Réponse maximale:
 Si le max est obtenue durant la phase I :
𝑑𝑍 2𝜋
=0𝑡𝑚𝑎𝑥 = td et ceci n’est valable que si 1, donc la réponse max s’ ecrit:
𝑑𝑡 𝜔+
2𝜋 𝐹0 1 2 2
Zmax=Z( )= 𝑠𝑖𝑛   sin )
𝜔+ 𝐾 1−𝛽² 1+ 1+

 Si 1 le max est obtenue durant la phase II (mvt libre)

𝐹0 2 
Zmax= 1 + 𝑐𝑜𝑠
𝐾 1−𝛽 ² 

On définit le facteur d’amplification dynamique maximale:

1 2 2
𝑠𝑖𝑛   sin ) si 1
1−𝛽² 1+ 1+
𝐷𝑚𝑎𝑥 =
2 
1 + 𝑐𝑜𝑠 si 1
1−𝛽² 
(NB:Les impulsions rectangulaire et triangulaire seront traitées en TD)
 3.2 Spectre de réponse ou spectre de choc

De façon générale, quelle que soit la forme de l'impulsion Le déplacement maximal est égal à
𝐹
Zmax= 𝐾0.D où D représente le coefficient d'amplification dynamique maximal, D ne dépend que du

rapport td/T (de la durée de l'impulsion à la période propre de l'oscillateur). On peut donc
représenter la variation de D en fonction de ce paramètre. La figure 3.4 présente cette variation
pour les trois types d'impulsion. Un graphique de ce type est dénommé spectre de choc.
 3.2 Calcul approché de la réponse maximale due à un chargement impulsif

Une méthode commode pour approcher la réponse maximale à un chargement impulsif de courte
durée (le max est atteint durant la phase de mouvement libre),consiste a exprimer la variation
de la quantité de mouvement de la masse du système durant la phase de chargement.
F(t)

𝑡𝑑
FF(t) =‫׬‬0 F(τ)𝑑𝜏
td

D'après l'équation fondamentale de la dynamique , la variation de la quantité de mouvement de la

masse M est égale à la résultante des forces appliquées, soit:
ሶ ‫ 𝑑𝑡׬‬F(τ)KZ(τ) c𝑍(τ)
M∆𝑍= ሶ 𝑑𝜏 éq.1
0
le ressort et l'amortisseur n'ont pas le temps de développer des forces et les deux derniers
termes du membre de droite de l'équation sont nuls,donc il vient:
M∆𝑍=
𝑡𝑑
ሶ ‫ ׬‬F(τ) 𝑑𝜏 avec ∆𝑍=
ሶ 𝑍(𝑡𝑑)
ሶ ሶ
𝑍(0) ሶ
= 𝑍(𝑡𝑑) ሶ
( 𝑍(0)=0 ሶ
) d’où 𝑍(𝑡𝑑)
1 𝑡𝑑
=𝑀 ‫׬‬0 F(τ) 𝑑𝜏 éq.2
0
L’équation 2 exprime que l’impulsion a communiquée à la masse une vitesse à la fin de
chargement .

La réponse durant la phase libre :Z(t)=𝐴 cos 𝜔(𝑡𝑡𝑑) + 𝐵 sin(𝑡𝑡𝑑)

𝑍ሶ (𝑡𝑑) 1 𝑡𝑑
Avec A= Z(𝑡𝑑)=0 et B= = ‫׬‬0 F(τ)𝑑𝜏 soit:
𝜔 𝑀𝜔

1 𝑡𝑑
Z(t)= ‫ ׬‬F(τ) sin(𝑡𝑡𝑑) 𝑑𝜏
𝑀𝜔 0

1 𝑡𝑑 𝑡𝑑
La réponse maximale est alors:𝑍𝑚𝑎𝑥 = ‫ ׬‬F(τ)𝑑𝜏 ,or ‫׬‬0 F(τ)𝑑𝜏 est l′ air S qui peut être
𝑀𝜔 0
évaluer en utilisant la méthode des rectangles ,des triangle ou de Simpson, donc on
1
peut écrire 𝑍𝑚𝑎𝑥 = S
𝑀𝜔
 3.2Réponse à un chargement quelconque
La procédure précédente peut être élargie au cas de chargement dynamique
quelconque.si ce chargement est composée d’une succession de chargements impulsifs.
Chaque impulsion engendrera un déplacement donnée par l’expresion ci-dessous:

1 F(𝑡)
dz= F()sin 𝜔 𝑡 𝑑 ;
𝑀𝜔

Et la réponse total due au chargement F(t) entre 0, 𝑡

F(τ)
peut être obtenue par superposition des réponses

dues aux impulsions successives donc la sommation des déplacements:

𝑡 1 𝑡
Z(t)= ‫׬‬0 𝑑𝑍 = ‫׬‬ F( ) sin 𝜔 𝑡 𝑑  ;cette équation représente l’intégrale de Duhamel
𝑀𝜔 0

pour un système non amorti

L’intégrale de Duhamel pour un système sous amorti
‫ ׬‬F( ) 𝑒 −𝜔 𝑡  sin 𝜔𝑑 𝑡 𝑑 
𝑡 1 𝑡
Z(t)=‫= 𝑍𝑑 ׬‬
0 𝑀𝜔𝑑 0
Remarque:
Si le chargement est du à une excitation de la base F(t) =M𝑍ሷ𝑠 t avec 𝑍ሷ𝑠 t est
l’accéleration du support:
‫𝑍 ׬‬ሷ  𝑒 −𝜔 𝑡  sin 𝜔𝑑 𝑡 𝑑 
𝑡 1 𝑡
Z(t)=‫= 𝑍𝑑 ׬‬
0 𝑠
𝜔𝑑 0