1.

SYSTEMES A UN DEGRE DE LIBERTE

1.1 ASPECTS THEORIQUE

Dans son sens le plus général, une vibration est un mouvement
périodique, c'est-à-dire un mouvement qui se répète exactement après un
certain temps appelé période de la vibration, que l’on désigne
généralement par la lettre T. Si on porte les déplacements en fonction du
temps, on obtient une courbe comme celle représenté a la figure 1.1.

Figure 1.1
Présentation graphique d’un mouvement vibratoire : a) quelconque ; b) harmonique.

Le plus simple des mouvements périodiques est le mouvement

harmonique. Dans ce mouvement, la relation entre le déplacement x et le
temps t est :
x  x à sin t (1.1)
elle est représentée par la courbe 1.1b. Le déplacement maximum est x à,
que l’on appelle amplitude de la vibration.
La période T est d’habitude comptée en secondes. Son inverse, 1/T est
appelé fréquence. On la mesure en cycles par seconde (c/s) ou en hertz
(Hz).
Dans la formule (1.1), ω est la pulsation, comptée en radians par seconde.
Chaque fois que ωt s’accroît de 360°, le mouvement passe par un cycle
complet de vibration. Donc, quand ωt = 2π, l’intervalle du temps t est
égal a la période T c'est-à-dire :
2
T 

(1.2)
Comme la fréquence est l’inverse de la période :

1
 1 
f   (1.3)
T 2
Rappelons qu’un système mécanique possède un seul degré de liberté
quand sa configuration peut être, à chaque instant caractérisée par une
seule variable. Plus généralement, un système possède n degrés de liberté
si le nombre minimum de variables permettant de définir sa configuration
est égal a n.

Figure 1.3
Figure 1.2
Système à torsion à un degré de
Système-type à un seul degré de
liberté
liberté
Les équations de mouvement pour les deux systèmes de la figure 1.2 et
de la figure 1.3 sont :
2x x
m c  kx  Fà sin t (1.4)
t t
 2 
I c  k  Tà sin t (1.5)
t t
S’il n y a pas de force extérieure et résistance (c=0) sont nulles,
l’équation (1.4) devient :

2x
m  kx  0 (1.6)
t

2
 Figure 1.4
Vibration libre non-amortis

k 2
Dans ce cas en écrit souvent   p que l’on appelle pulsation
m T
propre. La fréquence propre fn est :

1 1 k p
fn    (1.7)
Tn 2 m 2
k
La formule p peut être écrite différemment. Le poids de la masse
m
mg
m est mg, et la deflexion statique produite par ce poids est   st . En
k
la faisant apparaître sous le radical, il viendra :

g
p (1.8)
 st
Quand le ressort est allongé d’une distance x, l’énergie potentielle a la
forme:
x
x2
0 kxx  k 2 (1.9)
Si le système est amorti, l’équation de mouvement est (la force extérieure
est considérée nulle):

2x x
m c  kx  0 (1.10)
t t
La solution de cette équation est :

x  C1 e s t  C 2 e s t
1 2
(1.11)
avec

3
 2
c  c  k
s1, 2       (1.12)
2m  2m  m
La signification physique de cette équation est différente si les valeurs de
s sont réelles ou imaginaires.
2
 c  k
 Supposons d’abord que    . L’expression sous le radical est
 2m  m
 c 
positive, et plus petite que  . Les deux valeurs de s sont
 2m 
réelles et négatives ainsi que l’expression (1.11) est composée de
deux exponentielles décroissantes.
 Pour de faibles valeurs d’amortissement (c), l’équation (1.12)
donne des solutions imaginaires, et telle qu’elle est écrite ,
l’équation (1.11) contient elle aussi des imaginaires, et elle ne sera
plus convenir a des calculs numériques.
La valeur de c pour laquelle ce changement se produit s’appelle
coefficient de résistance critique ou amortissement critique, représenté
par ccr. Nous avons

k
c cr  2m  2 mk  2mp (1.13)
m
Quand l’amortissement est inférieur à cette valeur, l’équation (1.12) a la
forme suivante :
2
c k  c 
s1, 2    j   (1.14)
2m m  2m 
On note
2
k  c 
p*    (1.15)
m  2m 
p* porte le nom de pseudopulsation, toujours pour un amortissement
inférieur a la valeur critique.
Un paramètre mesure l’amortissement c’est la quantité δ, qui porte le
nom de décrément logarithmique.
Si l’amortissement est faible, on a :
c
  2 (1.16)
c cr
On a également :
c
  2  2 (1.17)
c cr
c
Ou c cr
est la fraction d’amortissement critique et elle est notée par ζ.

4
 x
Un autre cas particulier important est celui ou c t 0 , ce qui
corresponde a des vibrations forcées non amorties. L équation du
mouvement (1.4) devient alors :

2x
m  kx  Fà sin t (1.18)
t
La solution générale de cette équation est :
x st
x  c1 sin pt  c 2 cos pt  2
sin t
 
1   
(1.19)
 p

Quand 1 , la fréquence forcée devient égale à la fréquence propre. La
p
force agit sur la masse de sorte que l’amplitude augmente indefinement.
C’est un phénomène appellé la résonance. La fréquence propre est
parfois appelée la fréquence de résonance.
Dans le cas des vibrations produites par un balourd de masse m1 sur le
système de masse totale m (fig. 1.5), le troisième terme de l’équation
(1.19) est :
2
m1 2 r  
 
k m1 r  p 
x0  2
 2 (1.20)
  m  
1    1   
 p  p

Figure 1.5
Système avec force perturbatrice

Pour les vibrations forcées avec amortissement visqueux (l’équation

(1.4)), si le déplacement x  x0 sin  t    , ou x0 est l’amplitude et φ est
l’angle de phase sont inconnus, on trouve :

5
 F0 1 F0
x0   A1
k   2   c   2
k
1      2
(1.21)

  p    c cr p 
Ou A1 est le facteur d’amplification, et

c 
2
c c cr p
tan    (1.22)
k  m 2  
2

1   
 p
La valeur de la force transmise à la fondation est :
2
 c 
1  
 k 
F0
Force transmise=    2 
2 2 (1.23)
 c 
1       2 
  p    c cr p 

où la tranmissibilité est le rapport :

2
 c 
1   2 
T
F
  c cr p 
F0 2 (1.24)
  2   c  
2

1       2 
  p    c cr p 

6
1.2 PROBLEMES AVEC SOLUTIONS

1.2.1 Soit le système vertical qui englobe : la masse m, le ressort k et

l’amortissement visqueux c (fig. 1.2.1). On connaît les valeurs
suivantes : m = 1,5 kg, k = 1200 N/m, ζ = 0,1 (fraction critique).

Figure 1.2.1

a) Trouver la période et la fréquence propre du système ainsi que la

valeur du constant c de l’amortissement.
b) Si la masse est déplacée avec a0 = 4 cm par rapport à sa position
d’équilibre, après combien de temps l’amplitude sera-t-elle la
moitié de a0 ?

7
 c) Si en attache une autre masse m au système initial quelle sera
l’amplitude de vibration après deux périodes ? l’amplitude initiale
a0 = 5 cm.

Solution
k 1200 p 1
a) p
m

1,5
 28,28 rd / s , f 
2
 4,5 Hz , T   0,22 s
f
,
l’amortissement critique c cr  2 km  2 1200.1,5  84,85 Ns / m,

c
c  c cr  8,485 Ns / m, n  2,828 rad / s
2m

b) Mettons la condition:
a0 1 1 ln 2
a 0 e  nt   e  nt    nt  ln  t  0,245 s
2 2 2 n
k 1200
c) La nouvelle pulsation propre est p
2m

2.1,5
 20 rad / s, d’où
2 c 8,485
T   0,314 s . Puis n   2,948 rad / s .
p 2m 2.1,5
Apres deus périodes a 2  a 0 e 2 nt  5.e 2.2 , 948.0 , 314  0,785 cm

1.2.2 Ecrire les équations de mouvement en fonction de θ pour le

système de figure 1.2.2, au cas ou θ est petit. La poutre OABC est
rigide et articulée en O.

Figure 1.2.2

k
Si k= 10 N/s, m = 4 kg, c = 50 Ns/m,  2 
m
et F0 = 5 N, trouver
a) La pulsation propre du système ;
b) La valeur du facteur d’amortissement visqueux ζ ;
c) Θs (statique) et θr (a résonance) ;
d) FA et FC, les forces maximales dans les deux ressorts a résonance.

8
Solution
Le moment quadratique est
J  3ma  m 3a   12ma
2 2 2

Figure 1.2.2b

L’équation du mouvement, par rapport au point O (fig. 1.2.2) peut être

écrite sous la forme :
12ma 2  4ca 2  14ka 2  2 F0 a sin  t 
D’où
F
6m  2c  7 k  0 sin  t 
a
7k 70000 
a) p   54 rad / s, f 
 8,59 Hz
6m 24 2
2c
b) ccr  2 7 k .6m  2592,29 Ns / m,    0,03857
ccr
k F0 F
c)    50 rad / s, 7 k s   s  0
m a 7 ka
1
  A& s (voir relation (1.21))  A1  6,258 et A1r   12,987 pour
2
  p alors 0  A1 s ,  0 r  A1r s
d) FA max  5ka 0 r  46,38 N , FC max  3ka 0 r  27,829 N .

1.2.3 Pour le système a un degré de liberté présenté a la figure 1.2.3

nous avons: m = 10 kg, k1 = 1000 N/m, k2 = 1500 N/m, F0 = 15 N.
La force F0 agit avec une fréquence f = 3 Hz.

9
 Figure 1.2.3

a) quelle est l’amplitude x0 de la vibration forcée et la force transmise à

la fondation ?
b) si on attache une masse m1 = 3 kg, quelle sera la nouvelle amplitude
x1 ?
c) comment peut-on modifier la raideur totale pour maintenir l’amplitude
x0 ?

Solution

a) la raideur k = k1 + k2 = 2500 N/m. L’équation du mouvement est :

mx  kx  F0 sin  t  avec une solution x  x0 sin  t 
F0
L’amplitude statique est xst   0,006 m et
k
k 
p  15,81 rad / s,   2f  18,85 rad / s,  1,192
m p
1
A1  2
 2,373 rad / s
Le facteur de surtension   , donc
1   
p
 
x0  xst A1  0,0142 m
La force transmise FT 0  kx0  35,6 N
k 
b) dans ce cas p1   13,87 rad / s,  1,359 ,
m  m1 p1
1
A11  2
 1,18 rad / s
 
1    , donc x1  xst A1  0,007 m
 p1 
c) soit la raideur totale k* . La condition qui s’impose est :

10
 F0 F 1
x0  A1  0
k k   m  m1 
2
d’où on trouve k *  3562,36 N / m , donc on
1
k*
peut mettre en parallèle avec k1 et k2 un autre ressort de raideur k3 =
1062,36 N/m.

1.2.4 un appareil électrique est relié à une assise par une raideur k.
L’assise a un déplacement imposé u  u0 sin  t  , ou u0 = 0,01 m, f =
10 Hz.
On connaît aussi : m = 10 kg, k = 8000 N/m.

Figure 1.2.4

a) Quelle est l’amplitude x0 du mouvement ?

b) Trouver une solution pour réduire a moitié l’amplitude x0.

Solution
a) Dans ce cas la transmissibilité absolue calculée en terme de
déplacement est :
x0 1
T  2
u0   , et la pulsation propre est
1   
 p
k 8000
p   28,28 rad / s , on a aussi
m 10
  2f  62,83 rad / s  T  0,254  x0  Tu 0  0,0025 m
1
T 2
b) la transmissibilité doit être T1  = 0,127 donc   =
2 1 
 p

 

0,127, d’ou p1
=2,978 et p1 = 21,095 rad/s. Donc la raideur doit
être k1  p12 m  4450,3 N / m .

11
 Il faut remplacer le ressort k par un autre de raideur k1. Une autre
possibilité est de mettre en série avec le ressort k un autre ressort de k’
de telle manière que :
k '.k
k1  et on obtient k’= 10029,7 N/m.
k ' k

1.2.5 Une machine de masse totale m = 1000 kg reliée a une assise

(poutre AB de la figure 1.2.5) est déséquilibrée par une masse m 0 =
200 kg, tournant a une giration n = 1200 rot/min et de rayon r 0 =
0,05 m. La poutre a une longueur l= 1 m, sa section est un profil
I20 (I= 2140 cm4, W = 214 cm3). On connaît aussi E = 21000
N/mm2.

Figure 1.2.5
a) Trouver l’amplitude du mouvement forcé ;
b) Trouver les tensions maximales dans les poutres en régime
statique et dynamique ;
c) Le même problème si la poutre l = 2,5 m.

Solution
a) L’équation de mouvement forcé est :
48EI
mx  kx  m0 2 r0 sin  t  où k  215712 N / mm
l3
k
La pulsation propre p  464,44 rad / s
m
n
et   30  125,66 rad / s d’où l’amplitude du mouvement ( voir la
relation 1.20) – x0 = 0,79 mm.
b) Dans le cas statique les réactions VA = VB = mg/2, le moment
maximal de flexion au milieu de la poutre étant VA I / 2 , donc
mg l
st max  2 2 11,46 N / mm 2
W

12
  mg  kx 
Dans le cas dynamique VA  VB  0
et
2
l
VA
d max  2  210,28 N / mm 2 .
W
c) Si l = 2,5 m, k = 13805, 5 N/mm 2, p = 117,49 rad/s, ω/p =
1,069. Dans ce cas la fréquence est proche par rapport a la
fréquence des vibrations libres, donc près de la résonance, et
l’amplitude du mouvement est x0 = 79,4 mm. L’amplitude des
vibrations est assez grande, donc les valeurs des tensions
maximales sont σst = 28,65 N/mm2 et σd = 3230,05 N/mm2, qui
présente une valeur inacceptable pour une poutre en acier.

1.2.6 Soit un disque rigide de masse m = 50 kg et de rayon R = 0,3 m

(fig. 1.2.6). Il est fixé sur une poutre en acier de section circulaire
(d = 40 mm). On connaît aussi l = 250 mm, G = 81000 N/mm 2. Le
moment perturbateur de torsion est M0 = 50000 Nmm, ayant une
fréquence f = 50 Hz.

Figure 1.2.6

a) Trouver la pulsation naturelle du système

b) Calculer l’amplitude du mouvement forcé et la tension
maximale dans la poutre circulaire.
c) Quel doit être le facteur d’amortissement visqueux pour qu’à la
fréquence de résonance la tension maximale ne dépasse pas la
limite τ = 100 N/mm2.

13
 Solution
a) Pour le premier tronçon de longueur :
GI p Gd 4
k1    81430,08 Nm et pour le second k2 = k1/2. Les deux
l  32l 
raideurs sont en parallèle et donc l’équation du mouvement vibratoire
mR 2
en torsion est : J 0  1,5k1  M 0 sin  t  ou J 0   2,25 kgm2
2
1,5k 1
et la pulsation propre est p   233 rad / s .
J0
 2f
b) Dans ce cas   1,213 et le facteur de surtension (voir la
p p
relation 1.21) est A1 = 2,116. La valeur statique
M0
 st   0,002 rad  à,117 et donc 0   st A1  0,247 . La
1,5k1
M
 st  03  3,97 N / mm 2
valeur statique de la tension est d et
16
 d   st A1  8,4 N / mm .
2

c) On suppose qu’a la résonance  d   a   st A1 donc


A1  a  25,18 et parce qu’à la résonance
 st
1 1
A1      0,02 .
2 2 A1

1.2.7 La figure 1.2.7 représente une machine de masse m reliée à une

fondation par un ensemble ressort-amortisseur. On connaît c = 250
Ns/m, le décrément logarithmique Δ = 0,12 et la fréquence propre
du système f = 3 Hz.

Figure 1.2.7

14
a) Trouver la masse m, la raideur k du ressort et la fraction
d’amortissement critique ζ.
b) Si initialement le système à un déplacement a 0 = 1 cm, après
combien de cycles se réduira-t-il à la moitié de la valeur de a0 ?
c) Si la machine a une excitation F  F0 sin  t  avec F0 = 100 N, ω
= 10π rad/s, trouver la force transmise à la fondation F To .
Quelle doit être la pulsation ω de sorte que FTo = F0/4 ?

Solution
c  2c 2
a)   2   km  2 (voir relation (1.13) et (1.17)) ;
km 
k k
p2     2f 
2

m m
en utilisant ces deux relations nous obtenons :
 1
k = 123370 N/m et m = 347,2 kg. Puis    0,019 et T   0,33 s
2 f
.
c
b) L’amplitude du système amorti est : a  a0e  nt ou n
2m
 0,36 .
a t
Pour  0,5  e  0 , 36t  0,5 , d’où en obtient t = 1,925 s   5,77
a0 T
cycles (périodes).
c) En utilisant la relation (1.24) pour le calcul de la
transmissibilité on obtient T = 0,563 et donc FTo = 56,3 N.

Si FTo doit être F0/4  T  0,25 
p
 2,239 et donc ω = 42,2 rad/s (6,1
Hz).

15
1.3 PROBLEMES AVEC RESULTAS

1.3.1 Le corps de masse m = 1,5 kg de la figure se déplace sans

frottement sur un plan horizontal. Le ressort a une longueur l =
24 cm dans l’état nondefomé. Le corps est déplacé avec x 0 = 6
mm et puis il est laissé libre. Ses vibrations ont une fréquence f
= 5 Hz.

Trouver :
a) la raideur du ressort k et la force élastique maximale dans
le ressort ;
b) la vitesse maximale et l’accélération maximale du corps.

Figure 1.3.1

R: a) k = 1480,4 N/m, Fmax = 8,88 N ; b) vmax = 0,188 m/s, amax =

5,92 m/s2.

1.3.2 Trouver la fréquence propre du système présenté dans la

figure 1.3.2.On connaît k = 1000 N/m, P = 250 N.

16
 Figure 1.3.2

R : f = 1 Hz.

1.3.3 calculer la fréquence propre des vibrations autour d’un axe

central d’un moteur appuyé sur deux ressorts (fig. 1.3.3). On
connaît : J = kgm2, k = 250000 N/m, l = 0,8 m.

Figure 1.3.3

R : f = 26 Hz.

1.3.4 Trouver les pulsations propres des systèmes présentés dans la

figure 1.3.4. Le ressort k1 est prétensionné.

17
 Figure 1.3.4

F 
2ka 2  mgb k  1 GI p J1  J 2
R : a) p  , b) l
  , c) p  .
mb 2 p 2
l J1 J 2
mb
1.3.5 Un corps de masse m = 0,25 kg exécute des vibrations libres
amorties. On constate expérimentalement que l’amplitude
diminue a un quart après n = 10 oscillations complètes faites en
t= 8,4 s. Trouver le décrément logarithmique Δ,
l’amortissement c et la constante élastique k.

R : Δ = 0,134 ; c = 0,0825 Ns/m, k = 14 N/m.

1.3.6 Un moteur électrique a une poids totale P= 10000 N et est assis

sur une plaque horizontale de masse négligeable, soutenue par
quatre ressorts identiques ayant k = 60000 N/m. Le rotor du
moteur a un poids R= 2000 N et une excentricité e = 0,1 mm.
Trouver :
a) la pulsation propre du système ;
b) l’amplitude des vibrations forcées si le moteur tourne
avec n = 1300 rot/min ;
c) la vitesse critique du moteur.

18
 Figure 1.3.6

R: p= 153,4 rad/s ; x0 = 0,074 mm ; ncr = 1464,86 rot/min.

1.3.7 Un instrument de mesure ayant un poids G = 40 N est suspendu

d’un plafond d’une halle industrielle (fig. 1.3.7). le plafond a
une vibration harmonique de fréquence f = 50 Hz.
a) Trouver la constante élastique k du ressort de telle sorte que
l’amplitude de vibration n = 20 fois plus petite par rapport à
l’amplitude des vibrations du plafond, u0 = 0,5 mm.
b) Calculer l’accélération et la force maximale tranmise a
l’instrument.

Figure 1.3.7

R: k = 19143 N/m ; amax = 2,46 M/s2 ; Fmax = 10 N.

1.3.8 les masse m1 = 10 kg et m2 += 15 kg sont attachées a un ressort

k = 10000 N/m et un amortissement visqueux c = 200 Ns/m.
Elles se déplacent sans frottement sur une surface horizontale.
Trouver la pulsation propre du système et l’amortissement
critique ccr.
R: p = 37,3 rad/s, ccr = 489 Ns/m.

19
 1.3.9 Le système présenté dans la figure 1.3.9 a une masse m = 2 kg.
La force périodique de perturbation F  t   F0 sin  t  avec F0 =
3,2 N. Expérimentalement on a trouvé que la résonance se
produit a une fréquence f = 4,8 Hz et l’amplitude x0 = 2,3 cm.
a) Déterminer les valeurs de k et c ( c c cr ).
b) Quelle est l’amplitude des vibrations forcées si la fréquence
d’excitation f = 4 Hz. Comment se modifie cette amplitude
si on supprime l’amortisseur ?

Figure 1.3.9
R: k = 1819,16 N/m, c = 4,61 Ns/m ; x0 =5,6. 10-3 m, x0 =5,75.10-3 m
pour c = 0.

1.3.10L’oscillateur harmonique présenté à la figure 1.3.9 est un

moteur de masse m = 500 kg, soumis à une force harmonique
F0 sin  t  . On connaît k = 4000 N/m, c = 2 ccr. Trouver :
a) la fréquence de la force F0 qui conduit a une amplitude de la
force transmise à la fondation FTo = F0 ;
b) la fréquence de la force F0 pour obtenir la force transmise
FTo = 1,5 F0.

R : f = 6,37 Hz ; f = 21,24 Hz.

20
1.4 PROBLEMES SUPPLEMENTAIRES

1.4.1 déterminer la fréquence propre pour le système de la figure

1.4.1. On connaît k = 1000 N/m et P = mg = 1000 N.

Figure 1.4.1

1.4.2 soit une barre uniforme de masse m et de longueur l assise sans

frottement sur une surface plane. Ecrire l’équation du

21
 mouvement libre de cette barre et trouver sa pulsation naturelle
dans les deux cas représentés sur la figure 1.4.2.

Figure 1.4.2

1.4.3 Un disque plat homogène indéformable de masse m et de rayon

R (fig. 1.4.3) exécute des vibrations par rapport à son centre O
dans un plan et sans frottement. Trouver sa pulsation naturelle.

Figure 1.4.3

1.4.4 Trouver la pulsation naturelle de vibration pour la masse m de

la figure 1.4.4. On connaît l1 = l, EI/l3 = k, k2 =2 k, l3 = l/2.

Figure 1.4.4

1.4.5 Quelle est la pulsation propre du système représenté sur la

figure 1.4.5, si nous avons : EI/l3 =K, k2 = k, k4 = k ?

22
 Figure 1.4.5

1.4.6 Déterminer la fréquence propre des vibrations longitudinales du

système de la figure 1.4.6. La masse de la barre est supposée
négligeable. On a : A1 = 3 cm2, A2 = 2 cm2, A3 = 1 cm2, l = 1 m,
E = 210000 N/mm2 et m = 1000 kg.

Figure 1.4.6

1.4.7 Déterminer la fréquence propre des vibrations pour le poids P =

100 N, qui se trouve sur le cadre de la figure 1.4.7. Les poutres
ont E = 210000 N/mm2, a = 0,5 et la section est carrée 20x20
mm.

Figure 1.4.7

23
1.4.8 Quelle est la pulsation propre d’un poids P = 1,2 KN mis sur un
système ressort-poutre présenté sur la figure 1.4.8. Pour la
poutre on a E = 210000 N/mm2. Les caractéristiques du ressort
sont : R = 36 mm, d = 8 mm, n = 9 et G = 83000 N/mm2.

Figure 1.4.8

1.4.9 Calculer les fréquences propres des vibrations de torsion des

systèmes présentés sur la figure 1.4.9. On a J = 0,8 kg.m 2, l1
=0,4 m, l2 = 0,3 m, d1 = 30 mm, d2 = 20 mm et G = 81000
N/mm2.

Figure 1.4.9

1.4.10 Trouver la pulsation propre du système présenté sur la figure

1.4.10. Les barres sont supposées rigides et de masses
négligeables.

24
 Figure 1.4.10

1.4.11 Les trois barres (de masse m et de longueur l) du système

présenté sur la figure 1.4.11 sont identiques. Trouver la
pulsation propre du système.

Figure 1.4.11

1.4.12 Soit l’oscillateur harmonique dissipatif présenté sur la figure

1.4.12. On a m =1 kg et k = 1000 N/m.
a) Si on a un déplacement initial a0 = 2 cm, trouver la pulsation
propre du système et le facteur d’amortissement.
b) Quelle sera la valeur de l’amplitude a10 si on ajoute une
masse m1 = 1,5 kg ?

25
 Figure 1.4.12

1.4.13Le système présenté sur la figure 1.4.13 représente un capteur

sismique pour la mesure des vibrations. On a P = 10 N, l = 40
cm et k = 40 N/cm2. Déterminer la flèche statique du ressort,
l’amortissement critique et la fréquence propre a un amortisseur
donné par ζ = 0,25.

Figure 1.4.13

1.4.14Soit le système représenté sur la figure 1.4.14. On a : m = 5 kg,

k1 = 6000 N/m, k2 = 4000 N/m et F0 = 15 N.
a) Trouver la pulsation ω de la force F  F0 sin  t  , qui conduit
à une amplitude x0 = 0,6 cm. Quelle sera dans ce cas la force
transmise FTo ?
b) comment peut-on réduire cette force à la moitié ?

Figure 1.4.14

1.4.15Un système est formé d’un arbre en acier de diamètre d = 40

mm et de longueur l = 0,8 m et un volant ayant le moment
d’inertie massique J = 10 kgm2 (fig. 1.4.15). Un couple
M 1  M 0 sin  t  excite les vibrations de torsion du système. Si

26
 M0 = 500 Nm, quelle doit être la pulsation ω de telle sorte que
les tensions maximales soient τa = 80 N/ mm2 ? On a G = 81000
N/mm2.

Figure 1.4.15

1.4.16 Sur une poutre de longueur l = 1 m et de section rectangulaire,

b = 10 cm, on installe un moteur électrique ayant une masse
totale m = 100 kg et un rotor de masse m0 = 20 kg, qui a une
excentricité e = 0,2 mm. La vitesse de rotation n = 1500 rot/min
et la poutre a un module d’Young E = 200000 N/mm2.
a) Trouver la valeur du h de telle sorte que l’amplitude des
vibrations ne dépasse pas a0 = 0,1 mm.
b) Dans ce cas calculer les valeurs statiques et dynamiques des
tensions maximales dans la poutre.

Figure 1.4.16
1.4.17Soit le système présenté sur la figure 1.4.17. On a m = 4 kg, a =
k
0,1 m, k = 10 KN/m, c = 50 Ns/m, F0 = 50 N et  2

m
. La
poutre horizontale est rigide et a sa masse négligeable.

27
 Figure 1.4.17

1.4.18 L’oscillateur harmonique dissipatif présenté sur la figure 1.2.7

est soumis à des vibrations forcées par la force F  F0 sin  t  .
On a m = 12 kg, k = 500 N/m, F0 = 25 N et  = 7 ras/s.
a) Si c = 0, trouver la pulsation propre du système, l’amplitude
x0 et la force FTo qui se transmet a l’assise.
b) Trouver c de telle sorte que la force F To soit la moitié de la
valeur antérieure.
c) Quelle sera l’amplitude du système amortis après 2 s si
initialement a0 = 5 cm.

1.4.19La masse m = 8 kg est installée sur une assise qui a un


mouvement périodique de fréquence f   15 Hz . On a u0 =
2
0,02 m, k = 5000 N/m et ζ = 0,05.
a) Trouver l’amplitude x0 et l’amortissement c ;
b) Quelle doit être la fréquence f de la force perturbatrice de
sorte que x0 = u0 ?

Figure 1.4.19

28
1.4.20Une machine de masse M0 est installée sur la terre. On n’a pas
la masse totale M : la masse de la machine plus une quantité
inconnue de la masse de la terre qui participe elle aussi au
mouvement vibratoire et qui se trouve sous la machine. On
considère que on dispose d’un vibrateur de masse m, qui a une
fréquence variable et on dispose aussi d’un appareil de mesure
de l’amplitude de vibration. On demande de chercher la valeur
de la masse totale qui participe au mouvement et la valeur de la
constante élastique k de la terre.

Figure 1.4.20

29
 2. SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE

2.1 ASPECTS THEORIQUES 

Figure 2.1
Système dissipatif a deux degré de liberté

On considère a présent le système de la figure 2.1, muni d’un

amortissement reparti de la même manière que la raideur. On peut
adopter le principe d’Alembert pour écrire les équations du mouvement.
On obtient l’équation matricielle :

m1 0   x1  c1  c2  c2   x1  k1  k2  k2   x1   F1 

 0 m  x     c  
c2  c3   x 2    k2
  
k2  k3   x2   F2 
 2  2   2

(2.1)
 m11 m12   x1   c11 c12   x 1   k11 k12   x1   F1 
m        (2.2)
 21 m 22   x 2  c 21 c 22   x 2  k 21 k 22   x 2   F2 

La solution de cette équation est :

x t   Xe t (2.3)
La substitution de (2.3) dans l’équation (2.2) fournit l’expression du
problème aux valeurs propres, qui a en absence des forces extérieure et
de la dissipation la forme :

 k 11   2 m11 k 12   2 m12   X 1 
      0 (2.4)
 k 21   m 21 k 22   m 22   X 2 
2 2

Ce qui engendre une équation caractéristique de quatrième degré avec λ

comme variable réel. Ces équations sont homogènes en X 1 et X2, pour
avoir des solutions il faut que le déterminant de ce système soit nul. Cette
équation constitue une équation aux pulsations propres avec deux
solutions réelles, correspond aux deux degrés de liberté du système.

30
 R
Figure 2.2

Si on utilise le déplacement x et la rotation φ du centre de gravité, on

peut écrire :
mx   k1  k 2  x   k 2 l 2  k1 l1   0
(2.5)
J   k 2 l 2  k1l1  x   k1l1  k 2 l 2   0
2 2

ou sous la forme matricielle :

m 0   x   k1  k 2 k 2 l 2  k 1l1   x  0

 0 J     k l  k l k l 2  k l 2     0 (2.6)
    2 2 1 1 1 2 2    
ou :
m1  m 2  m
(2.7)
ml12  ml 22  J

L’équation (2.6) peut être résolue de la même manière que l’équation

(2.2), dans le cas des vibrations libres non amorties.

Figure 2.3
Pour le système de la figure 2.3 les équations du mouvement peuvent être
écrites sous la forme matricielle suivante :
 11  12  m1 0   y1   y1   11  12   F1 
 .      (2.8)
 21  22   0 m 2   y 2   y 2   21  22   F2 

31
La matrice   représente la matrice des coefficients d’influence. Si la
sollicitation extérieure est nulle, on peut obtenir les deux pulsations
propres de la même manière que l’équation (2.2), dans le cas des
vibrations libres non amorties.
Dans le cas des vibrations forcées, si on demande les amplitudes du
mouvement, tant pour les systèmes (2.2) et (2.6), que pour le système
(2.8), on peut écrire :
1
 X 1   k11   2 m11 k12   2 m12   F1 
     (2.9)
 X 2   k 21   m 21 k 22   m 22   F2 
2 2

Un autre type de problèmes est celui présenté dans la figure 2.4, pour les
vibrations de torsion, qui peut être aussi résolu comme celui de la figure
2.1, dans les cas des vibrations libres ou forcées.

Figure 2.3

Pour le système ci-dessous, l’équation de mouvement peut être écrite

sous la forme matricielle suivante :

J 1 0  1  k1  k 2  k 2   1   M 1 
0      (2.10)
 J 2   2    k 2 k 2  k 3   2  M 2 
Les aspects présentés peuvent être mieux compris en parcourant le
paragraphe suivant, des problèmes solutionnés.

2.2 PROBLEMES AVEC SOLUTIONS

32
 2.2.1 Le système de la figure 2.2.1 consiste deux masses m 1 = 2m et
m2 = 3m, qui reposent sur un plan horizontal, sans frottement.
Les raideurs des ressorts sont : k1 = k, k2 = 2k, k3 = 3k, k4 = 4k.
Si m = 10 kg et les caractéristiques du ressort k sont : n = 16
spires, R = 20 mm, d = 8 mm et G = 85000 N/mm2.

Figure 2.2.1

Trouver :
a) les équations différentielles du mouvement libre ;
b) les pulsations propres du système et ses vecteurs propres ;
c) les amplitudes du mouvement forcé pour F 0 = 100 N et la
fréquence f = 10 Hz. Quelles seront les tensions maximales τ
dans le ressort k1 ?
Solution
a) on utilise le principe d’Alembert pour avoir les équations
différentielles suivantes :
2mx1  3kx1  2kx2  0  2m 0   x1   3k  2k   x1  0
3mx1  2kx1  9kx2  0
ou  0 3m x    2k 9k   x   0
  2    2   
b) la matrice dynamique du système est
 3 
k   1  d d12 
 D   M  1  K    22 
11

m 3  d 21 d 22 
 3 
L’équation qui donne les pulsations propres du système sera donc :
p 4   d11  d 22  p 2  d11d 22  d 21d12  0 qui permis d’avoir :
k k Gd 4
p1  1,06 , p2  1,83 . La raideur k  42500 N / m ,
m m 64 R 3n
donc p1 = 69,64 rad/s, p2 = 119,47 rad/s.

33
 Les vecteurs propres sont : 1  1 et 1  2 
T T
ou 1, 2 
d 11  p1, 2
2

,

d12
ce qui donne : μ1 = 0,358 et μ2 = -1,858.

c) dans ce cas les équations sont :

2m 0   x1   3k  2k   x1  2 F0 
 0 3m x    2k      sin  t 
  2   9k   x2   F0 
les solutions de cette équation ont la forme x  X sin  t  , on obtient :
 K     M   X   2F  d’où X1= 0,0109 m, X2=0,0039 m.
2 1 0

X 2   F0 
les forces maximales dans les cadres des ressorts sont : F1= kX1, F1=
2k  X  X , F3 =3KX2, F4= 4kX2.
2 1

Les tensions maximales dans les premiers ressorts sont :

16 F1 R
  92,16 N / mm 2 .
d 
3

2.2.2 Pour le système a deux degrés de liberté représenté sur la figure

2.2.2.

Figure 2.2.2

a)écrire les équations du mouvement ;

b)trouver les pulsations et les modes propres du vibration ;
c)trouver les masses et les raideurs modales ;
d)si en applique une excitation M  M 0 sin  t  , ou   1,5k / j , trouver les
é

amplitudes 1 et  2 .
A.N : j = 10 kgm2 et k = 106 Nm.

Solution
a) En supposant 1  2 .

34
A partir du principe de d’Alembert on obtient les équations suivantes :
3 J1  7 k1  2k 2  0 3 J 0  1   7k  2k  1  0
ou  0     
J2  2k1  2k 2  0  J  2   2k 2k   2  0

Figure 2.2.2b

b) La matrice dynamique du système est alors :

7  2 
 D    J  1  K   k  3 3
J  2 2 
L’équation caractéristique qui donne les pulsations propres est:
13k 2 10k
p4  p  2  0 ou p1 = 316,22 rad/s et p2 = 577,1 rad/s.
3J 3J
d  p12, 2 
Pour définir les vecteurs propres nous avons 1, 2  11
et la
d12
1 1 
matrice modale sera : A
2  1,5
c) Les masses et les raideurs sont déterminées à partir des diagonales
des matrices suivantes :
 J    A  J  A  
7J 0  7 k 0 
 ,  K    A  K  A  
* T * T

 0 5,25 J  0 17,5k 
On peut vérifier :
7k 17,5k
p1   316,22 rad / s et p1   577,1 rad / s .
7J 5,25 J
d) Avec une solution 1  1 sin(t ) et  2   2 sin(t ) nous aurons alors
 K     J     M
2 
 et 1  
1 2M 0
, 2  
0 8M 0
.
 2   0  11k 11k
8M 0
e) On impose la condition   0,1o d’où M 0  2400 Nm .
11k

2.2.3 Soit le système de la figure 2.2.3, on suppose que la poutre

horizontale est rigide et sa masse étant négligeable.

35
 Figure 2.2.3

Trouver :
a) Les pulsations propres du système et la position des nœuds ;
b) Les amplitudes du mouvement forcé, pour F0 = 1250 N et ω = 40
rad/s. On a aussi : m = 10 kg, l = 0,2 m, k = 5000 N/m.

Solution I
Soit x1 et x2 les deux degrés de liberté du système. Les forces dans les
7 x1  2 x2
deux ressorts sont : Fa  k ? F b 2kx2 .
5

Figure 2.2.3b

En utilisant le principe d’Alembert, les équations du mouvement ont la

forme suivante :
7 x1  2 x 2
2mx1  3mx 2  k  2kx 2  F0 sin  t 
5
2mx1 .2l  3mx 2 .7l  2kx 2 .7l  F0 .2l. sin  t 

36
 C’est un système avec des couplage statique et dynamique. La matrice
k  147  42
dynamique est :  D    M   K  
1

150m  28 .108 
1,7k 2 0,6533k 2
L’équation caractéristique sera : p 4  p  0
3m m2
Pour le premier mode (M I) : p1= 17,13 rad/s et 1 = 1,404 :
Pour le deuxième mode (M II) : p2= 23,59 rad/s et 2 = -0,475.
Les deux modes propres et les nœuds sont présentés sur la figure 2.2.3c.

Figure 2.2.3c

b) Dans le cas des vibrations forcées, on cherche des solutions de la

X   F 
forme : x  X sin  t  . Donc    K     J   X   2F  , d’où X1=-0,0568 m et
2 1 0

 2   0 
X2= 0,00427 m.
Solution II
a) On peut prendre les deux degrés de libertés x,  du centre du
masse du système. La masse totale sera donc 5m et J = 3m(2l) 2 +
2m(3l)3 = 30ml2.

Figure 2.2.3d

L’équation du mouvement du système par rapport au centre masse sera :

37
 5mx  3mx 2  k  x  5l   2k  x  5l   F0 sin  t 
ou
30ml 2  k  x  5l .5l  2k  x  2l .2l  F0 .3l. sin  t 
5m 0   x  3k kl   x   F0 
 0 30ml 2      kl 33kl 2     3F l  sin  t 
       0 
Dans ce cas le couplage du système est statique et la matrice dynamique
 3k 5l 
 5m  et p = 17,13 rad/s et p = 23,59 rad/s.
sera :  D    5km 11k  1 2
 
 30ml
10m 
b) On suppose que : x  X à sin t  ,    à sin  t 
Cela permet d’avoir l’équation suivante :
 K     M   X
2   F0 

0
  X 0  0,02 m,  0  0,061 rad (3,5)
 0  3lF0 
On peut faire une vérification des amplitudes des masses 2m et 3m par la
comparaison a celles obtenues dans la solution I. Dans ce cas :
X 1  X 0  3l 0  0,056 m, X 2  X 0  2l 0  0,0044 m . Donc les valeurs sont les
même.
2.2.4 Soit le système de la figure 2.2.4. La poutre est en acier
(E=210000 N/mm2), le diamètre de sa section circulaire d=50
mm. Si m = 2 kg et a = 0,2 m :
a) Trouver les pulsations naturelles et les vecteurs propres du système ;
b) Trouver les amplitudes des vibrations forcées pour F0 = 1000 N et f =
100 Hz ;
c) Quelles sont les tensions maximales dans la poutre a vibrations
forcées ?

Figure 2.2.4

Solution
a) On détermine premièrement la matrice des coefficients d’influence du
système, en utilisant les diagrammes des moments et la méthode de
Morh-Maxwell (figure 2.2.4b). 

38
 Figure 2.2.4b

m12 x 12a 3 m m x 207a 3 m 2 x 196a 3

 11    ,  12   21   1 2  ,  22   2 
EI EI EI 27 EI EI 27 EI
a 3 324 204 d 4
Donc   
27 EI 204  , puis la matrice
196 
 K      1
, avec I  .
64
Alors la matrice dynamique sera
 25,5
 D    M   K   3EI 
1 24,5

608a 3  25,5 40,5 
2
EI 2  EI 
Et l’équation caractéristique p 4  0,2 3
p  0,003 3   0
a m a m
Cette équation nous permet de déterminer p1 = 270,9 rad/s et p2 = 857,4
rad/s. les vecteurs propres sont :  0 0,815 ,  0  0,49 . Ces formes sont
T T

présentées dans la figure 2.2.4c.

Figure 2.2.4c

b) Les amplitudes X1 et X2 sont obtenues a partir de l’égalité suivante :

 K     M  X
2 1  F0 
  ou   2f  X 1  0,75 m, X 2  0,63 m c)
 X é  2 F0 
Pendant les vibrations forcées la situation la plus défavorable est
celle représentée par la figure 2.2.4d.

39
 Figure 2.2.4d

La poutre est soumise aux forces d’inertie et de gravité :

F1  2m g   ¨2 X 1   1237,8 N  max 
M max
et d 3
F2  5m g   ¨ 2 X 2   2590,7 N
32

2.2.5 Ecrire les équations du mouvement des vibrations libres du

système présenté dans la figure 2.2.5. La masse M se déplace
sans frottement sur une surface plane. Le pendule a une masse
m et une longueur l et il est suspendu au centre de gravité de la
masse M. On suppose seulement les petites oscillations.

Figure 2.2.5

Solution
Les deux degrés de liberté sont : le déplacement x et la rotation  . Puis
 2
que est petite alors sin    , cos   1 , 1  cos   .
2
L’énergie cinétique a la forme suivante :
1 1
Ec  Mx 2  mv 2 , (v 2  v t2  v r2  2v t v r cos  )
2 2
v t  x , v r  l

40
 1
alors E c    M  m x 2  ml 2 2  2mlx    1  q  T  m q 
2 2
L’énergie potentielle est :
kx 2  l 2 
Ep   mgh ,  h  l 1  cos    
2  2 
donc E p   kx  mgl    q  K  q ,
 q   x  
2 2 T T

En appliquant le principe des équations de Lagrange, on peut obtenir

l’équation du mouvement des vibrations libres comme suit :

 M  m ml   x  k 0   x  0
 ml 2  
   
 ml     0 mgl    0

2.2.6 Calculer les pulsations propres et les modes propres du système

de la figure 2.2.6a.

Figure 2.2.6
Solution
On calcul les coefficients d’influence par les diagrammes des moments et
la méthode de Mohr-Maxwell

m12 x l3 m m x l3 m 2 x 4l 3
 11    ,  12   21   1 2  ,  22   2 
EI 3EI EI 2 EI EI 3EI
on pose  B      M  puis on calcul la matrice dynamique  D    B  .
1

EI
De la même manière que l’exercice 2.2.1, on détermine p1  0,805
ml 3
EI
p 2  2,814 .
ml 3
Le déplacement de la masse est rectiligne dans le mode propre présenté
dans la figure 2.2.6a. Les deux directions sont perpendiculaires. Les
vecteurs propres sont :  1  1 2,414 ,  1  1  0,414 .
T T

41
 2.2.7 Déterminer les pulsations propres et la forme des modes
propres pour le système présenté à la figure 2.2.7a. Au bout de
la poutre AB de rigidité EI se trouve un corps rigide ayant une
ml 2
masse m et un moment J .
8

Figure 2.2.7

Solution
On calcul les coefficients d’influence par les diagrammes des moments et
la méthode de Mohr-Maxwell
m12 x 13l 3 m m x l 2 m 2 x l
 11    ,  12   21   1 2  ,  22   2 
EI 12 EI EI EI EI EI

Figure 2.2.7b

On calcul  B     M  puis la matrice dynamique  D    B 

1

EI  12l  12l 2 
 D  et l’équation caractéristique sera donc :
ml 4  96 104l 

2
EI 2  EI  EI EI
p 4  116 3
p  96 3   0  p1  0,913 , p 2  10,73
ml  ml 
3
ml ml 3
T T
 0,93    8,597 
Les 
vecteur propres sont : 1 
 1  ,  1  1  .
 l   l 
2.2.8 Sur une poutre de masse négligeable et de rigidité EI = const. se
trouve un moteur électrique de masse m (figure 2.2.8). Son

42
 rotor de masse m1 a une excentricité e et la vitesse angulaire
1

 EI  2 l
  2 3  . La distance R  et le moment d’inertie du
 ml  4
ml 2
moteur par rapport a son centre de gravité C est J 0  .
4
Trouver les pulsations de résonance et les amplitudes des vibrations
forcées du système.

Figure 2.2.8
Solution
Les deux degrés de liberté sont le déplacement vertical v et l’angle 
de la poutre (figure 2.2.8b). Pour calculer les coefficients d’influence
on utilise les diagrammes des moments suivants :

Figure 2.2.8b

m12 x 4l 3 m m x 2l 2 m 2 x l
 11    ,  12   21   1 2   ,  22   2 
EI 9 EI EI 9 EI EI 3EI

43
 5ml 2
Par rapport au point A : J  J 0  mR 2  . Donc la matrice d’inertie et la
16
matrice des coefficients d’influence seront :
m 0   4l 2  2l 
 M    0 5ml 2  ,    l  
 16 
9 EI  2l 3 
9 EI  3 2l 
Donc  D    M   
1 1
  32 64  et les pulsations propres seront
8ml 3 
 5l 5 
EI EI
p1  1,436 , p 2  3,964 .
ml 3 ml 3
Pour les vibrations forcées on suppose que v  v 0 sin  i  ,    0 sin  i  ,
cela nous mène a l’équation suivante :
 M  x   K  x   F  avec  K     1
m 0   v  9 El  3 1  v
l     lF 

Donc : 0 5 ml 2
   3  4 2     F  , ou F  m1 e .
2

  2l  2l l 2     4 
16    
0,378Fl 3 0,339Fl 2
Les amplitudes du mouvement seront : v 0  , 0 
EI EI

2.3 PROBLEMES AVEC RESULTAS

44
2.3.1 Trouver les pulsations et les vecteurs propres du système de la
figure 2.3.11. Quelles seraient les amplitudes des vibrations
forcées ?
A.N :m = 3 kg, k = 50000 N/m, F0 = 500 N, ω = 150 rad/s.

Figure 2.3.11

R: p1=126,5 rad/s, μ1= 0,73, p2=214,8 rad/s, μ2= -2,28, X1 =

-0,0021 m, X2 = 0,00417 m

2.3.2 Soit le système de la figure 2.3.12.

Figure 2.3.12

a) Trouver les pulsations et les vecteurs propres ;

b) Trouver les amplitudes des vibrations forcées.
A.N : k = 50000 Nm, J = 100 kgm2, M0 = 20000 et ω = 100π
rad/s.
R: p1=223,6 rad/s, μ1= 0,5, p2=408,2 rad/s, μ2= -0,66, Φ1 = 0,0029
rad, Φ2 = -0,00196 rad

45
2.3.3 Etablir les équations du mouvement libre du système montré
dans la figure 2.3.13. En choisissant comme degrés de liberté
les deux déplacements verticaux des masses, trouver les
pulsations propres et les formes modales du système. On
considère que la poutre horizontale est rigide et sa masse est
négligeable.

Figure 2.3.13
k k
R : p1=0,814 , μ1= 1,084, p2= 2,615 , μ2= -0,459.
m m

2.3.4 Trouver les pulsations et les modes propres des vibrations

transversales de poutre du système de la figure 2.3.14. On
considère que m1 = m et m2 = 2m.

Figure 2.3.14
EI EI
R : p1=5,612 , μ1= 1,098, p2= 17,1 , μ2= -0,455.
ml 3 ml 3
2.3.5 Trouver les pulsations propres des vibrations de flexion d’un
système poutre-disque de la figure 2.3.15. A.N : D= l, JT =
mD2/16.

46
 Figure 2.3.15
EI EI
R : p1=3,68 , p2= 10,62 .
ml 3 ml 3

2.3.6 Soit le système de la figure 2.3.16. le frottement est négligé

durant le mouvement du système.
A.N: m1 = 2 kg, m2 = 3 kg, l = 1 m, k1 = 1200 Nm, k2 = 600 Nm,
M0 = 10 Nm, ω = 20 rad/s.
a) Trouver les fréquences propres du système;
b) Quelles seront les amplitudes des vibrations forcées (X0, θ0) ?

Figure 2.3.16
R : a) f1=2,02 Hz, f2= 7,53 Hz;
c) X0 = 1,38 cm.   0,26
0

2.3.7 Trouver les équations différentielles du système de la figure

2.3.7, calculer ces pulsations propres puis déterminer ces
amplitudes des vibrations forcées.
A.N: J = 7 kgm2, k = 100000 Nm, M0 = 5000 Nm, ω = 300 rad/s.

47
 Figure 2.3.7
R: p1=75,06 rad/s, p2= 247,98 rad/s, Φ1 = -0,87°, Φ2 = - 0,165°.

2.3.8 Soit le système de la figure 2.3.8. a) Trouver ses pulsations et

ses vecteurs propres. b) Ecrire les équations du mouvement en
forme modale. c) Quelles sont les amplitudes des vibrations
forcées ?

Figure 2.3.8
k k
a) p1= , μ1= 1, p2= 3 , μ2= -1.
m m
2mq1  2kq1  F sin  t 
b) 2mq  6kq  F sin  t 
1 1

F0 k F0  2k  m 2 
c) X 1  , X 
 3k  m 2  k  m 2  2  3k  m 2  k  m 2 
2.3.9 Les deux masses du système de la figure 2.3.9 égalent a m = 5
kg. La poutre est en acier et a une section rectangulaire.

48
 Figure 2.3.9
a) Trouver les fréquences propres et les formes modales du
système ;
b) Calculer les amplitudes des vibrations forcées
A.N : a= 0,5 m, F0 = 50 N, ω = 100 rad/s, 2,1.1011 N/m2.

R: a) f1=14,16 Hz, μ1=-7,14, f2= 65,24 Hz, μ2= 0,14.

c) X1 = -0,69 mm, X2 = 5,37 mm.
2.3.10 Trouver les flèches maximales  1 ,  2 des deux ressorts
pendant les vibrations forcées du système de la figure 2.3.10.
Quelles sont ses fréquences propres ?
A.N : F0 = 8000 N, ω = 4π rad/s, k1= k2=k=3.104 N/m, m1 = 25 kg,
m2 = 75 kg, l1 = 3 m, l2 = 1 m.

Figure 2.3.10
R: ∆1 = 7,68 cm, ∆2 = 33,04 cm, f1= 3,18 Hz, f2= 5,51 Hz.

2.3.11 Trouver les pulsations propres du système donné à la figure

2.3.11. La rigidité des poutres du système est EI.

49
 Figure 2.3.11
EI EI
R : p1= 0,97 , p2= 3,2 .
ml 3 ml 3
2.3.12 Soit le système présenté dans la figure 2.3.12. Le disque a un
rayon r = 0,5 m, et J0 = 1 kgm2. On considère que k1= 400 N/m,
k2= 800 N/m, k3= 600 N/m, ω = 22 rad/s.
a) Trouver les fréquences propres du système
b) Quelles sont les amplitudes des vibrations forcées ?

Figure 2.3.12
R : a) f1= 1,97 Hz, f2= 4,63 Hz;
b) X0 = 33,4 mm, θ0 = -0,036°.

2.4 PROBLÈMES SUPPLEMENTAIRES

2.4.1 Soit le système de la figure 2.4.1, trouver les pulsations et les

vecteurs propres ainsi que les amplitudes des vibrations forcées.
A.N : m = 5 kg, k = 300000 N/m, F = 2500 N, ω = 100 rad/s.

50
 Figure 2.4.1

2.4.2 a) Trouver les pulsations et vecteurs propres du système

présenté par la figure 2.4.2.
b) Quelles seront les amplitudes des vibrations forcées et les
tensions dynamiques dans les trois portions de l’arbre ?
On connaît : G = 85000 N/mm2, d = 0,1 mm, l = 834,5 mm, J =
50 kgm2, M0 = 800 Knm, ω = 100 rad/s.

Figure 2.4.2

2.4.3 Trouver les pulsations propres et tracer la forme des modes

propres du système de la figure 2.4.3.

Figure 2.4.3

51
2.4.4 Les masses m sont attachées sur une poutre rigide (figure
2.4.4). Trouver les pulsations propres du système et les
positions des noeuds.

Figure 2.4.4

2.4.5 Déterminer les expressions des amplitudes des vibrations

forcées du système schématisé dans la figure 2.4.5, soumis a
l’action d’une force harmonique Fsin(ωt). On connaît : m1 =
2β, m2 = β, k1 = 2β, k2 = β, c1 = 0,2 β, c2 = 0,1β, F = 3 β et
ω2 = 1.

Figure 2.4.5

2.4.6 Soit le système de la figure 2.4.6, il contient deux disques

rigides et un engrenage entre les deux arbres.
A.N : J1 = 5 kgm2, l1 = 1 m, l2 = 0,8 m, J2 = 0,8 kgm2, d1 = 5 cm,
d2 = 4 cm, R1 = 40 cm, R2 = 20 cm, G = 81000 N/mm2.

52
 Figure 2.4.6

2.4.7 Calculer les pulsations propres de torsion du système de la

figure 2.4.7. A.N : J1 = 2 kgm2, J2 = 3 kgm2, k1 = 2000 Nm, k2
= 1500 Nm, k3 = 2000 Nm, I1 = R1/R2 = 0,7, I2 = R3/R4 =
0,5.

Figure 2.4.7

2.4.8 Calculer les fréquences propres de torsion du système de la

figure 2.4.8. A.N : J1 = 2 kgm2, J2 = 8 kgm2, k1 = 1000 Nm, k2
= 1500 Nm, k3 = 3000 Nm, k4 = 4000 Nm, I = R1/R2 = 0,5

Figure 2.4.8
2.4.9 Soit le système a deux degrés de liberté, m 1 = 4 kg, m2 = 10
kg et k1 = 1000 Nm, k2 = 1500 Nm. Le bras de la balance est
caractérisé par le rapport i = a/b.
a) Si k = 0, trouver quelle valeur doit avoir i de sorte que le
système ait une fréquence f> 4 Hz.
b) Pour k  0 et i = 3, trouver les fréquences propres du système.

53
 Figure 2.4.9

2.4.10 Trouver les fréquences propres du système de la figure 2.4.10.

Les deux poutres ont une section rectangulaire avec b = 20 mm
et h = 4 mm, E = 210000 N/mm 2, l = 0,5 m, m1 = m = 1 kg, m2
3EI
= 2m = 2 kg et k = .
4l 3

Figure 2.4.10

3. SYSTEMES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE

3.1 ASPECTS THEORIQUES

54
 Figure 3.1
Le problème ne change pas si le nombre de degrés de liberté devient
supérieur à 2. On a encore autant de fréquences naturelles et de modes de
mouvement qu’il y a de degrés de liberté. Soit le système présenté à la figure
3.1.
Pour ce système, qui a n degrés de liberté, on peut écrire l’équation
matricielle suivante :

 M  x   C  x    K  x   F  (3.1)
 M ,  C ,  K  sont les matrices d’inertie, d’amortissement et de raideur,
elles sont d’ordre nxn.

3.1.1 Vibration libre non amortis

Dans ce cas l’équation (3.1) devient :

 M  x   K  x   0 (3.2)
Cette équation a des solutions de la forme suivante :
 x   a1 . . a n  T sin  pt      a sin  pt    (3.3)
la substitution de cette dernière relation dans l’équation (3.1) fournit
l’expression des valeurs propres suivante :

  K   p  M   a   0
2
(3.4)
Donc les pulsations propres sont les solutions de l’équation :

det   K   p 2  M     0 (3.5)
Cette équation peut être résolue par plusieurs méthode. Dans ce paragraphe
on va donner quelques exemples. On note aussi que la matrice de raideur est
inverse de la matrice des coefficients d’influence :

 K     1
(3.6)
3.1.2 Méthode du polynôme caractéristique

Après avoir obtenu la relation (3.4), on peut calculer :

55
  B   K   M 
1
(3.7)
L’expression (3.4) devient alors :

  B    I   a   0 (3.8)
Où  I  est la matrice unité.
Si on pose la condition d’avoir des solutions non nulles, on obtient
l’équation caractéristique :

b11   b12 ..  ..
 b b22   ..  ..
 21 0 (3.9)
 .. .. .. .. 
 
 .. .. bnn 1 bnn1   
 est la fonction de la pulsation propre     p 2  .

3.1.3 Méthode d’itération matricielle

1) On cherche la matrice dynamique :

 D   M   K 1
(3.10)
Ou
 B   K   M    D
1 1
(3.11)
On observe que :

1
 B      
p2 (3.12)
 D    p   
2

2) Pour déterminer le premier mode on donne une valeur initiale au

vecteur μ :

  1  1 . . 1
T
(3.13)

3) On calcul le produit  B    1 et on le note par    2 , le vecteur obtenu

sera :
 B    1    1    2  (3.14)
4) On compare les deux vecteurs et si 1        2 , alors on peut obtenir la
 1
première pulsation propre pour    et la forme de mode propre
     1  ;
5) Si   1    2 on passe à l’itération suivante, en effectuant les opérations
des points 3)…5), en remplaçant   1 par   2 , puis   2 par   3 , …etc.

56
 Pour obtenir le dernier mode de vibration on suit les mêmes étapes mais
avec la relation de la matrice dynamique  D  .

3.1.4 Méthode de Rayleigh

Il est impossible de trouver une solution exacte pour le problème général
du système de masses et élasticité réparties. Il est donc nécessaire d’avoir
une méthode approchée pour trouver la fréquence la plus basse (fréquence
fondamentale) d’un système quelconque. Une telle méthode a été mise au
point par Rayleigh. Elle est généralisée d’une méthode énergétique. On
donne a priori une forme pour la première courbe élastique naturelle. On
calcul les énergies cinétique et potentielle maxima correspondantes et on les
égalise. Si la courbe donnée est par hasard la forme exacte, la fréquence
calculée sera la fréquence exacte du système. Cependant si la forme n’est
pas exacte, une erreur sur la valeur de la fréquence sera commise mais
minimale.

Figure 3.2
Pour le système ci-dessus, la première fréquence propre peut être calculée
avec la formule suivante : l

EI   y"  x   x
2

p2  l
0
n
A y 2  x  x   mi y 2  l i 
(3.15)
0 i 1

ou y = y(x) est une forme a priori pour la première courbe élastique

naturelle.

3.1.5 Méthode des matrices de transfert

Quand le mouvement de chaque masse concentrée du système est décrit par
une seule coordonnée, le problème peut être solutionné par la méthode des
matrices de transfert. Soit le système ci-dessous :

57
 Figure 3.3
On suppose que les masses de ce système vibrent avec une pulsation p,
Donc :
mi x j  Fi D  Fi G (3.16)
D=droit, G=gauche
Puis que xi   p 2 x i ,
Fi D  Fi G  p 2 mi x i (3.17)
les masses sont rigide
x iD  x iG (3.18)
Les équations (3.17) et (3.18) peuvent être écrite sous la forme matricielle :
D G
x  1 0  x 
    
1  F  i
(3.19)
 p m
2
F  i
Puis que les raideurs n’ont pas de masse alors :
Fi G  Fi G1 (3.20)
et
Fi D1
x iG  x iG1  (3.21)
ki
FD
x iG  x iG1  i 1 (3.22)
ki
les équations (3.20) et (3.22) sont comprimées dans la forme matricielle :
x
G
 1  x  D
1
    k   (3.23)
 F  i 0 1   F  i 1
x
ou le vecteur zi    (3.24)
F  i

58
porte le nom du vecteur d’état dans le point i

Les matrices
 1 0
 P   (3.25)
 p m 1  i
i 2

 1
1
F i   k (3.26)
0 1 
 i
font la liaison entre deux vecteurs d’état adjacents et portent le nom de
matrices de transfert.
Avec les notations (3.24), (3.25), les relations (3.19) et (3.23)
deviennent :
 z iD   P i  z Gi (3.27)
 z i   F  i  z i 1
G D
(3.28)
donc
 z iD   P i  F  i  z iD1 (3.29)
ou
 1 
 1
D D
x k  x 
     (3.30)
F  i  p 2 m 1  m p 2  F  i 1
 k 
Ainsi, en choisissant un vecteur d’état  z 1 dans le point 1 et une valeur
pour p2, on peut calculer étape par étape le vecteur d’état  z n dans le
point n en fonction des conditions aux limite, on peut déterminer la
variation – en fonction de p2- soit pour le déplacement xn, soit pour la
force Fn, on peut aussi déterminer les pulsations propres par l’équation
qui exprime la satisfaction des conditions aux limites.

3.1.6 Méthode de Holzer

Soit le système de la figure 3.4

59
 Figure 3.4
On peut écrire les équations suivantes :
  
    
 J 0
0  k 1  0  1   0
 J  k     k     0
 1
1 1 0 1 2 1 2


  
 ............................................
 J
 n
 n  k n  n 1
 n
  0

(3.31)
Par l’addition des équation (3.31) on établi la relation suivante :
J 0 0  J 11  .........  J n  n  0 (3.32)
on cherche des solutions

de la forme : 


 
0


a 0
a1
s in 
s in 
pt
pt 

 


 
1

.. .. .. .. .. .. .. .. .. . ... .. .

 n  a n s in  pt  

(3.33)
En remplaçant les expressions (3.33) dans (3.32), on obtient :
J 0 a 0  J 1 a1  .........  J n a n  0 (3.34)
En remplaçant aussi (3.33) dans (3.31), il en résulte :
 J 0 a 0 p 2
 k 1  a 0  a1   0

 J 1 a1 p 2
 k 1  a 0  a1   k 2  a1  a 2   0

 .. ..... ... ... ...... . . ..... .... ... ..... .. ....
 J
 n
a n
p 2
 k n
 a n 1
 a n
  0

(3.35)
Ce système d’équations ne peut pas être résolu conformément à la théorie
des équations linéaires que si son déterminant est nul. Il est possible que
cette condition fournit l’équation des pulsations propres, mais il est difficile
de la résoudre. Alors on préfère une méthode approximative :
De la première équation (3.35) résulte :
J0 2
a1  a 0  p a0 (3.36)
k1
la deuxième équation de (3.35) peut être écrite :
J 1 a1 p 2  J 0 a 0 p 2  k 2  a1  a 2   0 (3.37)
p 2

d’où a 2  a1  k  J 0 a 0  J 1 a1  (3.38)
2

60
En générale :
p2
a i 1  a i   J 0 a 0  J 1 a1  ........  J i a i  (3.39)
k i i
On choisit une valeur quelconque pour a0, par exemple 1 et on calcula a 1, a2,
a3, ….., an avec la relation (3.34). Avec ces valeurs, on calcule la somme du
membre gauche de l’équation (3.34). Si p est une pulsation propre du
système, alors :
n

J a
i 0
i i 0 (3.40)
n

J i
ai
Si non, cette somme n’est pas nulle. Donc, on calcul la somme pour i 0

des valeurs différentes de la pulsation propre p. Puis en représente

graphiquement la variation de cette somme avec la variation de p, pour
connaître les points d’intersection de la courbe avec l’axe des abscisses.

3.1.7 Vibrations forcées

Si on connaît les forces perturbatrices, on peut calculer les amplitudes du
mouvement par l’utilisation de la relation suivante :

 x    K     M   i C    F 
2 1
(3.41)
ou ω est la pulsation des forces perturbatrices.

3.2 PROBLEMES AVEC SOLUTIONS

3.2.1 Soit le système a trois degrés de liberté représenté par la figure 3.2.1.
nous avons m1 = 2m, m2 = 3m et m3 = 6m.

Figure 3.2.1
a) Ecrire les équations de mouvement libre ;
b) Trouver les pulsations et les modes propres par la méthode
des itérations matricielles ;

61
 c) Trouver les pulsations propres à partir du déterminant
caractéristique.

Solution
a) En utilisant le principe de d’Alembert pour les trois masses, il en
résultera les forces de la figure 3.2.1b.

Figure 3.2.1b

Les équations du système sont :

 2m 0 0   x1   3k  2k 0   x1  0
 0 3m 0   x    2k 7k
   
 2k   x 2   0
  2   
 0 0 6m  x3   0  2k 3k   x 3  0
b) la matrice dynamique est alors :
 9 6 0 
k 
 D   M   K    4
1
4 14
6m  
 0 2 3 
34 18 24 
m 
et la matrice  B    D  36   .
1
 12 27
39k  
 8 18 102
On fait les itérations sur la matrice  B  pour trouver le premier mode
34 18 24  1  76   1 
m    m   76m  
12 27 36  1   75   0,98684
39k   39 k 39 k
 8 18 102 1
 
128
 
1,68421
 
34 18 24   1   92,1842   1 
m    m   92,1842m  
12 27 36  0,98684   99,2743   1,0769
39k  
 39k 245,9702 39k
 8 18 102 
1,68421   
 2,143 
 
34 18 24   1  104,8162  1 
m     m   113,6407m  
12 27 36 1,0769  118,2243  1,12792 
39k  
 39k 178,8390 39k
 8 18 102 
 2,143   
2,34668
 
Après sept itérations on va obtenir

62
 34 24   1 
18 113,6407   1 
m     m   113,6407 m  
12 27 36  1,1561   131,4611    1,156 
39 k  
 39k 278,8390 39k
 8 18 102 2,4512  
2,452
 
 1 
1 113,6407m k  1  
ou  , p 1  0,585 et    1,156 
p2 39k m 2,452
 
Ainsi que pour le troisième mode on utilise la matrice  D 
 9 6 0  1   15   1 
k     k   15k  
4 14  4  1   22   1,4666
6m  
 6m  5  6m  0,33333 
 0 2 3  
1     
 9 6 0  1   17,8   1 
k     k   17,4166k  
4 14  4  1,4666   25,866   1,4531
6m  
 6m  3,933  6m
 0 2 3  
 0,33333   
 0,2209 
 
Après sept itérations :
 9 6 0  1   17,41   1 
k     k   17,4166k  
4 14  4  1,4027   24,4181   1,402
6m   6 m 6m
 0 2 3   
 0,3333 
 3,39 
 
 0,1946 
 
donc
 1 
17,4166k k  3  
p 
2
3
, p 3  1,703 ,    1,402
6m m  0,1946 
 
On sait que le deuxième mode est orthogonal par rapport au premier
mode :
2 0 0  1 
 
 1
 2
2 2
 3  m 0
 2
3 0  1,156   0  2  1 2   31,156 2 2   62,452 3 2   0

0 0 6  
2,452
  1 2   1,734 2 2   7,356 3 2 
Alors on commence les itérations par :
34 18 24  0  1,734  7,356 0  40,956  226,104
m  m 
12 27 36  0 1 0   0 6,192  52,272  Do
39k    39k  
 8 18 102 0 0 1  0 4,128 43,152 
nc la première itération est :
0  40,956  226,104  1   267,06   1 
m     m   267,06m  
0 6,192  52,272  1   48,6    0,18 
39k   39 k 39 k
0 4,128 43,152  
1 
  47,28
 
 1,177
 
De la même façon après sept itérations nous aurons :
0  40,956  226,104   1  35,8613  1 
m     m   35,8613m  
0 6,192  52,272  0,4092   14,6844    0,4094 
39k  
 39k   8,35  39 k
0 4,128 43,152   0,2325  
 0,2328
 
Alors

63
  1 
1 35,8613m k  2  
 , p 2  1,0428 ,    0,4094 
p2
2
39k m  0,2328
 
On peut vérifier p2 par:
k
p12  p 22  p 32  d 11  d 22  d 33  4,333  p 2  1,0428
m
c) Pour écrire le polynôme caractéristique, il est nécessaire de résoudre
un problème des valeurs propres des matrices  B  ou  D   :
d 11  p 2 d 12 d 13 
 
d d 22  p 2 d 23
det  21 0
 d 32 d 32 d 22  p 2 
 
 
Alors le polynôme est :
k 2 k2 k3
p 6  4,333 p  4,527 2 p 4  1,083 3  0
m m m
les solutions sont :
k k
p12  0,3431 , p1  0,585
m m
k k
p 22  1,0873 , p 2  1,042
m m
k k
p 32  2,9027 , p 3  1,703
m m

3.2.2 Soit le système a trois disques (figure 3.2.2) de moments d’inertie des
disques 2J, J, J.

Figure 3.2.2
Dans le cas des vibrations de torsion, trouver :
a) Les équations de mouvement libre ;
b) Les trois pulsations propres en utilisant deux méthodes

Solution

64
 Figure 3.2.2b
a) En donnant trois déplacements angulaires 1, 2, 3 pour chaque
disque et en faisant la somme des moments qui agissent sur les
trois disques figure 3.2.2b, on va obtenir les équations du
mouvement :
2 J 0 0  1   4k  2k 0   1  0
0      
J 0   2    2k 3k  k   2   0
   
 0 0 J  3   0 k k   3  0
 2 1 0
k 
La matrice dynamique est :  D   M   K    2  1
1
b) J
3
 et la
 0 1 1 
1 0,5 0,5
J 
matrice  B    D  1   .
1
 1 1
k  
1 1 2 
On fait les itérations sur la matrice  B  pour trouver le premier mode
1 0,5 0,5 1 2  1
J     J   2J  
1 1 1 1  3  1,5
k  
  k   k  
1 1 2  1 4  2
1 0,5 0,5  1  2,75  1 
J     J   2,75 J  
1 1 1 1,5   2,5   1,6363 
k  
 k  2  k
1 1 2  
2  
2,3636
 
Après sept itérations :
1 0,5 0,5  1  3,077   1 
J     J   3,077 J  
1 1 1 1,675   5,155   1,675 
k   k k
1 1 2   
 2,48 
7,636
 
2,481
 
 1 
1 3,077 J k  
Donc  , p1  0,57 ,   1  1,675 
p1
2
k J 2,481
 
Pour le troisième mode on utilise la matrice dynamique :
 2 1 0  1   3   1 
k     k   3k  
2 3  1  1   6   2 
J   J J
 0 1 1   
1
 2 
 
0,666
 

65
  2 1 0  1   4   1 
k     k   4k  
2 3  1   2    8,666   2 
J  
 J  2,666  J 
 0 1 1  
0,666   

0,666
Après sept itérations
 2 1 0  1   4,2137   1 
k    k   4,2137k  
2 3  1  2,3127   9,3297   2, 2141
J   J J
 0 1 1  
 0,6885 
  2,9022 
 
 0,688 
 
 1 
4,2137k k  3  
d’ou p 3 
2
, p 3  2,052 ,    2,2141
J J  0,688 
 
On peut aussi utiliser la méthode du polynôme caractéristique qui a
comme expression (voir l’exemple précédent):
k 2 k2 k3
p6  6 p  8 2 p 4  2 3  0 ces solutions sont :
J J J
k k
p12  0,3248 , p1  0,57
J J
k k
p 22  1,4615 , p 2  1,209
J J
k k
p 32  4,2137 , p 3  2,052
J J
3.2.3 Le système de la figure 3.2.3 consiste trois masses m = 0,51 kg,
placées sur une poutre de section circulaire de diamètre d = 8 mm. Si
nous avons l = 200 mm, E = 2,1.105 N/mm2.

Figure 3.2.3
Trouver :
a) les équations différentielles du mouvement libre ;
b) les pulsation et fréquences propres du système ;
c) les formes modales correspondantes aux masses.

Solution
a) il s’agit d’une poutre soumise à des vibrations de flexion. La
matrice des coefficients d’influence est :
9 11 7  23  22 9 
l3  12 EI 
   11 et  K      22
1
11 16   22 32
12 EI   28l 3  
 7 11 9   9  22 23 
La matrice dynamique est :

66
  23  22 9 
3EI 
 D   M  K   22, ou  M   m I 
1
 22 32
7 ml 3  
 9  22 23 
 I  est la matrice identité
 9 11 7
ml 3 
 B   D 11
1
 11 16
12 EI  
 7 11 9 
b) Pour le premier mode en utilise  B  pour les itérations
 9 11 7  1 27  1 
ml 3    ml 3   27 ml  
3

11 16 11 1  38  1,407 

12 EI  
 12 EI 12 EI 
 7 11 9  
1
27
   1 


A la troisième itérations :
 9 11 7  1  31,5552  1 
ml 3    ml 3   31,5552 ml  
3

11 16 11 1,4141   44,518   1,4142 

12 EI  
 12 EI 12 EI
 7 11 9  
 1 
31,5552
 
 1 
 
 1 
1 31,5552ml 3  1  
ou  , p1  62,7 rad / s, f 1  9,98 Hz,   1,4142
p12 12 EI  1 
 
Pour le 3ème mode en commence par  D 
 23  22 9  1   54   1 
3EI    3EI   162EI  
 22 32  22  1   76   1,407
7 ml 3  
 7 ml
3
7 ml 3
 9  22 23   1
 
 54 
 
 1 
 
A la troisième itérations :
 23  22 9  1   63,11   1 
3EI     3EI   189,33 EI  
 22 32  22  1,4141   89,251   1,4142
7 ml 3  
 7 ml
3
7 ml 3
 9  22 23  
 1 
 63,11 
 

 1 

 1 
189,33EI  3  
p  2
3 , p 3  529 rad / s, f 3  84,2 Hz ,    1,4142
7 ml 3

 1 
On peut déterminer la valeur de p2 par la relation suivante :
EI
p12  p 22  p 32  d 11  d 22  d 33  33,428  p 2  249,18 rad / s, f 2  39,6 Hz
ml 3
c) Puis que les modes sont orthogonaux alors on peut écrire :
1 0 0  1 
1   
2 1 0 1 0  2 2    0  1  2 2 2    3 2   0 ,
 
0 0 1  3 2  
1 0 0  1 
  

 
1  2 1 0 1 0  2 2    0  1  2 2 2    3 2   0
0 0 1  3 2  

67
 1
 2  2  2  
Donc  2  0,  3  1   0 
 1
 
Les formes des modes propres sont représentées à la figure 3.2.3b

Figure 3.2.3b
3.2.4 Pour une poutre encastrée a une de ses extrémités. En négligeant la
   x
masse de la poutre A  0 et en considérant que v x   v 0 1  cos 2l 
  
une forme a priori pour la première courbe élastique naturelle, trouver
la première pulsation propre.

Figure 3.2.4
Solution
On calcule v"  x

v"  x  v0
 2

cos
x 
 et
2
4l  2l 
l    
On calcule aussi v   v 0 1  cos    0,2928v 0 , v l   v 0 et
2   4 
n

 m y  l   2m.0,0857v
i 1
i
2
i
2
0  mv 02  1,171mv 02
En tenant compte de l’équation (3.15) :
EI
p1  1,612 .
ml 3

68
3.2.5 Soit le système masse-ressort représenté sur la figure 3.2.5.

Figure 3.2.5
Estimer sa pulsation fondamentale p1 en utilisant la méthode de
Rayleigh et la méthode Dunkerley. Trouver ensuite les trois pulsations
propres en utilisant l’équation caractéristique.

Solution
A partir du principe de d’Alembert en peut déduire les équations
fondamentales du mouvement du système et calculer en même temps la
matrice de masses et la matrice de raideurs.
On peut aussi écrire la rapport de Rayleigh de la façon suivante :
  T  K   k
p2      1 1 1
T

  T  M    . Si on va prendre , alors p  0,655

m
.
L’approximation sera plus précise si en utilise les déformations statiques du
système :
7 mg
x3s 
3k
7 mg
x 2 s  x 3s 
3k
7 mg
x1s  x 2 s 
3k
Le vecteur correspondant est alors :     1 0,7931 0,4828 ,qui donne
T

k
p  0,541 .
m
Pour utiliser la méthode de Dunkerly, il faut calculer la matrice  B   :

69
 11 / 6 5/3 4 / 3
m
 B   K  M    5 / 6 4 / 3 .
1
5/3
k 
 1 / 3 2/3 4 / 3
1 1 1
Les valeur propres de cette matrice sont 1  p 2   2  p 2  3  p 2 ou p1, p2,
1 2 3

p3 sont les pulsations propres du système. Le principe de la méthode

d’approximer :
m  11 5 4  m 1 m
1   2  3       4,83  1  2  p1  0,455
k  6 3 3 k p1 k
La matrice dynamique de ce système est :
 1 1 0 
k 
 D   M   K   1 
1
 1/ 2 3/ 2 et le polynôme caractéristique sera :
m 
 0  1/ 2 5 / 4
k 2 k2 4 k3
p  3,75 p  3,625 2 p  0,75 3  0 ces solutions sont :
6

m m m
k k k k
p12  0,284 , p 22  1,13 , p 32  2,335 donc p1  0,533 .
m m m m
Les valeurs obtenues par la méthode Rayleigh sont les plus élevées,
pendant que les valeurs obtenues par la méthode Dunkerly sont les plus
petites.

3.2.6 Trouver les pulsations propres et les vecteurs propres d’un arbre avec
des disques (figure 3.2.6) par la méthode de Holzer.

Figure 3.2.6
Solution
Les équations
 des vibrations libres :
 
 J


 0  k 


0



1
  0

 

    
 J 1  k     k 2  


0 1 1 2

  
 J  2  k  1
 2
  k  2
 3

 J   k     k   
 3 2 3 3 4


 J  4  k  3  4   0

La somme de ces équations donne (voir la relation (3.35):

Jp 2
Jp 2  a 0  a1  a 2  a 3  a 4   0 . Soit  et a0  l . Pour p12  0 ,
k

70
a 0  a1  a 2  a 3  a 4  l . Cette forme corresponde au mode rigide. On obtient
successivement :
a1  l   , a 2   2  3  l , a 3   3  5 2  6  l , a 4   4  7 3  15 2  10  l La
condition a 0  a1  a 2  a 3  a 4  0 , qui a lieu si p est une pulsation propre du
système, devient : P     4  8 3  21 2  20  5  0 . En évalue P   pour
différentes valeurs de  (donc de p) et l’on présente graphiquement (figure
2.3.6b).
Les intersections avec l’axe o  sont :

Figure 3.2.6b
k
 1  0,381  p1  0,618     1  1 0,61 0  0,61 1
T

J
k
 2  1,381  p 2  1,175     2  1  0,38  1,23  0,38 1
T

J
k
 3  2,618  p 3  1,61     3  1  1,61 0 1,61  1
T

J
k
 4  3,618  p 4  1,902     4  1  2,61 3,22  2,61 1
T

J
3.2.7 Trouver les pulsations propres par la méthode des matrices de
transferts. Nous avons J1= J2= J3=J=1 kgm2, k1= k2= k3=k=1 Nm/rad.

Figure 3.2.7

71
Solution
Pour le premier disque :
D G
   1 0    G
  1 
     on prend    
M  1   p J 1
2
1 M 1 M 1 0
On peut aussi utiliser :
 1 
 
D
 1 k1    
D

    
M  2  p 2 J 1  J 2 p 2  M 1
 2
k1 
 1 
 
D
 1 k 2   
D

    
M  3  p 2 J 1  J 3 p 2  M  2
 3
k 2 
 1 
 
D
 1 k3   
D

    
M  4   p 2 J 1  J 4 p 2  M  3
 4
k 3 
Pour k = 1 Nm/rad et J = 1 kgm2 nous aurons :
D
   1 0 1  0 
     
 1  p
M 2
1 0  p 2 
D
   1 1  0   1  p 2 
   2  2
 4 2
 M  2   p 1  p   p   p  2 p 
2

D
   1 1  1  p 2   1  3 p 2  p 4 
    2  2
 2
 M  3   p 1  p   p  2 p   p  4 p  3 p 
2 4 6 4

D
  1 1  1  3 p 2  p 4  1  6 p 2  5 p 4  p 6 
    2
 2 
M  4 0 1  p  4 p  3 p    p  4 p  3 p 
6 4 6 4

Puis que l’extrémité droite de l’arbre est encastrée alors  4  0 et donc

1  6 p  5 p  p  0 représente l’équation des pulsations propres. Si on
2 4 6

résoudre cette équation de manière graphique, on aura :

72
 Figure 3.2.7c

p1  0,455 rad / s, p 2  1,247 rad / s, p 3  1,802 rad / s

3.3 PROBLEMES AVEC RESULTAS

3.3.1 En utilisant la méthode des itérations matricielle, trouver le premier

mode propre pour les systèmes de la figure 3.3.1.

Figure 3.3.1

73
  1 
k  
,     1,326 
 1
R : a) b) p 1  0,539
m 1,266
 
 1 
k  
,     0,492
 1
c) p 1  1,135
m  0,42 
 
 1 
k  
,     0,722
 1
d) p 1  0,745
m 0,765
 
3.3.2 Pour les deux systèmes de la figure 3.3.2, calculer la première et la
troisième pulsation propre, en utilisant la méthode des itérations
matricielle.

Figure 3.3.2
k k
R : a) p 1  0,62 , p 3  2,19
m m
k k
b) p 1  0,48 , p 3  1 ? 92
m m
3.3.3 Pour les systèmes de la figure 3.3.3, trouver la pulsation du mode
fondamental en utilisant la méthode de Rayleigh (relation 3.15).

74
 Figure 3.3.3
2
EI 2 EI EI
R : a) p1   ; b) p1   ; c) p 1  6,19  ;
l2 A l2 A ml 3
EI 22,79 EI
d) p 1  1,732  ; e) p1   ;
l  0,097m  0,235Al 
3
l2 A
EI EI
f) p 1  4,935  ; g) p 1  1,732  ;
ml 3 l  m  0,235 Al 
3

EI
h) p 1  6,928
l  m  0,485Al 
3

3.3.4 Trouver les pulsations et les vecteurs propres du système de la figure

3.3.4.

Figure 3.3.4
 1   1 
k k k    
,     1,747 ,   
 1  2
p 1  0,503 , p 2  1,086 , p 3  1, 495   0,817 
R : m m m 1,169   2,251
   

 1 
 
   3
  0,233
 0,095 
 
3.3.5 Trouver les pulsations pour le système de la figure 3.3.5. La masse de
la poutre est négligeable.

75
 Figure 3.3.5
EI EI EI
R : p 1  0,292 3
, p 2  1,915 3
, p 3  5,146 .
ml ml ml 3

3.3.6 Soit le système de la figure 3.3.6. Calculer ses pulsations propres. On

considère que : J1 =5 kgm2, J2 =2 kgm2, J3 =3 kgm2, k1 =10 Nm, k2 =20
Nm, k3 =25 Nm, k4 =15 Nm.

Figure 3.3.6
R : p 1  15,13 rad / s, p 2  30,42 rad / s, p 3  55,04 rad / s .

3.3.7 Trouver les pulsations propres du système de la figure 3.3.7. On a k =

5EI/l3.

Figure 3.3.7

EI EI EI
R : p 1  1,235 3
, p 2  2,367 3
, p 3  3,61
ml ml ml 3

76
3.3.8 Ecrire les équations des vibrations de torsion du système présenté
dans la figure 3.3.8. Quelles sont ses pulsations propres ?
Les disques sont identiques : J = 5 kgm2, R = 0,25 m et k1 =1000 Nm,
k2 =4000 Nm.

Figure 3.2.21

R : p 1  14,14 rad / s, p 2  15,81 rad / s, p 3  18,71 rad / s .

3.4 PROBLEMES SUPPLEMENTAIRES

3.4.1 Ecrire les équations du mouvement libre pour le système de la figure

3.4.1 et trouver ses pulsations propres et ses vecteurs propres
correspondants. On donne m1=m, m2=4m, m3=3m.

77
 Figure 3.4.1

3.4.2 Ecrire les équations du mouvement libre du système représenté sur la

figure 3.4.2 et trouver sa pulsation fondamentale.

Figure 3.4.2

3.4.3 Un système est formé de trois barres identiques ayant une longueur l
et des masses négligeables. Elles sont articulées en O, A, B et C ou se
trouvent aussi des masse m (figure 3.4.3). Ecrire les équations du
mouvement libre et trouver les pulsations propres du système.

78
 Figure 3.4.3

3.4.4 Soit le réducteur de vitesse présenté sur la figure 3.4.4. Si on connaît :

J1 =10 kgm2, J21 =20 kgm2, J22 =30 kgm2, J31 =40 kgm2, J32 =50 kgm2,
J4 =60 kgm2, k1 =106 Nm, k2 =2.106 Nm, k3 =3.106 Nm, i21 =n2/n1=0,5,
i32 =n3/n2= 0,6. Les arbres du système ont des masses négligeables.
Trouver les fréquences propres des vibrations de torsion du système.

Figure 3.4.4

3.4.5 Pour le système de la figure 3.4.5, trouver les fréquences propres. On

donne : m = 1 kg et l = 1 m. Les horizontales ont une masse
négligeable.

79
 Figure 3.4.5

3.4.6 Calculer la pulsation propre fondamentale pour la poutre uniforme

sur laquelle se posent trois masses m (figure 3.4.6). La masse de la
poutre est négligée et sa rigidité de flexion est EI. Utiliser les
méthodes de Rayleigh et Dunkerley. Quelle est la valeur exacte. On
donne : les coefficients d’influence:
 11   33  75 ,  22  243 ,  12   21   23   32  117 ,  13   31  51 ou
l3

11664 EI

Figure 3.4.6

80
 4. SYSTEMES A NOMBRE INFINI DE DEGRES DE LIBERTE

4.1 ASPECT THEORIQUE

Dans ce paragraphe on illustre seulement le cas des flexions des barres.

Figure 4.1
Pour ce type de système, les déplacements sont décrits comme suit :

v x, t   y 0 Y  x  sin( pt    (4.1)

Ou y 0 est une constante de dimension de longueur, Y  x  est une fonction

adimensionnelle qui représente le mode de déformation de l’arbre, ainsi que
p est la pulsation propres du système.
On peut démontrer que la fonction Y  x  vérifie l’équation :

 4 Y A 2
 p Y 0 (4.2)
x 4 EI

On peut noter :

A 2
p 4 (4.3)
EI

La solution générale de l’équation (4.2) est :

Y  x   C1 sin  x   C 2 cos x   C 3 sh x   C 4 ch x 

(4.4)
Cette expression détermine la forme des différentes courbes élastiques. Les
quatre constantes d’intégration seront déterminées par les conditions aux
limites.

81
Les quatre conditions sont reportées dans l’équation (4.4), donneront quatre
équations algébriques homogènes en C1, C2, C3, C4. Le déterminant de ce
système égale a zéro sera une équation en fonction de  (c.a.d. la pulsation
propre p).
Par exemple une poutre sur deux appuie sur ces deux extrémités :

,
x  0  y  y"  0
x  l  y  y"  0

Figure 4.2

L’équation des pulsations propres est :

sin  l 

4.2 PROBLEMES AVEC SOLUTIONS

4.2.1 Soit une barre de longueur l ayant une masse m et un ressort de

raideur k placé à son extrémité figure 4.2.1.

82
 Figure 4.2.1

a) Trouver l’équation des pulsations propres des vibrations axiales de

cette barre ;
b) Si k = 0 et m  2 Al , trouver la pulsation fondamentale ;
c) Si m = 0, k  EA / l , trouver les deux premières pulsations propres.

Solution
a) La solution générale est u  x, t   u 0U  x  sin  pt    avec

U  x   C1 sin  x   C 2 cos x  et  2  p 2 .
E
Les conditions aux limites sont :
u  2u
x  0  C 2  0, x  l  N  EA  m ku  l , t 
x x l
t 2 x l

 EA cos l   mp 2 sin  l   k sin  l 

b) l’équation devient :

Al 1 1
ltg  l      l  1  0,653  p1  0,653 / l  E /   2
m 2

c) L’équation qui donne les pulsations propres est :

EA cos l   k sin  l   0  tg  l   l

cela permet d’avoir :

2,028 E 4 ? 913 E
 l   2,028  p1  ,  l  2  4,913  p 2 
 
1
l l

Remarque
 K=0, m=0, alors cos( l   0 qui
représente l’équation des
 2n  1 E
pulsations propres d’une encastrée-libre p  2l 
 ; n

 m = 0, k    sin  l   0 , c’est une équation des pulsations propres

n E
d’une encastrée-encastrée pn 
l 
 ;

83
  k = 0, m    sin  l   0 , c’est une équation des pulsations propres
n E
d’une encastrée-encastrée pn 
l 
 .

4.2.2 Etablir les équations des pulsations propres des vibrations axiales de
la barre présentée par la figure 4.2.2.

Figure 4.2.2

Solution
Soit u1  x1   C1 sin  x1   C 2 cos x1  et u 2  x 2   C 3 sin  x 2   C 4 cos x 2  avec

 2  p 2 . Les conditions aux limites sont :
E
u1 x1  0
 0, u 2 x2 l 2
0
u1 u 2
u1  u2  EA1  EA2
x1  l1 x2  0
x1 x1  l1
x 2 x2 0

Donc C2 = 0, ainsi que :

C 1 sin  l1   C 4  0

C 3 sin  l2   C4 
cos l 2
  0
C
 1 A1 cos  l 1   C 3 A2   0

Pour avoir les solutions de ce système, il faut que :

sin  l1  0 1
0 sin  l 2  cos l 2   0 , d’où on obtient l’équation des pulsations
A1 cos l1   A2 0
propres sous la forme : A2 tg  l1   A1tg  l 2   0 .

4.2.3 Soit le système présenté sur la figure 4.2.3. Si nous avons J0 = 2Jl avec
J = ρIρ.

84
 Figure 4.2.3
a) Trouver l’équation de pulsations propres des vibrations de torsion
et la pulsation fondamentale p1 ;
b) Trouver l’amplitude de vibrations forcées pour   0,7 p1 .

Solution
On a   x, t    x  sin  pt  . La solution générale est :
GI P
 x1   C1 sin  x   C 2 cos x  ,   p / c ou c  .
J
Si les conditions aux limites sont :  0  0  C 2  0
  3
M  l , t   GI p  GJ p 2 x  l  J p p 2  x  l .
x x l
t
On obtient C1  GI p  cos l   J 0 p sin l    0 . L’équation des pulsations
2

Jl 1
propres est Jl cos l   J 0 l sin  l   0 ou ltg  l    . La pulsation
J0 2
p1 l 0,65 GI p
fondamentale correspond a l  1   p1  .
c l J
c) Dans ce cas   x, t     x  sin  t  ,
GI P
  x1   C1 sin x   C 2 cos x  ,    / c ou c  .
J
Si les conditions aux limites sont :   0, t   0 donc  0  0  C 2  0
  3
M  l , t   GI p   J  M 0 sin  t 
x x  l t 2 x  l
9

On obtient alors :
M0
GI p C1 cos l   J 0  2 C1 sin  l   M 0  C1  Finalemen
GI p  cos l   J 0  2 sin  l 
t :
M 0l sin  x 
  x, t   sin  t 

GI p J0 
l  cos l   l sin  l  
 Jl 
Pour   0,7 p1  l  l / c  0,455 .

85
 L’amplitude sera  l   1,94M 0 l /  GI P   1,94 s ou  s est la valeur
statique de  donnée par le couple M0.

4.2.4 Soit la poutre en flexion de la figure 4.2.4. a)Trouver les pulsations

propres du système. Particulariser pour m,k→∞ et pour m, k→ 0.
b) Trouver la réponse de la poutre pour M  M 0 sin  t  .

Figure 4.2.4
Solution
a) la solution est y  x, t   v x  sin  pt    , ou :
v x   C1 sin  x   C co
 C c o s  x 
2

v'  x   C 1 2

v"  x     C sin   x 
2
 1

v" '  x     C c os  x 

3
1

Les conditions aux limites :

A l’extrémité articulée : x = 0, v(0) = 0 et v"(0) =0  C1  C 4  0
A l’extrémité libre : x = l , v"(l) = 0, -EIv"'(l) = -kv(l)-m y (l)
Donc
C2  C4  0
 C1 sin  l   C 3 sh l   0
EI 3   C1 cos l   C 3 ch l     k  mp 2   C1 sin  l   C 3 sh l  
L’équation des pulsations propres sera
sin  l   sh l 
0
 k  mp  sin  l   EI cos l   k  mp  sh l   EI
2 3 2 3
ch l 
2 k  mp 2  sin  l  sh l   EI 3  cos l  sh l   sin l  ch l    0
pour m, k →∞ on obtient 2 sin l  sh l   0  sin l   0 , donc l  n .
Les pulsations propres sont :
 l2
2
EI
pn  n 2
l A
pour m=0, k= 0 on obtient tg  l   th l   :
n l2
2
4n  1 EI
 l   3,9266,  l  2  7,0686,.........,  l  n  , pn  2
A
1
4 l

86
 A 2
b) Dans ce cas  4  et la réponse est y  x, t   v x  sin  t  . Si a
EI
x = 0
 v  0   0, v"  0   0  C2  C4  0
a x = l  v" '  l   0,  EIv"  l   M 0
C1 cos l   C 3 ch l   0
et M0
C1 sin  l   C 3 sh l   
EI 2
On calcul la valeur de C1 et la réponse :

M 0  ch l  sin(x)  cos l  sh(x) 

y  x, t    sin  t 
EI 2  ch l  sin(l )  sh l  cos(l ) 

4.2.5 Pour la poutre encastrée à son extrémité gauche figure 4.2.5 :

a) Trouver l’équation des pulsations propres du système pour m,
k→∞ ;
b) Calculer la réponse pour F=F0sin(ωt) et m=k=0.

Figure 4.2.5
Solution
a) la solution est y  x, t   v x  sin  pt    , ou :
v x   sin   x 
C1 C co s 
 C c os  x 
2

v' x   C s 1 2

v"  x      C sin   x   C 2
1

v" '  x     C c os  x   3

1

Les conditions aux limites :

A l’extrémité encastrée : x = 0, v(0) = 0 et v'(0) =0  C 2  C 4  C1  C 3  0
A l’extrémité libre : x = l , v"(l) = 0, -EIv"'(l) = -kv(l)-m y (l)
Donc
 C1 sin l   C 2 cos l   C 3 shl   C 4 ch l   0
EI 3   C1 cos l   C 2 sin  l   C 3 ch l   C 4 shl   
 k  mp  C sin l   C
2
1 2
cos l   C 3 shl   C 4 ch l  
Alors : C1=-C3, C2=-C4

87
 E1 E2
0
sin  l   sh l  sh l   ch l 

E1   k  mp 2  (sin  l   sh l  )  EI 3  cos l   ch l  

E 2   k  mp 2  (cos l   ch l  )  EI 3  sin  l   sh l  
Utilisant les relations : sin  l   cos  l   1,
2 2
ch 2  l   sh 2  l   1 pour obtenir :
2 k  mp  (sin l  ch l   cos l  sh l  )  2 EI 1  cos l  ch l    0
2 3

Pour m, k →∞ on obtient sin  l  ch l   cos l  sh l   tg  l   th l  

n l2
2
4n  1 EI
 l   3,9266,  l  2  7,0686,.........,  l  n  , pn  2
A
1
4 l
et pour m = k = 0, cos l  ch l   1 
n l2
2
2n  1 EI
 l   1,8751,  l  2  4,6941,.........,  l  n  , pn  2
A
1
2 l
A 2
b) Dans ce cas  4  et la réponse est y  x, t   v x  sin  t  . Si
EI
a x = 0  v 0  0, v'  0  0  C 4  C 2 , C 3  C1
a x = l  v"  l   0,  EIv" '  l   F0 
C1  sin  l   sh l    C 2  cos l   ch l    0
C1  cos l   ch l    C 2  sh l   sin l    F0 /  EI 3 
Après la détermination de C1 et C2 nous aurons :
F0 sin  t 
y  x, t   .E *
2 EI  ch l  cos l   1
3

E   sin  x   sh x    cos l   ch l     sin  l   sh l    cos x   ch x  

*

4.2.6 Soit la poutre de la figure 4.2.6. Trouver sa pulsation fondamentale p1

par la méthode de Rayleigh dans :
a) une déformation de la poutre d’écrite par la fonction :
v x   v0 1  cos 0,5x / l    ;
b) une déformation de la poutre ayant la forme :
v x   v 0  sin  0,5x / l    ;
ou la forme : v x   0,5v 0 3 x / l    x / l  
2 3
c)

Figure 4.2.6
Solution

88
On utilise la relation (3.15), en faisant y(x)=v(x). On remarque que les
cas ont v(l) = v0.
a) Pour v x   v0 1  cos 0,5x / l   on a
v"  x   0, 25v  / l   cos 0,5 0
2

et v 0   v'  0   0 .

Donc on peut calculer :

l
v02
  v x  
l

0 v" x x  3,044 l 3 et x  0,226v 02 l .

2 2

3,044 EI
Alors p1  l 3  m  0,226 Al 
2

b) Si
v  x   v 0  sin  0,5x / l    v"  x   0, 25v 0  
l
v02
  v x  
l

et  v" x x  3,044 3 , x  0,5v 02 l .

2 2

0 l 0

3,044 EI
Donc p1  l 3  m  0,5Al  .
2

c)
v  x   0,5v 0 3 x / l   2
 x / l
3
, v"  x   3v 0 / l 3
et
l
v02
  v x  
l
3EI
0 v" x x  3 l 3 , x  0,236v 02 l  p12 
2 2

0
l  m  0,236 Al 
3

Dans le cas ou m = 0 :

3,67 EI 2,467 EI
a) p1   ; b) p1   ;
l2 A l2 A
3,566 EI
c) p1  .
l2 A
3,67 EI
La valeur exacte est p1  . Alors le deuxième cas a une
l2 A
erreur très importante et seulement une condition aux limites est
respectée.

89
4.3 PROBLEMES AVEC RESULTAS

4.3.1 Calculer la réponse a une excitation harmonique de la barre présentée

sur la figure 4.3.1.

Figure 4.3.1

F0 l sin  x1 
R : u1 2  x1 , t   sin  t 
3EA l cos l 
F l sin    l  x 2  
u 23  x 2 , t   0 sin  t 
3EA l cos l 

4.3.2 Soit la poutre en flexion de longueur l (figure 4.3.2). Trouver

l’équation des pulsations propres des vibrations transversales de la
poutre et ses premières pulsations propres.

Figure 4.3.2

2sh l  sin  l 
R : ch l  sin  l   sh l  cos l   0
 l  3

90
 1,716 EI 15,54 EI
 l   1,31,  l  2  3,94, p1  , p2 
A A
1
l2 l2

4.3.3 Calculer les expressions de la flèche et de la rotation (pante) de la

poutre en flexion de la figure 4.3.3. Déterminer les expressions de la
rotation sur les deux appuis.

Figure 4.3.3

M0 sin  x  sh x   M 0  cos x  ch x  

v x      , v'  x     
 sin  l  sh l  
2 EI 2 2 EI 2  sin  l  sh l  
A
avec  4   2
EI
M 0  cos ec l   cos ech l  
sur les appuis v'  0   ,
2 EI  l 
M 0  cot g  l   coth l  
v'  l    
2 EI  l 

4.3.4 Trouver les premières pulsations propres p1, p2, des vibrations
transversales de la poutre de la figure 4.3.4. Utiliser la méthode de
Ritz dans le calcul avec v x   a1  sin  x / l    a 2  sin  2x / l   .

Figure 4.3.4

91
 2bh 3
R : En prend I 0  , A0  2 bh   0
12
9,827 EI 0 39,646 EI 0
p1  , p2 
l2 0 l2 0

4.3.5 Etablir l’équation des pulsations propres des vibrations transversales

de la poutre uniforme de la figure 4.3.5.

Figure 4.3.5
sin  a  sin  b  sh a  sh b  Al A
R :   ,  4  p2
sin  l  sh l  ml EI

4.3.6 Trouver la réponse de la poutre encastrée-libre de la figure 4.3.6 et

calculer le couple dans l’encastrement pour ω = 1,1 p 1 ( p1 est la
pulsation fondamentale de la poutre).

Figure 4.3.6

R :
y  x, t   F0 sin  t 
 cos l   chl    sin x   sh x     cos x   ch x    sinl   sh l  
2 EI 1  cos l  ch l  
3

4.3.7 Trouver les pulsations fondamentales des vibrations transversales des

poutres présentées par la figure 4.3.7 a) et b). Utiliser la méthode de
Rayleigh avec v x   v 0 1  cos 2x / l   .

92
 Figure 4.3.7

22,79 EI 22,79 EI
R : a) p1   ; b) p1 
l2 A l2 A

4.3.8 Trouver les pulsations fondamentales des vibrations transversales des

poutres présentées par la figure 4.3.8 a) et b). Utiliser la méthode de
Rayleigh avec v x   v 0  sin  x / l   .

Figure 4.3.8

EI EI
R : a) p1  4,61  ; b) p1  4,935
ml 3 ml 3

4.4 PROBLEMES SUPPLEMENTAIRES

93
4.4.1 Déterminer l’équation du mouvement des vibrations axiales libre,
pour la poutre présentée sur la figure 4.4.1, si a t = 0 la force axiale P
est annulée brusquement.

Figure 4.4.1
4.4.2 Trouver les pulsations propres des vibrations transversales de la
poutre de la figure 4.4.2.

Figure 4.4.2
4.4.3 Trouver la pulsation fondamentale des vibrations transversales de la
poutre présentée par la figure 4.4.3, en utilisant la méthode de
Rayleigh. On a v x   v 0  sin  x / l   .

Figure 4.4.3

4.4.4 Calculer la pulsation fondamentale des vibrations transversales d’une

poutre uniforme, libre a ses deux extrémités (figure 4.4.4), en
utilisant la méthode de Rayleigh.

Figure 4.4.4

94
4.4.5 Trouver la pulsation fondamentale des vibrations axiales de la barre
présentée par la figure 4.4.5, par la méthode de Rayleigh. m = 2ρAl,
u(x) = u0x/l.

Figure 4.4.5
4.4.6 Trouver les deux premières pulsations propres des vibrations
transversales de la poutre de la figure 4.4.6, par la méthode de Ritz.
On considère que la masse de la poutre est négligée.

Figure 4.4.6
4.4.7 Trouver la réponse du système de la figure 4.4.7. il s’agit d’une pour
poutre articulée d’une extrémité et encastrée (encastrement élastique)
dans l’autre.

Figure 4.4.7
Annexe : Equations des pulsations propres des poutres a section
constante

Mode d’appui Conditions aux Equation des

95
 limites pulsations propres
x  0  y  y   0
x  l  y  y   0 sin  l   0

x  0  y  y  0
x  l  y  y  0 ch l  cos l   1

x  0  y   y   0
x  l  y   y   0 ch l  cos l   1

x  0  y  y  0
x  l  y   y   0 ch l  cos l   1

x  0  y  y  0
x  l  y  y   0 th l   tg  l 

x  0  y  y   0
x  l  y   y   0 th l   tg  l 

96