Ondes et vibrations Résumé

Chapitre 1 : Système vibratoire à un degré de liberté

Libre et non amorti

Energie cinétique Energie Potentielle

Energie cinétique de Énergie cinétique Énergie potentielle Énergie potentielle
translation de rotation de pesanteur élastique
1 1 1
Ect = M .v 2 Ecr = J . 2 E pg = Mgh E pe = K .x 2
2 2 2
Formulation de l’équation de mouvement d’un système vibratoire à un seul degré de liberté (Libre et
non amorti) :
Méthode de Lagrange
d  L  L
 − =0
dt  q  q
L = Ec − E p

Cas d’un système vibratoire masse-ressort : Cas d’un pendule simple :

O x

L cosθ
K L
M
h
x(t)
M
y

L’énergie cinétique
1 1
M .L2 . 2 = J 2
Ecr =
1 2 2
Ect = Mx 2
2 Avec : J le moment d’inertie J = ML2
L’énergie potentielle
E p = Mgh = M . g .L (1 − cos  )
2
1 Pour les faibles oscillations : cos 1−
E pe = Kx 2 2
2 M . g .L 2
Ep = 
2
Le Lagrangien
1 1 1 M . g .L 2
L = Ec − E p = M .x 2 − Kx 2 L = Ec − E p = J . 2 − 
2 2 2 2
d  L  L d  L  L
 − = 0.............................(*)  − = 0.............................(*)
dt  x  x dt    
Par dérivation : Par dérivation :
L d  L  L L d  L  L
= M .x ,   = M .x , = K .x = J ,   = J , = − MgL
x dt  x  x  dt    
Par compensation dans l’équation (*) nous avons : Par compensation dans l’équation (*) nous avons :
Mx + Kx = 0 J + MgL = 0

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K MgL
Devisant par M on trouve : x + x =0 Devisant par J on trouve :  +  =0
M J
La pulsation propre (rd/s): La pulsation propre (rd/s):
K K MgL MgL
02 =  0 = 02 =  0 =
M M J J
2
Période propre en (s). T =
0
L’équation différentielle de mouvement d’un L’équation différentielle de mouvement d’un
système à un seul degré de liberté (Libre et non système à un seul degré de liberté (Libre et non
amorti) : amorti) :
2
x + 0 x = 0  + 02 = 0
Résolution de l’équation du mouvement
La solution de l’équation différentielle est de la La solution de l’équation différentielle est de la
forme : forme :
x ( t ) = A cos (0t ) + B sin (0t )  ( t ) = A cos (0t ) + B sin (0t )
Ou bien la solution simplifiée : Ou bien la solution simplifiée :
x ( t ) =  ( cos (0t ) −  )  ( t ) =  ( cos (0t ) −  )
A, B sont des constantes à déterminer à partir des A, B sont des constantes à déterminer à partir des
conditions initiales à t=0 conditions initiales à t=0
 : Amplitude du mouvement.  = A 2 + B 2  : Amplitude du mouvement.  = A 2 + B 2
B B
 : Déphasage. tg =  : Déphasage. tg =
A A

x(t)

ρ
x0

t (s)

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Chapitre 2 : Système vibratoire à un degré de liberté

Libre et amorti

Formulation de l’équation de mouvement d’un système vibratoire à un seul degré de liberté (Libre et
amorti) :
Méthode de Lagrange
d  L  L Ed
 − + =0
dt  q  q q
L = Ec − E p
1
Ed : Energie de dissipation. Ed = C .q 2
2
Cas d’un système vibratoire masse-ressort :

K C

M
x(t)

L’énergie cinétique
1
Ect = M .x ( t )2
2
L’énergie potentielle
1
E pe = K .x ( t )2
2
Le Lagrangien
1 1
L = Ec − E p = M .x ( t )2 − K .x ( t )2
2 2
L’énergie de dissipation
1
Ed = C .x ( t )2
2
d  L  L Ed
 − + = 0.............................(*)
dt  x  x x
L d  L  L Ed
Par dérivation : = Mx ( t ),   = Mx ( t ), = Kx ( t ) , = Cx ( t )
x ( t ) dt  x ( t )  x ( t ) x ( t )
Par compensation dans l’équation (*) nous avons :
Mx ( t ) + Cx (t ) + Kx (t ) = 0
Devisant par la masse M :
C K
x(t ) + x(t ) + x(t ) = 0
M M
K K
La pulsation propre (rd/s) : 02 =  0 =
M M
C C
Facteur d’amortissement (1/s) : 2 =  =
M 2M

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
Taux d’amortissement critique :  =
0
L’équation différentielle de mouvement d’un système à un seul degré de liberté (Libre et amorti) :
x ( t ) + 2 x ( t ) + 02 x ( t ) = 0
Résolution de l’équation du mouvement
L’équation caractéristique est de la forme :
 2 + 2 + 02 = 0
On calcul : ' =  2 − 02
➢ Cas d’un amortissement critique : ' = 0
x ( t ) = ( A + Bt ) e − t
Où A et B sont des coefficients à déterminer par les conditions initiales.
➢ Cas d’un amortissement fort (amortissement sur critique) : '  0
x ( t ) = Ae 1t + Be 2t
Où A et B sont des coefficients à déterminer par les conditions initiales.
➢ Cas d’un amortissement faible : '  0
x ( t ) = e − t ( A cos (a t ) + B sin (a t ) )
Où A et B sont des coefficients à déterminer par les conditions initiales.
Ou bien la solution simplifiée :
x ( t ) =  e − t cos (a t −  )

 : Amplitude du mouvement.  = A2 + B2
B
 : Déphasage. tg =
A
a = 02 −  2 = 02 − (0 ) = 0 1 −  2
2
La pseudo-pulsation (rd/s) :
2 2
La pseudo-période (s) : Ta = =
a 0 1 −  2
2
Le décrément logarithmique δ : =
1− 2
x(t)

ρ
x0
t (s)

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Chapitre 3 : Système vibratoire à un degré de liberté

forcé

Formulation de l’équation de mouvement d’un système vibratoire à un seul degré de liberté (forcé et
amorti) :
Méthode de Lagrange
d  L  L Ed
 − + =  Fext
dt  q  q q
L = Ec − E p
1
Ed : Energie de dissipation. Ed = C .q 2
2
Cas d’une force extérieure sinusoïdale :
Fext = F ( t ) = F0 sin ( t )
Cas d’un système vibratoire masse-ressort

K K C

M M

x(t) F(t) x(t) F(t)

Non amorti Amorti

L’énergie cinétique
1
Ect = Mx ( t )2
2
L’énergie potentielle
1
E pe = Kx ( t )2
2
Le Lagrangien
1 1
L = Ec − E p = Mx ( t )2 − Kx ( t )2
2 2
L’énergie de dissipation
1
Ed = Cx ( t )2
2
d  L  L Ed
 − + =  Fext .............................(*)
dt  x  x x
L d  L  L Ed
Par dérivation : = Mx ( t ),   = Mx ( t ), = Kx ( t ) , = Cx ( t )
x ( t ) dt  x ( t )  x ( t ) x ( t )
Par compensation dans l’équation (*) nous avons :
Mx ( t ) + Cx ( t ) + Kx ( t ) = F0 sin( t )
C K F sin( t ) K C
Devisant par la masse M : x(t ) + x(t ) + x(t ) = 0 , 02 = et 2 =
M M M M M
L’équation différentielle de mouvement d’un système à un seul degré de liberté (Forcé et amorti) :
F sin( t )
x ( t ) + 2 x ( t ) + 02 x ( t ) = 0
M
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Résolution de l’équation du mouvement
x(t ) = xh (t ) + x p (t )
Pour obtenir la solution xh(t) on considère le système vibratoire utilisé libre (F(t)= 0). Et la solution xp(t)
dépend du type de la force extérieure.
Nous avons deux cas selon l’amortissement :
Oscillateur non amorti C=0 Oscillateur amorti C  0
F sin ( t ) x ( t ) + 2 x ( t ) + 02 x ( t ) = 0
x ( t ) + 02 .x ( t ) = 0
M L’équation caractéristique est de la forme :
 2 + 2 + 02 = 0
On calcul : ' =  2 − 02
La solution homogène xh(t)
La solution xh(t) dans ce cas donne la réponse en oscillation libre (F(t)=0):
x h ( t ) = A cos (0t ) + B sin (0t ) Cas d’un amortissement critique : ' = 0
x h ( t ) = ( A + Bt ) e − t
Cas d’un amortissement fort : '  0
x h ( t ) = Ae 1t + Be 2t
Cas d’un amortissement faible : '  0
x h ( t ) = e − t ( A cos (a t ) + B sin (a t ) )
Ou bien la solution simplifiée :
x h ( t ) =  e − t cos (a t −  )
Où A et B sont des coefficients à déterminer par les
conditions initiales.
La solution particulière xp(t)
x p ( t ) = G sin ( t ) x p ( t ) = G1 cos ( t ) + G2 sin ( t )
En substituant la solution xp(t) dans l'équation En substituant la solution xp(t) dans l'équation
différentielle on obtient l’amplitude G : différentielle on obtient les amplitudes G1 et G2:

G=
F0 1
, = 
F0  ( −2 )  
F0  (1 −  2 ) 
(
K 1−  2
) 0 G 1 =
K  (1 −  2 )2 + ( 2 )2 
 , G2 =
K  (1 −  2 )2 + ( 2 )2 
   
La solution générale devient : La solution générale devient :
x ( t ) = A cos (0t ) + B sin (0t ) + G sin ( t ) x ( t ) = G1 cos ( t ) + G2 sin ( t )
Cette solution peut être simplifiée sous la forme :
Tel que : A, B dépendent des conditions x ( t ) =  cos ( t −  )
initiales à t=0. F0 1
 = G12 + G22 =
K
(1 −  ) 2 2
+ ( 2 )
2

2
tg =
1−  2
Facteur d’amplification dynamique D :
1
D=
(1 −  )2 2
+ ( 2 )
2

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Chapitre 4 : Système vibratoire à plusieurs degrés de liberté

(Libre et non amorti)
Formulation de l’équation de mouvement d’un système vibratoire à deux degrés de liberté (libre et
non amorti) :
 d  L  L
  − =0
 dt  q1  q1
 L = Ec − E p
 d  L  − L = 0
 dt  q  q
  2 2
Couplage par rigidité Couplage inertiel
Système masse-ressort Deux pendules simples liés

L
K1
θ1
M1 M1
x1(t)

θ2 L
K2
M2
M2 x2(t)

L’énergie cinétique
Ect =
1
2
1
M1x 12 + M 2 x 22
2
1
( 1
)
Ect = M1 x 12 + y12 + M 2 x 2 2 + y 2 2
2 2
( )
1
2
1
(
Ect = J112 + J 2 12 +  22 + 21 2 cos(1 −  2 )
2
)
L’énergie potentielle
1
2
1
E pe = K1x 12 + K 2 ( x 2 − x 1 )
2
2 M gL
E pg = M1 gh1 + M 2 gh2 = 1 12 + 2
2
M gL 2
2
2 + 12 ( )
Le Lagrangien
1 1 1 1
L = Ec − E p = M1x 12 + M 2 x 22 L = Ec − E p = ( J1 + J 2 )12 + J 2 22 + J 21 2
2 2 2 2
1 1  M gL M gL  M gL
− K 1x 12 − K 2 ( x 2 − x 1 )
2
−  1 + 2  12 − 2  22
2 2  2 2  2
Par dérivation : Par dérivation :
 d  L  L  d  L  L
  − =0   − =0
 dt  x 1  x 1  dt  1  1
 .............(*)  ............(*)
 d  L  − L = 0  d  L  − L = 0
 dt  x  x  dt    
  2 2   2 2

L d  L  L d  L 
= M 1x 1 ,   = M 1x 1 , = ( J1 + J 2 )1 + J 2 2 ,   = ( J1 + J 2 )1 + J 2 2
x 1 dt  x 1  1 dt  1 
L L
= − K 1x 1 − K 2 ( x 1 − x 2 ) = − ( M1 gL + M 2 gL )1
x 1 1

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L d  L  L d  L 
x 2
= M2x 2 ,   = M2x 2 ,
dt  x 2   2
(
= J 2  2 + 1 , ) 
dt   2 
(
 = J 2  2 + 1 )
L L
= −K 2 ( x 2 − x 1 ) = − M 2 gL 2
x 2  2
Par compensation dans l’équation (*) nous avons le système d’équations différentielles de mouvement d’un
système vibratoire à deux degrés de liberté (Libre et non amorti).
 M1x 1 + ( K1 + K 2 ) x 1 − K 2 x 2 = 0 ( J1 + J 2 )1 + J 2 2 + ( M1 gL + M 2 gL )1 = 0

 
 M 2 x 2 − K 2 x1 + K 2 x 2 = 0  J 21 + J 2 2 + M 2 gL 2 = 0

Sous forme matricielles : Sous forme matricielles :
 M 1 0   x 1  ( K 1 + K 2 ) − K 2   x 1  0   J1 + J 2 J 2  1  ( M1 gL + M 2 gL ) 0  1  0 
 0 M  x  +  −K   x  = 0     +    =  
 2 2  2 K 2  2    J2 J 2   2   0 M 2 gL   2  0 

Calcul des pulsations propres

On suppose que : M1=M2=M et K1=K2=K M1=M2=M, J1=J2=ML2 et devisant par ML on a:
 M 0   x 1   2 K − K   x 1  0  2L L   1   2 g 0  1  0 
 0 M   x  +  − K K   x  = 0     +     = 0 
  2   2    L L 
 2   0 g  2  
On propose les solutions suivantes : On propose les solutions suivantes :
x 1 = 1 ( cos (0t ) −  1 ) 1( t ) = 1 ( cos (0t ) −  1 )
x 2 = 2 ( cos (0t ) −  2 )  2 ( t ) = 2 ( cos (0t ) −  2 )
On les remplace dans le système d’équations différentielles de mouvement :
 2K − M02 − K   x 1  0   2 g − 2 L02 − L02  1  0 
  =
      =  
 −K K − M02  x 2  0   − L0
2
g − L02   2  0 
On calcule le déterminant :
2K − M02 −K 2 g − 2 L02 − L02
= =0 = =0
−K K − M02 − L02 g − L02
M 204 − 3KM 02 + K 2 = 0 L204 − 4 gL02 + 2 g 2 = 0
On pose 02 = W  M 2W 2 − 3KMW + K 2 = 0 On pose : 02 = W  L2W 2 − 4 gLW + 2 g 2 = 0
 = 5M 2K 2  0  = 8 g 2 L2  0
 3− 5  K
W1 = 
 3+ 5  K
 , W2 =   W1 = 2 − 2
g
L
(
, W2 = 2 + 2 )
g
L
( )
 2 M  2 M
Donc les pulsations propres du système :

W1 = 01 2
 01 = W1 = 
 3− 5  K
 W 1 =  2
01   01 = W 1 = (2 − 2
g
L
)
 2 M

W2 = 02  02 = W2 = 
2  3+ 5  K

W2 = 02 2
 02 = W2 = 2 + 2 ( L
g
)
 2 M
Résolution de l’équation du mouvement
x 1( t ) = 11 ( cos 01t −  1 ) + 12 ( cos 02t −  2 ) 1( t ) = 11 ( cos 01t −  1 ) + 12 ( cos 02t −  2 )
 
x 2 ( t ) = 21 ( cos 01t −  1 ) + 22 ( cos 02t −  2 )  2 ( t ) = 21 ( cos 01t −  1 ) + 22 ( cos 02t −  2 )

NEHAR K.C. 2018 -2019 8