Chapitre I

calcul tensoriel
ET
ANALYSE TENSORIELLE
 Éléments de calcul tensoriel
• Avant de définir ce que sont les scalaires, vecteurs et tenseurs, nous
introduisons une série de définition:
• La convention de sommation d'Einstein
• La convention de sommation d'Einstein ou notation d'Einstein est un raccourci
de notation utile pour la manipulation des équations concernant des
coordonnées.
• Selon cette convention, quand l'indice d'une variable apparaît deux fois dans la
sommation sur toutes les valeurs que peut prendre cet indice, Cet indice est
dit muet. Un indice non muet est dit indice réel et ne peut apparaître qu'une
seule fois dans le terme en question.
• Exemple;
 tenseur
• Un tenseur est généralement une fonction des coordonnées de l'espace,
défini dans un espace à n dimensions par nk composantes, où k est l'ordre
du tenseur.
• Dans l'espace euclidien à trois dimensions, un tenseur d'ordre zéro est un
scalaire,
• un tenseur d'ordre un est un vecteur,
• un tenseur d'ordre 2 est une matrice.
 Les tenseurs
• Les tenseurs sont donc une extension ou une généralisation de la notion de
vecteurs.
• Pour un vecteurs peut être considérée comme une extension de la notion de
scalaires. En effet, un vecteur exprimé dans une base est représenté par un
tableau unidimensionnel de scalaires, c’est-`a-dire ses coordonnées :

• En mécanique on a besoin pour représenter certaines grandeurs, dans un

tableaux multidimensionnels. Exemple : matrice des contraintes .
Exemples –
Produit tensoriel
Propriétés de l’opération produit tensoriel⊗
Exemple
 Étude des tenseurs d’ordre 2
• Tenseur identité:

• Tenseur symétrique et antisymétrique

Un tenseur est symétrique s’il est égal à sa transposée :
 Définitions

• Trace d’un tenseur; La trace d’un tenseur d’ordre 2 est la somme de ses termes
diagonaux;

• Produit contracté : Le produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2 est un

tenseur d’ordre 2 défini par :

• Produit tensoriel; Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur d’ordre 2 :

Produit scalaire dans une base
 Le symbole de Kronecker
On définit un symbole, appelé symbole de Kronecker qui donne :
 Composantes contravariantes et covariantes

• il existe deux composantes possibles pour exprimer un vecteur x :

la relation entre composantes covariantes

• la relation entre composantes covariantes dans chaque base :

• On obtient de même :

• d’où la relation :

• On remarque que les composantes covariantes se transforment comme les

vecteurs de base.
 La base duale
• Pour tout espace vectoriel muni d’une base quelconque on définit une
base duale à notée telle que (3,5) :

• Démonstration:
 Changement de base
• Changement de base pour les composantes d’un vecteur
Ecriture des composantes contravariantes dans un
changement de base
Ecriture des composantes covariantes dans un
changement de base
Changement de base pour les composantes d’un tenseur
pour les composantes d’un tenseur

Composantes deux fois covariantes

Composantes deux fois contravariantes

pour les composantes d’un tenseur
 En général
• Par changement de base, on obtient :
 Opérations sur les tenseurs

• Addition et multiplication par un scalaire

• Produit tensoriel
 Opérations sur les tenseurs
• Produit Contracté;
Le produit contracté est un produit de tenseur dans lequel on contracte
´également les indices.
Tenseur symétrique et anti-symétrique
 ANALYSE TENSORIELLE
• L’opérateur de Hamilton, ou Hamiltonien est un opérateur mathématique,
noté ∇ (nabla) utilisé dans la mécanique classique, la physique statistique et la
mécanique quantique.

• Gradient d’une fonction scalaire ;

• Le gradient d’un scalaire est un vecteur. Si U= U (x, y, z) une fonction scalaire
alors :
Divergence d’un vecteur;
• Soit un champ de vecteur differentiable alors la divergence de⃗V notée: ∇⃗ . V⃗ =
div V⃗ est définie par la relation:

La divergence d’un vecteur est un scalaire

 ANALYSE TENSORIELLE
• Rotationnel d’un vecteur :

Opérateur Laplacien
En analyse vectorielle, le Laplacien vectoriel est un opérateur différentiel pour les champs
vectoriels. Noté Δ l’opérateur Laplacien est défini par :
 Chapitre II: Mécanique des milieux continus

A/ INTRODUCTION: La mécanique des milieux continus est le domaine de la

mécanique consacré aux mouvements des corps déformables : gaz, liquide ou
solide, en utilisant les données et les méthodes de la mécanique rationnelle.
• La mécanique des milieux continus étudie les corps matériels qui remplissent
l’espace de façon ininterrompue, continue, et dont les points changent de
distance lors du mouvement.
• Elle signifie que l’observateur retire de ces expériences l’idée que certains
problèmes peuvent être traités à une échelle macroscopique en assimilant
cette matière à un milieu « continu », sans contredire les modélisations de la
physique microscopique.
 Mécanique des milieux continus
• La mécanique des milieux continus est un modèle mathématique qui permet de
“moyenner” une réalité complexe et obtenir ainsi un modèle qui peut être traité
analytiquement ou informatiquement.
 Exemple d’un milieu continu
Savoir si pour un domaine matériel donné, on a affaire à un milieu continu ou
non dépend de l’échelle d’observation,
Par exemple, l’air enfermé dans un bocal est un milieu continu pour un
observateur “macroscopique”
En revanche, un observateur “microscopique” voit des molécules se déplaçant
dans le vide de manière erratique et à grande vitesse (le mouvement Brownien)
et est incapable d’y voir un milieu continu.
 B/ Hypothèse de milieu continu
• On se propose dans le présent chapitre de cerner, puis de formuler
mathématiquement, le concept de continuité évoqué ci-dessus.
• Hypothèse de milieu continu:
• On considère les déformations et les déplacement effectués sur un cors sont
petites (HPP)
• Il faut admettre que les fonctions qui composent les équations de mouvement
d’un milieu continu, sont continues et dérivables par rapport à toutes les
variables,
• Conclusion: Deux points infiniment voisins à t =0 restent infiniment voisins à t =T
Deux points infiniment voisins à t =T proviennent de deux points infiniment
voisins à t =0
Phénomènes ne respectant pas la continuité

• Formations des trous

• Fissure dans les solides

• Glissement ou failles dans les solides

 C/ Cinématique du milieu continu
• La cinématique du milieu continu à pour objet d’étudier le milieu en terme de
déplacement vitesse et accélération et ceci sans faire intervenir les forces qui
entrent en jeu.
• Pour effectuer cette étude, il est nécessaire de définir la portion du milieu
continu dont on étudie le mouvement et le repère de position choisi,
 - Description du mouvement

• Pour décrire le mouvement d’une particule du milieu continu, on s’intéressera

aux différentes fonctions suivantes :
• Fonctions vectorielles: (trajectoire, vitesses, accélérations,,,)
• Fonctions scalaires: (pression, température, masse volumique,,,)
• Il existe deux méthodes de description du mouvement :
• - méthode de Lagrange
• - méthode d’Euler
 a/ Méthode de Lagrange
• Soit une particule occupant la position M0 (x1 0 , x2 0 , x3 0 ) à l’instant t0 et la position
M(x1, x2, x3) à l’instant t.

• La méthode de Lagrange consiste à individualiser une particule du milieu continu et de la

suivre dans son mouvement. Le mouvement de la particule au point M sera connu si :
• x1= x1 (x10 , x20 , x30 , t )
• x2= x2 (x10 , x20 , x30 , t )
• x3= x3 (x10 , x20 , x30 , t )
 b/ Méthode d’Euler

• Soit un point M fixe de l’espace de coordonnées (x1, x2, x3) À l’instant t0 , il y a

en M une particule de vitesse U0
• À l’instant t , il y a en M une autre particule de vitesse U; ( u1(x1, x2, x3, t) ,
u2(x1, x2, x3, t) , u3(x1, x2, x3, t) ).
• La description cinématique du mouvement se fait à partir de l’analyse des
vitesses des particules en un point fixe de coordonnées (x1,x2,x3,t) sont appelés
variables d’Euler.
• En effet, la méthode d’Euler consiste à considérer un point fixe de l’espace et à
étudier en fonction du temps, les caractéristiques des autres particules en ce
point.
 c/ Trajectoire et ligne de courant
• 1: Trajectoire: On appelle trajectoire d’une particule, la ligne géométrique de
positions qu’elle occupe au cours du temps.
 d: Ligne de courant
• On appelle ligne de courant à l’instant t0, toute courbe tangente en chacun de
ses points au vecteur vitesse des particules.
 E/ NOTION DE CONTRAINTE
• Un solide est en état de contrainte s’il est soumis à l’action de forces extérieures.
Considérons un domaine (D) délimitant un solide (Ω) qui est en équilibre sous
l’action de plusieurs forces extérieures Fi .
• Sous l’action de ses forces, le solide est en équilibre. On voit la naissance de
contraintes à l’intérieur de (Ω). Soit (π) un plan virtuel qui partage (Ω) en deux
parties.
 NOTION DE CONTRAINTE
• Isolant virtuellement la partie (2) et faisant apparaitre les contraintes internes

Etat de contraintes sur une facette

on obtient la contrainte sur la section au point (M).

 NOTION DE CONTRAINTE
• Le vecteur de contrainte ( T ) peut être décomposé en deux composantes
selon deux directions. La première normale à la surface (dS), dont la normale
unitaire est (n⃗ ). La seconde est tangentielle à (dS) et de normale unitaire (t⃗ )
NOTION DE CONTRAINTE
 Tenseur de contraintes
• Considérons une particule de forme parallélépipédique sollicitée par rapport à
un repère cartésien (O, X⃗1, X⃗2, X⃗3).
 Tenseur de contraintes
• Soient T⃗1 , T⃗2 et T⃗3 les contraintes associées aux facettes de normales e⃗1, e⃗2 et
e⃗3 .
• Chacun de ces vecteurs de contraintes, peut être décomposé selon les trois axes
x⃗1 , x⃗2 et x⃗3. Les neufs composantes des trois vecteurs de contraintes peuvent
s’écrire sous la forme suivante
 De même

On en déduit la relation suivante :

i : indice indiquant la normale à la facette

j : indice indiquant la projection de la contrainte
 Vecteur contrainte sur une facette quelconque
n: est le vecteur unitaire de la normale à cette face dirigée de l’intérieur vers
l’extérieur.
 Autres représentation
• Ces différentes composantes peuvent être représentées de la manière suivante:
 Tenseur de contraintes
• On peut conclure que le vecteur de contrainte T⃗(T1, T2, T2) dépend de la
normale unitaire à la surface sollicitée n⃗(n1, n2, n2). Donc :
Ce tenseur permet d’obtenir la répartition des efforts surfaciques sur une surface
de normale e⃗ dans les différentes directions de l’espace. Il renseigne donc sur
l’état des contraintes (en Pa) autour du point M dans toutes les directions. Il est
intéressant de noter que cet opérateur est linéaire.
Chacune des composantes représente une projection particulière d’un vecteur
contrainte selon une normale bien identifiée.
Propriétés du tenseur contrainte
 Tenseur des contraintes sphérique, Tenseur des
contraintes uniaxial, Tenseur des contraintes de
cisaillement simple
• Un tenseur des contraintes est dit sphérique si ces trois valeurs propres sont
identiques. Dans ce cas, toutes les facettes ne sont qu’en traction ou compression
pure selon le signe de la valeur propre,
• Un tenseur des contraintes est dit uniaxial si deux de ses valeurs propres sont
nulles. C’est l’hypothèse classique faite en chaque point dans une éprouvette
mise en traction. La valeur propre non nulle est dans ce cas la force appliquée
divisée par la section de l’éprouvette.
• Un tenseur des contraintes est un tenseur de cisaillement simple si, et seulement
si, l’une des contraintes principales est nulle, les deux autres étant opposées.
 Contraintes principales et invariants

principales) comme repère (repère principal ) le tenseur des contraintes devient diagonal.

Repère quelconque 𝐎(𝐱⃗𝟏, 𝐱⃗𝟐, 𝐱⃗𝟑)

Repère principal 𝐎(𝐗⃗𝟏,𝐗⃗𝟐,𝐗⃗𝟑)

 Recherche des éléments principaux
• Les contraintes principales s’obtiennent par résolution de l’équation
caractéristique à partir du repère initial quelconque O(x⃗1, x⃗2, x⃗ 3).
• Equation caractéristique:
 éléments principaux
• En introduisant les grandeurs I1 , I2 et I3 appelées invariants du tenseur des
contraintes devient :

⃗ , X2⃗ , X3⃗ ) les invariants I1 , I2 et I3 sont donnés par les relations

Dans le repère principal O(X1
suivantes :
 Déviateur des contraintes

• On peut décomposer le tenseur de contraintes en la somme de deux tenseurs,

un premier tenseur sphérique et un second déviatorique.
•

Sij est la partie déviatorique du tenseur de contraintes.

Représentation géométrique des cercles de Mohr
 cercles de Mohr

Sachant que :
• Soit alors en écriture matricielle :

En développant la relation par rapport au repère quelconque O(x⃗1, x⃗2, x⃗3) on obtient
 cercles de Mohr
• Avec La normale unitaire est définie par la relation suivante :
Posons :
Mesure de contraintes
 EQUATIONS DE L’EQUILIBRE
i) Champ de contrainte admissible:
Conditions d’équilibre
Un corps est dit en équilibre lorsque l’ensemble des forces appliquées à la surface
équilibre l’ensemble des forces massiques appliquées à ses éléments de volume.
ii- Equations d’équilibre.
Hypothèse :
* Les fonctions qui le définissent sont C1
* Il respecte en tout point du milieu le principe de conservation de la quantité de
mouvement (i.e principe fondamental de la dynamique)
* Il respecte les conditions imposées aux bords (i.e. effort surfacique),
 Equations d’équilibre

• Les forces s’exerçant sur cet élément de volume sont :

• - les forces massiques agissant sur l’élément de volume (dx1dx2dx3) et dont les
composantes sont : (fx1 (dx1dx2dx3), fx2 (dx1dx2dx3), fx3 (dx1dx2dx3))
• - les forces surfaciques ou contraintes (tractions) peuvent déterminés de la
façon suivante:
 Conservation de la quantité de mouvement
Equations d’équilibre
2éme Méthode
 Equationsd’équilibre

• La conservation de la quantité de mouvement stipule que la somme des

résultantes des actions mécaniques extérieures est égale à la dérivée par
rapport au temps de la quantité de mouvement. Ceci implique que, sur le
domaine fermé déformable Ω :
 Equations d’équilibre

la variation de volume du domaine d’intégration.

L’utilisation du théorème de Green-Ostrogradski ou théorème de la divergence, ou encore flux divergence, permet

d’arriver à la forme locale suivante :

Dans le cadre de l’hypothèse des petites perturbations (i.e. petits déplacements et petites déformations), le domaine initial
Ω et le domaine final Ω peuvent être confondu, auquel cas la variation de volume du domaine d’intégration peut être
négligé.
Equations d’équilibre
 Théorie des déformations

• Généralités : On dit qu’un corps est déformé lorsqu’il y a changement des

positions relatives des points de ce corps. Le cas le plus simple est celui d’une
barre suspendue verticalement et soumise à un effort (F) sur ses deux extrémités.
• Définition : On appelle déformation, un changement de distance entre deux
points matériels d’un milieu continu, elle s’accompagne généralement d’un
déplacement ainsi que d’un changement de forme.
Déformations longitudinales Déformations transversales / Demi-distorsions
Tenseurs de déformations et Conditions de compatibilité
des déformations
• La relation déformation-déplacement s’écrit en HPP :

• En notation indicielle, cela s’écrit :

Remarque: A tout champ de déplacement, on peut faire correspondre un champ de

déformation HPP par la relation ci-dessous. Par contre, existe-t-il pour un champ de
déformation quelconque, un champ de déplacement associé par la relation ci-dessous:
La réponse est non en général: Pour que la réponse soit vraie, il faut que les
déformations vérifient des équations dites de compatibilité. Ces équations de
compatibilité sont au nombre de 6 :
Conditions de compatibilité des déformations
Conditions de compatibilité des déformations
EQUATION DE COMPATIBILITE
EQUATION DE COMPATIBILITE
EXEMPLE
APPLICATION
 Déformations principales
• Il existe une base principale dans laquelle toutes les déformations sont
longitudinales
Cas particulier: une direction principale connue
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope
• But et hypothèse:
* On s’intéresse à l’évolution d’un système mécanique qui, à partir d’un état initial
non chargé (les contraintes sont nulles en tout point) va atteindre un nouvel état
d’équilibre sous l’action de sollicitations extérieures. Ces sollicitations extérieures
peuvent être :
– des forces volumiques (par exemple la gravité ou des forces de Coriolis) ;
– des vecteurs contraintes appliqués en surface ;
– des déplacements imposés en surface.
* On se place dans les hypothèses suivantes :
– l’hypothèse des petites perturbations est applicable
– les effets dynamiques ne sont pas pris en compte (on suppose que le chargement
est imposé lentement) ;
– le comportement du matériau est élastique isotrope.
Comportement élastique isotrope

*
 Comportement élastique isotrope

• Les coefficients de Lamé sont liés au module de Young et au coefficient de

Poisson par les relations suivantes :
• Il est également possible d’inverser la relation et d’écrire :
 Comportement élastique isotrope

• En inversant la relation (*), on obtient les déformations en fonction des

contraintes :
Lois de comportement

Lois de
HOOKE
inversée
(équation
de LAME):
 Autre écriture de La loi de Hooke
• La loi de Hooke peut se mettre sous la forme

ou sous forme inverse

Autre écriture de La loi de Hooke et de Lamé

• Les 36 composantes peuvent être rangées dans un tableau 6x6, les lois
s’écrivent alors:
Cas des contraintes planes
 Exemple
• Considérons un petit élément de matière, figure ci contre , et sollicitons-le par
un tenseur des contraintes uniaxial, défini précédemment , selon l’axe x :
 Exemple
• Sollicitons maintenant notre élément de volume avec un tenseur de
cisaillement simple illustré sur la figure suivant:

La déformation correspondante est

 Exemple
• On note que la contrainte de cisaillement n’entraîne aucune élongation. Par
contre un changement d’angle entre les vecteurs ex et ey intervient :

Le coefficient de Lamé µ joue donc le rôle d’une raideur de cisaillement. C’est

pourquoi le coefficient µ est souvent appelé module de cisaillement.
Soumettons maintenant notre volume élémentaire à un tenseur de contraintes sphérique de pression p
 Le module de compressibilité, K
• où l’on a introduit le module de compressibilité

Le module de compressibilité, K, relie la pression au changement de volume :

c’est une “raideur volumique”. Plus K est élevé moins le volume est réduit pour
une pression donnée.
 Récapitulatif
Le tableau suivant résume les équations à notre disposition pour résoudre un problème d’élasticité linéaire isotrope en
notation intrinsèque et indicielle,
 Relation contrainte / déformation
• Notion de comportement mécanique
L’essai le plus classique demeure l’essai de traction. La courbe de traction présenté en Figure
en bas change d’un matériau à l’autre :
D’une façon générale, la courbe de traction permet l’identification de différentes propriétés
matériaux

Bien évidemment la relation unidimensionnelle qui donne

Cas de traction

C’est la loi de l’élasticité linéaire isotrope.

 CRITERE DE LIMITE ELASTIQUE

• Conditions théoriques de résistance

Afin de réaliser des composants, on doit lors de la conception d’une pièce,
s’imposer une limite supérieure aux contraintes sollicitant les matériaux.
- Si le matériau est ductile et malléable, la référence sera la limite élastique Re
• - Si le matériau est fragile, la référence sera alors la résistance à la rupture Rr
• - Si les contraintes sont biaxiales voir même tri axiales, d’autres critères sont
alors nécessaires tels que les critères de Rankine, de Tresca et de Von Mises
pour les plus connus.
 Critère de la contrainte maximale de Von Mises
ou de l’énergie de déformation
• Un matériau, lorsqu’il est déformé par une charge extérieure, tend à
stocker de l’énergie.
• Enoncé : On définit une contrainte équivalente
• en tout point d’un matériau devrait être inférieur à la limite élastique en
traction ( ou à la compression le cas échéant ).
 Critère de la contrainte maximale de von Mises
ou de l’énergie de déformation
• le critère de von Mises est basé sur la théorie de Von Mises-Hencky, connue aussi sous le nom de théorie de
l'énergie de distorsion maximale.
• Cisaillement pur
• En utilisant les contraintes principales σ1 , σ 2 , σ 3 , la contrainte de von Mises s'exprime comme suit :
• σvonMises= {[( σ1 - σ2 )2 + ( σ2 - σ3 )2 + ( σ1 - σ3 )2 ] / 2}1/2
• La théorie prévoit qu'un matériau ductile commence à céder de l’énergie lorsque la contrainte de von Mises
atteint un niveau égal à la contrainte limite. Dans la plupart des cas, la limite d'élasticité est utilisée comme
contrainte limite.
Remarque ;Cependant, le logiciel vous permet d'utiliser la limite de rupture en traction ou de définir votre
propre contrainte limite.
• σvonMises >= σlimite
Si La limite d'élasticité dépend de la température, la valeur spécifiée pour la limite d'élasticité doit tenir compte
de la température du composant. Le coefficient de sécurité en un endroit est calculé comme suit :
• Coefficient de sécurité (CS) s= σlimite / σvonMises
• Dans le cas d'un cisaillement pur, σ 12 = σ 21 ≠ 0 ,
la contrainte de von Mises s'exprime comme suit : σ12 max = σélasticité / √3 = 0,5777 σélasticité .
• Ceci signifie que, à l'occurrence de l'élasticité, la contrainte de cisaillement maximum en cisaillement pur est
√3 fois inférieure à la limite élastique dans le cas d'une tension simple.
•
 Critère de Tresca

• Enoncé : La contrainte équivalente ķeq en tout point d’un matériau doit être
inférieure ou égale à la contrainte limite d’élasticité à la traction Re ( ou à la
compression si c’est le cas et que celle-ci est différente ).

En fonction des contraintes normales principales, ce critère peut s’écrire

comme suit :
Comparaison entre Tressa et Von Mises
 Critère de Rankine

• 1. Enoncé :
• La contrainte normale maximale en tout point d’un matériau doit être
inférieure ou égale à la contrainte limite d’élasticité à la traction Re ( ou à la
compression, si c’est le cas et que celle-ci est différente ) :
• .
Exercice
 ANNEXE
équation d’équilibre en coordonnées
équation d’équilibre en coordonnées
cylindriques
Déformation en coordonnées cylindriques
 Propriétés des matériaux

• Ductilité : aptitude d'un corps de se laisser tirer sans se rompre.

• Malléabilité : aptitude du métal à se laisser réduire en feuilles minces par
laminage. Cette caractéristique dépend de la plasticité.
• Résilience : résistance d'un métal aux chocs.
• Ténacité : résistance à la rupture d'un métal.
• Un matériau solide est fragile s'il se fracture dès que sa limite d'élasticité est
atteinte1. La fragilité s'oppose à la ductilité. Il ne faut
confondre fragile avec peu tenace qui signifie que le matériau résiste peu à
la propagation de fissures
Ecrouissage isotrope limité
Ecrouissage isotrope non limité
Modèle viscoélastique de Maxwell (fluide)
Modèle viscoélastique de Maxwell