Physique-Chimie L’essentiel de la mécanique du point matériel CPGE de Safi - Maroc

1. Cinématique du point :
On considère un point M mobile dans l’espace, la position de M est déterminée par
−−→
la connaissance du vecteur position OM ; O étant l’origine d’un référentiel R dans
lequel se fait l’étude du mouvement.

1.1. Définir le vecteur vitesse V~ (M/R) du point M par rapport au référentiel R.

1.2. Définir le vecteur accélération ~a(M/R) du point M par rapport au référentiel R et
donner une signification physique du vecteur accélération.
1.3. Pour l’étude du mouvement et selon la situation du problème présenté, on utilise
l’un des systèmes de coordonnées suivants : coordonnées cartésiennes, coordonnées
polaires, coordonnées cylindriques ou cylindro-polaires, coordonnées sphériques, ...
1.3.1. Système de coordonnées cartésiennes de base (~ex , ~ey , ~ez ).
Les coordonnées cartésiennes sont : (x, y, z).
−−→
1.3.1.1. Exprimer le vecteur position OM dans la base carté-
sienne (~ex , ~ey , ~ez ), puis exprimer le déplacement élémen-
−−→
taire dOM .

1.3.1.2. En déduire les expressions des vecteurs vitesse et accé-

lération du point M .
Retrouver le vecteur vitesse à partir du déplacement
−−→
élémentaire dOM .
1.3.2. Système de coordonnées polaires de base (~er , ~eθ ).
Les coordonnées polaires sont : (r, θ). Ce système de coordonnées est utilisé chaque
fois que le mouvement est plan.
−−→
1.3.2.1. Exprimer le vecteur position OM dans la base
polaire (~er , ~eθ ).
1.3.2.2. Exprimer chacune des coordonnées (x, y) en fonc-
tion de (r, θ).
1.3.2.3. Exprimer les vecteurs unitaires ~er et ~eθ dans la
base (~ex , ~ey ).
1.3.2.4. Calculer les dérivées premières par rapport au
temps de ~er et de ~eθ .
1.3.2.5. En déduire les expressions des vecteurs vitesse et accélération dans la base (~er , ~eθ ).
−−→
1.3.2.6. En exprimant le vecteur déplacement élémentaire dOM dans la base (~er , ~eθ ) re-
trouver l’expression du vecteur vitesse V~ (M/R).
1.3.3. Système de coordonnées cylindriques de base (~er , ~eθ , ~ez ).
Les coordonnées cylindriques sont : (r, θ, z). Ce système de coordonnées est utilisé
chaque fois que le mouvement est à symétrie cylindrique.
−−→
1.3.3.1. Exprimer le vecteur position OM dans la base
cylindrique (~er , ~eθ , ~ez ).
1.3.3.2. En déduire les expressions des vecteurs vitesse
et accélération dans la base (~er , ~eθ , ~ez ).
1.3.3.3. En exprimant le vecteur déplacement élémen-
−−→
taire dOM dans la base (~er , ~eθ , ~ez ) retrouver l’ex-
pression du vecteur vitesse V~ (M/R).

mo.lamchaouri@gmail.com
c Version 2019 Page 1
 Physique-Chimie L’essentiel de la mécanique du point matériel CPGE de Safi - Maroc

1.3.4. Système de coordonnées sphériques de base (~er , ~eθ , ~eϕ ).

Les coordonnées sphériques sont : (r, θ, ϕ). Ce système de coordonnées est utilisé
chaque fois que le mouvement est à symétrie sphérique.

−−→
1.3.4.1. Exprimer le vecteur position OM dans la base sphérique (~er , ~eθ , ~eϕ ).
−−→
1.3.4.2. Exprimer le vecteur déplacement élémentaire OM en coordonnées sphériques.
1.3.4.3. En déduire l’expression du vecteur vitesse V~ (M/R).
1.3.4.4. En déduire l’expression de la dérivée première du vecteur unitaire ~er par rapport
au temps.
1.3.5. Repère de Frenet : C’est un repère local de base (~u, ~n, ~k) on l’utilise chaque fois
qu’on a un mouvement plan, son origine est le point M .
1.3.5.1. Donner en fonction de s l’abscisse curviligne ; l’expression de V~ (M/R) dans la
base (~u, ~n, ~k). Exprimer θ̇ en fonction de ρ rayon de courbure de la trajectoire en
M et de V (M/R).
1.3.5.2. Donner les expressions des deux composantes normale et tangentielle de à l’ac-
célération ~a(M ) dans la base de Frenet.

2. Dynamique du point matériel :

2.1. Définir les quatre types d’interactions fondamentales.

2.2. Rappeler les lois phénoménologiques de Coulomb relative aux forces de frottement
solide.
2.3. Donner les trois lois de Newton pour la dynamique.
2.4. Définir la quantité de mouvement p~ d’un point matériel M de masse m. Écrire
la deuxième loi de Newton de la dynamique en faisant apparaître la quantité de
mouvement p~.
2.5. Un projectile M de masse m lancé à t = 0 à partir d’un point O origine du référentiel
galiléen R(O, x, y) à la vitesse V~0 faisant un angle α avec l’horizontale (Ox). on néglige
tout frottement. (Oy) orienté vers le haut.
2.5.1. Déterminer l’équation de la trajectoire.
2.5.2. Définir la parabole de sûreté et établir son équation.

mo.lamchaouri@gmail.com
c Version 2019 Page 2
 Physique-Chimie L’essentiel de la mécanique du point matériel CPGE de Safi - Maroc

3. Puissance et travail d’une force : TEC ;

3.1. Définir la puissance P (F~ ) d’une force F~ agissant sur un point matériel M de vitesse
V~ (M/R) dans un référentiel R.
3.2. Définir le travail élémentaire δW (F~ ) d’une force F~ agissant sur un point matériel M
lors d’un déplacement élémentaire dOM ~ . Établir la relation entre P (F~ ) et δW (F~ ).
3.3. Donner la relation entre la force conservative F~ et l’énergie potentielle associée.
3.4. Établir l’expression de l’énergie potentielle de pesanteur, énergie potentielle élas-
tique pour un ressort de raideur k, énergie potentielle gravitationnelle, énergie
potentielle coulombienne (électrique).
3.5. Établir la relation entre le travail et l’énergie potentielle pour une force conservative
F~ .
3.6. À partir du P F D retrouver le théorème de la puissance. En déduire le théorème de
l’énergie cinétique T EC ainsi que le T EM .
3.7. On considère un point matériel M soumis à une force conservative F~ et qui ne
dépend que de la variable x. Montrer que les extremums de l’énergie potentielle sont
des positions d’équilibre. Définir l’équilibre stable et l’équilibre instable à partir de
l’énergie potentielle.
3.8. Stabilité d’un équilibre :
Le référentiel terrestre RG (0; ~ex ; ~ey ; ~ez ; t) est
supposé galiléen. Une particule P de masse m
ne peut se déplacer que suivant l’axe horizon-
tal (Ox) sans frottement. P est aussi attaché à
un ressort (R) de raideur k et de longueur au
repos l0 dont l’autre extrémité est fixée en O0
(OO0 = h).

3.8.1. Que peut-on dire de l’énergie potentielle de pesanteur de P ?

3.8.2. Exprimer l’énergie potentielle Ep totale de P en fonction du paramètre x et des
données.
3.8.3. À partir du tableau de variation, en déduire le graphe représentatif de la fonction
Ep (x). On distingue les cas où h > l0 et h < l0 .
3.8.4. En déduire l’existence et la nature des positions d’équilibre du point P .

4. Oscillateur à un seul degré de liberté :

4.1. Soit le pendule élastique horizontal non amorti représenté ci-dessous formé d’un
corps de masse m et un ressort de raideur k et de longueur à vide l0 .

4.1.1. Établir l’équation différentielle ED sous

la forme ẍ + ω02 x = 0 en explicitant ω0 .
Donner l’expression de T0 période propre
des oscillations. Y a-t-il isochronisme des
oscillations ? Donner l’expression de x(t)
solution de l’ED.
4.1.2. En partant de l’ED montrer que l’énergie mécanique Em = cte.

mo.lamchaouri@gmail.com
c Version 2019 Page 3
 Physique-Chimie L’essentiel de la mécanique du point matériel CPGE de Safi - Maroc

4.1.3. Montrer que le portrait de phase ẋ = f (x) est une ellipse dans le plan (ẋ, x).
Représenter-le.
4.2. Oscillateur harmonique amorti par frottement fluide : Le même pendule précédent
on lui ajoute une force de frottement fluide f~ = −αẋ.~ex .
4.2.1. Montrer que l’ED s’écrit sous la forme : ẍ + ωQ0 ẋ + ω02 x = 0 en explicitant ω0 et Q.
4.2.2. Sans chercher à déterminer les constantes d’intégration donner la solution de l’ED
et représenter-la en fonction du temps en prenant x(0) = xm et en distinguant trois
cas. Pour le cas Q > 21 on définie le décrément logarithmique δ par la relation
x(t)−x(∞)
δ = n1 ln x(t+nT )−x(∞)
. Montrer que δ = √ 2π2 .
4Q −1

4.2.3. Donner le portrait de phase pour Q > 21 et Q< 1

2
4.3. Oscillateur forcé : Le même pendule précédent soumis à une force de frottement et
une force excitatrice F~e = Fem cos ωt.~ex .
4.3.1. Établir l’ED canonique vérifiée par x.
4.3.2. Donner la forme générale de la solution de l’ED. Que devient cette forme en régime
permanent ?
4.3.3. Résonance d’élongation : on cherche une solution de la forme x = xm cos(ωt + ϕ).
Fem 1 ω
Montrer que xm = mω 2 2 y avec y = et ϕ = − π2 − arctan Q(y − y1 ). Représenter
0 1−y +j Q ω0
xm en fonction de y en distinguant les cas.
4.3.4. Résonance de vitesse. Exprimer la relation entre V m amplitude complexe de la
vitesse et xm . En déduire Vm en fonction de y et des autres données. Représenter
Vm en fonction de y.

5. Théorème du moment cinétique TMC :

5.1. Moment d’une force : Soit F une force appliquée à un point matériel M .
5.1.1. Définir M~ O (F~ ) le moment de F~ par rapport à O puis M∆ (F~ ) le moment de F~ par
rapport à un axe (∆) avec (∆) un axe de vecteur unitaire ~u passant par O.
5.1.2. On considère le cas F~ ⊥ ~u et F~ et ~u ne sont pas coplanaires, montrer que M∆ (F~ ) =
±F.d avec d le bras de levier (formule très pratique, à retenir !).
5.2. Définir le moment cinétique L ~ O (M/R) = ~σO (M/R) du point M par rapport à A dans
~
le référentiel. Montrer que dans un référentiel galiléen R on a : dLO = ΣMO (F~i ).
dt
~ O constant.
5.3. Déterminer la nature de la trajectoire pour un moment cinétique L

6. Mouvement dans un champ de force centrale conservative : mouvement newtonien ;

6.1. Définir la force centrale et la force newtonienne.

6.2. Établir l’expression de l’énergie potentielle associée à F~ (r) = k
.~e .
r2 r
6.3. Montrer que le mouvement à force centrale ne peut être que plan.
6.4. En coordonnées polaires (r, θ) montrer que pour un mouvement à force centrale
conservative on a : r2 θ̇ = C. Définir la vitesse aréolaire et exprimer-la. Énoncer la
deuxième loi de Kepler. Exprimer Em et montrer que Em = cte. Définir Epef f l’énergie
potentielle effective, représenter-la en fonction de r pour les deux types de forces
attractives et répulsives. Sachant que l’équation générale d’une telle trajectoire
est : r = 1+epcos θ ; préciser la nature de la conique pour les différentes valeurs de
e excentricité de la conique. Définir et exprimer les vitesses cosmiques à savoir la
vitesse en orbite circulaire basse et la vitesse de libération.

mo.lamchaouri@gmail.com
c Version 2019 Page 4
 Physique-Chimie L’essentiel de la mécanique du point matériel CPGE de Safi - Maroc

7. Lois de composition des vitesses et accélérations : On considère deux référentiels :

R(O, ~ex , , ~ey , ~ez ) absolu et fixe ; R1 (O1 , ~ex1 , , ~ey1 , ~ez1 ) relatif et mobile ; M un point mobile.
Voir figure ci-dessous.

7.1. À partir de la dérivée du vecteur unitaire

~ 1 /R)
~ex1 du référentiel relatif définir Ω(R
le vecteur rotation instantanée de R1 par
rapport à R. Quelle est la direction du
~ 1 /R) par rapport à l’axe (∆)
vecteur Ω(R
autour duquel se fait la rotation ?
7.2. Donner la relation fondamentale de la dé-
rivation vectorielle d’un vecteur A ~ (à ad-
mettre et retenir !). Que devient cette ex-
~ = Ω(R
pression si A ~ 1 /R) ? Commenter.
7.3. Définir la vitesse absolue V~a (M ) ; la vitesse relative V~r (M ) du point M . Établir la
relation entre les deux vitesses et faire apparaître une vitesse dite d’entraînement
V~e (M ).
7.4. Définir l’accélération absolue ~aa (M ) ; relative ~ar (M ). Établir la relation entre les
deux accélérations en faisant apparaître l’accélération de Coriolis et l’accélération
d’entraînement.

8. Dynamique dans un référentiel non galiléen :

8.1. À partir du PFD dans un référentiel galiléen (R) établir le PFD dans le référentiel
non galiléen (R1 ).
8.2. Montrer que la puissance de la force de Coriolis dans (R1 ) est nulle et retrouver le
TEC dans le référentiel non galiléen (R1 ).
8.3. Exprimer le TEM et le TMC dans un référentiel non galiléen.
8.4. Définition du poids : Soient RG (OXY Z) le
référentiel géocentrique considéré galiléen ;
RT (O0 xyz) un référentiel terrestre considéré non
galiléen avec O0 ≡ O et M un point matériel
immobile dans RT suspendu à un fil au voisinage
immédiat de la surface de la terre. On donne :
G = 6, 67.10−11 SI constante d’attraction univer-
selle, MT = 6.1024 kg masse de la terre de rayon
R = 6400km, Tterre = 24h période de révolution
de la terre autour de l’axe polaire sud-nord. On
considère que le poids du point matériel M est
la force qui compense la tension T~ du fil.
8.4.1. En appliquant le PFD à la masselotte M dans RT montrer que le poids P de M est :
P~ = F~g + F~ie , avec F~g force gravitationnelle et F~ie force d’inertie d’entraînement.
8.4.2. On prend Ω ~ = cte
~ vecteur rotation de la terre autour de son axe polaire. Pour les
actions d’attraction sur M on ne considère que l’attraction de la terre. Montrer
que le champ de pesanteur ~g peut s’exprimer sous la forme ~g = G~T (M ) + Ω2 .HM ~ avec
G~T (M ) champ gravitationnel terrestre au point M et H projeté de M sur l’axe de
rotation sud-nord.
8.4.3. Comparer numériquement GT (M ) et Ω2 .HM .

mo.lamchaouri@gmail.com
c Version 2019 Page 5
 Physique-Chimie L’essentiel de la mécanique du point matériel CPGE de Safi - Maroc

8.4.4. Dans le plan méridien du lieu de M , représenter sur une figure claire et sans tenir
compte d’aucune échelle les trois vecteurs ~g , G~T (M ) et Ω2 .HM
~ . Commenter.
8.5. Déviation vers l’Est : (special MP) ;
Nous allons traiter le mouvement d’une masse m en chute libre d’une hauteur h
d’un point A de latitude λ à la surface de la Terre. Le référentiel géocentrique
R0 (O, ~ex0 , ~ey0 , ~ez ) est considéré galiléen. L’étude du mouvement se fait dans le ré-
férentiel terrestre R(A, ~ex , ~ey , ~ez ) en rotation par rapport à R0 . À t = 0, la masse
m caractérisée par le point M est contenue au temps t = 0 dans le plan (xAz)
et quitte sa position de départ, située sur la droite OA sans vitesse initiale. On
donne AM (t = 0) = h, masse de la Terre mT = 6.1024 kg, G = 6, 67.10−11 SI ; λ = 45o et
Ω = 7, 3.10−5 SI. Pour simplifier l’étude, il est possible de faire quelques approxima-
tions justifiées.

8.5.1. Définir le poids du point matériel M à partir de la force gravitationnelle et d’une

force d’inertie.
8.5.2. Écrire l’expression du champ de pesanteur ~g , dans la région de l’espace concernant
le mouvement, simplifier son expression en considérant que h = 45m est très petit
devant RT = 6, 4.106 m et que le terme gravitationnel est prépondérant à l’accéléra-
tion d’entraînement en justifiant par un calcul d’ordre de grandeur.
8.5.3. Exprimer dans la base (~ex , ~ey , ~ez ), les forces agissant sur M dans le référentiel ter-
restre R.
8.5.4. Montrer que l’application du PFD dans R conduit aux équations différentielles du
mouvement suivantes :
ẍ = 2Ωẏ − g cos λ ÿ = −2Ωẋ z̈ = −g sin λ
8.5.5. Ces équations différentielles sont couplées par l’intermédiaire des variables x et y
et leur résolution est quelque peu difficile si l’on ne fait pas l’approximation que
la composante de la force de Coriolis selon l’axe des x est négligeable. Donner les
équations différentielles simplifiées obtenues.
8.5.6. Intégrer ces équations et montrer que l’équation : D = 31 gΩ( 2h g
)3/2 cos λ traduit la
déviation vers l’Est. Calculer cette déviation. On prend g = 9, 81m/s2 uniforme.
8.5.7. Comment est la déviation sur l’axe de rotation de la Terre ?

mo.lamchaouri@gmail.com
c Version 2019 Page 6