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solide
GE &GM
∀ 𝐴𝑒𝑡 𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵. 𝑀 ⃗⃗ 𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵. 𝑀 ⃗⃗ 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐻 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐾
⃗⃗ est
_ On dit qu’un champ de vecteurs 𝑀
antisymetrique si :
∀ 𝐴𝑒𝑡 𝐵 𝑖𝑙 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒 ⃗⃗⃗
𝑅 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 ∶
⃗⃗ 𝐵 = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ 𝐴 + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 ^𝐴𝐵
Torseurs
Un torseur est un outil mathématique utilisé
principalement en Mécanique du solide
indéformable, pour décrire les mouvements des
solides et les actions mécaniques qu'ils subissent de
la part d'un environnement extérieur.
1- Définition
Un torseur est un champ de vecteurs équiprojectif
(antisymétrique), champ dont les vecteurs en
chaque point P s'appellent « moments » du torseur.
De par les propriétés d'un tel champ, les moments en
deux points P et O vérifient la relation de transport :
.
2
3
,
où le vecteur (associé de façon unique à tout
champ équiprojectif), s'appelle résultante du torseur.
Un torseur est donc déterminé par deux vecteurs (ou
éléments de réduction), constituant sa "réduction"
en un point quelconque P de l'espace, à savoir :
La résultante . Ce vecteur est unique et
indépendant du point de réduction.
Le moment en P du torseur .
La résultante est un vecteur caractéristique du champ
qui permet, à partir du moment en un point particulier,
de retrouver les autres moments. De ce fait, les torseurs
forment parmi les champs de vecteurs un sous-
espace de dimension 6 (dans le cas de l'espace
physique de dimension 3).
On écrit alors :
3
4
4
5
utiliser la notation où
désigne la résultante et O le point
d'application où le moment est nul
2- Propriétés des torseurs
Equiprojectivité
5
6
7
8
8
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= {𝑨 / ⃗𝑴 ⃗⃗ = ⃗𝟎}
⃗⃗ 𝑨 ^𝑹 l’axe n’existe que si 𝑅⃗ ≠ ⃗0
⃗⃗ 𝐴 ^𝑅⃗ = ⃗0
𝑀
Ou encore :
⃗⃗⃗⃗⃗ )^𝑅⃗ = ⃗0
⃗⃗ 𝑂 + 𝑅⃗ ^𝑂𝐴
(𝑀
𝑀 𝑂 ^ 𝑅⃗ + 𝑅⃗ . 𝑅⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 – (𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴)𝑅⃗ = ⃗0 À partir de cette équation on déduit
l’ensemble des points A :
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10
⃗ , on obtient :
Comme 𝑅⃗ ≠ 0
𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 𝑅⃗ ^ 𝑀
⃗⃗ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = ( ) 𝑅⃗ + ( )
𝑅2 𝑅2
𝑅⃗ ^ 𝑀
⃗⃗ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = ( )
𝑅2
Pas du torseur
⃗⃗ 𝐴 = 𝜆𝑅⃗. Le
Nous savons que pour tout point A de l’axe central nous avons : 𝑀
produit scalaire par l’invariable vectorielle 𝑅⃗ donne :
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⃗⃗ ⃗
⃗⃗ 𝐴 . 𝑅⃗ = 𝜆𝑅⃗ . 𝑅⃗ D’où : 𝜆 = 𝑀𝐴 .𝑅
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑅
Moment central
Remarque
∀A 𝑅⃗ = ⃗0 et 𝑀
⃗⃗ 𝐴 = ⃗0
11
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⃗⃗ 𝐴 = ⃗0.
1er cas : 𝑀
Donc : 𝑀 ⃗ d’où A∈ ∆
⃗⃗ 𝐴 ^𝑅⃗ = 0 (l’axe central passe par le point A)
L’axe central du glisseur est la droite (A, 𝑅⃗ ) passant par le point central A et de
vecteur directeur 𝑅⃗ .
⃗⃗ 𝐴 ≠ ⃗0.
2eme cas : 𝑀
L’axe central du glisseur est la droite (B, 𝑅⃗ ) passant par le point B et de vecteur
directeur 𝑅⃗ tel que :
𝑅⃗ ^𝑀
⃗⃗ 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 =
𝑅2
Couple : 𝐼[𝑇] = 0, 𝑅⃗ = ⃗0 ⃗⃗ 𝐴 ≠ ⃗0
et 𝑀
Définition formelle
d’un solide
1- Relation de base
On appellera solide indéformable un ensemble de points tels que pris deux à deux, leur
distance ne varie pas au cours du temps et ceci quel que soit le mouvement du solide. Si les
points sont discrets, on peut les noter Mi, et donc
. (1)
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13
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Le vecteur position d’un point 𝑀 du solide (𝑆), par rapport (𝑅) d’origine O, à
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ joignant l’origine O du repère position M(t). On
l’instant t, est le vecteur 𝑂𝑀
définit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Vecteur vitesse (m/s): ⃗ 𝑀(𝑅 ) = (𝑑𝑂𝑀)/𝑅
𝑉
𝑑𝑡
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑
Vecteur accélération (m/𝑠 2 ): 𝛾 𝑀(𝑅 ) = ( )/𝑅 = ⃗ 𝑀(𝑅 )
𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
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15
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1. Un point matériel libre dans l’espace (peut être considéré comme un solide
ponctuel) est décrit par n=3 paramètres primitifs : Les 3 coordonnées de sa
position.
2. Un solide rectiligne (AB) non ponctuel dans l’espace (par exemple une barre
rigide) possède n = 5 coordonnées généralisées
Cinématique du solide
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3- Torseur cinématique
Soit un trièdre R0( O, x0, y0, z0 ) fixe, soient ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝑀 les vitesses de P et M
𝑉𝑃 et𝑉
relativement à R0.
Pour deux points quelconques M et P d'un solide, par hypothèse on a 𝑃𝑀= cte,
ce qui peut se traduire par (𝑃𝑀)2 = 𝑐𝑡𝑒. Dérivons par rapport au temps :
Soit aussi
On obtient la relation :
⃗V𝑃,𝑆 / 𝑅 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
PM = ⃗V𝑀,𝑆 / 𝑅0 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
PM
0
⃗V𝑀,𝑆 / 𝑅 = ⃗V𝑃,𝑆 / 𝑅 + Ω
⃗⃗ S/𝑅 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
PM
0 0 0
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Le vecteur ⃗⃗⃗Ω S/𝑅0 , appelé vecteur rotation instantané du solide, est évidement
indépendant, à un instant donné, des points considérés.
⃗⃗ S/𝑅0 = 0, 𝑉
- si Ω ⃗ 𝑃,𝑆/𝑅 ≠ 0, tous les points du solide ont, à l’instant considéré,
0
même vecteur vitesse. Le mouvement du solide par rapport à(R0) est alors
tangent à une translation de vitesse 𝑉 ⃗ 𝑃,𝑆/𝑅 .
0
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⃗, 𝑉
- si ⃗⃗⃗ΩS/𝑅0 = 0 ⃗ , tous les points du solide, ont à l’instant considéré,
⃗ 𝑃,𝑆/𝑅 = 0
0
une vitesse nulle. Le mouvement est alors tangent au repos.
Mouvement de translation - Couple
Définition : Un solide S est animé d’un mouvement de translation par rapport à
un repère fixe R 0 si deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 et non colinéaires appartenant à S
restent à une valeur égale à eux-mêmes au cours du temps.
Caractéristiques :
– Les trajectoires de tous les points du solide sont parallèles.
Torseur cinématique
Caractéristiques
- Les trajectoires de tous les points du solide sont des cercles contenus dans des
plans perpendiculaires à l’axe de rotation et centrés sur celui-ci.
Torseur cinématique
⃗⃗ S/𝑅
Ω 0
[𝑉𝑆/𝑅0 ] = { }
⃗V𝑀,𝑆 / 𝑅 ⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ΩS/𝑅0 ^𝑂1 𝑀
0
21
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Le dernier terme Ω⃗⃗ S/ℛ ^(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ ) est en général non nul. Par suite, le champ
⃗⃗ S/ℛ ^𝐴𝐵
des vecteurs accélération des points d’un solide est non représentable par un
torseur.
7- Composition de mouvements
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à deux référentiels ℛ et ℛ′ . Le référentiel
⃗ ) est choisi comme étant absolu et le référentiel ℛ′(𝑂′; ⃗𝑖′, ⃗𝑗′, ⃗⃗⃗
ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘 𝑘′) est choisi comme
étant un référentiel relatif par rapport à ℛ.
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𝑂𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit A un point du solide (S). D’après la relation de Chasles : ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑂′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐴
⃗ ) un repèr e fixe et ℛS ( 𝑂; 𝐼 , 𝐽, 𝐾
Soit ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ) un repère lié à un solide (S) par rapport à
ℛ:
⃗⃗ S/ℛ = Ω
Ω ⃗⃗ ℛ /ℛ + Ω ⃗⃗ ℛ /ℛ + Ω ⃗⃗ ℛ /ℛ
S 2 2 1 1
⃗
(𝑘, 𝜓) ⃗ , 𝜃)
(𝑢 ⃗ , 𝜑)
(𝐾
⃗ ) → ℛ1 ( 𝑂; 𝑢
ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ) → ℛ2 ( 𝑂; 𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑘 ⃗ ,𝑤
⃗⃗ , 𝐾⃗) → ⃗)
ℛS ( 𝑂; 𝐼 , 𝐽, 𝐾
En fonction des angles d’Euler :
Ω ⃗ + 𝜃̇𝑢
⃗⃗ S/ℛ = 𝜓̇𝑘 ⃗
⃗ + 𝜑̇ 𝐾
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La vitesse absolue du point A du solide (S) par rapport à ℛ est la somme de sa vitesse
relative par rapport à ℛ′ (𝑂′; ⃗𝑖′, ⃗𝑗′, ⃗⃗⃗
𝑘′) et de sa vitesse d’entrainement :
⃗ a (𝐴) = v
v ⃗ e (𝐴) + v
⃗ r (𝐴)
La vitesse d’entraînement est la vitesse absolue d’un point coïncidant A’ fixe dans le repère
relatif ℛ′ (v ⃗ ) et qui coïncide, à l’instant t, avec point A dans son mouvement par
⃗ r (𝐴′ ) = 0
rapport à ℛ . Les points A et A’ occupent la même position à l’instant t. on utilisera dans la
suite 𝐴 ∈ ℛ′ pour désigner le point coinsident avec A’ :
𝐴′ ≡ 𝐴 ∈ ℛ′
⃗ r (𝐴′ ) = 𝑣(𝐴′ /ℛ′) = 𝑣(𝐴′ ∈ ℛ ′ /ℛ ′ ) = 0
v ⃗)
𝑖=𝑛−1
⃗⃗
Ω ⃗⃗
Ω ⃗⃗ ℛ′/ℛ
Ω
{ S/ℛ } = { S/ℛ′ } + { }
𝑣 (𝐴/ℛ) 𝑣(𝐴/ℛ′) 𝑣(𝐴 ∈ ℛ′/ℛ)
D’où les torseurs cinématiques :
⃗ r (𝐴) = 𝛾 (𝐴/ℛ′)
γ
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
Et ⃗⃗γe (𝐴) = 𝛾 (0′/ℛ) + ⃗⃗ ℛ′/ℛ ) ^𝑂′𝐴
(Ω ⃗⃗ ℛ′/ℛ ^((Ω
⃗⃗ ℛ′/ℛ ^𝑂′𝐴
𝑑𝑡/ℛ
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L’accélération d’entraînement est l’accélération absolue d’un point coïncidant A’ fixe dans
le repère relatif ℛ′ (𝛾r (𝐴′ ) = ⃗0) et qui coïncide à l’instant t, avec point A dans son
mouvement par rapport à ℛ . Les points A et A’ occupent la même position à l’instant t. on
utilisera dans la suite 𝐴 ∈ ℛ′ pour désigner le point coinsident avec A’ :
𝐴′ ≡ 𝐴 ∈ ℛ′
Du fait que les deux points 0’ et A appartiennent au même référentiel solide ℛ′.
Finalement : 𝛾 (𝐴 ∈ ℛ) = 𝛾(𝐴/ℛ′) + 𝛾 (𝐴 ∈ ℛ′/ℛ) + 2Ω ⃗⃗ ℛ′/ℛ ^ V
⃗ r (𝐴)
𝛾(𝐴 ∈ ℛ) = 𝛾 (𝐴/ℛ′) + 𝛾 (𝐴 ∈ ℛ′/ℛ) + 2Ω ⃗⃗ ℛ′/ℛ ^ 𝑉
⃗ (𝐴/ℛ′)
Cinématique du
contact ponctuel entre
deux solides
Soit deux solides S1 et S2 en contact en I et Π plan tangent, n
⃗ 21 vecteur unitaire
de la normale à Π en I orientée de S2 vers S1 tel que le montre la figure :
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ( ⃗Ω
Le vecteur pivotement est donné par :pivotement ⃗ S /S . n
1 2
⃗ 21 )n
⃗ 21
Le roulement correspond à une rotation autour du vecteur orthogonal à : n ⃗ 21
Le vecteur roulement est donné par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
roulement = n ⃗ 21 ^(Ω⃗⃗ S1/S2 ^n
⃗ 21 )
⃗vI,S1 /S2 = v
⃗ g (𝑆1/𝑆2) = v
⃗⃗ (I ∈ 𝑆1)/ℛ − v
⃗⃗ (I ∈ 𝑆2)/ℛ Est appelée vitesse de
glissement au point I du solide S1 par rapport à S2.
La vitesse de glissement est indépendante par rapport auquel les solides (S1) et
(S2) sont en mouvement
2- Roulement sans glissement entre S1 et S2
Il y a roulement sans glissement lorsque la vitesse relative entre S1 et S2 en I est nulle :
v ⃗⃗ (I)𝑆1 = ⃗0 = v
⃗⃗ (I)/𝑅 − v ⃗⃗ (I)S1 /S2
La condition de glissement est assurée lorsque la vitesse relative entre S1 et S2
n’est plus nulle, dans ce cas la vitesse de glissement est donnée par :
⃗ g (𝑆1/𝑆2) ≠ ⃗0
v
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Contact multi-
ponctuel. Quelques
types de liaison
1- Liaison rotoïde
Un solide (S1) est soumis à une liaison rotoïde d’axe (𝐴, ⃗⃗k ) par rapport au solide
(S2), si et seulement si, le seul mouvement possible de (S1) par rapport au solide
(S2) est le mouvement de rotation d’axe (𝐴, ⃗⃗k ).
Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un seul degré de liberté : une
rotation (d’angle 𝜑) autour de l’axe (𝐴, ⃗⃗k ).
⃗⃗ S1/S2 = 𝜑̇ ⃗⃗k
Ω
⃗⃗⃗
⃗⃗ (A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 0
v
Le point A∈ l’axe fixe de rotation
Le torseur cinématique de la liaison roto ide (pivot) d’axe (𝐴, ⃗⃗k ) est un glisseur :
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0 0
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = { 0 0}
𝜑̇ 0 𝐴
Et ⃗⃗ ^AM
⃗⃗ (M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜑̇ k
v ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2- Liaison glissière
Un solide (S1) est soumis à une liaison glissière d’axe (𝐴, ⃗⃗k ) par rapport au
solide (S2), si et seulement si, le seul mouvement possible de (S1) par rapport au
solide (S2) est le mouvement de translation d’axe (𝐴, k ⃗⃗ ).
Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un seul degré de liberté : une
translation (de paramètre 𝜆) selon l’axe (𝐴, ⃗⃗k ).
⃗⃗⃗
⃗⃗ S1/S2 = 0
Ω
⃗⃗ (A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇⃗⃗k
v
A est un point de (S1)
⃗⃗ ) est un couple :
Le torseur cinématique de la liaison glissière d’axe (𝐴, k
0 0
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = {0 0}
0 𝜆̇ 𝐴
Et ⃗⃗ (M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇⃗⃗k
v
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Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a que deux degrés de liberté : Une
rotation (d’angle 𝜑) autour de l’axe (𝐴, ⃗⃗k ) et une translation (de paramètre 𝜆)
⃗⃗ ).
selon l’axe (𝐴, k
⃗⃗ S1/S2 = 𝜑̇ ⃗⃗k
Ω
⃗⃗ (A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇⃗⃗k
v A est un point de (S1)
⃗⃗ ), dans la base
Le torseur cinématique de la liaison pivot-glissant d’axe (𝐴, k
(i⃗ , j⃗ , ⃗⃗k ) , est :
0 0
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = { 0 0}
𝜑̇ 𝜆̇ 𝐴
⃗⃗ (M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇⃗⃗k + 𝜑̇ k
v ⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM
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Par rapport au solide (S2), le solide (S1) a trois degrés de liberté : les trois
rotations correspondant aux angles d’Euler : 𝜓, 𝜃, 𝜑.
I- Masse
9- Définition
En mécanique classique, la masse d’un système matériel (S) est une grandeur
physique qui est :
Additive
Système discret
Si le système (S) est constitué d’un ensemble de 𝑁 points matériels de masse
𝑚 𝑖 (𝑖 = 1, … 𝑁), alors d’après la propriété d’additivité, la masse totale m du
système est :
𝑁
𝑚 = ∑ 𝑚𝑖
𝑖=1
Système continu
Si le système (S) est continu (par exemple un solide), alors la masse totale du
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système est : 𝑚 = ∫ 𝑑𝑚
Où 𝑑𝑚 est la masse élémentaire d’un élément de matière de (S)
Distribution Volumique de masse volumique 𝜌 :
𝑚 = ∭ 𝜌𝑑𝑣
𝑣
𝑚 = ∬ 𝜎 𝑑𝑠
𝑠
𝑚 = ∫ 𝜆 𝑑𝑙
𝑙
10- Unités
L’unité de masse est le kilogramme (kg).
Remarque : Attention aux unités de mesure, si est en kg.m-3, V doit être en m3 pour que la masse soit
en kg.
Centre d’inertie G du
solide (S)
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1- Définition
Système discret
∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀𝑖 = ⃗0
𝑖=1
Il s’agit du barycentre des points matériels Mi pondérés par leur masse mi.
Système continu
Dans ce cas, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚 = ⃗0
∫ 𝐺𝑀
(𝑠)
Si A est un point quelconque de l’espace, alors :
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 = ∫ 𝐴𝑀
𝑚
(𝑠)
𝑂𝐺 = 𝑥𝐺 𝑖 + 𝑦𝐺 ⃗𝑗 + 𝑧𝐺 ⃗⃗𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗
Système discret
Considérons le cas d’un système matériel (S) constitué de N points𝑀𝑖 (𝑖 =
33
34
𝑂𝑀𝑖 = 𝑥𝑖 𝑖 + 𝑦𝑖 ⃗𝑗 + 𝑧𝑖 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘
Les coordonnées du centre d’inertie, G, sont données par :
1 1 1
𝑥𝐺 = ∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝐺 = ∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝐺 = ∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑧𝑖
𝑚 𝑚 𝑚
Système continu
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1 𝜎 1
𝑥𝑔 = 𝑚 ∬𝑠 𝑥 𝑑𝑚 = 𝑚 ∬𝑠 𝑥 𝑑𝑠 = 𝑠 ∬𝑠 𝑥 𝑑𝑠 =
𝑅
2 𝑅 𝜋 2 𝑟3
𝜋𝑅2 0
∫ ∫0 𝑟𝑟 cos 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃=𝜋𝑅2 [ 3 ] [𝑠𝑖𝑛𝜃]𝜋0 =0
0
4𝑅
donc 𝑙e centre de masse G a pour coordonnées dans (ℜ): 𝐺(0, 3𝜋 ,0)
35
36
Rotation autour de l’axe (𝑂𝑥): cette rotation engendre une demi-sphère creuse
de surface : S=2𝜋𝑅 2
36
37
37
38
1- Définition
⃗ ) du système (S) est le référentiel
Le référentiel barycentrique,𝓡𝑮 (𝑮; 𝒊, 𝒋, 𝒌
d’origine G, en translation par rapport au référentiel (𝓡) :
⃗⃗ (ℛ𝐺 /ℛ) = 0
Ω
⃗ (𝐺/ℛ) = 1/𝑚 ∫ γ
γ ⃗ (𝑀/ℛ) 𝑑𝑚
𝑆
⃗V(𝐺/ℛ𝐺 ) = ⃗0
⃗ (𝐺/ℛ𝐺 ) = ⃗0
γ
3- Composition du mouvement
Composition des vecteurs rotation instantanée
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39
⃗⃗ (𝑆/ℛ) = Ω
On a: Ω ⃗⃗ (𝑆/ℛ𝐺 ) + Ω
⃗⃗ (ℛ𝐺 /ℛ)
⃗⃗ (𝑆/ℛ) = Ω
Ω ⃗⃗ (𝑆/ℛ𝐺 )
𝛾 (𝑀/ℛ) = γ
⃗ (𝑀/ℛ𝐺 ) + γ
⃗ (𝐺/ℛ)
𝐼∆ (𝑆)=∫𝑃∈𝑆 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑜𝑢 𝑟 = 𝑃𝐻 = 𝑑(𝑃, ∆) Est la
distance du point P du solide (S) à
l’axe (∆).H étant la projection
orthogonale du point P sur l’axe
(∆)
39
40
Unité
Les moments d’inertie s’expriment en m2.kg.
Remarque
Un moyen mnémotechnique pour retenir la forme des moments d’inertie est le suivant : A
est relatif à l’axe X, et dans l’intégrale permettant de calculer A, remarquons que X
n’intervient pas, de même pour B, relatif à l’axe Y, et pour C relatif à l’axe Z.
a- Introduction
Pour utiliser les relations de la dynamique, il nous faut aussi calculer trois produits d’inertie du solide
(S)
b- Définition
⃗):
Produits d’inertie du solide (S) par rapport au repère ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘
40
41
𝐴 = 𝑖𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑖
𝐵 = 𝑗𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑗
𝐶 = 𝑘⃗ 𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑘⃗
41
42
=∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 2 𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)
−∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖)𝑂𝑃
(𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)
𝑂𝑃 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘⃗ Et ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑃. 𝑖 = 𝑥
2
⃗⃗⃗⃗⃗ 2 − (𝑂𝑃
Donc 𝐼𝑥𝑥 = ∫𝑃∈(𝑆){𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖) }𝑑𝑚
= ∫𝑃∈(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − 𝑥 2 )𝑑𝑚
=∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)
(𝑦 2 + 𝑧 2 ) est le carré de la distance du point P à l’axe (Ox).
𝑡
calculons par exemple 𝐼𝑥𝑦 : 𝐹 = −𝐼𝑥𝑦 = 𝑖 𝐼𝐼𝑂 (S)𝑗 = 𝑖. 𝑗0 (𝑆, 𝑗)
𝑗0 (𝑆, 𝑗) = 𝑗 ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ 2 𝑑𝑚 − ∫
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑗)𝑂𝑃
(𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)
42
43
Exemple 1 :
(𝑥, 𝑦, 𝑧) → (𝑥, 𝑦, − 𝑧)
En écrivant D E F
x y z
Exemple 2 :
A 0 0
La matrice d’inertie au point O, s’écrit : 𝐽𝑂 (S) = ( 0 A 0)
0 0 C ∀(− ⃗⃗⃗ ,⃗⃗⃗𝑘)
⃗⃗⃗ ,−
∀(⃗− ⃗⃗ , ⃗⃗⃗𝑘) c-a-d que la matrice d’inertie est de cette forme dans toutes les bases
⃗⃗ , ⃗−
orthonormées ayant 𝑘⃗ comme troisième vecteur.
V- Eléments principaux
d’inertie- Eléments
centraux d’inertie.
44
45
1- Définition
Il est toujours possible de diagonaliser une matrice d’inertie (de part ses propriétés :
carrée, symétrique, réelle). Il est donc toujours possible de trouver un repère ℛ𝑃 (repère
principale) tel que :
Ap 0 0
JO (S) = ( 0 Bp 0 )
0 0 Cp (base principale)
Les axes (𝑂𝑥), (𝑂𝑦), (𝑂𝑧 ) sont appelés axes principaux de (S).
Les moments d’inertie A, B, C, sont appelés moments d’inertie principaux de (S)
relatifs au point O.
Les plans de coordonnées sont appelés plans principaux
La matrice d’inertie est appelée matrice principale d’inertie au point O.
Si 𝑂 = 𝐺, alors :
AG 0 0
J/G ,XG ,YG,ZG, = ( 0 BG 0 ) est la matrice centrale d’inertie du solide (S)
0 0 CG 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙𝑒
Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S)
deux plans de symétrie est un repère principal d’inertie
Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S)
deux axes de symétrie est un repère principal d’inertie.
45
46
Remarques
Si les 3 moments principaux d’inertie sont tous distincts les uns des autres
(A ≠ B≠ C), il existe un seul repère principal d’inertie
Symétrie sphérique :
Si le système possède la symétrie sphérique, alors : symétrie matérielle par
rapport à un point.
3- Quelques Exemples :
46
47
𝐽(𝑠𝑝ℎè𝑟𝑒)/𝑂𝑥𝑦𝑧
2 𝑅2 0 0
= .𝑚( 0 𝑅 0 ) 2
5
0 0 𝑅2
𝐽(𝑐𝑦𝑙 )/𝑂𝑥𝑦𝑧
𝑅 2 ℎ2 0 0
+ 𝑅2
ℎ 2 0
= 𝑀( 4 12
0
+
4 12 𝑅2)
0 0 2
Parallélépipède
Longueur a, largeur b, hauteur h, masse M, centre d’inertie en G.
2 2 0 0
𝑀 ℎ +𝑏
𝐽(𝑝𝑎𝑟. )/𝐺𝑥𝑦𝑧 = ( 0 𝑎 + ℎ2
2 0 )
12
0 0 𝑎 + 𝑏2
2
Cône droit
Base circulaire, rayon R, hauteur h, centre d’inertie G
𝑅2 0 0
𝑀 + ℎ2 𝑅 2 0
𝐽(𝑆) = 3. . ( 2 +ℎ
2
5 0 2 𝑅2 )
0 0 2
47
48
48
49
𝑙2 0
0 0
𝐽(𝑆)/𝐺𝑥𝑦𝑧 = 𝑚 (12 0 𝑙2 )
0 0
0 12
49
50
A −F −E
𝐼𝐼𝑂 (S) = (−F B −D)
−E−D C (𝑖,𝑗,𝑘⃗ )
𝐴𝐺 −𝐹𝐺 −𝐸𝐺 𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 −𝑥𝐺 𝑦𝐺 −𝑥𝐺 𝑧𝐺
= ( −𝐹𝐺 𝐵𝐺 −𝐷𝐺 ) 2
+ 𝑚 ( −𝑥𝐺 𝑦𝐺 𝑥𝐺 + 𝑧𝐺 2 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 )
−𝐸𝐺 −𝐷𝐺 𝐶𝐺 (𝑖,𝑗,𝑘⃗ ) −𝑥𝐺 𝑧𝐺 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 𝑥𝐺 2 + 𝑦𝐺 2 ⃗)
(𝑖,𝑗,𝑘
Les matrice d’inertie doivent-être écrites dans une même base orthonormée
directe
Eléments de matrices d’inertie 𝑱𝑮 𝒆𝒕 𝑱𝑶 (𝑮, 𝒎)
⃗ ) un repère orthonormé direct. soit
Soit ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘
⃗ )
Le référentiel barycentrique.
ℛ𝐺 (𝐺; 𝑖, 𝑗, 𝑘
𝑂𝑃 = 𝑥𝑖 + 𝑦 𝑗 + 𝑧 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 𝑥𝐺 𝑖 + 𝑦𝐺 𝑗 + 𝑧𝐺 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃 = 𝑥1 𝑖 + 𝑦1 𝑗 + 𝑧1 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃
Ou encore :
x= 𝑥𝐺 + 𝑥1 ; 𝑦 = 𝑦𝐺 + 𝑦1 ; 𝑧 = 𝑧𝐺 + 𝑧1
montrons que A= 𝐴𝐺 + 𝑚(𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 )
2
=∫( 𝑦1 2 + 𝑧1 2 )𝑑𝑚+∫(𝑦𝐺 + 𝑍𝐺 2 )𝑑𝑚 + 2𝑦𝐺 ∫ 𝑦1 𝑑𝑚 + 2𝑧𝐺 ∫ 𝑧1 𝑑𝑚
Comme G est centre d’inertie de (S) alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚 = ⃗0 ⇒ ∫ 𝑥1 𝑑𝑚 = ⃗0 ⇒ ∫ 𝑦1 𝑑𝑚 = ⃗0 ∫ 𝑦1 𝑑𝑚 = ⃗0
∫ 𝐺𝑃
donc, on obtient : A= 𝐴𝐺 + 𝑚(𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 )
2
𝐴𝐺 = ∫(𝑦1 + 𝑍1 2 )𝑑𝑚 est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe
(𝐺𝑥1 ).
La quantité (𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 ) est le carré de la distance entre les axes
(𝑂𝑥 )𝑒𝑡 (𝐺𝑋) . On peut montrer de façon similaire que : B= 𝐵𝐺 + 𝑚(𝑥𝐺 2 +
50
51
𝑧𝐺 2 )
2
𝐵𝐺 = ∫(𝑥1 + 𝑍1 2 )𝑑𝑚 est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe
(𝐺𝑦1 ).
La quantité (𝑥𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 ) est le carré de la distance entre les axes
(𝑂𝑦)𝑒𝑡 (𝐺𝑦)
Montrons que : F= 𝐹𝐺 + 𝑚𝑥𝐺 𝑦𝐺
∫ 𝑦1 𝑥1 𝑑𝑚 + 𝑦𝐺 𝑥𝐺 ∫ 𝑑𝑚 + 𝑦𝐺 ∫ 𝑥1 𝑑𝑚 + 𝑥𝐺 ∫ 𝑦1 𝑑𝑚
1 0 0
2
𝐽(𝑆)𝐺 = (2/5)𝑚𝑅 (0 1 0)
0 0 1 ∀ 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒
52
53
Introduction
Afin de comprendre l’origine du mouvement d’un solide, il faut, préalablement, s’intéresser à des
grandeurs physiques qui caractérisent le mouvement du système dans son ensemble.
Dans ce chapitre on associe la cinématique et la géométrie des masses.
Torseur cinétique,
torseur dynamique et
énergie cinétique
Soit un système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère ℛ, différentes intégrales
faisant intervenir la mesure de la masse peuvent être définies sur ce système matériel. On définira
en particulier, les quantités de mouvements, les quantités d’accélérations et l’énergie cinétique. Le
principe de conservation de la masse permettra ensuite de simplifier ces expressions et d’écrire des
relations entre elles.
1- Torseur cinétique
a) Système matériel continu
Le torseur cinétique, ou torseur des quantités de mouvement, du système S dans son mouvement
par rapport au repère R est, en un point A quelconque, le torseur à structure suivant :
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
∫𝑉
𝑃∈𝑆
[𝐶(𝑆/𝑅)]𝐴 =
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^𝑉 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
{𝑃∈𝑆 }𝐴
53
54
- Le moment cinétique 𝜎
⃗⃗⃗ A du système matériel (S) en un point A quelconque de
2- Torseur dynamique
a) Système matériel continu
Le torseur dynamique, ou torseur des quantités d’accélération, du système matériel S dans son
mouvement par rapport au repère R est, en un point A quelconque, le torseur à structure
suivant :
∫𝛾
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
[𝐷(𝑆/𝑅)]𝐴 =
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^𝛾 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
{𝑃∈𝑆 }𝐴
La résultante du torseur dynamique est appelée résultante dynamique ou encore
quantité d’accélération de S dans son mouvement par rapport à R.
Le moment du torseur dynamique est appelé moment dynamique, au point A de S
dans son mouvement par rapport à R. On le note habituellement : δ
⃗⃗⃗ A (S/R)
La formule de changement de point du moment dynamique est, par construction :
δ
⃗⃗⃗ A (S/R) = δ
⃗⃗⃗ B (S/R) + ⃗⃗⃗⃗⃗
AB^ ∫𝑃∈𝑆 𝛾
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚 ∀ 𝐴, 𝐵
54
55
Énergie cinétique
L’énergie cinétique du système matériel (S) dans son mouvement par rapport à un repère R
est le scalaire suivant :
1
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]2 𝑑𝑚
∫ [𝑉
2
𝑃∈𝑆
III-Conséquences du
principe de conservation
de la masse
1- Torseur cinétique
Le torseur cinétique, du système matériel S dans son mouvement par rapport au repère R
est, en un point A quelconque, le torseur à structure suivant :
55
56
O étant l’origine du repèreℛ (O, x, y, z), le centre d’inertie du système S est défini de la
façon suivante :
𝑚(𝑆). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
Alors
𝑑 𝑑
[𝑚(𝑆). ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚(𝑃)]
𝑂𝐺 ] = [ ∫ 𝑂𝑃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑃∈𝑆
D’après le principe de conservation de la masse :
𝑑 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚(𝑃)] = [ ∫
[ ∫ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚(𝑃)] = ∫ ⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑉 (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆
Et
𝑑 𝑑 𝐺
[𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ] = 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ( )
𝑂𝐺 = 𝑚𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
𝑅 𝑅
∫ ⃗⃗⃗ ⃗ (𝐺/𝑅)
𝑉 (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚𝑉
𝑃∈𝑆
Théorème : La quantité de mouvement totale ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒑(𝑺/𝑹)𝒆𝒔𝒕 é𝒈𝒂𝒍𝒆 à La quantité de
mouvement du centre d’inertie G affecté de la masse totale.
56
57
Or:
⃗⃗⃗
𝑉 (𝑃/𝑅) = ⃗⃗⃗ ⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
𝑉 (𝐴/𝑅) + 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗
Donc :
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^(𝛺 ⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃) = 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺
⃗ (𝑆/𝑅)
𝑃∈𝑆
En effet :
Soient les vecteurs suivants :
x p
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑆/𝑅) = [q]
AP = [y] Et 𝛺
z R r R
𝑞𝑧 − 𝑟𝑦
⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ = [ 𝑟𝑥 − 𝑝𝑧 ]
𝑝𝑦 − 𝑞𝑥
𝑥 𝑞𝑧 − 𝑟𝑦 𝑝(𝑦 2 + 𝑧 2 ) − 𝑞𝑥𝑦 − 𝑟𝑧𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗ ^(𝛺
𝐴𝑃 ⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = [𝑦] ^ [ 𝑟𝑥 − 𝑝𝑧 ] = [𝑞 (𝑥 2 + 𝑧 2 ) − 𝑝𝑥𝑦 − 𝑟𝑧𝑦]
𝑧 𝑝𝑦 − 𝑞𝑥 𝑟(𝑥 2 + 𝑦 2 ) − 𝑝𝑥𝑧 − 𝑞𝑦𝑧
Et
𝑝 ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 − 𝑞 ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚 − 𝑟 ∫ 𝑧𝑥𝑑𝑚
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^(𝛺 ⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃) = 𝑞 ∫(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 − 𝑝 ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚 − 𝑟 ∫ 𝑧𝑦 𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
𝑟 ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 − 𝑝 ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚 − 𝑞 ∫ 𝑦𝑧𝑑𝑚
[ ]
A −F −E p
⃗ (𝑆/𝑅)
= [−F B −D] [q] = 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺
−E−D C r R
57
58
Le torseur d’inertie apparait donc comme l’opérateur linéaire qui fait passait du vecteur
rotation au vecteur moment cinétique.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑚𝑉
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = 𝐴𝐺 ⃗ (𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆/𝑅)+ 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺
2- Cas particuliers
⃗⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗
Si A est fixe dans R (𝑉 0 ) alors :
⃗ (𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺
⃗ (𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗𝜎𝐺 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (𝑆)𝛺
⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑚𝑉
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗𝜎𝐺 (𝑆/𝑅) + 𝐴𝐺 ⃗ (𝐺/𝑅)
⃗ (𝑆/𝑅) + 𝐴𝐺
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (𝑆)𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑚𝑉
⃗ (𝐺/𝑅)
4- Torseurs dynamiques.
Le torseur dynamique, du système matériel S dans son mouvement par rapport au
repère R est, en un point A quelconque, le torseur à structure suivant :
∫ 𝛾⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈𝑆
{𝐷(𝑆/𝑅)} =
⃗⃗𝛿𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗ ^𝛾⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
{ 𝑃∈𝑆 }𝐴
58
59
∫ ⃗⃗⃗ ⃗ (𝐺/𝑅)
𝑉 (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚𝑉
𝑃∈𝑆
∫𝛾
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚(𝑆)𝛾(𝐺/𝑅)
𝑃∈𝑆
𝑑
[⃗⃗⃗𝜎 (𝑆/𝑅)]
𝑑𝑡/𝑅 𝐴
𝑑 𝑑
= ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ]^𝑉
[𝐴𝑃 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅). 𝑑𝑚(𝑃) + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^ ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]. 𝑑𝑚(𝑃)
[𝑉
𝑑𝑡/𝑅 𝑑𝑡/𝑅
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆
Soit
59
60
𝑑
⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅) − 𝑉
[⃗⃗⃗𝜎 (𝑆/𝑅)] = ∫ −[𝑉 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]^𝑉
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅). 𝑑𝑚(𝑃) + 𝛿𝐴 (𝑆/𝑅)
𝑑𝑡/𝑅 𝐴
𝑃∈𝑆
On en déduit la relation entre le moment cinétique et le moment dynamique :
𝑑
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅)^𝑉
⃗⃗⃗𝜎 (𝑆/𝑅) − 𝑚(𝑠)𝑉 ⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅)
𝑑𝑡/𝑅 𝐴
5- Cas particuliers
Si A est le centre d’inertie G :
Alors
⃗ (𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗𝜎𝐺 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (𝑆)𝛺
Donc
𝑑
⃗⃗𝛿𝐺 (𝑆/𝑅) = ⃗ (𝑆/𝑅)
𝐽𝐺 (𝑆)𝛺
𝑑𝑡/𝑅
𝑉 (𝐴/𝑅) = ⃗0
Si A est un point fixe alors ⃗⃗⃗
𝑑
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅)
𝑑𝑡/𝑅
⃗⃗⃗
𝑉 (𝐴/𝑅)^𝑉 ⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅) = ⃗0 Avec ⃗⃗⃗
𝑉 (𝐴/𝑅) = 0 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗ ⃗
𝑉 (𝐺/𝑅)#0
Les deux vecteurs sont parallèles on obtient donc :
𝑑
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅)
𝑑𝑡/𝑅
7- Énergie cinétique
L’énergie cinétique du système matériel S en mouvement par rapport à un repère R s’écrit :
1
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]2 𝑑𝑚(𝑃)
∫ [𝑉
2
𝑃∈𝑆
Si l’on connaît les éléments de réduction du torseur cinématique en un point A de S, on
peut écrire :
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅). (𝑉
2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝑉 ⃗ 𝑆/𝑅 ^𝐴𝑃
⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅) + 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈𝑆
Soit, en faisant une permutation sur le produit mixte :
⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅). 𝑉
2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)𝑉 ⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅) + ∫ 𝑉 ⃗ 𝑆/𝑅 ^𝐴𝑃
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅). (𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚)
𝑃∈𝑆
60
61
⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅)𝑉
2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)𝑉 ⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅) + (∫ 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑉 ⃗ 𝑆/𝑅 )
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚). (𝛺
𝑃∈𝑆
8- Cas particuliers
Si maintenant le point A choisi est le centre d’inertie G :
1 1
⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅)]2 + 𝛺
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)[𝑉 ⃗ . J (S)𝛺
⃗ 𝑆/𝑅
2 2 𝑆/𝑅 G
Où :
1 𝐺 2
⃗⃗⃗ ( )] : Est l’énergie cinétique de translation ;
𝑚(𝑆) [𝑉
2 𝑅
1
⃗ 𝑆/𝑅 . JG (S)𝛺
𝛺 ⃗ 𝑆/𝑅 : Est l’énergie cinétique de rotation ou encore
2
énergie cinétique dans le repère du centre de masse.
IV-STRATEGIE
1-Introduction
Les calculs de cinétique sont, souvent, longs et difficiles à
mener. Il convient donc de ne calculer que les éléments
strictement nécessaires.
Il est plus simple de changer le repère d’un vecteur que de
changer celui de l’opérateur.
2-Calcul du moment dynamique pour un solide
Soit un solide S, de masse m, de centre de masse G, auquel est
associé le repère ℛ𝐺 (𝐺, 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ), en mouvement par rapport à un
61
62
repèreℛ0 (𝑂, 𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , 𝑧⃗⃗⃗0 ) . Soit, s'il existe, A un point de S fixe
dans ℛ0 . Le point Q désigne un point quelconque de S. On
suppose connu le torseur cinématique :
⃗⃗ (𝑆/ℛ0 )
Ω
{𝑉(𝑆/ℛ0 )}𝐺 = { }, Le passage à (Q : point
𝑉⃗ (𝐺/ℛ0 )
géométrique) est également possible.
62
63
Le vecteur u
⃗ est un vecteur unitaire de la base de ℛ1 , donc La dérivée de u
⃗ est :
𝑑
On a : (⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ). 𝑢
⃗ ) = 𝛿𝐴 (𝑆/𝑅0 ). 𝑢 ⃗ 𝑅 /𝑅0 ^𝑢
⃗ + ⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ).(𝛺 ⃗)
𝑑𝑡/𝑅0 1
Soit :
𝑑
𝛿𝐴 (𝑆/ℛ0 ). 𝑢
⃗ = ℛ0 (⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/ℛ0 ). 𝑢 ⃗ ℛ /ℛ ^𝑢
⃗ ) − ⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/ℛ0 ).(𝛺 ⃗)
𝑑𝑡/ 1 0
Le produit mixte est nul dans de nombreux cas, en particulier si ℛ1 =ℛ0 . Il faut faire très
attention aux hypothèses conduisant à cette formule.
1. Le moment cinétique d’un solide (S) en rotation autour d’un axe fixe Δ
avec la vitesse angulaire 𝜔 est :
𝜎Δ (𝑆/𝑅0 ) = 𝐼Δ 𝜔
𝐼Δ est le moment d’inertie par rapport à l’axe Δ.
2. Le moment dynamique d’un solide (S) par rapport à un axe fixe Δ :
𝑑 𝑑
𝛿Δ (𝑆/𝑅0 ) = 𝜎Δ (𝑆/𝑅0 ) = 𝐼Δ 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
3. L’énergie cinétique d’un solide (S) en rotation autour d’un axe fixe Δ
avec la vitesse angulaire 𝜔 est :
1 2
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝜔 𝐼Δ
2
Ou encore :
𝑆 1 1
⃗ 𝐺/ℛ)2
𝐸𝑐 ( ) = 𝜔2 𝐼ΔG + 𝑚(𝑉
𝑅 2 2
63
64
𝐼ΔG est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe 𝛥𝐺 (𝐺, 𝑢⃗)
64
65
65
66
Actions
mécaniques
Torseur d’action
mécanique
66
67
67
68
Torseurs
particuliers d’action
mécanique
68
69
Action à distance
le champ de
pesanteur
Actions
mécaniques de
contact : LOIS de
coulomb
69
70
70
71
71
72
72
73
73
74
Principe
fondamental de la
dynamique
1- 1- Énoncé du principe fondamental de la dynamique
Il existe au moins un repère ℛ appelé repère Galiléen, tel que le torseur dynamique de (s)
dans son mouvement par rapport à ℛ soit égal au torseur des actions mécaniques
extérieures à (s). Le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors :
{𝑫((𝐒)/𝑹)} = {𝑭𝒆𝒙𝒕 (𝑺)} Où tout simplement
{𝑫}𝑨 = {𝑭𝒆𝒙𝒕 }𝑨
2- 2- Conséquences
En écrivant qu’en tout point de l’espace, les deux torseurs intervenant dans le principe
fondamental de la dynamique sont égaux, on obtient deux équations vectorielles appelées
théorèmes généraux de la dynamique.
Soit m la masse et G le centre d’inertie du système matériel (𝑺)en mouvement par rapport
au référentiel galiléen ℛ. On pose en un point A quelconque :
𝒎𝜸 ⃗⃗⃗ (𝑮/ℛ) ⃗⃗⃗
𝑹 𝒆𝒙𝒕
{𝑫(𝑺/ℛ)}𝑨 = { {(𝑭𝒆𝒙𝒕 (𝑺)}𝑨 = {
⃗⃗⃗
𝜹 𝑨 (𝑺/ℛ) ⃗⃗⃗⃗
𝑴 𝑨 (𝑹 ⃗⃗ 𝒆𝒙𝒕 )
⃗⃗⃗ 𝒆𝒙𝒕
⃗⃗⃗ (𝑮/𝓡) = 𝑹
𝒎𝜸
2-2- Théorème du moment dynamique
Par ailleurs, le moment en tout point A du torseur dynamique de (S)dans son mouvement
par rapport à R est égal au moment du torseur des actions mécaniques extérieures à (S) au
même point.
⃗⃗⃗
𝜹 𝑨 (𝐒/𝓡) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑴 𝑨 (𝑭 𝒆𝒙𝒕 )
2-3- Théorème du moment cinétique
𝒅
⃗ (𝑺/𝑹) = 𝑴
𝝈 ⃗⃗⃗⃗ 𝑨 (𝑭𝒆𝒙𝒕 ) − 𝑽 ⃗⃗⃗ (𝑨/𝑹)^𝒎𝑽⃗⃗⃗ (𝑮/𝑹)
𝒅𝒕 𝑨
Si A est un point fixe dans 𝓡 :
𝒅
⃗⃗ 𝑨 (𝑺/𝓡) = 𝑴
δ ⃗⃗⃗⃗ 𝑨 (𝑭𝒆𝒙𝒕 ) = ⃗ (𝑺/𝓡)
𝝈
𝒅𝒕 𝑨
Théorème des
actions mutuelles
Soit un système matériel (S) constitué de deux sous partie S1 et S2. On peut appliquer
successivement le principe fondamental de la dynamique aux deux sous parties S1 et S2 de
̅ 𝒍𝒆 𝒎𝒊𝒍𝒊𝒆𝒖 𝒆𝒙𝒕𝒆𝒓𝒊𝒆𝒖𝒓 𝒅𝒆 (𝑺)Alors :
S. et 𝑺
̅ ⇾ 𝐒)}
{𝑫(𝑺𝟏 /𝑹)} + {𝑫(𝑺𝟐 /𝑹)} = {𝑫(𝑺/𝑹)}𝑨 = {𝑭(𝑺
= {𝑭(𝐒̅ ⇾ 𝑺𝟏 )} + {𝑭(𝐒̅ ⇾ 𝑺𝟐 )}
Par ailleurs :
̅𝟐 ⇾ 𝑺𝟐 )} = {𝑭(𝑺
{𝑫(𝐒𝟐 /𝑹)} = {𝑭(𝑺 ̅ ⇾ 𝑺𝟐 )} + {𝑭(𝑺𝟏 ⇾ 𝑺𝟐 )}
Référentiels non
Galiléens
Supposons un repère ℛ, non Galiléen, ayant un mouvement quelconque mais connu par
rapport à un repère galiléen𝓡𝑮 . Le principe fondamental de la dynamique, appliqué au
système matériel Σ dans son mouvement par rapport au repère galiléen 𝓡𝑮 s’écrit :
̅ ⇾ ∑)}
{𝑫(∑/𝓡𝑮 )} = {𝑭(∑
Le torseur dynamique a pour éléments de réduction en un point A quelconque :
∫ ⃗⃗⃗
𝜸 (𝑷/𝓡𝒈 )𝒅𝒎
{𝑫(∑/𝓡𝒈 )} = {
𝑨
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑷^𝜸 ⃗⃗⃗ (𝑷/𝓡𝒈 )𝒅𝒎
On utilise alors la relation de composition des vecteurs d’accélération :
⃗⃗⃗ (𝑷/𝓡𝒈 ) = ⃗⃗⃗
𝜸 𝜸𝒓+𝜸⃗⃗⃗ 𝒆 + 𝜸
⃗⃗⃗ 𝒄
76
77
⃗ 𝒆 𝒅𝒎
−∫𝜸
{𝑭𝒊𝒆 (∑Є𝓡/𝓡𝒈 )} = {
𝑨
− ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑷^𝜸 ⃗ 𝒆 𝒅𝒎
- le torseur « des forces d’inertie de Coriolis » de Σ :
⃗ 𝒄 𝒅𝒎
−∫𝜸
{𝑭𝒊𝒄 (∑Є𝓡/𝓡𝒈 )} = {
𝑨
− ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑷^𝜸 ⃗ 𝒄 𝒅𝒎
Donc le PFD dans un repère 𝓡, non Galiléen, s’écrit :
̅ ⇾ ∑)} + {𝑭𝒊 (∑Є𝓡/𝓡𝒈 )}
{𝑫(∑/𝓡)} = {𝑭(∑
APPLICATION :
77
78
78
79
79
80
80
81
CONSERVATION DE
L’ENERGIE :
PREMIER PRINCIPE
1- 1- Introduction
Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs employées en
énergétique (puissance, travail, énergie potentielle et énergie cinétique) et les exprimer en
employant le formalisme défini pour la mécanique des milieux indéformables.
81
82
2- 2- Puissance et travail
2-1- Torseur des actions mécaniques extérieures à un solide
Supposons un solide S. Les actions mécaniques extérieures 𝑆̅ sur S sont représentées par un
champ vectoriel 𝑓 . 𝑑𝑣. Où 𝑑𝑣 est une mesure volumique, surfacique ou linéique. S’il s’agit
d’actions à distance (attraction gravitationnelle, par exemple), l’intégrale est une intégrale
volumique. S’il s’agit d’actions de contact, l’intégrale est alors une intégrale de surface.
Alors le torseur des actions de 𝑆̅ sur 𝑆 s’écrit au point A :
∫ 𝑓𝑆̅⇾𝑆 𝑑𝑣
𝐹 (𝑆 ̅ ⇾ 𝑆 ) = ( )
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ^𝑓𝑆̅⇾𝑆 𝑑𝑣
𝐴
2-2- Puissance
Puissance associée à des actions extérieures
Les actions mécaniques de ̅𝑆 sur 𝑆 sont représentées par un champ de force f⃗ (P)dv,
relativement à la mesure 𝑑𝑣 en chaque point 𝑃 de( 𝑆).
La puissance développée par les actions mécaniques de 𝑆 ̅ sur S dans le mouvement de S
par rapport au repère 𝓡, à la date t, est par définition :
Cas particuliers
- Lorsque le torseur d’action mécanique est un torseur à résultante, la puissance est :
𝑝(𝑆̅ ⇾ 𝑆/ℛ) = ⃗⃗⃗
𝑅 (𝑆̅ ⇾ 𝑆). 𝑉
⃗ (𝐴/ℛ)
REMARQUE
La notion de puissance n’a de sens que relativement à un repère. Ainsi la puissance
développée par l’action mécanique de𝑆̅ sur 𝑆 est nulle dans tout repère lié à 𝑆.
82
83
2-3- Travail
Le travail entre les dates t1 et t2 des actions mécaniques de 𝑆̅ sur S dans le mouvement de S
par rapport au repère ℛ, est par définition :
𝑡2
t ̅ ̅ ⇾ 𝑆/ℛ)𝑑𝑡
Wt21 (𝑆 ⇾ 𝑆/ℛ) = ∫ 𝑝(𝑆
𝑡1
Par suite le travail élémentaire entre les dattes 𝑡 et 𝑡 + 𝑑𝑡 est :
̅ ⇾ 𝑆/ℛ) = 𝑝(𝑆
𝑑𝑊(𝑆 ̅ ⇾ 𝑆/ℛ)𝑑𝑡
REMARQUES
- L’existence du signe moins est nécessaire pour interpréter les résultats.
- l’énergie potentielle est une fonction primitive de la puissance. Elle est définie à une
constante près.
- on dit que la puissance dérive d’une énergie potentielle.
b) Énergie potentielle de deux ensembles matériels associée à une action mutuelle
Les deux ensembles ̅𝑆 𝑒𝑡 𝑆 possèdent une énergie potentielle, associée à une action
mutuelle, s’il existe une fonction scalaire telle que :
𝑑
𝑝(𝑆̅ ↔ 𝑆) = −
𝑈(𝑆̅ ↔ 𝑆)
𝑑𝑡
𝑈(𝑆 ↔ 𝑆/ℛ) Est appelée énergie potentielle de𝑆̅ 𝑒𝑡 𝑆 associée à l’action mutuelle
̅
considérée.
83
84
Soit
𝑑
𝐸𝑐 (∑/𝑅 ) = {𝐹(𝑆1̅ ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 )}{𝑉(𝑆1 /𝑅𝑔 )} + {𝐹(𝑆2̅ ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )}{𝑉(𝑆2 /𝑅𝑔 )}
𝑑𝑡
𝑑
̅ ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 )} + {𝐹(𝑆2 ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 )}] × {𝑉(𝑆1 /𝑅𝑔 )}+
𝐸𝑐 (∑/𝑅 )=[{ 𝐹(∑
𝑑 𝑡
̅ ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )} + {𝐹(𝑆1 ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )}] × {𝑉(𝑆2 /𝑅𝑔 )}
[{ 𝐹(∑
Comme
{𝐹(𝑆1 ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )} = −{𝐹(𝑆2 ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 )}
On en déduit
𝑑
𝐸𝑐 (∑/𝑅𝑔 ) = ∑ [ {𝐹(∑̅ ⇾ 𝑆𝑖 /𝑅𝑔 )}] × 𝑉(𝑆𝑖 /𝑅𝑔 )]
𝑑𝑡
𝑖=1,2
+{𝐹(𝑆1 ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )} × [{𝑉(𝑆2 /𝑅𝑔 )} − {𝑉(𝑆1 /𝑅𝑔 )}]
Où
𝑑
̅ ⇾ ∑/𝑅𝑔 ) + 𝑝(𝑆1 ⇿ 𝑆2 )
𝐸𝑐 (∑/𝑅 ) = 𝑝(∑
𝑑𝑡
84
85
Théorème
La puissance développée par les efforts extérieurs et intérieurs au système Σ est égale à la
variation de l’énergie cinétique du système. Ceci se généralise naturellement à un système
de n solides :
𝑑
̅ ⇾ ∑/𝑅𝑔 ) + 𝑝(𝑆𝑖 ⇿ 𝑆𝑗 )
𝐸𝑐 (∑/𝑅 ) = 𝑝(∑
𝑑𝑡
Si les puissances des efforts intérieurs et extérieurs sont nulles ou bien se calculent par
dérivation d’une énergie potentielle, dont on notera la somme 𝑈(𝑆/𝑅𝑔), alors le théorème
de l’énergie cinétique s’écrit :
𝑑 𝑑
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅 ) = − 𝑈(𝑆/𝑅 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Et par conséquent, il existe une intégrale première du mouvement, appelée intégrale
première de l’énergie cinétique :
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APPLICATION 2
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APLLICATION GENERALE
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