Plan:: Ecole Nationale Supérieure Des Arts Et Métiers - Casablanca

Ecole Nationale Supérieure des Arts et Métiers - Casablanca
Pr. Hamza KHATIB Année universitaire : 2022/2023
Plan :
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1- Introduction
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2- Rappel
Vecteur Force et point d’application

Une force ponctuelle est modélisée mathématiquement par un vecteur, cette modélisation mathématique n’est pas suffisante pour
décrire la réalité physique. Cela en raison du moment de cette force en chaque point de l’espace et qui présente un effet physique
considérable sur la stabilité et le mouvement des solides. Pour assurer la stabilité, la somme des vecteurs force qui doit être nulle, et la
somme des moment doit également être nulle.
L’expérimentation physique montre qu’on présence de deux vecteurs forces identiques 𝐹(m͢Ԧ ⟼c), la rotation de la vis n’est pas la
même. Cette rotation dépend du point d’application de la force (B ou C). L’effet d’une action mécanique externe dépend de deux
objets mathématiques, un vecteur et un point.
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2- Rappel
L’expérience physique montre également que l’application d’un vecteur force au point (B) ou (C) à un effet similaire sur la rotation de la vis. Ainsi
sachant un vecteur force et sont point d’application on peut définir une droite (D) passant par ce point et parallèle au vecteur force. L’application du
vecteur force sur les points de cette droite (D) présente le même effet sur la vis.
Ainsi il est possible de modéliser mathématiquement une action mécanique ponctuelle soit par :
- Modèle Mathématique 1 : Un vecteur et un point ( Le point d’application)
- Modèle Mathématique 2 : Un vecteur et une droite (D) (la droite passant par le point d’application et parallèle au vecteur force)
La connaissance du modèle 1 permet d’obtenir le modèle 2.
Notant (r) la distance séparant le centre de la vis (A) et la droite (D) par projection orthogonale.
Si on applique le même vecteur force sur différents points de la droite (D), on observera le même effet de chaque force, et la distance (r) reste constante.
Si on applique deux vecteurs forces identiques mais sur deux points différents, l’un sur la droite (D) et l’autre non, l’effet des deux actions est différent et
la distance (r) est différente.
2- Rappel
Pratiquement : Une force possède un point d’application
Pour analyser l’effet d’une force sur la stabilité ou sur le mouvement d’un corps, on modélise cette force par un
vecteur et une droite passant par le point d’application parallèle au vecteur force.
Ainsi, même si deux efforts égaux ont deux points d’applications différents, les deux efforts seront identiques de
point de vue de la statique et la dynamique si les deux points d’application sont alignés sur la droite parallèle au
vecteur force. De point de vue de la mécanique des solides déformables, les deux actions n’auront pas le même
effet.
Ainsi, il est possible de modéliser une force ponctuelle par un modèle mathématique sous la forme d’un
couple (vecteur, droite).
Exemple : Si on considère l’action d’une pièce pointue sur la surface d’une pièce comme ponctuelle, au niveau
du point d’application, on peut considérer que cette action est ponctuelle et modéliser l’action par un vecteur
force et une droite.
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2- Rappel
Expression du moment en (A) de la force ponctuelle (F) appliquée au point (B) .
Ԧ
ϻ 𝐴 = 𝐹˄𝐵𝐴
Expression du moment en un autre point (D) de la force ponctuelle (F) appliquée au point (B)
Ԧ
ϻ 𝐷 = 𝐹˄𝐵𝐷
Ԧ
ϻ 𝐷 = 𝐹˄𝐵𝐷 Ԧ 𝐵𝐴 + 𝐴𝐷 = 𝐹˄𝐵𝐴
= 𝐹˄ Ԧ Ԧ
+ 𝐹˄𝐴𝐷
Ԧ
ϻ 𝐷 = ϻ 𝐴 + 𝐹˄𝐴𝐷
Constatant que le champ des moments crée par une force ponctuelle est un
champ équiprojectif, il est donc modélisable par un torseur de résultant égale
au vecteur force.
Constatant que ce torseur est glisseur (l’invariant scalaire est nul puisque le
vecteur force et perpendiculaire au moment). Constatant également que le
vecteur moment au point (B) est nul : ϻ 𝐵 = 𝐹˄𝐵𝐵 Ԧ = 0.
Ainsi le champ des moments à un axe central passant par le point
d’application de l’effort ponctuel, et parallèle au vecteur force.
2- Rappel
Un torseur est un glisseur s’il existe un point où le produit scalaire entre le moment et la résultante est nul.
Ainsi l’invariant scalaire est nul.
Par conséquence le 𝐼{𝕴} 𝐼{𝕴}
ϻ𝑃 = 𝑅 = =0
moment central est nul. 𝑅 ² 𝑅
Si (T) est un torseur glisseur, alors, il est parfaitement définit par un point de son axe central (A) et la résultante
(𝑅). l’ensemble des points, où le moment est nul, sont colinéaires sur une droite parallèle à la résultante, et
passant par un point central. cette droite est l’axe central du glisseur.
Sur les points de l’axe central, l’expression du torseur est toujours la même. Ainsi, une deuxième définition d’un
glisseur est son identification par le vecteur de la résultant et son axe central.
Ainsi les deux modèles suivants sont identiques :
Model 1 : (Force appliquée sur un point) dont le modèle mathématique est un Vecteur force est une droite (D).
Model 2 : Glisseur décrit par sa résultante (vecteur) et son axe central.
Le moment de force se calcul de la même manière que le moment d’un glisseur.
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2- Rappel
Noter Bien : Modéliser une force par un glisseur n’est valable que si la force appliquée est ponctuelle.
Dans des problèmes pratiques, l’action mécanique appliquée sur un solide sera un champ de forces
appliquées sur un ensemble de points ce qui nécessite une modélisation plus réaliste.
Dans ce cas, on décompose la force appliquée sur l’ensemble des points sous la forme d’une somme des
forces élémentaires, chaque force élémentaire étant appliquée sur un point, peut être modélisée par un
glisseur. Notant que l’action globale ne peut être associée à un glisseur vu que la somme des glisseurs n’est
pas obligatoirement un glisseur. Ainsi une force quelconque appliquée sur un ensemble de points est décrite
globalement par un torseur quelconque.
Cette force est décrite localement par une somme des glisseurs si on la décompose sur une ensemble de points sur lesquels elle est appliqués.
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2- Rappel
Rappel – Chapitre 1- 5 Torseur associé à un ensemble de points
Considérant (D) un domaine physique composé de "n" points matériels :

D={M1, M2,…, Mn}
 R i  = R i 
Sur le domaine, on définit un ensemble de glisseurs {𝕴i} définit par : i  =  
 M M i i  = 0 
Chaque torseur "i" a un moment nul en un point (Mi)
Exemple : Si un solide est soumis à un ensemble d’efforts sur plusieurs points. Le moment de chaque force au niveau du point
d’application est nul. On vérifie que le champ du moment d’une force est équiprojectif et peut être décrit par un torseur
glisseur, l’axe central passe par le point d’application est orienté suivant le vecteur force.
 n

n  R  =  R i 
Le torseur total résultant des « i» torseurs est définit par :  =  i M = i =1

i =1   M M i  
 i 
Ainsi, on peut calculer le moment du torseur résultant en tout point (P) par : ϻ 𝑃 {𝕴} = 𝜮ϻ 𝑃 {𝕴𝑖}
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2- Rappel
Le moment de chaque torseur "i" au point P s’exprime par :
ϻ 𝑃 {𝕴𝑖 }=𝑅𝑖˄𝑀𝑖𝑃
Ainsi, on peut calculer le moment du torseur résultant en tout point (P) par :
ϻ 𝑃 {𝕴} =σ𝑛𝑖=1 ϻ 𝑃 {𝕴𝑖}= σ𝑛𝑖=1 𝑅𝑖 ˄𝑀𝑖𝑃
Fin du Rappel
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3- Action mécanique
Considérant un système matériel (S) est un repère par rapport auquel le système (S) est positionné.
Définition :
On appel Action Mécanique toute cause susceptible de maintenir un système matériel au repos, de créer ou de
modifier son mouvement, ou de le déformer.
Ainsi, on définit une action mécanique par les conséquences qu’elle peut provoquer
Actions à distance et action de contact :

Une première classification permet de distinguer les actions en deux groupes.
Actions mécaniques à distance : Elles sont d’origine électrique (électrostatique ou électromagnétique) ou

gravitationnelle. Ces actions sont dites également volumiques, car elles s’exercent généralement sur un ensemble
de points du système matériel étudié.
Actions mécaniques de contact : Ces actions mécaniques dites également surfaciques, s’exercent au niveau d’une
surface du système matériel. Elles peuvent se présenter par exemple au niveau de la surface de contact entre
deux solides en liaison.
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Modélisation globale ou locale des actions mécaniques
L’impact d’une action sur un solide peut être vu localement (au niveau des points d’application) ou
globalement en s’intéressant au résultat global de la totalité des actions locales. Le choix entre une
modélisation locale ou globale d’une action, dépend de l’objectif de l’étude envisagée.
La modélisation locale décrit une action mécanique par un champ de glisseurs, elle a pour but d’étudier
l’action mécanique et sa répartition dans la zone où elle s’applique (Champ de pression de contact, champ de
pesanteur…). Cette étude est indispensable pour obtenir un torseur décrivant mathématiquement l’action
mécanique étudiée.
La modélisation globale décrit une action mécanique par un torseur, elle utilise ce torseur décrivant cette
action dans les lois de la statique et de la dynamique des solides. L’injection de ce torseur dans ces équations,
permet d’intégrer parfaitement l’effet de chaque action mécanique sur le mouvement d’un solide
indéformable, cela permet de prédire le mouvement d’un solide ou de prédire les réactions inconnues dans le
cas d’un solide statique.
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Dans le modèle global, on modélise l’action mécanique par un torseur (dit Torseur d’action Mécanique). Ce modèle
fait disparaître l’effet local de l’action et résume cette action en deux vecteurs décrivant le champ des glisseurs. Ce
modèle aura une utilisation pratique pour l’étude de l’équilibre ou de la dynamique.
Ces deux modèles (local et global) ne sont pas interchangeables, si on peut déterminer le torseur d’action mécanique
(global) à partir de la répartition locale des efforts, on ne peut faire le travail inverse sans faire des hypothèses sur la
répartition.
Modéliser une action mécanique par son modèle global (Par un torseur) s’obtient par l’analyse du modèle local de
cette action.
On verra par la suite que les principes fondamentaux de la statique et la dynamique sont exprimés en utilisant le
modèle global (Torseur) de chaque action. Notant que l’effet du modèle global sur la statique et la dynamique doit
être identique à celui du modèle local. On préfère cependant utiliser le modèle global vu sa simplicité.
Dans plusieurs problèmes, on donne directement le modèle global (Torseur) des actions mécaniques externes pour
étudier l’équilibre ou la dynamique d’un solide soumis à cette action. Il est cependant important de comprendre le
processus d’obtention du modèle global à partir du modèle local.
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La mécanique du solide s’articule autour de quatre torseurs, la partie suivante introduit le 4 ème torseur modélisant une
action mécanique sur un solide et la distribution du champ de moment associé à cette action.
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4- Torseur associé à l’action mécanique
Les actions mécaniques à distance ou de contact, qu’exerce un système matériel (1) sur un système matériel (2)
(1 ⊂ 2ത ) sont représentées aux points (Pi) d’un volume de (2), ou d’une surface de (2) par un champ de glisseurs
définit aux points (Pi), (𝑃𝑖, 𝐹𝑃𝑖 (1 → 2)).
Définition :
-Une Force est une action mécanique modélisable par un torseur glisseur.
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Ainsi, si un corps (S) subit de la part d’un ensemble matériel (E) une action mécanique représentée par un
système de (n) forces, (Pi, 𝐹𝑖), on modélise cette action mécanique par les deux vecteurs suivants :
𝑛 𝑛
𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 = ෍ 𝐹𝑖 𝑀𝐴 𝐸 ↦ 𝑆 = ෍ 𝐴𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖
𝑖=1 𝑖=1
L’action mécanique de (E) sur (S) au point (A) est modélisable par :
(𝑹 𝑬 ↦ 𝑺 ) : Résultante générale de l’action mécanique de (E) sur (S)

(𝑴𝑨 𝑬 ↦ 𝑺 ) : Moment résultant de l’action mécanique de (E) sur (S)
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10
𝑛 𝑛
𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 = ෍ 𝐹𝑖 𝑀𝐴 𝐸 ↦ 𝑆 = ෍ 𝐴𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Relation entre le moment en (A) et en (B) de l’action mécanique de (E) sur (S).
𝑀𝐵 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝐵𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖= σ𝑛𝑖=1 𝐵𝐴 + 𝐴𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖 = σ𝑛𝑖=1 𝐵𝐴˄𝐹𝑖 + σ𝑛𝑖=1 𝐴𝑃𝑖˄𝐹𝑖
𝑛 𝑛
𝑀𝐵 𝐸 ↦ 𝑆 = 𝐵𝐴˄ ෍ 𝐹𝑖 + ෍ 𝐴𝑃𝑖˄𝐹𝑖 = 𝐵𝐴˄𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 + 𝑀𝐴 𝐸 ↦ 𝑆

𝑖=1 𝑖=1
D’où : 𝑀𝐵 𝐸 ↦ 𝑆 = 𝑀𝐴 𝐸 ↦ 𝑆 +𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 ˄𝐴𝐵
Le moment résultant d’une action mécanique vérifie la relation de changement de point du moment du
torseur. Par suite, le champ des moments résultants d’une action mécanique répond à la définition d’un
torseur, ce qui nous conduit à énoncer le principe suivant :
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Dans le cadre de la mécanique des solides indéformables, toute action mécanique de (E) sur (S) est
entièrement caractérisée, par un torseur appelé TORSEUR des actions mécaniques de (E) sur (S) .
Si le corps (S) subit de la part de (E) une action mécanique représentée par un système de (n) forces, (Pi, 𝐹𝑖)
𝑛 𝑛
(𝑹 𝑬 ↦ 𝑺 ) : Résultante générale de l’action mécanique de (E) sur (S)
𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 = ෍ 𝐹𝑖 𝑀𝐴 𝐸 ↦ 𝑆 = ෍ 𝐴𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖 (𝑴𝑨 𝑬 ↦ 𝑺 ) : Moment résultant de l’action mécanique de (E) sur (S)
𝑖=1 𝑖=1
Le torseur représentant l’action mécanique de (E) sur (S) s’écrit au point (A):
 R ( E → S ) 
F ( E → S ) A =  
 M A ( E → S )  A
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Application 1 :
Considérons un repère (O, 𝑥,Ԧ 𝑦, Ԧ et un solide (S) qui subit de
Ԧ 𝑧)
la part de (E) une action mécanique sous la forme de deux
forces (O, F1𝑦)
Ԧ et (A, F2 𝑦)
Ԧ tel que 𝑂𝐴=d𝑥Ԧ avec (d≥0).
 R ( E → S ) 
Soit {F(E↦S)} le torseur modélisant l’action mécanique
de (E) sur (S). Ecrivons ce torseur au point (O). F ( E → S )O =  
 M O ( E → S ) O
𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖=(F1+ F2) 𝑦Ԧ 𝑀𝑂 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝑂𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖=𝑂𝑂˄𝐹1𝑦+𝑂𝐴˄𝐹

Ԧ 2𝑦=𝑑𝐹
Ԧ 2𝑧Ԧ
( F + F ) y 
F ( E → S )O =  1 2 
 dF2 z O
Position de l’axe central (Δ) du torseur :
Par application de l’expression du chapitre 1, on déduit la position 𝑂𝐻 =
𝑅˄ϻ 𝑂
=
(𝐹1+𝐹2)𝑦˄𝐹2𝑑 𝑧Ԧ
= 2
𝐹
𝑑 𝑥Ԧ
d’un point (H) de l’axe central par : 𝑅 ² (𝐹1+𝐹2)² (𝐹1+𝐹2)
Constatons que la résultante et le moment du torseur sont ( F + F2 ) y 

perpendiculaires, ce qui implique que l’invariant scalaire est nul et F ( E → S )H = 1 
 0  H
que le moment central est nul, ainsi le torseur au point (H) s’écrit :
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Constatons également que le torseur d’action mécanique est un glisseur,

ainsi, l’action mécanique de (E) sur (S) est équivalent l’action mécanique ( F + F2 ) y 
F ( E → S )H = 1 
d’une force d’intensité (F1+F2) suivant (y) et appliquée au point (H) ou tout  0 H
point situé sur l’axe central (Δ).
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Application 2 :
Considérons un repère (O, 𝑥,
Ԧ 𝑦, Ԧ et un solide (S) qui subit de la part de (E) une
Ԧ 𝑧)
action mécanique sous la forme de deux forces (A,𝐹 𝑦Ԧ ) et (B,−𝐹 𝑦Ԧ ) tel que
𝐴𝑂=𝑂𝐵=d𝑥Ԧ avec (d≥0)
Soit {F(E↦S)} le torseur modélisant l’action mécanique de (E) sur (S). Ecrivons ce torseur au point (O).
𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖=0
 R ( E → S ) 
F ( E → S )O =  𝑀𝑂 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝑂𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖=𝑂𝐴˄𝐹𝑦-𝑂𝐵˄𝐹
Ԧ 𝑦=-dF(
Ԧ 𝑥˄
Ԧ 𝑦)
Ԧ − 𝑑𝐹 𝑥˄
Ԧ 𝑦Ԧ
 M O ( E → S ) O
𝑀𝑂 𝐸 ↦ 𝑆 = −2dF𝑧Ԧ
 
F ( E → S )O = 
0

−2dF z O
L’action mécanique de (E) sur (S) n’est pas équivalente à

l’action d’une force. On obtient dans ce cas un torseur
couple. Notant dans ce cas que le moment de l’action
mécanique est identique en chaque point.
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Application 3 :
Considérons un repère (O, 𝑥,
Ԧ 𝑦, Ԧ et un tirebouchon (S) qui subit d’une main (M)
Ԧ 𝑧)
une action mécanique représentée par trois forces (A,𝐹1𝑥),
Ԧ (B,−𝐹1𝑥) Ԧ et (O,−𝐹2𝑧)
Ԧ
tel que 𝐵𝑂=𝑂𝐴=a𝑦Ԧ avec (a≥0)
Soit {F(E↦S)} le torseur modélisant l’action mécanique de (M) sur (S). Ecrivons ce torseur au point (O).
𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖=−F2𝑧Ԧ
 R ( M → S )   − F2 z 
F ( M → S )O =  =  𝑀𝑂 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝑂𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖=𝑂𝐴˄𝐹1𝑥-𝑂𝐵˄𝐹
Ԧ 1𝑥-𝑂𝑂˄𝐹
Ԧ 2𝑧
Ԧ
 M O ( M → S ) O −2aF1 z O
𝑀𝑂 𝐸 ↦ 𝑆 = −2𝑎 𝐹1𝑧Ԧ
On constate que les deux éléments de réduction ont la
même direction au point (O) et ils ne sont pas nuls, ainsi
le torseur ne présente pas un forme particulière (glisseur Le vecteur en deux
ou couple). traits représente le
Dans ce cas, l’action mécanique des trois forces est vecteur moment.
équivalente à l’action mécanique provoquée par
l’application d’une force et d’un moment au point (O).
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Application 4 :
Soit le repère R(O, 𝑥,

Ԧ 𝑦, Ԧ et un corps (S) qui subit de la part d’un ensemble
Ԧ 𝑧)
matériel (E) une action mécanique représentée par n forces (Pi, 𝐹𝑖) ayant la
même direction donnée par le vecteur unitaire (𝑢). On pose :
𝐹𝑖=𝐹𝑖𝑢
Montrant que le torseur de l’action mécanique de (E) sur (S) est un glisseur.
𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖=𝑢 σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖
𝑀𝐴 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝐴𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖= σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝐴𝑃𝑖 ˄𝑢

Les deux éléments de réduction sont perpendiculaires, ce qui implique que l’invariant scalaire est nul, et que
le moment central est nul. Ainsi le torseur de l’action de (E) sur (S) est un glisseur.
L’axe central (Δ) est orienté suivant le vecteur (𝑢). Par application de l’expression d’identification :
AH =
R MA
=
( ) (( ) )
u  Fi   Fi AP i  u
=
u ((  F AP )  u )
i i
R² (  Fi )
2
F i
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Exemple : Charge répartie sur une poutre
Remarques importantes :
- Une action mécanique générale de (1) sur (2) est modélisable par un torseur quelconque.
- Une force est modélisable par un torseur glisseur.
- Si le torseur d’une action mécanique est un glisseur, alors l’action mécanique est équivalente à l’action d’une
force (Vecteur et droite). Il est possible que le torseur d’une action mécanique soit un torseur couple, ainsi,
l’action n’est pas représentable par une force mais par un couple.
Action Mécanique Force
Glisseur
Torseur
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29
5- Modélisation locale des actions mécaniques
(1 ⊂ 2ത ) sont représentées en tout point (P) d’un volume de (2), ou d’une surface de (2) par un champ de glisseurs
définit aux différents points (P), (𝑃, 𝑑𝐹𝑃 (1 → 2)) relativement à une mesure (𝛍).
Rappel :
Définition :
-On appelle force élémentaire au point (P), de l’action mécanique de 1 sur 2, le glisseur dont le vecteur associé
(résultante) est :
𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 = 𝑓𝑃 (1 → 2)d𝛍
𝑓𝑃 (1 → 2) est la densité du champ de forces, relativement à la mesure (𝛍).

Cette densité dépend du point (P), elle est fonction de la position (x,y,z) de (P). Elle permettra de décrire la distribution du
champs de forces dans l’espace.
La modélisation locale des actions mécaniques est assurée par ce champ de forces (champ de glisseurs aux différents points
(P)). 30
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ത sont représentées en tout point (P) d’un volume de (2), ou d’une surface de (2) par un champ de glisseurs
(1 ⊂ 2)
définit aux différents points (P), (𝑃, 𝑑𝐹𝑃 (1 → 2)) relativement à une mesure (𝛍).
Rappel :
Définition :
-On appelle force élémentaire au point (P), de l’action mécanique de 1 sur 2, le glisseur dont le vecteur associé
(résultante) est :
𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 = 𝑓𝑃 (1 → 2)d𝛍
dFP (1 → 2) : Représente la force élémentaire appliquée par (1) sur un domaine (dv, ds, dl , dm, …) situé en un point (P) de (2).
d𝛍 : Représente la mesure du domaine situé en (2) (Mesure d’une surface (dS), d’un volume (dv), de masse (dm), dl…).
fP (1 → 2) : Est la densité du champ de forces, elle représente le rapport entre la force élémentaire 𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 appliquée sur un
domaine élémentaire et la mesure de ce domaine (dv, ds, dl , dm, …). Ce rapport peut varier en fonction de la position (x, y, z) du
point (P) où ce rapport est calculé. fP (1 → 2) est une fonction de l’espace, elle permettra de décrire la distribution du champs de
forces dans l’espace étudié.
𝒇𝑷 (𝟏 → 𝟐) est uniforme ⟺ 𝒇𝑷 𝟏 → 𝟐 est constante dans l’espace (Indépendante de (P))
Nous somme donc en présence d’un champ de forces élémentaires et ponctuelles, appelé champ de glisseurs (P, 𝒅𝑭𝑷 𝟏 ↦ 𝟐 ).
31

Exemples :
Observation physique : Modélisation locale :
Modélisation 1 : Structure Plane, d𝛍 représente une mesure de longueur : 𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 = 𝑓𝑃 (1 → 2)d𝛍= 𝑓𝑃 (1 → 2)dl
𝑥=𝑏 𝑥=𝑏
Si 𝑓𝑃 (1 → 2) est uniforme ⟹𝐹Ԧ 1 ↦ 2 = ‫( 𝑃𝑓 𝑎=𝑥׬‬1 → 2)dl= 𝑓𝑃 (1 → 2) ‫ 𝑎=𝑥׬‬dl= 𝑓𝑃 (1 → 2)(b-a)=𝑓𝑃 1 → 2 L
𝐹Ԧ 1↦2 𝑃
Constater que dans ce cas : 𝑓𝑃 1 → 2 = =
𝐿 𝐿
𝑃
Ce qui nous permettra s’exprimer 𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 sous la forme suivante : 𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 = dl
𝐿
Modélisation 2 : Structure 3D, d𝛍 représente une mesure de surface : 𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 = 𝑓𝑃 (1 → 2)d𝛍= 𝑓𝑃 (1 → 2)dS
Si 𝑓𝑃 (1 → 2) est uniforme : 𝐹Ԧ 1 ↦ 2 = ‫( 𝑃𝑓 𝑆׬‬1 → 2)ds =𝑓𝑃 1 → 2 ‫ 𝑆׬‬ds = 𝑓𝑃 1 → 2 𝑆 S: Surface de contact
𝑃
𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 = ds
𝑆
32
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De façon générale, si 𝑓𝑃 1 → 2 est uniforme, alors :
𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 = 𝑓𝑃 (1 → 2)d𝛍 ⟹ 𝐹Ԧ 1 ↦ 2 = ‫( 𝑃𝑓 𝐷׬‬1 → 2)d𝛍 = 𝑓𝑃 (1 → 2) ‫ 𝐷׬‬d𝛍
Résultat 1 :
Force totale appliquée par (1) sur (2)
𝐹Ԧ 1↦2
⟹ 𝑓𝑃 1 → 2 =
‫𝐷׬‬ d𝛍 Mesure du domaine de (2) où la force est
appliquée (L, S, V…)
Résultat 2 :
Les deux rapports suivants sont égaux :
𝐹Ԧ 1 ↦ 2 𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2
‫ 𝐷׬‬d𝛍 d𝛍
Force globale / mesure globale Force élémentaire / mesure élémentaire

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Exemple 1 : Action mécanique à distance (de pesanteur) 2
1 P
Action mécanique de (1) sur (2) : Pesanteur 𝒈𝑷 dm
La force élémentaire au point (P) de l’action mécanique de la terre 1 sur le

système matériel 2, représente le poids d’un élément de matière élémentaire Terre
contenant le point (P) : 𝒅𝑭𝑷 𝟏 ↦ 𝟐 = 𝒈𝑷 𝒅𝒎
Cas 1 : Si (d𝛍) est la mesure d’une masse (dm) élémentaire de (2) :
𝒅𝑭𝑷 𝒅𝑭𝑷 ∆𝑭𝑷

𝒇𝑷 𝟏 → 𝟐 = = 𝒈𝑷 = = lim
𝒅𝛍 𝒅𝒎 ∆𝒎→𝟎 ∆𝒎
La densité 𝒇𝑷 (𝟏 → 𝟐) est le vecteur (𝒈𝑷) qui représente l’intensité du champ de pesanteur au point (P).
Cas 2 : Si (d𝛍) est la mesure d’un volume élémentaire (dv) de (2) :
𝒅𝑭𝑷 𝒅𝑭𝑷 𝒈𝑷 𝒅𝒎
𝒇𝑷 𝟏 → 𝟐 = = = = 𝒈𝑷 ρ
𝒅𝛍 𝒅𝒗 𝒅𝒗
34
17
Remarques :
Sauf mention contraire, on considère par la suite le champ de pesanteur comme uniforme dans la région de
l’espace où le solide étudié se déplace.
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Exemple 2 : Action mécanique de contact
Tout contact entre deux solides réels a toujours lieu suivant une surface (S),
aussi petite soit-elle. Dans ces conditions 𝑓𝑃 (1 → 2) représente une densité
surfacique de forces. La mesure (𝛍) est la mesure de surface.
La force élémentaire, représente l’action mécanique de 1 sur 2 à travers la

surface élémentaire (dS) qui a pour expression :
𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 = 𝑓𝑃 (1 → 2)dS
En dehors de toute hypothèse, lorsque deux solides sont en contact, il y a toujours une déformation,
généralement petite pour les solide, située sur la surface de contact et son voisinage.
36
18
37
6- Modélisation globale des actions mécaniques
ത étant représentées localement par un

Les actions mécaniques exercées par un système (1) sur (2) tel que (1⊂2)
champ de glisseurs (P, 𝑓𝑃 (1 → 2)), défini relativement à une mesure (𝛍), on peut leur associer, en un point A
quelconque, le torseur à structure suivante :
 R (1 → 2) 
F (1 → 2) A =  
 M A (1 → 2)  A
R (1 → 2) =  d FP (1 → 2) =  f P (1 → 2)d 
Avec : P2 P2
M A (1 → 2) = 
P2
AP  d FP (1 → 2) = 
P2
AP  f P (1 → 2)d 
Ce torseur appelé torseur des actions mécaniques de 1 sur 2 au point (A), caractérise globalement l’action
mécanique de 1 sur 2.
Remarque (Passage inverse) : La connaissance des éléments de réduction du torseur d’action mécanique ne
permet pas la détermination de la densité 𝑓𝑃 (1 → 2) du champ de forces, sauf si la loi de répartition est connue.
38
19
6- Modélisation globale des actions mécaniques
Actions mécaniques équivalentes
Définition :
Deux actions mécaniques sont dites (globalement) équivalentes, si elles sont représentées, en un même
point, par des torseurs égaux.
 R j (1 → 2)   Ri (1 → 2) 
F (1 → 2) =  Fi (1 → 2) A =  
 M i ( A)(1 → 2)  A
j
 M j ( A)(1 → 2)  A
A
R j (1 → 2) = Ri (1 → 2)
Les deux actions sont équivalentes si :
M j ( A)(1 → 2) = M i ( A)(1 → 2)
39
40
20
7- Modélisation de l’action mécanique de pesanteur
L’action mécanique de pesanteur (g) sur un ensemble matériel (2) de masse (m) se représente par un champ
de forces uniforme, dans une région localisée de l’espace, dont la densité massique est le vecteur
accélération de la pesanteur (𝑔).
Ԧ
Le torseur d’action mécanique de la pesanteur sur l’ensemble matériel (2) s’écrit en un point (A) quelconque:
 R ( g → 2) 
F ( g → 2) =  
 M A ( g → 2)  A
R ( g → 2) = 
P2
gdm = mg (𝑔)
Ԧ est un vecteur constant dans
le domaine d’intégration.
Avec :
 
M A ( g → 2) = 
P2
AP  gdm =   APdm   g
 P2 
41
Les deux éléments de réduction de ce torseur sont perpendiculaires. Par conséquence, l’invariant scalaire du
torseur est nul. Puisque la résultante n’est pas nulle, le moment du torseur est nul au niveau de l’axe central.
Cela montre que l’action mécanique de la pesanteur est équivalente à une force, dont le support est l’axe central
du torseur d’action mécanique de la pesanteur.
Expression du moment du torseur  

représentant l’action de la pesanteur :
M A ( g → 2) = 
P2
AP  gdm =   APdm   g = M AG  g
 P2 
 
Expression du moment au centre de M G ( g → 2) =  GP  gdm =   GPdm   g = M GG  g = 0
masse: P2 P2
M G ( g → 2) = 0 Cela montre que l’axe central du torseur d’action, passe par le centre de masse
L’ensemble des points (A) où le moment est nul sont sur

la droite qui passe par (G) est orientée par le vecteur (𝑔)
Ԧ :
M A ( g → 2) = M G ( g → 2) + m g  GA ( )
Le torseur d’action mécanique de la mg 
F ( g → 2)G =  
pesanteur s’écrit donc au point (G) :  0 G
42
21
1ère Théorème de Guldin – Centre de masse d’une courbe plane
Dans le plan (O, 𝑧, Ԧ considérons une courbe plane (C) de longueur (L), ne traversant pas l’axe (O, 𝑧).
Ԧ 𝑟) Ԧ
Si, on considère que la masse linéique est constante de la ligne (C), la position du centre de masse sera
donnée par :
1
L PC
OG = OPds
Où (s) est l’abscisse curviligne, d’un point (P) sur la courbe (C).
Par projection sur l’axe (O, 𝑟),
Ԧ on obtient :
LrG = 
PC
rds
 LrG 2 = 
PC
2 rds
Le deuxième membre représente l’aire de la surface (S) engendrée par la rotation de la courbe (C)
autour de l’axe (O, 𝑧).
Ԧ D’où la relation :
S = L 2 rG
43
2ème Théorème de Guldin – Identification du centre de masse d’une surface plane
Dans le plan (O, 𝑧, Ԧ considérons une surface plane d’aire (S), ne traversant pas l’axe (O, 𝑧).
Ԧ 𝑟) Ԧ
Si, on considère que la masse surfacique est constante, la position du centre de masse sera donnée par :
1
S PS
OG = OPdS
Par projection sur l’axe (O, 𝑟),

Ԧ on obtient SrG =
PS
 rdS
En multipliant les deux termes SrG 2 = 

PS
r 2 dS
Le deuxième membre représente le volume (V) engendré par la rotation de la surface (S) autour de l’axe ( 𝑧),
Ԧ
d’où la relation :
SrG 2 = V
Théorème : Le volume engendré par une surface plane tournante autour d’un axe de son plan, ne le
traversant pas, est égale au produit de l’aire de la surface par le périmètre du cercle décrit par son centre de
masse.
44
22
45
8- Modélisation de l’action mécanique de contact
Modélisation locale des actions de contacts
On considère deux solides (1) et (2) en contact sur une surface (S). L’action
mécanique de (1) sur (2) est représentée en chaque point (P) de (S) par la
densité surfacique de force 𝑓𝑃 (1 → 2).
On admet l’existence, au point (P), d’un plan tangent commun (𝜋) aux deux
solides 1 et 2.
Décomposant la densité surfacique de force en une composante normale et
tangentielle :
𝑓𝑃 (1 → 2) = 𝑛𝑃 (1 → 2) +𝑡𝑃 (1 → 2)
𝑛𝑃 (1 → 2) : Composante de 𝑓𝑃 (1 → 2) perpendiculaire au (𝜋) au point (P).

𝑡𝑃 (1 → 2) : Composante 𝑓𝑃 (1 → 2) parallèle au (𝜋) au point (P).
46
23
Terminologie:
𝑓𝑃 (1 → 2) est appelée densité surfacique de force de contact, au point (P), de l’action mécanique de 1 sur 2.
𝑛𝑃 (1 → 2) est appelée densité surfacique normale des forces de contact. Ou pression de contact, au point (P), de
l’action mécanique de 1 sur 2.
𝑡𝑃 (1 → 2) est appelée densité surfacique tangentielle des forces de contact, au point (P), de l’action mécanique
de (1) sur (2).
Remarques:
-Une densité surfacique de forces s’exprime généralement en Méga pascal (MPa).
-Lorsqu’il y a contact au point (P), le vecteur 𝑛𝑃 (1 → 2) est toujours orienté du solide (1) vers le solide (2)
47
Les lois de Coulomb
48
24
Pour énoncer les lois de Coulomb sur le frottement et l’adhérence. Notant 𝑉(𝑃 ∊ 2/1) le vecteur vitesse de
glissement, au point (P), du mouvement du solide (2) par rapport au solide (1). Ce vecteur vitesse est situé dans
le plan (𝜋).
Définition :
-On dit qu’il y a adhérence au point (P) entre le solide 1 et 2 si 𝑉(𝑃 ∊ 2/1)=0 .
-On dit qu’il y a frottement (glissement) au point (P) entre le solide 1 et 2 si 𝑉(𝑃 ∊ 2/1) ≠ 0.
Les lois de Coulomb donnent des informations sur les liens entre les densités surfaciques normales et
tangentielles des forces de contact au niveau de chaque point (P), lorsqu’il y a frottement ou adhérence sur le
même point (P).
49
Premier Cas : 𝑉(𝑃 ∊ 2/1)= 0 (Aucun glissement relatif au point P =Adhérence ).
L’expérience montre que la vitesse de glissement reste nulle tant que la densité de force tangentiel n’atteint pas une
valeur critique.
𝑓0 𝑛𝑝 1 → 2
Dans ce cas, la densité des forces de contact, au point (P), est telle que :
𝑡𝑝 1 → 2 ≤ 𝑓0 𝑛𝑝 1 → 2
(f0) est appelé coefficient d’adhérence statique ou coefficient de frottement

statique entre les matériaux en contact (1) et (2).
Remarques :
Si on définit l’angle d’adhérence (𝛗0), tel que f0 =tan(𝛗0), alors la densité surfacique des forces de contact
𝑓𝑃 1 → 2 se situe à l’intérieure ou sur le bord du cône de révolution, appelé cône d’adhérence, de sommet (P),
d’axe perpendiculaire au plan (𝜋) et de demi-angle (𝛗0).
La position du vecteur 𝑓𝑃 1 → 2 n’est pas connue, a priori, à l’intérieure ou sur le bord du cône d’adhérence.
50
25
Deuxième Cas :
Loi de Coulomb dans le cas où 𝑽(𝑷 ∊ 𝟐/𝟏) ≠ 𝟎 (glissement relatif au point P).
La densité surfacique des forces de contact au point (P), est telle que :
𝑡𝑝 (1 → 2)˄𝑉(𝑃 ∊ 2/1)=0.
𝑡𝑝 1 → 2 . 𝑉(𝑃 ∊ 2/1) ≺ 0.
𝑡𝑝 1 → 2 = 𝑓 𝑛𝑝 1 → 2
Les deux premières relations indiquent que la densité surfacique tangentielle des forces de contact, de l’action
mécanique de (1) su (2), est opposée au vecteur vitesse de glissement calculé au point (P) du mouvement de 2 par
rapport à (1).
La troisième relation, où (f ) est le coefficient de frottement des matériaux (1) et (2), montre que les normes des
densités surfaciques normales et tangentielles sont proportionnelles.
51
Interprétation géométrique
Si on considère l’angle (𝛗), appelé angle de frottement, tel que f=tan(𝛗), alors, la densité surfacique de forces de
contact 𝑓𝑃 (1 → 2) se situe sur le bord du cône de révolution, appelé cône de frottement, de sommet P, d’axe de
révolution perpendiculaire au plan (𝜋) et de demi-angle (𝛗).
La position du vecteur 𝑓𝑃 (1 → 2) est fixée sur le cône de frottement, par l’orientation du vecteur vitesse de
glissement 𝑉(𝑃 ∊ 2/1).
52
26
Adhérence et frottement
La détermination expérimentale des coefficients de frottement et d’adhérence est délicate à cause de leurs
dépendance vis-à-vis de nombreux paramètres :
-Nature du couple de matériau,
-Etat de surface,
-Pression de contact,
-Température de contact,
-Vitesse de glissement,
-Lubrification…
Dans le tableau, on donne des ordres de grandeur des coefficients de frottement et d’adhérence pour quelques
couples de matériaux.
Remarques :
Le coefficient d’adhérence est toujours supérieur au coefficient de frottement (f0>f). En raison du nombre
important des paramètres qui intervient et en raison de la complexité de mesure en cas de mouvement, on
considère souvent, par mesure de simplification, que ces deux coefficients sont égaux.
(Durant les TPs, les deux coefficients sont considérés différents)
53
Cas particulier : Etude à la limite de glissement.
Dans la résolution d’un problème, on est parfois amené, afin d’obtenir des équations supplémentaires, à attribuer
au contact sans glissement (adhérence) les propriétés du contact avec glissement, en se plaçant à la limite du
glissement (Effort tangentiel = f x Effort normal).
Dans ce cas, le glissement est nul au point considéré et il est sur le point de se produire.
Cas particulier : Contact sans adhérence ou sans frottement (f=f0=0).
Lorsque le coefficient de frottement ou d’adhérence est très faible, on est amené à le considérer comme nul. Par suite,
la densité surfacique des forces de contact 𝑓𝑃 1 → 2 est perpendiculaire au plan tangent (𝜋) au point (P).
Cette hypothèse de contact sans frottement permet de simplifier l’étude des actions mécaniques transmissibles par les
liaisons entre les solides.
54
27
Modélisation globale des actions de contacts
L’action mécanique de contact qu’exerce un système matériel (1) sur une surface (S) d’un système matériel (2)
(1⊂2ത ), définie localement par la densité surfacique de forces 𝑓𝑃 1 → 2 , est caractérisée globalement, en un point (A)
quelconque, par le torseur suivant.
 R (1 → 2) 
F (1 → 2) A =  
 M A (1 → 2)  A
R (1 → 2) = 
PS
f P (1 → 2) dS
Avec :
M A (1 → 2) = 
PS
AP  f P (1 → 2)dS
Ce torseur n’a, a priori, aucune particularité. Mais par exemple, dans le cas des liaisons normalisées entre deux
solides, réalisées par contact surfacique sans frottement, le torseur d’action mécanique transmissible par chaque
liaison possède des propriétés qui seront mises en évidence par la suite.
55
56
28
9- Torseur de l’action mécanique de contact ponctuel
Cas d’un contact ponctuel réel
Soit deux solides (1) et (2) en contact au point (A). On note (𝜋) le plan tangent
commun en (A) à deux solides.
Pour tout solide réel, le contact réel a lieu sur une petite surface (S) contenant
(A), sinon, la pression de contact serait infinie, ce qui provoque des
incompatibilités avec la résistance des matériaux.
Après la modélisation locale de l’action de contact, on modélise globalement
cette action par le torseur d’action mécanique suivant qu’on le réécrit au point
(A) :
 R (1 → 2) 
F (1 → 2) A =  
 M A (1 → 2)  A
Si on note 𝑓𝑃 1 → 2 la densité surfacique des forces de contact de 1 sur 2, en tout point (P) de la surface de
contact (S), on exprime les composantes du torseur d’action mécanique de 1 sur 2 par :
 R (1 → 2)  R (1 → 2) =  f P (1 → 2)dS
F (1 → 2) A =   Avec : PS
 M A (1 → 2)  A M A (1 → 2) = 
PS
AP  f P (1 → 2)dS
57
Dans cette étude, seuls sont concernés les éléments de

réduction du torseur d’action mécanique écrit au point (A) .
Posons :
𝑁 1 → 2 : Perpendiculaire au plan (𝜋) en (A)
R(1 → 2) = N (1 → 2) + T (1 → 2)
𝑇 1 → 2 : Parallèle au plan (𝜋).
n t
𝑀𝐴𝑛 1 → 2 : Perpendiculaire au plan (𝜋) en (A)
M A (1 → 2) = M A (1 → 2) + M A (1 → 2) 𝑀𝐴𝑡 1 → 2 : Parallèle au plan (𝜋).
Définition :
Pour le torseur d’action mécanique de contact du solide (1) sur le solide (2), au point (A), on
note
𝑵 𝟏 → 𝟐 : La composante normale de la résultante ou effort normal.
𝑻 𝟏 → 𝟐 : La composante tangentielle de la résultante ou effort résultant.
𝑴𝒏𝑨 𝟏 → 𝟐 : La composante normale du moment au point (A) ou moment de pivotement.
𝑴𝒕𝑨 𝟏 → 𝟐 : La composante tangentielle du moment au point (A) ou moment de roulement.
58
29
Considérons, au point (A), le torseur cinématique du mouvement du solide (2) par rapport au solide (1).
 (2 /1) 
V (2 /1) A =  
V ( A  2 /1)  A
Posons: 𝛺(2/1)=𝛺n(2/1)+𝛺t(2/1)
𝛺n(2/1) : Composante perpendiculaire au plan (𝜋) au point (A) - Pivotement

Avec : 𝛺t(2/1) : Composante parallèle au plan (𝜋) au point (A) – Roulement
V ( A 2 /1) : Vecteur vitesse de glissement au point (A).
59

Définition du paramètre de résistance au pivotement (Modèle global)
Les composantes normales du torseur d’action mécanique au point (A), sont reliées par le paramètre (𝛿) :
Cas :𝛺𝑛(2/1)=0 𝑀𝐴𝑛 1 → 2 ≤𝛿 𝑁 1→2

Notez que 𝑀𝐴𝑛 1 → 2 et
𝛺𝑛(2/1) sont normaux au
𝑀𝐴𝑛 1 → 2 . 𝛺𝑛(2/1)≺0. plan (𝜋), donc colinéaires.
Cas : 𝛺𝑛(2/1)≠0 𝑀𝐴𝑛 1 → 2 =𝛿 𝑁 1→2
𝛿 : Paramètre de résistance au pivotement, homogène à une longueur, mesuré expérimentalement à l’aide du rapport entre les composantes normales.
Définition du paramètre de résistance au roulement (Modèle global)

Les composantes tangentielles du torseur d’action mécanique au point (A) sont reliées par le paramètre (𝛈) :
Cas : 𝛺𝑡(2/1)=0 𝑀𝐴𝑡 1 → 2 ≤𝛈 𝑁 1→2
2
𝑀𝐴𝑡 1 → 2 ˄𝛺𝑡 =0
1
Cas : 𝛺𝑡(2/1)≠0 𝑀𝐴𝑡 1 → 2 . 𝛺𝑡(2/1)≺0.

𝑀𝐴𝑡 1 →2 =𝛈 𝑁 1→2
𝛈 : Paramètre de résistance au roulement, homogène à une longueur, mesuré expérimentalement.

60
30
9-Action mécanique entre solides en contact ponctuel
Les expressions précédentes constituent une généralisation des lois de coulomb par l’utilisation des composantes du
torseur d’action mécanique (éléments du modèle global), elles introduisent des coefficients de résistance au roulement
et au pivotement avec une écriture similaire si les vecteurs rotation sont non nuls .
Contact au point (P) :
Les paramètres (𝛈) et (𝛿) sont homogènes à des longueurs et sont proches dans le cas d’un contact pneu chaussée à 0,005
m. Pour un contact de type roue métallique rail on peut atteindre une valeur de 0,000005 m. On peut se représenter ce
paramètre (𝛈) comme une dimension caractéristique de la surface de contact. Dans le cas d’un contact ponctuel idéalisé
(pas de surface de contact), le torseur d’action mécanique se réduit – au point de contact – à sa résultante.
Remarque :
Sous l’hypothèse du contact RIGOUREUSEMENT ponctuel, le moment du torseur d’action mécanique de 1 sur 2,
au point de contact (A), est nul. L’action mécanique de 1 sur 2 est donc représentée par le torseur suivant:
 R (1 → 2) 
F (1 → 2) A =  
 0  A
Cette hypothèse sera par la suite adoptée dans la majorité des exercices en cas de contact rigoureusement ponctuel.
61
62
31
10 – Puissance d’une action mécanique
On considère un système matériel (E) comme solide indéformable, en mouvement par rapport à un repère (R),
caractérisé par le champ de vitesse 𝑉 𝑃𝑖 ∈ 𝐸/𝑅 . On considère une action mécanique d’un milieu (1) sur (E) sous
la forme d’un champ de forces aux points (Pi) d’une partie de (E) [Champ de glisseurs (𝑃𝑖, 𝐹𝑖 (1 → 𝐸)) relatif à la
mesure d𝛍 (dm, dv, ds,…)].
𝑛 𝑛
𝑅 1 ↦ 𝐸 = ෍ 𝐹𝑖 𝑀𝐴 1 ↦ 𝐸 = ෍ 𝐴𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Définition
On appelle puissance de l’action mécanique (1→E) dans le mouvement de E/R la quantité scalaire somme des
puissances élémentaires développées au niveau de chacun des points du système considéré.
PR(1 ↦ 𝐸)= σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖(1 ↦ 𝐸). 𝑉 𝑃𝑖 ∈ 𝐸/𝑅
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10 – Puissance d’une action mécanique
PR(1 ↦ 𝐸)= σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖(1 ↦ 𝐸). 𝑉 𝑃𝑖 ∈ 𝐸/𝑅
Pour un solide indéformable et un point (Q).
PR(1 ↦ 𝐸)= σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖(1 ↦ 𝐸). 𝑉 𝑄 ∈ 𝐸/𝑅 +𝜴 𝐸/𝑅 ˄𝑄𝑃𝑖

PR(1 ↦ 𝐸)=𝑉 𝑄 ∈ 𝐸/𝑅 σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖(1 ↦ 𝐸) + σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖(1 ↦ 𝐸). 𝜴 𝐸/𝑅 ˄𝑄𝑃𝑖
PR(1 ↦ 𝐸)=𝑉 𝑄 ∈ 𝐸/𝑅 . 𝑅(1 ↦ 𝐸) + σ𝑛𝑖=1 𝜴 𝐸/𝑅 . 𝑄𝑃𝑖˄𝐹𝑖(1 ↦ 𝐸)
PR(1 ↦ 𝐸)=𝑉 𝑄 ∈ 𝐸/𝑅 . 𝑅(1 ↦ 𝐸) + 𝜴 𝐸/𝑅 σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖(1 ↦ 𝐸)˄𝑃𝑖𝑄
PR(1 ↦ 𝐸)=𝑉 𝑄 ∈ 𝐸/𝑅 . 𝑅(1 ↦ 𝐸) + 𝜴 𝐸/𝑅 𝑀𝑄(1 ↦ 𝐸)
PR(1 ↦ 𝐸)={𝑉 𝐸/𝑅 }. {𝐹Ԧ 1 ↦ 𝐸 }
Ainsi, la puissance d’une action mécanique sur un solide (E) en mouvement par rapport à un repère (R)
est le Comoment entre le torseur cinématique et le torseur de l’action mécanique considérée.
64
32
65
11- Torseur de l’action mécanique transmissible
Introduction
En présence d’une liaison cinématique entre un solide (1) et un solide (2), un ou plusieurs degrés de libertés
sont annulés, ainsi, un mouvement relatif (translation ou rotation) de (1) par rapport à (2) devient impossible.
Si on suppose une liaison glissière d’axe (O, 𝑥) Ԧ entre (1) et (2), le déplacement suivant l’axe (𝑦)Ԧ de (1) par
rapport au solide (2) est annulé, ainsi, si le solide (1) réalise un mouvement de translation par rapport à un
repère (R0) dans la direction de l’axe (𝑦),
Ԧ le solide (2) réalisera le même mouvement avec la même vitesse.
On peut ainsi constaté que l’application d’une action mécanique sur (1) provoquant sa translation suivant (𝑦) Ԧ
par rapport à (R0), généré une action mécanique sur (2) qui le déplace suivant le même axe. On dit que l’action
appliqué sur (1) est transmise vers (2) à travers la liaison entre (1) et (2).
Pour chaque liaison définit en cinématique entre un solide (1) et (2), nous allons déterminer les composantes
du torseur d’action mécanique susceptible d’être transmises par cette liaison.
66
33
Torseur d’action mécanique transmissible

Précédemment, les actions mécaniques sont classées en action mécanique de contact et action mécanique à
distance. Dans le cas de deux solides (1) et (2) liés par une liaison normalisée, chaque solide exerce sur le
deuxième une action mécanique de contact appliquée à travers l’interface de contact entre les deux. Cette
action mécanique sera modélisée par un torseur d’action mécanique qu’on va nommer Torseur d’action
mécanique transmissible.
On considère par la suite des liaisons normalisées parfaites reliant deux solides (1) et (2), sans jeu et sans
frottement, c’est-à-dire qu’en chaque point (P) de la surface de liaison (S), la densité surfacique 𝒇𝒑 𝟏 → 𝟐 est
perpendiculaire au plan tangent (𝜋) au point (P) (la composante tangentielle est nulle puisque le coefficient de
frottement est nul).
Dans le cas des liaisons normalisées parfaites, on peut associer à chaque liaison, un torseur d’action mécanique
de contact {F(1↦2)} présentant une forme particulière. Cette forme est imposée par les propriétés de chaque
liaison.
67
Le torseur d’action mécanique de contact de (1) sur (2) s’écrit à l’origine du repère R (O, 𝑥,
Ԧ 𝑦, Ԧ placé sur
Ԧ 𝑧)
chaque liaison :
 R (1 → 2) 
F (1 → 2)O =  
 M O (1 → 2) O
R (1 → 2) = X x + Y y + Z z
On utilise la notation suivante pour exprimer les éléments
de réduction du torseur d’action mécanique: M O (1 → 2) = L x + M y + N z
X L 
 
Ainsi, on exprime le torseur sous la forme suivante :  F (1 → 2)O = Y M 
Z N 
O  ( x , y , z )
En fonction de chaque liaison, une ou plusieurs composantes du torseur d’action mécaniques transmissible sont
nulles et le torseur prend une forme particulière, en correspondance directe avec le nombre de degrés de liberté
de la liaison.
68
34
Remarques
Lorsqu’une liaison réelle entre deux solides (1) et (2) a un comportement cinématique similaire à un modèle
théorique de référence cité dans le tableau des liaisons normalisées, et que cette liaison n’est pas réalisée par
contact direct mais par association en série ou en parallèle de plusieurs liaisons (exemple de liaison pivot ou
rotule assurée par un roulement), il est difficile de parler de torseur d’action mécanique de contact (1 et 2 ne se
touchent pas). C’est pour cela que l’expression du torseur d’action mécanique de contact sera remplacée par
l’expression suivante « Torseur d’action mécanique transmissible ».
69
Liaison ponctuelle de normale (O, 𝑧)

Ԧ
Définition de la liaison :
Deux solides (S1) et (S2) sont en contact ponctuel si, au cours de leurs mouvements
relatifs, un point M de (S2) reste dans un plan (𝜋) de (S1).
Cette liaison peut résulter du déplacement d’une surface sphérique sur plan.
L’hypothèse du contact rigoureusement ponctuel au point (O) permet de conclure que le moment résultant du
torseur de l’action mécanique de contact propre à la liaison est nul.
De plus, le contact étant sans frottement, la résultante générale 𝑅 1 → 2 de l’action de (1) sur (2) est normale au
plan (𝜋).
 0 0
Ainsi le torseur d’action mécanique transmissible dans le cas d’une  
liaison ponctuelle présente la forme suivante au point (O) :  F (1 → 2)O =  0 0
Z 0
O  ( x , y , z )
70
35
Liaison linéaire rectiligne d’axe (O, 𝑥)

Ԧ
Définition de la liaison :
Deux solides (S1) et (S2) sont en liaison linéaire rectiligne si, au cours de leurs
mouvements relatifs, une droite (D) de (S2) reste dans un plan (𝜋) de (S1).
Cette liaison peut résulter du déplacement d’une surface cylindrique sur un plan.

Soit 𝑓𝑝 1 → 2 la densité de force linéique en chaque point (P) de l’axe (O, 𝑥)
Ԧ de contact entre (1) et (2) normale au
plan (𝜋).
La résultante du torseur d’action mécanique transmissible est orientée suivant l’axe (𝑧)
Ԧ :
R ( S1 → S 2) = 
P( O , x )
f P (S1 → S 2)dx = Z z
Le moment en un point de l’axe (O, 𝑥)

Ԧ s’exprime par l’expression suivante, il est orienté suivant (𝑦)
Ԧ :
M 0 ( S1 → S 2) = 
P( O , x )
OP  f P (S1 → S 2)dx = 
P( O , x )
OPx  f P (S1 → S 2) zdx = M y
0 0 
 
Ainsi le torseur d’action mécanique transmissible dans le cas d’une liaison F (1 → 2)O = 0 M 
linéaire rectiligne présente la forme suivante en tout point de l’axe (O,x) : Z 0 
O  ( x , y , z )
71

Liaison linéaire annulaire d’axe (O, 𝑥)
Ԧ
La liaison est assurée par le contact entre une surface sphérique du solide (2) de centre (O), on contact avec une
surface cylindrique du solide (1) de révolution d’axe (O,x). Les deux surfaces seront on contact suivant un cercle
de même rayon.
Torseur d’action mécanique transmissible.
Le contact prend lieu sur un cercle de la surface sphérique, le cercle étant situé
sur le plan (O,y,z). Au point (P), le vecteur de la densité de forces linéiques
𝑓𝑝 1 → 2 étant normal à la tangente du cercle de contact au point (P), il passe
donc par (O) et il est situé dans le plan (O,y,z), ce vecteur est donc
perpendiculaire à l’axe (O,x).
La résultant 𝑅 1 → 2 du torseur sera donc dans le plan (O,y,z).
Notant que la force élémentaire ponctuelle au point (P) passe par (O), son
moment est donc nul sur la droite (OP) particulièrement en (O), par intégration
sur le cercle de contact, le moment 𝑀O (1 → 2൯ de l’action mécanique de contact
sera nul au point (O).
Ainsi, le torseur de l’action mécanique transmissible par la liaison exprimé au point (O) est :
0 0
 
F (1 → 2)O = Y 0
Z 0 ( x , y , z )
O 
72
36
Liaison glissière d’axe (O, 𝑥)

Ԧ
La surface de liaison est une surface qui n’est pas de révolution (absence d’axe de révolution). La surface est
formée par une génératrice sous la forme d’un segment de droite orienté parallèle à l’axe (O,x).
En chaque élément de surface (dSP) au niveau du point (P), L’axe (P,𝑥) Ԧ

présente un vecteur directeur parallèle à la surface (dSp), ainsi le vecteur
normal à (dSP) est normal à ce vecteur directeur donc perpendiculaire à l’axe
(O,x). La densité 𝑓𝑝 1 → 2 étant normale à (dSP), elle sera normale à (O,x).
On peut conclure que la résultante est normale à (O,x).
Ainsi, le torseur d’action mécanique transmissible est de la forme suivante :
0 L 
 
F (1 → 2)O = Y M 
Z N 
O  ( x , y , z )
73
Liaison Pivot d’axe (O, 𝑥)

Ԧ
La surface de liaison est une surface de révolution (présence d’axe de révolution). La surface n’étant pas
cylindrique.
Le solide étant de révolution, il est formé par la rotation d’une section (A)
autour de l’axe (O,x), ainsi chaque élément de la surface de contact (dSP) au
point (P) a une normale dirigée vers l’axe de révolution, ainsi le vecteur
densité 𝑓𝑝 1 → 2 normal à la surface (dSP) est orienté vers l’axe (O,x), le
moment de ce vecteur au point (O’) de l’axe est nul.
𝑀𝑂(𝑑𝐹𝑝 )=𝑂𝑃˄ 𝑓𝑝 1 → 2 dS = (𝑂𝑂′+𝑂 ′ 𝑃)˄ 𝑓𝑝 1 → 2 dS=(𝑂𝑂′)˄ 𝑓𝑝 1 → 2 dS

𝑀𝑂(𝑑𝐹𝑝 )= (𝑂𝑂′ 𝑥)˄
Ԧ 𝑓𝑝 1 → 2 dS
Le moment en (O) de la densité 𝑓𝑝 1 → 2 en chaque point (P) étant perpendiculaire à l’axe (x), le moment résultant a une
composante nulle suivant (O,X). Ainsi, le torseur d’action mécanique transmissible est de la forme suivante :
X 0 
 
F (1 → 2)O = Y M  Cette expression est valable en chaque point de l’axe
Z N 
O  ( x , y , z ) 74
37
Les définitions et les formes des torseurs sont valables tant que les surfaces de liaison restent en contact.
En cas d’absence de contact, on ne peut plus parler de liaison entre solide.
75

Liaison hélicoïdale d’axe (O, 𝑥)
Ԧ
Surface de liaison :
Elles sont des surfaces hélicoïdales d’axe (O, 𝑥)
Ԧ
Torseur de l’action mécanique transmissible :

On suppose le repère R(O, 𝐱, 𝐲, Ԧ lié au solide (1). Durant le mouvement de
Ԧ 𝐳)
(2) par rapport à (1), un point (P) lié à (S2) situé sur la surface de contact,
décrit dans le repère (R), une hélice (H) d’axe (O, 𝐱) et de rayon (r),
d’inclinaison (α) avec un pas réduit (p). Si on développe l’hélice (H) sur une
surface plane, on obtient la forme donnant la relation suivante :
2𝜋𝑝 = 2𝜋𝑟. 𝑡𝑎𝑛(α)

𝑝 = 𝑟. 𝑡𝑎𝑛(α)
Pas = Pas réduit x 2𝜋 =p x 2𝜋

76
38

Ԧ
Soit (K) la projection orthogonale du point (P) sur le plan (O,𝐲, Ԧ Notant (Ԧ𝐢) le
Ԧ 𝐳).
vecteur unitaire de même sens et de même direction que le vecteur (𝐎𝐊) et (Ԧ𝐣) le
troisième vecteur de la base orthonormée directe (𝐱, Ԧ𝐢, Ԧ𝐣).
La position du point (P) dans (R) est définit par l’angle (ϴ=(𝐲,
Ԧ Ԧ𝐢)).
On peut donc déduire :

𝑲𝑷 =tan(α)rϴ Or p = 𝑟. 𝑡𝑎𝑛(α) donc 𝑲𝑷 =pϴ
Soit (𝐮) le vecteur unitaire tangent à l’hélice (H) en (P) et soit (𝐯) le troisième
vecteur de la base orthonormée directe (Ԧ𝐢, 𝐮, 𝐯). La géométrie de l’hélice donne :
(Ԧ𝐣, 𝐮)= (𝐱, 𝐯)=α

L’intersection du plan (P, 𝐯, 𝐢Ԧ) et le filet donne le profil de la section du filet. Le vecteur vitesse de glissement entre
les deux surfaces hélicoïdales est tangent à l’hélice (H) et donc orienté suivant (𝐮). Ainsi, d’après la loi de Coulomb
et dans le cas d’absence de frottement, 𝑓𝑝 1 → 2 est perpendiculaire à (𝑢), donc 𝑓𝑝 1 → 2 est dans le plan (P, 𝐯, Ԧ𝐢) :
𝑓𝑝 1 → 2 =λ𝐯 +𝛍Ԧ𝐢
(Dans le repère (R), les deux vecteurs varient par changement du point (P))
77

Ԧ
Similairement à la cinématique de la liaison hélicoïdale, cherchant une relation entre

les composantes suivant (x) de la résultante et du moment du torseur d’action
mécanique transmissible entre (1) et (2).
Calculons 𝑥.
Ԧ 𝑓𝑝 1 → 2
Ԧ 𝑓𝑝 1 → 2 = 𝑥.
𝑥. Ԧ λ𝐯+𝛍Ԧ𝐢 = λ 𝑥Ԧ .𝐯 Notant que (𝑥)
Ԧ et (Ԧ𝑖) sont perpendiculaires
𝑖Ԧ˄𝑣Ԧ =-𝑢
Ԧ 𝑓𝑝 1 → 2 = λ cos(𝛼)
𝑥.
𝑥˄
Ԧ 𝑣Ԧ =sin(α)Ԧ𝑖
Calculons 𝑥. 𝑥˄Ԧ
Ԧ 𝑖 = 𝑗Ԧ
Ԧ 𝑂𝑃˄ 𝑓𝑝 1 → 2 Avec 𝑂𝑃=𝑟Ԧ𝑖 + 𝑝ϴ𝑥Ԧ
Ԧ 𝑂𝑃˄ 𝑓𝑝 1 → 2 = 𝑥.
𝑥. Ԧ 𝑟Ԧ𝑖 + 𝑝ϴ𝑥Ԧ ˄ λ𝐯+𝛍Ԧ𝐢 =𝑥.
Ԧ −𝑟λ𝑢 + 𝑝ϴλsin(α)Ԧ𝑖+𝑝ϴ𝛍Ԧ𝐣 Ԧ 𝑢 = sin(α)
𝑥.
𝑥.
Ԧ 𝑖Ԧ =0
Ԧ 𝑂𝑃˄ 𝑓𝑝 1 → 2 =−𝑟λsin(α)
𝑥.
𝑥˄Ԧ
Ԧ 𝑗=0
𝑝 = 𝑟. 𝑡𝑎𝑛(α) Donne 𝑝. 𝑐𝑜𝑠(α) = 𝑟. 𝑠𝑖𝑛(α)
Ԧ 𝑂𝑃˄ 𝑓𝑝 1 → 2 = −𝑟λsin(α) =−𝑝λcos(α)= - 𝑝 𝑥.

𝑥. Ԧ 𝑓𝑝 1 → 2
78
39
Ԧ
Ԧ 𝑂𝑃˄ 𝑓𝑝 1 → 2 = - 𝑝𝑥.
𝑥. Ԧ 𝑓𝑝 1 → 2
Par intégration des deux membres de cette égalité sur la surface de contact entre (1) et
(2), on peut obtenir les composantes suivant (x) de la résultante et du moment du
torseur d’action mécanique au point (O).
𝑀𝑂 1 → 2 et 𝑅 1 → 2
Notant que le vecteur (𝑥)
Ԧ et le pas réduit (p) sont des constantes d’intégration
Ԧ 𝐹Ԧ 1 → 2
Ԧ 𝑀𝑂 1 → 2 = - 𝑝𝑥.
𝑥.
Le torseur d’action mécanique transmissible par une liaison hélicoïdale s’exprime sous la forme :
X L 
 
F (1 → 2)O = Y M  avec L = − pX
Z N 
O  ( x , y , z )
79
Torseurs d’action mécanique transmissible pour les

liaisons normalisées
80
40

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Pr. Hamza KHATIB Année universitaire : 2022/2023

Vecteur Force et point d’application

La connaissance du modèle 1 permet d’obtenir le modèle 2.

Pratiquement : Une force possède un point d’application

Expression du moment en (A) de la force ponctuelle (F) appliquée au point (B) .

Ainsi les deux modèles suivants sont identiques :

Rappel – Chapitre 1- 5 Torseur associé à un ensemble de points

Considérant (D) un domaine physique composé de "n" points matériels :

Le moment de chaque torseur "i" au point P s’exprime par :

ϻ 𝑃 {𝕴} =σ𝑛𝑖=1 ϻ 𝑃 {𝕴𝑖}= σ𝑛𝑖=1 𝑅𝑖 ˄𝑀𝑖𝑃

Actions à distance et action de contact :

Actions mécaniques à distance : Elles sont d’origine électrique (électrostatique ou électromagnétique) ou

Modélisation globale ou locale des actions mécaniques

4- Torseur associé à l’action mécanique

(𝑹 𝑬 ↦ 𝑺 ) : Résultante générale de l’action mécanique de (E) sur (S)

𝑀𝐵 𝐸 ↦ 𝑆 = 𝐵𝐴˄ ෍ 𝐹𝑖 + ෍ 𝐴𝑃𝑖˄𝐹𝑖 = 𝐵𝐴˄𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 + 𝑀𝐴 𝐸 ↦ 𝑆

4- Torseur associé à l’action mécanique

𝑅 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖=(F1+ F2) 𝑦Ԧ 𝑀𝑂 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝑂𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖=𝑂𝑂˄𝐹1𝑦+𝑂𝐴˄𝐹

Constatons que la résultante et le moment du torseur sont ( F + F2 ) y 

4- Torseur associé à l’action mécanique

Constatons également que le torseur d’action mécanique est un glisseur,

L’action mécanique de (E) sur (S) n’est pas équivalente à

4- Torseur associé à l’action mécanique

Soit le repère R(O, 𝑥,

𝑀𝐴 𝐸 ↦ 𝑆 = σ𝑛𝑖=1 𝐴𝑃𝑖 ˄𝐹𝑖= σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝐴𝑃𝑖 ˄𝑢

4- Torseur associé à l’action mécanique

Exemple : Charge répartie sur une poutre

Action Mécanique Force

5- Modélisation locale des actions mécaniques

𝑓𝑃 (1 → 2) est la densité du champ de forces, relativement à la mesure (𝛍).

5- Modélisation locale des actions mécaniques

Si 𝑓𝑃 (1 → 2) est uniforme : 𝐹Ԧ 1 ↦ 2 = ‫( 𝑃𝑓 𝑆׬‬1 → 2)ds =𝑓𝑃 1 → 2 ‫ 𝑆׬‬ds = 𝑓𝑃 1 → 2 𝑆 S: Surface de contact

De façon générale, si 𝑓𝑃 1 → 2 est uniforme, alors :

𝑑𝐹𝑃 1 ↦ 2 = 𝑓𝑃 (1 → 2)d𝛍 ⟹ 𝐹Ԧ 1 ↦ 2 = ‫( 𝑃𝑓 𝐷׬‬1 → 2)d𝛍 = 𝑓𝑃 (1 → 2) ‫ 𝐷׬‬d𝛍

Force globale / mesure globale Force élémentaire / mesure élémentaire

5- Modélisation locale des actions mécaniques

La force élémentaire au point (P) de l’action mécanique de la terre 1 sur le

Cas 1 : Si (d𝛍) est la mesure d’une masse (dm) élémentaire de (2) :

𝒅𝑭𝑷 𝒅𝑭𝑷 ∆𝑭𝑷

Cas 2 : Si (d𝛍) est la mesure d’un volume élémentaire (dv) de (2) :

5- Modélisation locale des actions mécaniques

Exemple 2 : Action mécanique de contact

La force élémentaire, représente l’action mécanique de 1 sur 2 à travers la

6- Modélisation globale des actions mécaniques

ത étant représentées localement par un

Actions mécaniques équivalentes

7- Modélisation de l’action mécanique de pesanteur

Expression du moment du torseur  

L’ensemble des points (A) où le moment est nul sont sur

1ère Théorème de Guldin – Centre de masse d’une courbe plane

7- Modélisation de l’action mécanique de pesanteur

2ème Théorème de Guldin – Identification du centre de masse d’une surface plane

Par projection sur l’axe (O, 𝑟),

En multipliant les deux termes SrG 2 = 

8- Modélisation de l’action mécanique de contact

Modélisation locale des actions de contacts

𝑛𝑃 (1 → 2) : Composante de 𝑓𝑃 (1 → 2) perpendiculaire au (𝜋) au point (P).

8- Modélisation de l’action mécanique de contact

Les lois de Coulomb

8- Modélisation de l’action mécanique de contact

Premier Cas : 𝑉(𝑃 ∊ 2/1)= 0 (Aucun glissement relatif au point P =Adhérence ).

(f0) est appelé coefficient d’adhérence statique ou coefficient de frottement