TD4 : Dynamique des solides indéformables Pr H.

AIT RIMOUCH

Correction du Problème 2 (Extrait de l’examen 2018/201)

Le mécanisme représenté sur la figure ci-dessous est une schématisation simplifiée d’une pompe
hydraulique. Le mouvement des pièces mobiles s’effectue dans le plan vertical (𝑂0 ; 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) d’un
référentiel galiliéen ℛ0 (𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
Le système total est composé des solides suivants :
𝑧⃗0
- un bâti fixe (𝑆0 ) lié à ℛ0 (𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
(S2)
- un piston (𝑆1 ) de masse 𝑚1 , en liaison glissière
sans frottement d’axe (𝑂1 ; 𝑧⃗0 ) avec le bâti (S0). Le 𝑦⃗2
point 𝑂1 de (𝑆1 ) décrit l’axe fixe (𝑂0 ; 𝑧⃗0 ). On note 𝑧⃗2
ℛ1 (𝑂1 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) le repère lié à (𝑆1 ).
C

- un excentrique (𝑆2 ) de masse 𝑚2 , assimilé à un
disque de centre C et de rayon a. Cet excentrique 𝐼
O1 O2 2/1 𝑦⃗0
est en liaison pivot parfaite d’axe (𝑂2 ; 𝑥⃗0 ) avec le
I
bâti (𝑆0 ). On note ℛ2 (𝑂2 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗2 ) le repère lié à h
(𝑆2 ) tel que  (𝑡) = (𝑦⃗0 , 𝑦⃗2 ) = (𝑧⃗0 , 𝑧⃗2 ) mesuré 𝑧(𝑡) (S1)
Ressort
autour de 𝑥⃗0. O0
- un ressort de rappel R de masse négligeable, de 𝑦⃗0
(S0)
coefficient de rigidité 𝑘 et de longueur à vide 𝑙0 ,
𝑥⃗0
s’appuyant sur 𝑂0 et sur 𝑂1, assure le contact en 𝐼
entre (𝑆1 ) et (𝑆2 ).
 Le contact ponctuel en 𝐼 entre (𝑆1 ) et (𝑆2 ) s’effectue avec frottement de glissement; on notera
𝑓 le coefficient de frottement de glissement au point 𝐼.
 On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂1 = 𝑧(𝑡)𝑧⃗0 ; 𝑂0 𝑂2 = ℎ𝑧⃗0 (ℎ = 𝑐𝑡𝑒 > 0) ; 𝑂2 𝐶 = 𝑒𝑦 ⃗2 (𝑒 = 𝑐𝑡𝑒 > 0)
 On désigne par 𝑅⃗⃗𝑖/𝑗 = 𝑌𝑖𝑗 𝑦⃗0 + 𝑍𝑖𝑗 𝑧⃗0 l’action exercée par le solide (𝑆𝑖 ) sur le solide (𝑆𝑗 ) et par
𝑔⃗ = −𝑔𝑧⃗0 l’accélération de la pesanteur.
 L’action exercée par le ressort sur le piston (S1 ) au point 𝑂1 est : 𝐹⃗𝑅/1 = −𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 ) 𝑧⃗0
 Le disque (𝑆2 ) tourne à vitesse constante 𝜃̇ = 𝜔 autour de l’axe fixe (𝑂2 ; 𝑥⃗0 ), provoquant
ainsi un mouvement de translation alternatif du piston (𝑆1 ). C’est un moteur M, non
représenté sur la figure, qui exerce sur (𝑆2 ) un couple 𝒞⃗𝑚 = 𝐶𝑚 𝑥⃗0 pour l’entrainer en
rotation.
Partie I : Etude Cinématique
1) En s’inspirant de la figure et des données géométriques, écrire l’équation de liaison
géométrique qui lie 𝑧(𝑡) et 𝜃(𝑡). On notera (1) la relation obtenue.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂2 = 𝑂0 𝑂1 + 𝑂1 𝑂2 = [𝑧(𝑡) + 𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃]𝑧⃗0 = ℎ𝑧⃗0 ,

d’où l’équation de liaison géométrique : 𝑧(𝑡) = ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 (1)

2) Donner, au point 𝑂2, le torseur cinématique du mouvement du disque 𝑆2 /𝑆0. En déduire,
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) et 𝑉
dans la base de ℛ0 , les vecteurs vitesses 𝑉 ⃗⃗ (𝐶 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ).
⃗Ω⃗(S2 /0 ) = 𝜃̇ 𝑥⃗0
 Torseur cinématique de 𝑆2 /𝑆0 au point 𝑂2 : [𝒱 (S2 /0 )] = {
𝑂2
⃗⃗(𝑂2 /0 ) = 0⃗
V
⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) + Ω 𝑂2 I = 𝜃̇𝑥⃗0 ∧ [𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 − (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑧⃗0 ]
⃗⃗⃗(S2 /0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

 ⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) = 𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 + (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇ 𝑦⃗ 0

𝑉
  ⃗⃗(𝐶 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) + Ω 𝑂2 C = 𝑒𝜃̇ 𝑧⃗2 = 𝑒𝜃̇ (−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ 0 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 )
⃗⃗(𝑆2 /𝑆0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

3) Donner, au point 𝑂1, le torseur cinématique du mouvement du piston 𝑆1 /𝑆0 en fonction de

𝜃, 𝜃̇ et des données. En déduire, dans la base de ℛ0 , 𝑉
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 )
⃗⃗(S / ) = 0⃗
Ω
 Torseur cinématique de 𝑆1 /𝑆0 au point 𝑂1 : [𝒱 (S1 /S0 )] = { 1 0
𝑂1
⃗⃗(O1 /0 ) = 𝑧̇ 𝑧⃗0 = 𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0
V

⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) = ⃗V⃗(O1 /0 ) = 𝑧̇ 𝑧⃗0 = 𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 .

𝑉

4) En déduire, dans la base de ℛ0 , 𝑉⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ). On notera (2) l’expression obtenue. Que
représente cette vitesse ? Exprimer, dans la base de ℛ0 , 𝑉⃗⃗ (𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ).

 ⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) = −(𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇ 𝑦⃗ 0 .
⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) − 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2 𝑑[(𝑎−𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑧⃗0 ] 𝑑𝑧⃗0
 ⃗⃗(𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) =
𝑉 = = −𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 − (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃) = −𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 , car 𝑧⃗0 fixe
𝑑𝑡/1 𝑑𝑡/1 𝑑𝑡/1
dans 1 .
Autre manière : 𝑉⃗⃗(𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) = 𝑉⃗⃗(I ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) + ⃗⃗⃗⃗ 𝐼𝑂2 = (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇𝑦⃗0 + 𝜃̇ ⃗𝑥⃗0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(S2/S1) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐼𝑂2
5) Déterminer, graphiquement et analytiquement, la position du centre instantané de rotation,
𝐼2/1 , du mouvement de l’excentrique (𝑆2 ) par rapport au piston (𝑆1 ).
⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑂2 ∈𝑆2 /𝑆1 )
Ω(S2 /S1 )∧𝑉 𝜃𝑥⃗ ∧(−𝑒𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 ) ̇ ̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Analytiquement : 𝑂 2 𝐼2/1 = 2 = 0 𝜃̇2 = 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0
⃗⃗⃗(S2 /S1 )‖
‖Ω
 Géométriquement : voir figure
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) passant par 𝐼 et la ⊥ à 𝑉
𝐼2/1 est à l’intersection de la ⊥ à 𝑉 ⃗⃗ (𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 )
passant par 𝑂2.

6) Déterminer la base et la roulante du mouvement de (𝑆2 ) par rapport à (𝑆1 ).

 Base du mouvement de 𝑆2 /𝑆1 :
On pose : 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝐼2/1 = 𝑌𝐼2/1 𝑦 ⃗0 + 𝑍𝐼2/1 𝑧⃗0 ; d’autre part, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝐼2/1 = 𝑂1 𝑂2 + 𝑂2 𝐼2/1 = (ℎ − 𝑧(𝑡))𝑧⃗0 + 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 ⃗0 = 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 + (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑧⃗0
𝑌𝐼2/1 = 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃
{  𝑌𝐼22/1 + (𝑍𝐼2/1 − 𝑎)2 = 𝑒 2
𝑍𝐼2/1 = 𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃

 Roulante du mouvement de 𝑆2 /𝑆1 :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On pose : 𝑂 2 𝐼2/1 = 𝑦𝐼2/1 𝑦 ⃗2 + 𝑧𝐼2/1 𝑧⃗2 ;
d’autre part, 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝐼2/1 = 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 = 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗2 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗2 )
𝑒 𝑒
𝑦𝐼2/1 = 𝑒𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 = 2 + 2 cos(2𝜃) 𝑒 𝑒
{ 𝑒  (𝑦𝐼2 − 2)2 + 𝑧𝐼22/1 = (2)2
𝑧𝐼2/1 = −𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 = − 2 sin(2𝜃) 1

Partie II : Géométrie de masse et étude cinétique

1) Déterminer, au point 𝑂2 et dans la base de ℛ2 , la matrice d’inertie du disque (𝑆2 ).
𝐴 0 0 𝑚 𝑎2 𝑚2 𝑎2
(𝑆 )
𝐶 2 = ( 0 𝐵 0) , avec : 𝐴 = 𝐼𝐶𝑥 = 2 et 𝐵 = 𝐼𝐶𝑦 = 𝐼𝐶𝑧 =
2 4
0 0 𝐵 (𝑥⃗⃗0 ,𝑦⃗⃗2 ,𝑧⃗⃗2 )
D’après le théorème de Huygens généralisé, on a :
 𝐼 𝑂2 𝑥 0 0
(𝑆2 ) (𝑆 )
, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝐶,𝑚2 }
 𝑂2 = 𝐶 2 +  𝑂2 =( 0 𝐼 𝑂2 𝑦 0 ) 𝑂2 𝐶 = 𝑒𝑦⃗2
0 0 𝐼 𝑂2 𝑧 (𝑥
⃗⃗0 ,𝑦
⃗⃗2 ,𝑧
⃗⃗2 )
2
𝑚2 𝑒 0 0
{𝐶,𝑚2 }
 𝑂2 =( 0 0 0 )
0 0 𝑚2 𝑒 2 (𝑥⃗⃗
0 ,𝑦
⃗⃗2 ,𝑧
⃗⃗2 )
𝑎2
𝐼𝑂2 𝑥 = 𝐼𝐶𝑥 + 𝑚2 𝑒2 = 𝑚2 ( 2 + 𝑒2 )
avec : {
𝑚2 𝑎2 𝑎2
𝐼𝑂2 𝑦 = 𝐼𝐶𝑦 = , 𝐼𝑂2𝑧 = 𝑚2 ( + 𝑒2 )
4 4

2) Déterminer les torseurs cinétique et dynamique au point 𝑂2 du solide (𝑆2 ) dans son
mouvement par rapport à (𝑆0 ).
 Torseurs cinétique et dynamique de (S2) au point O2.
𝑚2 𝑉⃗⃗ (𝐶/0 ) = 𝑚2 𝑒𝜃̇ 𝑧⃗2 = 𝑚2 𝑒𝜃̇(−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗0 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 )
𝐼𝑂2 𝑥 0 0
[𝒞 (S2 /0 )] = 𝐼𝑂2𝑦 ⃗⃗(S2 /R 0 ) = 𝐼𝑂 𝑥 𝜃̇𝑥⃗0
⃗Ω
𝜎⃗𝑂2 (𝑆2 /0 ) = ( 0 0 ) 2
0 0 𝐼𝑂2 𝑧
𝑂2 { (𝑥⃗0 ,𝑦
⃗⃗2 ,𝑧⃗2 )

et
𝑚2 𝛤⃗ (𝐶/0 ) = −𝑚2 𝑒𝜃̇ 2 𝑦⃗2 = −𝑚2 𝑒𝜃̇ 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 + 𝑠𝑖𝑛𝑧⃗0 )
[𝒟 (𝑆2 /0 )] = {
𝛿⃗𝑂 (𝑆2 /0 ) = 𝐼𝑂 𝑥 𝜃̈𝑥⃗0 = ⃗⃗
2
0 2
𝑂2
car 𝜃̈ = 0
3) Déterminer les torseurs cinétique et dynamique au point 𝑂1 du solide (𝑆1 ) dans son
mouvement par rapport à (𝑆0 ).
 Torseurs cinétique et dynamique de (S1) au point O1.
𝑚1 𝑉 ⃗⃗ (𝑂1 /0 ) = 𝑚1 𝑧̇ 𝑧⃗0 = 𝑚1 𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0
⃗⃗ (𝐺1 /0 ) = 𝑚1 𝑉
[𝒞 (𝑆1 /0 )] = {
𝜎⃗𝑂1 (𝑆1 /0 ) = ⃗0⃗
𝑂1
et
𝑚1 𝛤⃗ (𝐺1 /0 ) = 𝑚1 𝑧̈ 𝑧⃗0 = 𝑚1 𝑒(𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑧⃗0 = −𝑚1 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗0
[𝒟 (𝑆1 /0 )] = {
𝑂1
𝛿⃗𝑂1 (𝑆1 /0 ) = ⃗0⃗

4) Déterminer :
a- l’énergie cinétique 𝑇2 du disque (𝑆2 ) dans son mouvement par rapport au bâti.
2𝑇(𝑆2 /0 ) = [𝒞 (𝑆2 /0 )]. [𝒱 (𝑆2 /0 )] , l’application du produit au point 𝑂2 donne :

⃗⃗(𝑆2 /0 ). 𝜎⃗𝑂 (𝑆2 /0 ) = 𝐼𝑂 𝑥 𝜃̇ 2 .

2𝑇(𝑆2 /0 ) = 𝑚2 ⃗V⃗(𝐶/0 ). ⃗V⃗(𝑂2 /0 ) + ⃗Ω 2 2

1 𝑚2 𝑎2
Soit : 𝑇2 = 𝑇(𝑆2 /0 ) = 𝐼𝑂2 𝑥 𝜃̇ 2 = ( + 𝑒2 )𝜃̇ 2
2 2 2

b- l’énergie cinétique 𝑇1 du piston (𝑆1 ) dans son mouvement par rapport au bâti.
1 1
𝑇1 = 𝑇(𝑆1 /0 ) = 𝑚1 𝑧̇ 2 = 𝑚1 𝑒 2 𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠2 𝜃
2 2
c- l’énergie cinétique 𝑇 du système () = (𝑆1 ) ∪ (𝑆2 ), dans son mouvement / à ℛ0
1 𝑚2 𝑎2 𝑚2 𝑎2 𝜃̇ 2
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 = 𝑚1 𝑧̇ 2 + ( + 𝑒2 ) 𝜃̇ 2 = ((𝑚1 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑚2 )𝑒 2 + )
2 2 2 2 2
Partie III : Théorèmes généraux et énergétique. On s’intéresse au système () = (𝑆1 ) ∪ (𝑆2 ).
1) Application du PFD à (𝑆1 ) dans son mouvement par rapport à ℛ0 .
a- Faire le bilan et écrire, au point 𝑂1 dans la base de ℛ0 , le torseur des actions
mécaniques extérieures exercées sur le piston (𝑆1 ).
 Bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur (S1) :
𝑃⃗⃗ = −𝑚1 𝑔𝑧⃗0 𝑃⃗⃗ = −𝑚1 𝑔𝑧⃗0
 action de la pesanteur : [(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟𝑆1 ) ] = { 1 = { 1 ;
⃗⃗
0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑂1 𝐺1 ∧ (−𝑚1 𝑔𝑧⃗0 ) = 0
G1 O1
⃗⃗⃗
𝑅0/1 = 𝑌01 𝑦 ⃗⃗0 + 𝑍01 𝑧⃗⃗0
 action de la liaison glissière : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑆0 𝑆1) ] = { ;
⃗⃗⃗⃗O ( 𝑆 𝑆 ) = 𝐿01 𝑥⃗0
ℳ
O1 1 0 1

𝑅⃗⃗2/1 = 𝑌21 𝑦⃗0 + 𝑍21 𝑧⃗0

 action de (𝑆2 ) sur (𝑆1 ) : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑆2𝑆1) ] = { ;
ℳ⃗⃗⃗⃗I( 𝑆 𝑆 ) = ⃗0⃗
I 2 1

𝑅⃗⃗2/1 = 𝑌21 𝑦⃗0 + 𝑍21 𝑧⃗0

[(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑆 )] = {
2 𝑆1 ⃗⃗⃗⃗O ( 𝑆 𝑆 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 1 2 1
𝑂1 I ∧ 𝑅⃗⃗2/1 = 𝑒𝑍21 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗0
O1
⃗⃗⃗
𝐹 = −𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 ) 𝑧⃗⃗0
 action de R sur (𝑆1 ) : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑅𝑆1) ] = { 𝑅/1 ;
𝑂1 ⃗0 ⃗
b- Appliquer le principe fondamental de la dynamique à (𝑆1 ). Et écrire les équations
scalaires qui en découlent. On notera (3), (4) et (5) les trois relations obtenues.
 PFD à (𝑆1 ) : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑒𝑥𝑡 𝑆1) ] = [𝒟 (S1 /0 )]

2
𝛤(𝐺1/0 ) = 𝑚1 𝑧̈ 𝑧⃗⃗0 = −𝑚1𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗⃗0
𝑚 ⃗⃗⃗ −𝑚 𝑔𝑧⃗⃗ + ⃗⃗⃗
𝑅0/1 + ⃗⃗⃗
𝑅2/1 + ⃗⃗⃗
𝐹𝑅/1
 { 1 = { 1 0
⃗𝛿⃗ (𝑆 / ) = ⃗⃗⃗
𝑂1 1 0 0 (𝐿0/1 + 𝑒𝑍21 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑥
⃗⃗0
𝑂1 O1

𝑌21 + 𝑌01 = 0 (3)

D’où : ̇ 2
𝑍21 + 𝑍01 = 𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 ) (4) ;
𝐿01 + 𝑒𝑍21 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0 (5)
𝑍01 = 0 (4') (car la liaison entre 𝑆0 et 𝑆1 est sans frottement).

c- Déduire l’expression de la composante 𝑍21 de 𝑅⃗⃗2/1 en fonction de ,  et des données.

On notera (6) l’expression établi.
2 2
(4)  𝑍21 = 𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 ) = 𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙0 ) (6)

d- Ecrire la loi de Coulomb relative au frottement de glissement au point I. En déduire 𝑌21

(relation (7)) en fonction de ,  et des données, et précisez son signe.
⃗⃗⃗
⃗⃗2/1 ‖ = 𝑓‖𝑁
‖𝑇 ⃗⃗2/1 ‖ et 𝑇
⃗⃗2/1 . V
⃗⃗𝑔 (S1/S2 ) < 0 ( 𝑇 ⃗⃗2/1 ‖ V𝑔(S1 /S2) )
⃗⃗2/1 = 𝑌21 𝑦⃗0 = −𝑓‖𝑁
‖ ⃗V
⃗⃗ (S /S )‖ 𝑔 1 2

⃗⃗𝑔 (S1 /S2 ) = 𝑉

V ⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) = −(𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇ 𝑦⃗ 0
𝑁⃗⃗2/1 = 𝑁21 𝑛⃗⃗2/1 = 𝑍21 𝑧⃗0 = −𝑁21 𝑧⃗0 ou 𝑁21 > 0  𝑍21 = −𝑁2/1 < 0 (car
𝑛⃗⃗2/1 = −𝑧⃗0 )
Soit 𝑇 ⃗⃗2/1 = 𝑓𝑁2/1 𝑦⃗0 = −𝑓𝑍21 𝑦⃗0 = 𝑌21 𝑦⃗0

 𝑌21 = −𝑓𝑍21 = −𝑓[𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 )] (7)

 e- Déduire les inconnues des actions de liaison exercées par (𝑆0 ) sur (𝑆1 ).
2
(6)  𝑍21 = 𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 ) (6')
2
(3) et (7)  𝑌01 = −𝑌21 = −𝑓𝑍21 = −𝑓𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 ) (7')

(5)  𝐿01 = −𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃[𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 )] (5')

avec 𝑧(𝑡) = ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 .

2) Application du PFD à (𝑆2 ) dans son mouvement par rapport à ℛ0 .

a- Faire le bilan et écrire, au point 𝑂2 dans la base de ℛ0 , le torseur des actions
mécaniques extérieures exercées sur le disque (𝑆2 ).
 Bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur (S2) :
 action de la pesanteur :
𝑃⃗⃗ = −𝑚2 𝑔𝑧⃗0 𝑃⃗⃗ = −𝑚2 𝑔𝑧⃗0
[(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟𝑆1 ) ] = { 2 = { 2 ;
⃗0⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 C ∧ (−𝑚2 𝑔𝑧⃗0 ) = −𝑚2 𝑔𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗0
G2 O2
⃗⃗⃗0/2 = 𝑌02 𝑦
𝑅 ⃗⃗0 + 𝑍02 𝑧
⃗⃗0
 action de la liaison pivot : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑆
0 𝑆2 )
] = { ;
⃗⃗⃗⃗O ( 𝑆 𝑆 ) = ⃗0⃗
ℳ
O2 2 0 2

𝑅⃗⃗1/2 = 𝑌12 𝑦⃗0 + 𝑍12 𝑧⃗0 = −𝑅⃗⃗2/1

 action de (𝑆1 ) sur (𝑆2 ) : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑆
1 𝑆2 )
] = { ;
ℳ⃗⃗⃗⃗I( 𝑆 𝑆 ) = ⃗0⃗
I 2 1

𝑅⃗⃗1/2 = 𝑌12 𝑦⃗0 + 𝑍12 𝑧⃗0 = −𝑅⃗⃗2/1

 [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑆 )] = {
1 𝑆2 ⃗⃗⃗⃗O ( 𝑆 𝑆 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 2 2
𝑂2 I ∧ 𝑅⃗⃗1/2 = [𝑒𝑍12 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑌12 ]𝑥⃗0
1
O2

⃗0⃗
 action du moteur M sur (𝑆1 ) : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑀𝑆1) ] = {
⃗⃗𝑚 = 𝐶𝑚 𝑥
;
𝑂2
𝒞 ⃗⃗0

b- Appliquer le principe fondamental de la dynamique à (𝑆2 ). Et écrire les équations

scalaires qui en découlent. On notera (8), (9) et (10) les trois relations obtenues.
 PFD à (𝑆2 ) : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑒𝑥𝑡 𝑆2) ] = [𝒟 (S2 /0 )]

2 2
𝛤(𝐶/0) = −𝑚2 𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦
𝑚2 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ − 𝑚2 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧
⃗⃗0
[𝒟 (S2 /0 )] = { 0
⃗𝛿⃗ = ⃗⃗⃗
𝑂2 𝑂2 (𝑆2 /0 ) 0

⃗⃗⃗
𝐹( 𝑒𝑥𝑡𝑆2) = (𝑌02 + 𝑌12 )𝑦
⃗⃗⃗ + (𝑍02 + 𝑍12 − 𝑚2 𝑔)𝑧
⃗⃗0
0
[(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑒𝑥𝑡 𝑆2 ) ] = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗O ( 𝑒𝑥𝑡𝑆 ) = [−𝑚2 𝑔𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑒𝑍12 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑌12 + 𝐶𝑚 ]𝑥
ℳ ⃗⃗0
O2 2 2
2
𝑌02 + 𝑌12 = −𝑚2 𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 (8)
2
D’où : 𝑍02 + 𝑍12 = 𝑚2 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) (9) .
− 𝑚2 𝑔𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑒𝑍12 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑌12 + 𝐶𝑚 = 0 (10)

c- En déduire, en se servant également des relations établis dans 1) :

- l’expression, qu’on notera (11), liant le couple 𝐶𝑚 , ,  et les données du problème.
 Le théorème de l’action et de la réaction et les résultats de III)1-c) impliquent que :
2
𝑌12 = −𝑌21 = 𝑓 [𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 )] et
2
𝑍12 = −𝑍21 = −𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) − 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 ) ; avec : 𝑧(𝑡) = ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃
En injectant ces expressions dans (10) on déduit que :
𝐶𝑚 = 𝑚2 𝑔𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑒𝑍12 𝑐𝑜𝑠𝜃 − (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑌12

soit: 𝐶𝑚 = 𝑚2 𝑔𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃 + [𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑓(𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)][𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 )] (11)

- les inconnues des actions de liaison exercées sur (𝑆2 ).

2
𝑌12 = 𝑓 [𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙0 )] (12)
2
𝑍12 = −𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) − 𝑘(ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙0 ) (13)
(8) et (12)  𝑌02 = −𝑓[𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙0 )] − 𝑚2 𝑒𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 (14)
(9) et (13)  𝑍02 = (𝑚1 + 𝑚2 )(𝑔 − 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙0 ) (15)

3) Application du T.E.C à () dans son mouvement par rapport à ℛ0 .

a- Déterminer 𝒫𝑖𝑛𝑡 la puissance des actions intérieures au système ().
𝒫𝑖𝑛𝑡 = ⃗𝑅⃗2/1 . ⃗𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) + ⃗𝑅⃗1/2 . ⃗𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) = ⃗𝑅⃗2/1 . [⃗𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) − ⃗𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 )]
⃗⃗2/1 . 𝑉
soit: 𝒫𝑖𝑛𝑡 = 𝑅 ⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) = −(𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇ 𝑌21
 𝒫𝑖𝑛𝑡 = (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇ 𝑓[𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙0 )] (16)

b- Déterminer 𝒫𝑒𝑥𝑡 la puissance des actions extérieures appliquées au système ().

𝒫𝑒𝑥𝑡 = 𝒫𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑒𝑥𝑡 à 𝑆1 + 𝒫𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑒𝑥𝑡 à  𝑆2
= 𝒫𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑆1 + 𝒫𝑆0 𝑆1 + 𝒫𝑅𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑡 𝑆1 + 𝒫𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑆2 + 𝒫𝑆0 𝑆2 + 𝒫𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑆2
= −𝑚1 𝑔𝑧 ⃗⃗(G1 /0 ) + ⃗0⃗ + ⃗⃗⃗
⃗⃗0 . V 𝐹𝑅/1. V ⃗⃗(C/0 ) + ⃗0⃗ + ⃗⃗⃗
⃗⃗0 . V
⃗⃗(O1 /0 ) + −𝑚2 𝑔𝑧 Ω(𝑆2/0)
𝒞𝑚 . ⃗⃗⃗⃗
̇
= −𝑚1 𝑔𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚2 𝑔𝑒𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 )𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐶𝑚 𝜃 ̇
= [𝐶𝑚 − (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 )𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃]𝜃̇

4) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système () dans son mouvement

par rapport à ℛ0 , retrouver l’expression (11) établi dans la question 2)c.

T.E.C appliqué à () dans son mouvement par rapport à ℛ0 :

𝑑𝑇(/𝑅𝑔 )
= 𝒫𝑒𝑥𝑡 + 𝒫𝑖𝑛𝑡
𝑑𝑡

 (−𝑚1 𝑒 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 cos 𝜃)𝜃̇ 3 = [𝐶𝑚 − [(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 + 𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 )]𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃]𝜃̇ +

𝑓[𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘(ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙0 )](𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇
D’où :
𝐶𝑚 = [(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 + 𝑘(ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙0 )]𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑓[𝑚1 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃) +
𝑘(ℎ − 𝑎 + 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙0 )](𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃) − 𝑚1 𝑒 2 𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 cos 𝜃
On retrouve donc l’expression (11) d’une autre manière.
Rappel :  = 𝑆2 ∪ 𝑆1 avec 𝑆2 ∩ 𝑆1 = ∅ , 𝑆1 et 𝑆2 solides indéformables

𝓟𝒊𝒏𝒕 à  = 𝓟(𝑺𝟏 ↔𝑺𝟐) = [𝑭(𝑺𝟐 𝑺𝟏) ]. [𝓥 (𝑺𝟏 /𝟎 )] + [𝑭(𝑺𝟏𝑺𝟐) ]. [𝓥 (𝑺𝟐 /𝟎 )]