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UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année universitaire: 2019/2020

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES Parcours : MIPC / GE / GM


Département de physique Module : Mécanique des solides indéformables
Béni-Mellal
Responsable du module :
Pr H. AIT RIMOUCH
Date de l’examen : Vendredi 4/09/2020

"Examen" de mécanique des Solides indéformables


Durée de l’épreuve: 1h30mn

Il sera tenu compte de la qualité de la rédaction et de la clarté des arguments.


Problème
Le mécanisme représenté sur la figure ci-dessous est une schématisation simplifiée d’un système
bielle-manivelle. Le mouvement des pièces mobiles s’effectue dans le plan vertical (𝑂; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 ) d’un
référentiel galiliéen ℛ0 (𝑂; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ). Ce mécanisme est composé des solides suivants :
- un bâti fixe (𝑆0 ) lié à ℛ0 (𝑂; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
- une tige (𝑆1 ) (manivelle), de masse 𝑦⃗0
𝑦⃗2
𝑚1 , de centre 𝐺1 et de longueur ℓ, en
𝑥⃗1
liaison pivot d’axe (𝑂; 𝑧⃗0 ) avec (𝑆0 ). (S1)
On note ℛ1 (𝑂; 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) le repère lié (S2)
𝑦⃗1 A
à (𝑆1 ) tel que :
ℓ L
 (𝑡) = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 ) = (𝑦⃗0 , 𝑦⃗1 ) ;
 𝑥⃗0
- une tige (𝑆2 ) (bielle), d’extrémités 𝐴
O P 𝜑
et 𝑃, de masse 𝑚2 , de centre 𝐺2 et de
longueur L, liée à (𝑆1 ) par une liaison 𝑧⃗0 𝑥⃗2
pivot d’axe (𝐴; 𝑧⃗0 ) et à un piston par (S0) Piston (S3)
une autre liaison pivot d’axe (𝑃; 𝑧⃗0 ).
On note ℛ2 (𝐴; 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗0 ) le repère lié à (𝑆2 ) tel que :
𝜑(𝑡) = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗2 ) = (𝑦⃗0 , 𝑦⃗2 ) (le point P décrit l’axe (𝑂, 𝑥⃗0 )).
- un piston (𝑆3 ), de masse 𝑚3 , en liaison glissière d’axe (𝑂; 𝑥⃗0 ) avec le bâti (S0).

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥(𝑡)𝑥⃗0 ;
On note : 𝑂𝑃
 Un moteur M, non représenté sur la figure, exerce sur (𝑆1 ) un couple 𝒞⃗𝑚 = 𝐶𝑚 𝑧⃗0 pour
l’entrainer en rotation, à vitesse constante ̇ = 𝜔, autour de l’axe fixe (𝑂; 𝑧⃗0 ). Le piston (𝑆3 )
effectue ainsi un mouvement de translation alternatif..
N.B. : Il s’agit d’un problème plan.
I. Etude Géométrique
1) Exprimer dans la base de ℛ0 les vecteurs suivants : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 .

2) A partir la géométrie du système, établir les deux équations de liaison géométriques


suivantes :
𝑥(𝑡) = ℓ𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜑 (1)
{
ℓ𝑠𝑖𝑛𝛼 = 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜑 (2)

3) De la relation (2), déduire la relation (3) exprimant 𝑐𝑜𝑠𝜑 en fonction de L, ℓ et 𝑠𝑖𝑛𝛼.

1
II. Etude Cinématique
1) Donner, au point 𝐴 ∈ 𝑆1 , le torseur cinématique du mouvement de 𝑆1 /ℛ0 .
2) Donner, en projection dans la base de ℛ0 , le vecteur accélération Γ⃗(𝐴 ∈ 𝑆1 /ℛ0 ).
3) a) Donner, au point 𝐴 ∈ 𝑆2, le torseur cinématique du mouvement de 𝑆2 /ℛ0 .

b) En déduire analytiquement le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗


𝐴𝐼20, où 𝐼20 est le centre instantané de rotation du
mouvement de 𝑆2 /ℛ0 .
c) Déterminer, dans la base de ℛ0 , l’expression de 𝑉⃗⃗ (𝐺2 /ℛ0 ) en fonction de 𝛼, 𝜑, 𝜔, 𝜑̇ et
des données géométriques.
d) En déduire, dans la base de ℛ0 , l’expression de Γ⃗(𝐺2 /ℛ0 ) en fonction de 𝛼, 𝜑, 𝜔, 𝜑̇ , 𝜑̈ et
des données géométriques.
⃗⃗ (𝑃 ∈ 𝑆3 /ℛ0 ) en fonction de 𝛼, 𝜑, 𝜔, 𝜑̇ et des données géométriques.
4) a) Exprimer 𝑉
b) En utilisant les relations géométriques (2) et (3), montrer que :
ℓ𝜔𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜑̇ = √𝐿2 (4) ;
−ℓ2 𝑠𝑖𝑛2 𝛼
déduire de ce qui précède 𝑥̇ en fonction de 𝛼, 𝜔 et des données géométriques.
III. Etude cinétique
On rappelle que les matrices d’inertie des tiges (𝑆1 ) et (𝑆2 ), en leur centre de masse, sont de la
0 0 0 0 0 0
forme : (𝐺𝑆11) = (0 𝐵1 0 ) ; (𝐺𝑆22) = (0 𝐵2 0)
0 0 𝐶1 (𝑥⃗⃗ ,𝑦⃗⃗ ,𝑧⃗⃗ ) 0 0 𝐶2 (𝑥
⃗⃗2 ,𝑦
⃗⃗2 ,𝑧
⃗⃗0 )
1 0 1
1) Déterminer les torseurs cinétique et dynamique au point 𝑂 du solide (𝑆1 ) dans son
mouvement par rapport à ℛ0 .
2) Déterminer le torseur cinétique au point 𝐺2 du solide (𝑆2 ) dans son mouvement par rapport à
ℛ0 .
3) Déterminer :
a- l’énergie cinétique 𝑇1 de la manivelle (𝑆1 ) dans son mouvement par rapport au bâti.
b- l’énergie cinétique 𝑇2 de la bielle (𝑆2 ) dans son mouvement par rapport au bâti.
c- l’énergie cinétique 𝑇 du système () = (𝑆1 ) ∪ (𝑆2 ) ∪ (𝑆3 ) dans son mouvement / à ℛ0 .
IV. Etude dynamique.
 On néglige les actions de pesanteurs devant les autres actions mécaniques.
 On suppose que toutes les liaisons sont parfaites, et que les actions mécaniques entre solides
sont modélisées par les torseurs suivants :
𝑅⃗⃗0/1 = 𝑋01 𝑥⃗0 + 𝑌01 𝑦⃗0 𝑅⃗⃗2/1 = 𝑋21 𝑥⃗0 + 𝑌21 𝑦⃗0
[𝐹𝑙( 𝑆 )] = { ; [𝐹𝑙(𝑆 )] = {
0 𝑆1 ⃗⃗⃗⃗0/1 ( 𝑂) = ⃗0⃗ 2 𝑆1 ⃗⃗⃗⃗2/1 ( 𝐴) = ⃗0⃗
ℳ ℳ
O A

𝑅⃗⃗3/2 = 𝑋32 𝑥⃗0 + 𝑌32 𝑦⃗0


[𝐹𝑙(𝑆 )] = {
3 𝑆2 ⃗⃗⃗⃗3/2 (𝑃) = ⃗⃗
ℳ 0
P
1) Calcul préliminaire :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ sous la forme (5) suivante:
a) En utilisant les relations géométriques (2) et (3), réécrire 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 = √𝐿2 − ℓ2 𝑠𝑖𝑛2 𝛼 𝑥⃗0 − ℓ𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑦⃗0 (5)

b) Déduire, à partir du torseur [𝐹𝑙(𝑆 ⃗⃗⃗⃗2/1 ( 𝑂) et ℳ


]𝐴 , les vecteurs moments ℳ ⃗⃗⃗⃗2/1 ( 𝑃).
2 𝑆1 )

2
2) Application du PFD à la manivelle (𝑆1 ) dans son mouvement par rapport à ℛ0 :
a) Faire le bilan et écrire, au point 𝑂 et dans la base de ℛ0 , le torseur des actions mécaniques
extérieures exercées sur la manivelle (𝑆1 ).
b) Appliquer le théorème du centre de masse à (𝑆1 ), et écrire les équations scalaires qui en
découlent. On notera (6), (7) les deux équations obtenues.
c) Appliquer le théorème du moment cinétique, au point 𝑂, à (𝑆1 ). On notera (8) l’équation
scalaire déduite.
3) Exploitation du torseur des actions extérieures s’exerçant sur la bielle (𝑆2 )
a) Exprimer, au point 𝑃, le torseur des actions extérieures exercées sur la bielle (𝑆2 ). En
considérant que la résultante et le moment résultant, au point P, de ce torseur sont nuls,
écrire les équations scalaires qui en découlent. On notera (9), (10) et (11) les relations
obtenues.
b) En déduire, en se servant également de la relation (8) établie dans IV.2.c, l’expression de
l’action horizontale 𝑋23 (exercée par la bielle sur le piston), en fonction de 𝐶𝑚 , 𝛼 et les
données géométriques.