AC

MIA2 & PC2

Année Académique : 2020 − 2021 1er Semestre
Problèmes Corrigés : Mécanique du Solide.
Date : Février 2021

On rapporte l’espace affine euclidien E3 à un repère orthonormé direct ℛ0 (𝑂; ⃗𝑒1 , ⃗𝑒2 , ⃗𝑒3 ), sauf mention
contraire. L’espace vectoriel associé à E3 est noté 𝐸3 et s’identifie à R3 .

⃗𝑗 æ
⃗ Problème I.
Le solide 𝑆 est en mouvement dans un autre repère orthonormé direct tel qu’à un certain instant 𝑡 donné,

1.
⃗ (𝐴) = −
𝑉

b) Déterminer 𝑉
→
𝑂𝐴/2 ,

⃗ (𝐶 ′ ).
⃗ (𝑂′ ).
c) Déterminer 𝑉
-U
les vecteurs vitesse respectifs de 𝐴, 𝐶 ′ et 𝑂′ sont tels que :

⃗ (𝐶 ′ ) // ⃗𝑘 ,
𝑉 ⃗ (𝑂′ ) parallèle au plan 𝑂′ 𝐴′ 𝐵𝐶.
et 𝑉

a) Ecrire (sans démonstration) la propriété essentielle du champ des vecteurs vitesse d’un solide
indéformable.

En déduire une droite parallèle à l’axe hélicoïdal Δ.

2. Déterminer les éléments du mouvement hélicoïdal uniforme tangent au mouvement de 𝑆 à cet in-
stant.
(Pour la détermination de l’axe Δ, on pourra chercher le point 𝑀𝑜 où il perce le plan (𝑂;⃗𝚤, ⃗𝑗).)
ST
Problème II.
1. On considère un corps S paramétré par 𝜃 ∈ [0, 2𝜋[ indépendamment de la variable temporelle 𝑡 et
qui à chaque instant 𝑡 se décrit par
{︁ }︁
S (𝑡) = 𝑃𝜃 (𝑡) = sin(𝜃 − 3𝑡), cos(𝜃 − 3𝑡), 2𝑡 ; 0 ≤ 𝜃 < 2𝜋 .
(︀ )︀

a) Montrer que S est un solide indéformable.

b) Montrer qu’à tout instant 𝑡, le vecteur vitesse en un point quelconque 𝑀 (𝑥, 𝑦, 𝑧) lié (ou ap-
→
−
partenant) à S est : 𝑉 (𝑀, 𝑡) = (−3𝑦, 3𝑥, 2) .
FA

𝑇: E3 −→ 𝐸3
c) Vérifier que l’application →
− est un torseur.
𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑧) ↦−→ 𝑇 (𝑃 ) = (−3𝑦, 3𝑥, 2) ,
2. Plus généralement, montrer que le champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable quelconque
de E3 est un torseur.
3. Le champ de vecteurs 𝐹 : E3 −→ 𝐸3 défini en tout point 𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑧) par
→
−
𝐹 (𝑃 ) = (0, −𝑦𝑧, 𝑦 2 ) ,

est-il le champ de vecteurs vitesse d’un solide indéformable ?

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Problème III.
On considère le champ de vecteurs 𝑇 : ℰ3 → 𝐸3 défini par :
→
−
∀ 𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑧), 𝑇 (𝑃 ) = (−𝑦 − 𝑧 − 1, 𝑥 − 3𝑧 − 3, 𝑥 + 3𝑦) .
1. a) Montrer que 𝑇 est équiprojectif (et donc un torseur).
→
−
b) Calculer 𝑇 (𝐴) où 𝐴(0, 0, −1).

AC
c) En déduire la nature du torseur 𝑇 .
→
−
2. a) Quelle est la résultante (vecteur caractéristique) 𝑅 du torseur 𝑇 ?
b) Déduire l’axe central Δ de 𝑇 , à partir des réponses aux questions 1.b) et 2.a).

Problème IV.
On considère un disque homogène plein et mince (𝒮0 ) de centre 𝑂, de rayon 𝑎 et de masse totale 𝑚. On
évide ce disque d’une partie circulaire (𝒮1 ) centrée en 𝑂′ et tangente à a son bord de rayon 𝑎/2.
Le système (𝒮) ainsi formé; 𝒮 = 𝒮0 ∖ 𝒮1 , est suspendu dans le champ de gravitation comme le montre
la figure suivante :

-U
1. Montrer que la masse du disque perforé (𝒮) est égale à 3𝑚/4 et justifier (brièvement) que le centre
d’inertie 𝐺 de (𝒮) au repos occupe une position 𝐺0 située sur l’axe vertical.

7𝑎
2. Montrer que 𝑃 𝐺 = 6 .
ST
3. a) Déterminer le moment d’inertie de (𝒮0 ), supposé en place, par rapport à l’axe Δ = supp(𝑃 ; ⃗𝑢)
passant par 𝑃 et perpendiculaire au support (plan) de (𝒮0 ).
On vérifiera d’abord ou on admettra que le moment d’inertie de 𝒮0 par rapport à l’axe Δ𝑂 =
2
supp(𝑂; ⃗𝑢) passant par 𝑂 et perpendiculaire au support (plan) de (𝒮0 ) est 𝑚𝑎2 .
b) Déterminer le moment d’inertie de (𝒮1 ); supposé en place, par rapport à l’axe Δ.
c) En déduire que le moment d’inertie 𝐽 du disque perforé (𝒮) par rapport à Δ est 𝐽 = 45𝑚 32 𝑎 .
2

−−\
→ −−→
4. En désignant par 𝜃 l’angle (𝑃 𝐺0 , 𝑃 𝐺), déterminer l’énergie cinétique 𝐸𝑐 et l’énergie potentielle 𝐸𝑝
du disque perforé dans son mouvement de rotation par rapport à l’axe Δ = (𝑃 ; ⃗𝑢) et dans le plan
perpendiculaire à cet axe.
FA

L’on pourra considérer le plan horizontal passant par le point 𝐺𝑜 de la verticale coincidant avec le
centre d’inertie du disque perforé au repos comme le niveau d’energie potentielle nulle.
5. Montrer que l’équation du mouvement s’écrit :
3
𝐽 𝜃¨ + 𝑚𝑔 𝑃 𝐺0 sin 𝜃 = 0 ,
4
et revient à
28𝑔
𝜃¨ + sin 𝜃 = 0 .
45𝑎
6. En déduire la période des petites oscillations en fonction de 𝑎 et de la pesanteur 𝑔.
7. Le pendule pesant constitué par ce disque perforé peut-il être assimilé à un pendule simple de
longueur 𝑙 = 7𝑎/6 avec à son extrémité libre une masse ponctuelle égale à celle du disque perforé?
Justifier votre réponse.

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Solution du Problème I.
𝑆 est un solide en forme de parallépidèpe rectangle 𝑂𝐴𝐵𝐶𝑂′ 𝐴′ 𝐵 ′ 𝐶 ′ tel 𝑂𝐴 = 4, 𝑂𝐶 = 2 et 𝑂𝑂′ = 2.
Le repère orthonormé direct (𝑂;⃗𝚤, ⃗𝑗, ⃗𝑘) est lié à 𝑆 avec
−→ −−→ −−→
𝑂𝐴 = 4⃗𝚤 , 𝑂𝐶 = 2⃗𝑗 et 𝑂𝑂′ = 2⃗𝑘 .

AC
Notons alors que
𝐴(4, 0, 0) ; 𝐵(4, 2, 0) ; 𝐶(0, 2, 0) 𝑂′ (0, 0, 2)
𝐴′ (4, 0, −2) 𝐵 ′ (4, 2, 2) 𝐶 ′ (0, 2, 2) .

1. a) Détermination de 𝑉 ⃗ (𝐶 ′ ).
D’après les hypothèses, il existe 𝛼 tel que 𝑉 ⃗ (𝐶 ′ ) = 𝛼⃗𝑘 et ce coefficient 𝛼 peut être déterminé
grâce à l’application de l’equiprojectivité du champ des vecteurs vitesse du solide 𝑆 en 𝐶 ′ et
en un point dont on connaît le vecteur vitesse comme le point 𝐴.
En effet nous avons (︁ )︁ −−→
⃗ (𝐶 ′ ) · 𝐶 ′ 𝐴 = 0 .
⃗ (𝐴) − 𝑉
𝑉

C’est-à-dire,

-U
2⃗𝚤 − 𝛼⃗𝑘 · (−2⃗𝑗 − 2⃗𝑘 + 4⃗𝚤) = 0
(︀ )︀
⇐⇒ 𝛼 = −4 .
Donc
⃗ (𝐶 ′ ) = −4⃗𝑘 .
𝑉

b) Détermination de 𝑉⃗ (𝑂′ ).
D’après les hypothèses, il existe 𝛽 et 𝛾 tels que 𝑉 ⃗ (𝑂′ ) = 𝛽⃗𝚤 + 𝛾(⃗𝑗 − ⃗𝑘) et ces coefficients 𝛼
peuvent être déterminés grâce à l’application de l’equiprojectivité du champ des vecteurs vitesse
du solide 𝑆 en 𝑂′ et 𝐴 d’une part et en 𝑂′ et 𝐶 ′ d’autre part.
En effet nous avons ⎧ (︁ )︁ −−→
⎪
⎪ ⃗ (𝐴) − 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑂′ ) · 𝑂′ 𝐴 = 0.
⎨
(︁ )︁ −−−→
⃗ (𝐶 ′ ) − 𝑉
⃗ (𝑂′ ) · 𝑂′ 𝐶 ′ =
⎪
⎩ 𝑉
⎪
0.

C’est-à-dire,
ST
⎨ 2⃗𝚤 − (𝛽⃗𝚤 + 𝛾⃗𝑗 − 𝛾⃗𝑘) · (4⃗𝚤 − 2⃗𝑘)
⎧ [︀ ]︀
= 0.

− 4⃗𝑘 − (𝛽⃗𝚤 + 𝛾⃗𝑗 − 𝛾⃗𝑘) · 2⃗𝑗

⎩ [︀ ]︀
= 0.
Ce qui donne
𝛾=0 et 𝛽 = 2,
et ainsi
⃗ (𝑂′ ) = 2⃗𝚤 .
𝑉

Déduisons-en une droite parallèle à l’axe hélicoïdal Δ.

⃗ (𝑂′ ) = 𝑉
On observe que 𝑉 ⃗ (𝐴). Or 𝐴 et 𝑂′ sont deux points du solide indéformable 𝑆, donc
FA

on a aussi
⃗ (𝑂′ ) = 𝑉 − −−→′
⃗ (𝐴) + →
𝑉 Ω ∧ 𝐴𝑂 .
D’où
− −−→′
→
Ω ∧ 𝐴𝑂 = ⃗0 ,
− −−→
→ →
−
ce qui veut dire que Ω // 𝐴𝑂′ et puisque Ω ̸= ⃗0 est un vecteur directeur de l’axe hélicoïdal
Δ de rotation instantanée, on conclut que la droite (𝐴𝑂′ ) est parallèle à l’axe hélicoïdal.

2. Détermination des éléments du mouvement hélicoïdal uniforme tangent au mouvement de 𝑆 à

l’instant considéré.
→
−
Il suffit de déterminer Ω et le point 𝑀𝑜 où l’axe Δ perce le plan (𝑂;⃗𝚤, ⃗𝑗).
- Détermination du vecteur rotation.

Page 3 sur 7
 − −−→
→
Puisque Ω // 𝐴𝑂′ ̸= ⃗0, il existe un réel 𝜇 tel que
→
− −−→
Ω = 𝜇𝐴𝑂′ = −4𝜇⃗𝚤 + 2𝜇⃗𝑘.
⃗ (𝐴) = 𝑉 − −−′→
⃗ (𝐶 ′ ) + →
Par ailleurs 𝑉 Ω ∧ 𝐶 𝐴. Donc

2⃗𝚤 + 4⃗𝑘 = (−4𝜇⃗𝚤 + 2𝜇⃗𝑘) ∧ (4⃗𝚤 − 2⃗𝑗 − 2⃗𝑘)

AC
soit
(2 − 4𝜇)⃗𝚤 + (4 − 8𝜇)⃗𝑘 = ⃗0 .
Il en résulte que 𝜇 = 1/2 et donc
→
−
Ω = −2⃗𝚤 + ⃗𝑘
- Détermination de l’invariant vectoriel.
L’invariant vectoriel nous permettra de trouver le point 𝑀𝑜 et sa formule est
⃗ (𝐴) · →
− )︁ →
−
(︁
→
− 𝑉 Ω Ω
𝐼 = →
−2 .
Ω
Donc

- Détermination de Δ.

et
-U→
−

−−−→
4
𝐼 = (2⃗𝚤 − ⃗𝑘).

Soit 𝑀𝑜 l’unique point de Δ ∩ (𝑂;⃗𝚤,⃗𝑗). Donc

5

𝑂𝑀𝑜 = 𝑥𝑜⃗𝚤 + 𝑦𝑜⃗𝑗

→
− →
−
𝑉 (𝑀𝑜 ∈ 𝑆/ℛ) = 𝐼 .
Or
→
− →
− →
− −−−→ ⃗ (𝐴) + →
− −−−→
𝑉 (𝑀𝑜 ∈ 𝑆/ℛ) = 𝑉 (𝐴 ∈ 𝑆/ℛ) + Ω ∧ 𝐴𝑀𝑜 = 𝑉 Ω ∧ 𝐴𝑀𝑜 .
Donc
4
2⃗𝚤 − 2𝑦𝑜⃗𝑘 + (𝑥𝑜 − 4)⃗𝑗 − 2𝑦𝑜⃗𝚤 = (2⃗𝚤 − ⃗𝑘) .
ST
5
Par conséquent
𝑥𝑜 = 4 et 𝑦𝑜 = 2/5.
Il en résulte que (︂ )︂
2
𝑀𝑜 4, , 0
5
et puis
→
− −−→
Δ = Supp(𝑀𝑜 , Ω ) = Supp(𝑀𝑜 , 𝑂′𝐴) .
Solution du Problème II.
FA

1. a) Montrons que S est un solide indéformable.

Il s’agit de montrer que pour tous points 𝑃𝜃1 et 𝑃𝜃2 de 𝑆, la distante 𝑃𝜃1 𝑃𝜃2 est constante par
rapport au temps 𝑡.
-Première méthode

∀ 𝜃1 , 𝜃2 ∈ [0, 2𝜋[ et ∀ 𝑡 ∈ R, on a
[︁−−−−−−−−→]︁2 (︀ )︀2 (︀ )︀2
𝑃𝜃1 (𝑡)𝑃𝜃2 (𝑡) = sin(𝜃2 − 3𝑡) − sin(𝜃1 − 3𝑡) + cos(𝜃2 − 3𝑡) − cos(𝜃1 − 3𝑡)

= 2 − 2 sin(𝜃2 − 3𝑡) sin(𝜃1 − 3𝑡) − 2 cos(𝜃2 − 3𝑡) cos(𝜃1 − 3𝑡)

[︁−−−−−−−−→]︁2
𝑃𝜃1 (𝑡)𝑃𝜃2 (𝑡) = 2 − 2 cos(𝜃2 − 𝜃1 )

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 Donc [︁−−−−−−−−→]︁2 [︁−−−−−−−−−→]︁2
𝑃𝜃1 (𝑡)𝑃𝜃2 (𝑡) = 𝑃𝜃1 (0)𝑃𝜃2 (0) ∀𝑡.

-Deuxième méthode

∀ 𝜃1 , 𝜃2 ∈ [0, 2𝜋[ et ∀ 𝑡 ∈ R, on a

AC
𝑑 −−−−−−−−→
[︁−−−−−−−−→]︁
𝑑 −−−−−−−−→
[︁ ]︁2 [︁ ]︁
𝑑𝑡 𝑃 𝜃1 (𝑡)𝑃 𝜃2 (𝑡) = 𝑃𝜃1 (𝑡)𝑃𝜃2 (𝑡) · 𝑑𝑡 𝑃𝜃1 (𝑡)𝑃𝜃2 (𝑡)

= 0 par calcul.

Donc [︁−−−−−−−−→]︁2 [︁−−−−−−−−−→]︁2

𝑃𝜃1 (𝑡)𝑃𝜃2 (𝑡) = 𝑃𝜃1 (0)𝑃𝜃2 (0) ∀𝑡 ∈ R.

b) Montrons qu’à tout instant 𝑡, le vecteur vitesse d’un point quelconque 𝑀 (𝑥, 𝑦, 𝑧) lié à S est:
→
−
𝑉 (𝑀, 𝑡) = (−3𝑦, 3𝑥, 2) .

-U
Etant donné 𝑀 (𝑥, 𝑦, 𝑧) lié à S , il existe 𝜃 indépendant de 𝑡 tel que
⎧
⎨ 𝑥(𝑡) = sin(𝜃 − 3𝑡)
𝑦(𝑡) = cos(𝜃 − 3𝑡) (𝐴1 )
𝑧(𝑡) = 2𝑡.
⎩

Donc ⎧
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = −3 cos(𝜃 − 3𝑡)
𝑦(𝑡)
˙ = 3 sin(𝜃 − 3𝑡) (𝐴2 )
𝑧(𝑡)
˙ = 2.
⎩

C’est-à-dire : ⎧
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = −3𝑦
𝑦(𝑡)
˙ = 3𝑥 d’après (𝐴1 ) et (𝐴.2),
𝑧(𝑡)
˙ = 2
⎩

et ainsi
→
−
ST
𝑉 (𝑀, 𝑡) = (−3𝑦, 3𝑥, 2) .
c) Vérifions que l’application

𝑇: E3 −→ 𝐸3
→
−
𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑧) ↦−→ 𝑇 (𝑃 ) = (−3𝑦, 3𝑥, 2) ,
est un torseur.

-Première méthode.
On montre que 𝑇 est équiprojectif; c’est-à-dire ,
FA

(︀→
− →
− )︀ −−→
∀ 𝑃, 𝑄 ∈ E3 , 𝑇 (𝑃 ) − 𝑇 (𝑄) · 𝑄𝑃 = 0 . (𝐴.3)

En effet, pour tous points 𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑧) et 𝑄(𝑥′ , 𝑦 ′ , 𝑧 ′ ), on a :

→
− →
−
− 3(𝑦 − 𝑦 ′ ), 3(𝑥 − 𝑥′ ), 0
(︀ )︀
𝑇 (𝑃 ) − 𝑇 (𝑄) =
−−→
𝑄𝑃 = (𝑥 − 𝑥′ , 𝑦 − 𝑦 ′ , 0).

D’où (︀→
− →
− )︀ −−→
𝑇 (𝑃 ) − 𝑇 (𝑄) · 𝑄𝑃 = −3(𝑦 − 𝑦 ′ )(𝑥 − 𝑥′ ) + 3(𝑥 − 𝑥′ )(𝑦 − 𝑦 ′ ) = 0.
Noter que (𝐴.3) équivaut aussi à
(︀→
− →
− )︀ −−→
𝑇 (𝑃 ) − 𝑇 (𝑄) · 𝑃 𝑄 = 0 . (𝐴.4)

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 -Deuxième méthode.
On montre que :
→
− →
− →
− −−→
∀ 𝑃, 𝑄 ∈ E3 , 𝑇 (𝑃 ) = 𝑇 (𝑄) + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃
→
−
avec 𝑅 = (0, 0, 3).
En effet, d’une part
→
− →
−

AC
𝑇 (𝑃 ) − 𝑇 (𝑄) = − 3(𝑦 − 𝑦 ′ ), 3(𝑥 − 𝑥′ ), 0
(︀ )︀
→
− −−→
et d’autre part 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 a pour composantes
𝑥 − 𝑥′ −3(𝑦 − 𝑦 ′ )
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0
⎝0⎠ ∧ ⎝ 𝑦 − 𝑦 ′ ⎠ = ⎝ 3(𝑥 − 𝑥′ ) ⎠ .
3 𝑧 − 𝑧′ 0
-Troisième méthode

On montre que :
→
− →
− →
− −−→
∀ 𝑃 ∈ E3 , 𝑇 (𝑃 ) = 𝑇 (𝑂) + 𝑅 ∧ 𝑂𝑃
→
−
avec 𝑅 = (0, 0, 3).

informable, on a

Donc on doit avoir

−−→
−
-U )︁ −−→
→
−
2. Plus généralement, montrons que le champ des vecteurs vitesse 𝑃 ↦→ 𝑉 (𝑃, 𝑡) d’un solide indéformable
quelconque de S ⊂ E3 est un torseur; c’est-à-dire, est équiprojectif. Ceci revient à montrer qu’à
tout instant 𝑡 : (︁→
− →
𝑉 (𝑃, 𝑡) − 𝑉 (𝑄, 𝑡) · 𝑄𝑃 = 0 , ∀ 𝑃, 𝑄 ∈ E3 .

Soient 𝑃 et 𝑄 quelconques liés à S . Le choix de ces deux points est fixé. Comme S est un solide

||𝑄𝑃 || = constante du temps.

(︁−−→ )︁
𝑑 𝑄𝑃 2
= 0.
𝑑𝑡
Or (︀−−→ )︀
𝑑 𝑄𝑃 2 −
−→ − −→
2 𝑑𝑄𝑃
ST
𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 · 𝑄𝑃

𝑑 − −→ −−→ −−→
= 2 𝑑𝑡 (𝑄𝑂 + 𝑂𝑃 ) · 𝑄𝑃
(︁ −
−→ −
−→ )︁ −−→
= 2 𝑑𝑂𝑃
𝑑𝑡 − 𝑑𝑂𝑄
𝑑𝑡 · 𝑄𝑃
(︀−−→ )︀
𝑑 𝑄𝑃 2
(︁→
− →
− )︁ −−→
𝑑𝑡 = 2 𝑉 (𝑃, 𝑡) − 𝑉 (𝑄, 𝑡) · 𝑄𝑃 .

Soit (︁−−→ )︁
𝑑 𝑄𝑃 2
FA

(︁→
− →
− )︁ −−→
= 2 𝑉 (𝑃, 𝑡) − 𝑉 (𝑄, 𝑡) · 𝑄𝑃 .
𝑑𝑡
Ce qui donne le résultat.

3. Le champ de vecteurs 𝐹 : E3 −→ 𝐸3 défini en tout point 𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑧) par

→
−
𝐹 (𝑃 ) = (𝑧 3 , 0, −𝑥𝑧 2 ) ,
n’est le champ de vecteurs vitesse d’aucun solide indéformable,
(︁ car il n’est pas équiprojectif.
En effet, il existe au moins deux points 𝑃𝑜 et 𝑄𝑜 par exemple les points de coordonnées (1, 0, 0)
)︁
et (1, 0, 1) tels que
(︁→
− →
− )︁ −−−→
𝐹 (𝑃𝑜 ) − 𝐹 (𝑄𝑜 ) · 𝑄𝑜 𝑃𝑜 ̸= 0 .

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Solution du Problème III.
1. a) 𝑇 est équiprojectif (et donc un torseur) car par calcul, on a
(︀→
− →
− )︀ −−→
𝑇 (𝑃 ) − 𝑇 (𝑄) · 𝑄𝑃 = 0 ∀𝑃, 𝑄 ∈ ℰ3 .

→
−

AC
b) 𝑇 (𝐴) = ⃗0.
c) On déduit que 𝑇 est un glisseur.
2. a) La résultante (le vecteur caractéristique) de 𝑇 est
→
−
𝑅 (3, −1, 1) ,

car pour tout 𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑧) on a

−−−→ −−−→ → − −−→
𝑇 (𝑃 ) = 𝑇 (𝑂) + 𝑅 ∧ 𝑂𝑃 .
→
− →
−
b) 𝑇 a pour axe central Δ la droite de repère (𝐴, 𝑅 ) car on sait que Δ est dirigé par 𝑅 et puis
→
− →
−
𝑇 (𝐴) = ⃗0 // 𝑅 .

-U
ST
FA

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